KR20070064083A - Apparatus and method of controlling a vehicle using electromyogram - Google Patents

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KR20070064083A
KR20070064083A KR1020050124625A KR20050124625A KR20070064083A KR 20070064083 A KR20070064083 A KR 20070064083A KR 1020050124625 A KR1020050124625 A KR 1020050124625A KR 20050124625 A KR20050124625 A KR 20050124625A KR 20070064083 A KR20070064083 A KR 20070064083A
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KR1020050124625A
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이선봉
손준우
이성훈
권오석
금대현
손장경
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(재)대구경북과학기술연구원
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Abstract

A vehicle control device is provided to let a disabled person and an old or feeble person drive a vehicle by accelerating, decelerating, braking and steering a vehicle using an electromyogram signal. The vehicle control device comprises an electromyogram signal processing unit(110) obtaining an electromyogram from the body of a driver and processing the obtained electromyogram signal, an A/D(analog to digital) conversion unit(120) converting the processed electromyogram signal into a digital signal, a driver's intention judgment unit(130) receiving the digital signal from the A/D conversion unit and comparing with a standard signal, checking whether the difference value exceeds the critical value set variously by drivers or not and judging the driver's intention of driving a vehicle controller such as a brake system, an accelerator, a steering gear, etc., and then outputting the signal, a control signal conversion unit(140) receiving the signal from the driver's intention judgment unit and converting into a signal for controlling a vehicle controller, a vehicle controller control unit(150) connected with a vehicle controller electrically to drive and control the vehicle controller with the converted signal from the control signal conversion unit, and a vehicle controller driving unit(160) driving the vehicle controller by the vehicle controller control unit.

Description

근전도를 이용한 차량 제어 장치 및 방법{Apparatus and method of controlling a vehicle using electromyogram}Apparatus and method of controlling a vehicle using electromyogram

도 1은 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 장치를 나타낸 블록도.1 is a block diagram showing a vehicle control apparatus using an electromyogram according to the present invention.

도 2는 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.Figure 2 is a flow chart illustrating a vehicle control method using the EMG according to the present invention.

도 3 내지 도 5는 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 방법의 실시예들을 나타낸 블록도.3 to 5 are block diagrams showing embodiments of a vehicle control method using EMG according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

110 : 근전도 신호 처리부 120 : A/D 변환부110: EMG signal processing unit 120: A / D conversion unit

130 : 운전자 의도 판단부 140 : 제어신호 변환부130: driver intention determination unit 140: control signal conversion unit

150 : 차량제어수단 제어부 160 : 차량제어수단 구동부150: vehicle control means control unit 160: vehicle control means drive unit

S210 : 운전자 의도 판별 단계 S220 : 제어신호 입력 단계S210: Driver intention determination step S220: Control signal input step

S230 : 차량제어수단 동작 단계S230: vehicle control means operation step

본 발명은 운전중 차량 제어에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 X-by-Wire 기술을 기반으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to vehicle control while driving, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a vehicle using electromyography based on X-by-Wire technology.

종래의 차량 제어 방법은 주로 뇌파를 이용한 방법을 이용하며, 대한민국특허공개공보 제10-1995-12239호와 대한민국특허공개공보 제10-1998-38553호에는 종래의 뇌파를 이용한 차량 제어 방법이 개시되어 있다.Conventional vehicle control method mainly uses a method using a brain wave, and Korean Patent Publication No. 10-1995-12239 and Korean Patent Publication No. 10-1998-38553 discloses a conventional vehicle control method using the brain wave have.

종래의 뇌파를 이용한 차량 제어 방법은 위험 상황시 출현하는 뇌파를 인식하여 브레이크를 제어하는 방식을 취하고 있다. 그러나 운전자가 위험 상황에서 취하는 행동은 가속, 감속과 자동차 핸들 조작을 통한 방향 전환을 들 수 있는데, 종래의 발명처럼 위험상황 시에 모두 브레이크가 작동된다면 오히려 교통사고를 불러일으키게 된다.Conventional vehicle control method using the EEG has a method of controlling the brake by recognizing the EEG appearing in a dangerous situation. However, the actions taken by the driver in a dangerous situation may include acceleration, deceleration, and steering through a steering wheel operation. If the brakes are operated in all dangerous situations as in the conventional invention, it causes a traffic accident.

