KR20070051035A - 카세트이송로봇의 티칭포트 및 이를 이용한 카세트이송방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 평판표시장치(Flat Panel Display device)의 제조설비로서, 기판 보관용 카세트(cassette)를 운반하는 카세트이송로봇의 아암(arm)에 대한 정렬여부의 확인과 수정을 위한 티칭포트 및 이를 이용한 카세트이송방법에 관한 것이다.

구체적으로 본 발명은 카세트가 안착되는 스테이지와, 상기 스테이지에 일단이 고정된 상태로 길이의 수축 및 신장을 통해 타단의 켓치플레이트가 상기 스테이지 내 외부로 인출되는 아암을 구비한 카세트이송로봇의 티칭포트로서, 상기 아암의 신장에 의해 상기 켓치플레이트가 삽입되는 티칭공간이 정의된 본체와; 상기 티칭공간 내에 구비되어 상기 켓치프레이트와 자신 사이의 거리를 각각 측정하는 복수개의 센서를 포함하는 카세트이송로봇의 티칭포트 및 티칭방법을 제공한다.

그 결과 본 발명은 카세트이송로봇의 아암에 대한 티칭작업의 정확도 향상과 소요시간 단축의 효과를 나타내고, 트랜스퍼를 이용한 카세트 교환 내지는 다른 카세트이송로봇의 운행을 방해하지 않아 작업수율과 생산성을 크게 향상시키는 효과가 있다.

Description

카세트이송로봇의 티칭포트 및 이를 이용한 카세트이송방법{teaching port for cassette transfer robot and transfer method using thereof}

도 1은 일반적인