또한 눈길이나 빗길에서 위험상황 인식에 의해 브레이크가 작동되는 경우에도 운전 상황을 더욱 악화시킬 수 있으므로 뇌파를 통한 위험 상황 인식만으로 브레이크를 작동시키는 것은 많은 위험이 뒤따르는 문제가 있다.In addition, even when the brakes are activated by the recognition of dangerous situations on snowy roads or on rainy roads, the driving situation may be further deteriorated.

이러한 단점을 보완하기 위한 뇌파를 이용한 자동차 브레이크의 제어 방법이 대한민국 특허공개공보 제10-2004-51367호에 개시되어 있다. 이는 위험 상황 판단이 끝나고 브레이크 페달을 밟으려고 하는 단계에서 브레이크 페달을 밟기 전에 나타나는 동작과 관련된 뇌파의 특징을 이용하여 운전자의 제동 의사를 판단한다는 것이다.A method of controlling an automobile brake using brain waves to compensate for these disadvantages is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2004-51367. This means that the driver's braking intention is judged by using the EEG characteristics related to the motion that appears before the user presses the brake pedal when the danger situation judgment is finished and the user presses the brake pedal.

그러나 이 방법에 의해서도 뇌파를 이용한 운전자의 명확한 의도 판별이 어려우며 뇌의 운동 영역에서 발을 관장하는 부위는 가운데에 해당하는데 그 영역이 좁아 왼발, 오른발을 분별하기는 어렵다.However, even by this method, it is difficult to determine the driver's intention clearly by using EEG, and the area that manages the foot in the movement area of the brain corresponds to the middle, and it is difficult to distinguish the left foot and the right foot because the area is narrow.

또한 브레이크 페달을 밟기 전에 나타나는 동작과 관련된 뇌파의 특징으로부 터 운전자의 제동 의사를 판단하였다 하더라도 이후 이 신호를 어떻게 사용할 것인가에 대한 명확한 기술이 제시되지 않고 있다.In addition, even if the driver's braking intention is judged from the characteristics of EEG related to the motion that appears before the brake pedal is pressed, no clear description on how to use the signal is presented.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, X by Wire 기술에 기반하여 종래의 뇌파 대신에 근전도를 이용하여 거동이 불편하거나 불가능한 장애인이나 노약자를 위한 차량을 제공할 수 있는 근전도를 이용한 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, based on the X by Wire technology using the EMG instead of the conventional EEG using the EMG which can provide a vehicle for the disabled or elderly disabled or impaired behavior It is an object of the present invention to provide a vehicle control apparatus and method.

상기 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 X-by-Wire 기술에 기반하여 근전도를 이용한 차량 제어 장치는 소정의 운전자의 신체로부터 근전도를 획득하여 상기 획득한 근전도 신호를 처리하는 근전도 신호 처리부; 상기 근전도 신호 처리부에 의해 처리된 근전도 신호를 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환부; 상기 A/D 변환부로부터 디지털 신호를 입력받아 운전자가 소정의 차량제어수단을 조작할 의사가 있는지를 판단하여 신호를 출력하는 운전자 의도 판단부; 상기 운전자 의도 판단부로부터 신호를 입력받아 소정의 차량제어수단을 제어하기 위한 신호로 변환하는 제어신호 변환부; 소정의 차량제어수단과 전기적으로 연결되어 상기 제어신호 변환부로부터 변환된 신호에 의해 상기 차량제어수단을 조작하는 차량제어수단 제어부; 및 상기 차량제어수단 제어부에 의해 구동되는 차량제어수단 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Vehicle control apparatus using EMG based on the X-by-Wire technology according to the present invention for achieving the technical problem is an EMG signal processing unit for obtaining the EMG from the body of a predetermined driver to process the obtained EMG signal; An A / D converter converting the EMG signal processed by the EMG signal processor into a digital signal; A driver intention determination unit which receives a digital signal from the A / D converter and determines whether the driver intends to operate a predetermined vehicle control means and outputs a signal; A control signal conversion unit which receives a signal from the driver intention determination unit and converts the signal into a signal for controlling a predetermined vehicle control means; A vehicle control means control unit electrically connected to a predetermined vehicle control means to operate the vehicle control means by a signal converted from the control signal conversion unit; And a vehicle control means driving unit driven by the vehicle control means control unit.

또한, 상기 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 근전도를 이용한 차 량 제어 방법은 (a)근전도 신호를 이용하여 운전자의 소정의 차량제어수단 조작 의도를 판별하는 단계; (b)상기 (a)단계에서 판별한 운전자 의도를 소정의 차량제어수단과 전기적으로 연결된 제어기에 제어신호를 입력하는 단계; 및 (c)상기 (b)단계에 의해 입력된 제어신호에 의해 상기 소정의 차량제어수단이 동작하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle control method using the EMG according to the present invention for achieving the above technical problem comprises the steps of (a) determining the driver's predetermined vehicle control means operation intention using the EMG signal; (b) inputting a control signal to a controller electrically connected to a predetermined vehicle control means based on the driver's intention determined in step (a); And (c) operating the predetermined vehicle control means by the control signal input in step (b).

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에서 대상으로 하는 차량은 자동변속기가 탑재된 차량(클러치 없는 차량)으로 하며 왼발은 가속을 담당하는 역할을 하며 오른발은 감속 및 제동을 담당하는 역할을 한다. 그리고 왼팔 또는 오른팔 중 하나를 선택하여 조향을 담당하는 역할을 한다. 왼발과 오른발의 역할이 바뀌더라도 무방하다.The vehicle targeted in the present invention is a vehicle equipped with an automatic transmission (clutchless vehicle), the left foot is responsible for acceleration and the right foot is responsible for deceleration and braking. It selects either the left arm or the right arm to handle steering. The role of the left and right feet may change.

또한, 본 발명에서 사용하는 기본적인 기술은 Nathan Ray Trevett, X-by-Wire New Technologies for 42V Bus Automobile of the Future, South Carolina Honors College, 2002.4에 기재되어 있는 X-by-Wire 기술로서 차량제어수단과 전기적으로 제어기가 연결되어 전기신호로서 차량제어수단을 동작시킨다.In addition, the basic technology used in the present invention is X-by-Wire technology described in Nathan Ray Trevett, X-by-Wire New Technologies for 42V Bus Automobile of the Future, South Carolina Honors College, 2002.4. The controller is electrically connected to operate the vehicle control means as an electric signal.

또한, 근전도는 Carlo J. De Luca, THE USE OF SURFACE ELECTROMYOGRAPHY IN BIOMECHANICS, The International Society for Biomechanics, 1993.6에 기재되어 있는 근전도의 획득 및 신호처리를 이용한다. EMG also utilizes EMG acquisition and signal processing described in Carlo J. De Luca, THE USE OF SURFACE ELECTROMYOGRAPHY IN BIOMECHANICS, The International Society for Biomechanics, 1993.6.

도 1은 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 장치를 나타낸 것으로서, 근전도 신호 처리부(110), A/D 변환부(120), 운전자 의도 판단부(130), 제어신호 변환부(140), 차량제어수단 제어부(150), 및 차량제어수단 구동부(160)로 구성된다.1 shows a vehicle control apparatus using EMG according to the present invention, which includes an EMG signal processor 110, an A / D converter 120, a driver intention determiner 130, a control signal converter 140, and a vehicle. The control means control unit 150, and the vehicle control means driving unit 160.

도 1의 구성요소에 의거하여 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 장치의 동작을 설명하기로 한다.Based on the components of Figure 1 will be described the operation of the vehicle control device using the EMG according to the present invention.

근전도 신호 처리부(110)는 소정의 운전자의 신체로부터 근전도를 획득하여 획득한 근전도 신호를 처리하고, A/D 변환부(120)는 근전도 신호 처리부(110)에 의해 처리된 근전도 신호를 디지털 신호로 변환한다.The EMG signal processor 110 processes the EMG signal obtained by obtaining EMG from the body of a predetermined driver, and the A / D converter 120 converts the EMG signal processed by the EMG signal processor 110 into a digital signal. Convert.

운전자 의도 판단부(130)는 A/D 변환부(120)로부터 디지털 신호를 입력받아 동작이 없는 상태의 신호인 기준신호와의 차이값을 비교하고, 그 차이값이 차량 운전자에 따라 다르게 설정되는 소정의 임계값을 넘는지 여부를 확인하여 판단하여 운전자가 차량의 제동장치, 가속장치, 조향장치 등의 차량제어수단을 조작할 의사가 있는지를 판단하여 신호를 출력한다.The driver's intention determining unit 130 receives a digital signal from the A / D converter 120 and compares a difference value with a reference signal, which is a signal in an inactive state, and sets the difference value differently according to the vehicle driver. The controller determines whether or not the predetermined threshold value is exceeded, and determines whether the driver intends to operate the vehicle control means such as the braking device, the accelerator device, the steering device of the vehicle, and outputs a signal.

제어신호 변환부(140)는 운전자 의도 판단부(130)로부터 신호를 입력받아 차량제어수단을 제어하기 위한 신호로 변환한다.The control signal converter 140 receives a signal from the driver intention determiner 130 and converts the signal into a signal for controlling the vehicle control means.

차량제어수단 제어부(150)는 차량제어수단과 전기적으로 연결되어 제어신호 변환부(140)로부터 변환된 신호에 의해 상기 차량제어수단을 조작하여 제어한다.The vehicle control means control unit 150 is electrically connected to the vehicle control means and controls the vehicle control means by operating the signal converted from the control signal conversion unit 140.

차량제어수단 구동부(160)는 차량제어수단 제어부(150)에 의해 소정의 차량제어수단을 구동시킨다.The vehicle control means driver 160 drives the predetermined vehicle control means by the vehicle control means controller 150.

도 2는 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 방법의 순서를 나타낸 것으로서, 운전자 의도 판별 단계(S210), 제어신호 입력 단계(S220), 및 차량제어수 단 동작 단계(S230)로 구성된다.2 is a flowchart illustrating a vehicle control method using EMG according to the present invention, and includes a driver intention determination step S210, a control signal input step S220, and a vehicle control cutting operation step S230.

도 2의 구성요소에 의거하여 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 방법의 각 단계를 설명하기로 한다.Based on the components of FIG. 2, each step of the vehicle control method using the EMG according to the present invention will be described.

운전자 의도 판별 단계(S210)에서는 근전도 신호를 이용하여 운전자의 의도를 판별하는데, 소정의 차량제어수단과 연결되는 신체 일부(예를 들어, 가속장치의 경우에는 왼발)로부터 근전도 신호를 획득하여 신호처리를 한다. In the driver's intention determination step (S210), the driver's intention is determined using the EMG signal. The EMG signal is acquired by acquiring an EMG signal from a body part (for example, the left foot in the case of an accelerator) connected to a predetermined vehicle control means. Do

그 후, A/D 변환을 하여 동작이 없는 상태의 신호를 기준신호로 하여 이와의 차이값을 구한다. 이 차이값이 소정의 임계(threshold)값을 넘는 경우에는 차량제어수단을 조작할 의사가 있는 것으로 판단한다.Thereafter, A / D conversion is performed, and the difference value is determined using the signal in the non-operation state as a reference signal. If this difference exceeds a predetermined threshold, it is determined that the vehicle control means is willing to operate.

제어신호 입력 단계(S220)에서는 운전자 의도 판별 단계(S210)에서 발생한 신호를 변환하여 차량의 제동장치, 가속장치, 조향장치 등의 차량제어수단과 전기적으로 연결된 제어기에 차량제어수단의 제어신호를 입력한다.In the control signal input step (S220) converts the signal generated in the driver intention determination step (S210) to input the control signal of the vehicle control means to the controller electrically connected to the vehicle control means, such as the braking device, the accelerator, the steering device of the vehicle. do.

차량제어수단 동작 단계(S230)에서는 제어신호 입력 단계(S220)에서 입력된 제어신호에 의해 제어기가 제동, 가감속, 조향 등을 제어하여 소정의 차량제어수단 제어 구동기를 구동하여 차량제어수단이 자동으로 동작하여, 페달 등을 거치지 않고, 제동, 가감속, 조향 등이 이루어진다.In the vehicle control means operation step (S230), the controller controls the braking, acceleration / deceleration, steering, etc. according to the control signal input in the control signal input step (S220) to drive a predetermined vehicle control means control driver so that the vehicle control means automatically operates. In this way, braking, acceleration / deceleration, steering and the like are performed without passing through a pedal or the like.

도 3은 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 방법의 일실시예로 근전도를 이용한 가속장치 제어 방법을 나타낸 것이다.3 illustrates an accelerator control method using EMG as an embodiment of a vehicle control method using EMG according to the present invention.

왼발로부터 근전도 신호를 획득하여 신호처리를 한 뒤 A/D 변환을 하고, 동작이 없는 상태의 신호를 기준신호로 하여 이와의 차이 값을 구하여, 이 차이값이 소정의 임계값을 넘으면 가속 의도가 있는 것으로 판단한다.Acquire the EMG signal from the left foot, perform signal processing, perform A / D conversion, and calculate the difference value using the signal in the non-operation state as a reference signal, and if the difference value exceeds the predetermined threshold, acceleration intention is I judge it.

이후 가속의도가 있는 것으로 판단된 경우 차이 값에 상응하는 가속 제어신호로 변환하여 입력한다. 이 제어신호를 가속장치와 전기적으로 연결된 가속장치 제어기의 입력신호로 사용한다.If it is determined that there is an acceleration intention, it is converted into an acceleration control signal corresponding to the difference value and input. This control signal is used as the input signal to the accelerator controller electrically connected to the accelerator.

다음 가속장치 제어기의 출력신호로서 가속장치 제어 구동기를 구동하여 가속장치가 동작한다.The accelerator is operated by driving the accelerator control driver as the output signal of the accelerator controller.

도 4는 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 방법의 일실시예로 근전도를 이용한 제동장치 제어 방법을 나타낸 것이다.Figure 4 shows a braking device control method using the EMG as an embodiment of the vehicle control method using the EMG according to the present invention.

상기 도 3의 가속장치 제어 방법에서 설명한 것과 같은 방법으로 오른발로부터 근전도 신호를 획득하여 신호처리를 한 뒤 A/D 변환을 하여, 동작이 없는 상태의 신호를 기준신호로 하여 이와의 차이 값을 구한 후, 이 차이값이 소정의 임계값을 넘으면 감속 또는 제동 의도가 있는 것으로 판단한다.In the same manner as described in the accelerator control method of FIG. 3, the EMG signal was obtained from the right foot, subjected to signal processing, and then subjected to A / D conversion. Thereafter, it is determined that there is an intention to decelerate or brake when this difference exceeds a predetermined threshold.

이후 감속 또는 제동 의도가 있는 것으로 판단된 경우 차이값에 상응하는 감속 또는 제동 제어신호로 변환한다. 이 제어신호를 제동장치와 전기적으로 연결된 제동장치 제어기의 입력신호로 사용한다.If it is determined that there is a deceleration or braking intention, it is converted into a deceleration or braking control signal corresponding to the difference value. This control signal is used as an input signal for the brake controller that is electrically connected to the brake system.

이후 제동장치 제어기의 출력신호로서 제동장치 제어 구동기를 구동하여 제동장치가 동작하여 차량이 감속 또는 제동하게 된다.After that, the brake is operated by driving the brake control driver as an output signal of the brake controller so that the vehicle is decelerated or braked.

도 5는 본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 방법의 일실시예로 근전도를 이용한 조향장치 제어 방법을 나타낸 것이다.5 illustrates a steering apparatus control method using EMG as an embodiment of a vehicle control method using EMG according to the present invention.

차량 운전자의 왼팔 또는 오른팔을 조향 제어를 위한 팔로 선택한다.The vehicle driver's left or right arm is selected as the arm for steering control.

선택한 팔로부터 근전도 신호를 획득하여 신호처리를 한 뒤 A/D 변환을 한다. 그리고 동작이 없는 상태의 신호를 기준신호로 하여 이와의 차이값을 구한 후, 이 차이값이 소정의 임계값을 넘으면 차량 운전자의 조향 의도가 있는 것으로 판단한다.The EMG signal is acquired from the selected arm and subjected to A / D conversion after signal processing. After the difference value is obtained by using the signal in the non-operation state as a reference signal, if the difference value exceeds a predetermined threshold value, it is determined that there is a steering intention of the vehicle driver.

이후 조향 의도가 있는 것으로 판단된 경우 차이 값에 상응하는 조향 제어신호로 변환하여 조향장치와 전기적으로 연결된 조향장치 제어기의 입력신호로 사용한다.If it is determined that there is a steering intention, it is converted into a steering control signal corresponding to the difference value and used as an input signal of the steering apparatus controller electrically connected to the steering apparatus.

이후 조향장치 제어기의 출력신호로서 조향장치 제어 구동기를 구동하여 조향장치가 동작한다.Thereafter, the steering apparatus is operated by driving the steering apparatus control driver as an output signal of the steering apparatus controller.

이상에서 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.The technical spirit of the present invention has been described above with reference to the accompanying drawings. However, the present invention has been described by way of example only, and is not intended to limit the present invention. In addition, it is apparent that any person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs may make various modifications and imitations without departing from the scope of the technical idea of the present invention.

본 발명에 의한 근전도를 이용한 차량 제어 장치 및 방법은 거동이 불편하거나 불가능한 장애인이나 노약자에게 발명의 설명으로부터 알 수 있듯이 차량의 가장 핵심적인 기능인 가감속, 제동, 조향을 근전도 신호를 이용하여 할 수 있게 되어 거동이 불가능하거나 불편한 장애인/노약자도 차량을 운전할 수 있는 장점이 있다.The vehicle control apparatus and method using the electromyography according to the present invention can enable the acceleration and deceleration, braking, and steering, which are the most important functions of the vehicle, by using EMG signals, as can be seen from the description of the present invention to the disabled or the elderly who are inconvenient or impossible to operate. As a result, the disabled / elderly disabled or the disabled cannot drive the vehicle.

Claims (10)

엑스 바이 와이어(X-by-Wire) 기술에 기반한 차량 제어 장치에 있어서,In a vehicle control device based on X-by-Wire technology, 소정의 운전자의 신체로부터 근전도를 획득하여 상기 획득한 근전도 신호를 처리하는 근전도 신호 처리부;An EMG signal processor for acquiring EMG from a body of a predetermined driver and processing the acquired EMG signal; 상기 근전도 신호 처리부에 의해 처리된 근전도 신호를 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환부;An A / D converter converting the EMG signal processed by the EMG signal processor into a digital signal; 상기 A/D 변환부로부터 디지털 신호를 입력받아 운전자가 소정의 차량제어수단을 조작할 의사가 있는지를 판단하여 신호를 출력하는 운전자 의도 판단부;A driver intention determination unit which receives a digital signal from the A / D converter and determines whether the driver intends to operate a predetermined vehicle control means and outputs a signal; 상기 운전자 의도 판단부로부터 신호를 입력받아 상기 차량제어수단을 제어하기 위한 신호로 변환하는 제어신호 변환부;A control signal conversion unit which receives a signal from the driver intention determination unit and converts the signal into a signal for controlling the vehicle control means; 상기 차량제어수단과 전기적으로 연결되어 상기 제어신호 변환부로부터 변환된 신호에 의해 상기 차량제어수단을 조작하는 차량제어수단 제어부; 및A vehicle control means control unit electrically connected to the vehicle control means to operate the vehicle control means by a signal converted from the control signal conversion unit; And 상기 차량제어수단 제어부에 의해 상기 차량제어수단을 구동시키는 차량제어수단 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 장치.And a vehicle control means driving unit configured to drive the vehicle control means by the vehicle control means control unit. 제1항에 있어서, 상기 차량제어수단은 The method of claim 1, wherein the vehicle control means 제동장치, 가속장치 및 조향장치 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 장치.Vehicle control apparatus using an electromyography, characterized in that any one of the braking device, the accelerator and the steering device. 제1항에 있어서, 상기 운전자 의도 판단부는 According to claim 1, wherein the driver intention determination unit 기준신호와의 차이값을 비교하여 상기 차이값이 소정의 임계값을 넘는지 여부를 확인하여 판단하는 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 장치.And comparing the difference value with the reference signal to determine whether the difference value exceeds a predetermined threshold value. 제3항에 있어서, 상기 소정의 기준신호는The method of claim 3, wherein the predetermined reference signal is 동작이 없는 상태의 신호인 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 장치.Vehicle control apparatus using the EMG, characterized in that the signal in the state of no operation. 제3항에 있어서, 상기 소정의 임계값은4. The method of claim 3, wherein the predetermined threshold is 차량 운전자에 따라 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 장치.Vehicle control apparatus using the EMG, characterized in that differently set according to the vehicle driver. 엑스 바이 와이어(X-by-Wire) 기술에 기반한 차량 제어 방법에 있어서,In a vehicle control method based on X-by-Wire technology, (a)근전도 신호를 이용하여 운전자의 소정의 차량제어수단 조작 의도를 판별하는 단계;(a) determining a driver's intention to operate a predetermined vehicle control means using an EMG signal; (b)상기 (a)단계에서 판별한 운전자 의도를 소정의 차량제어수단과 전기적으로 연결된 제어기에 제어신호를 입력하는 단계; 및(b) inputting a control signal to a controller electrically connected to a predetermined vehicle control means based on the driver's intention determined in step (a); And (c)상기 (b)단계에 의해 입력된 제어신호에 의해 상기 소정의 차량제어수단이 동작하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 방법.(c) operating the predetermined vehicle control means in response to the control signal input in step (b). 제6항에 있어서, 상기 차량제어수단은 The method of claim 6, wherein the vehicle control means 제동장치, 가속장치 및 조향장치 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 방법.Vehicle control method using an electromyography, characterized in that any one of a braking device, an accelerator and a steering device. 제6항에 있어서, 상기 (a)단계는The method of claim 6, wherein step (a) (a1)소정의 차량제어수단과 연결되는 신체 일부로부터 근전도 신호를 획득하여 신호처리를 하는 단계;(a1) acquiring an EMG signal from a part of a body connected to a predetermined vehicle control means and performing signal processing; (a2)상기 처리된 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계;(a2) converting the processed signal into a digital signal; (a3)상기 변환된 디지털 신호와 기준신호와의 차이값을 구하는 단계; 및obtaining a difference value between the converted digital signal and a reference signal; And (a4)상기 (a3)단계에서 얻어진 차이값이 소정의 임계(threshold)값을 넘지 않는 경우에는 차량 운전자가 차량제어수단을 조작할 의사가 없는 것으로 판단하고, 소정의 임계값을 넘는 경우에는 차량제어수단을 조작할 의사가 있는 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 방법.(a4) If the difference value obtained in step (a3) does not exceed a predetermined threshold value, it is determined that the vehicle driver is not willing to operate the vehicle control means. And determining that there is a willingness to operate the control means. 제8항에 있어서, 상기 기준신호는The method of claim 8, wherein the reference signal is 동작이 없는 상태의 신호인 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 방법.Vehicle control method using the EMG, characterized in that the signal in the absence of operation. 제8항에 있어서, 상기 소정의 임계값은9. The method of claim 8, wherein the predetermined threshold is 차량 운전자에 따라 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 근전도를 이용한 차량 제어 방법.Vehicle control method using the EMG, characterized in that differently set according to the vehicle driver.
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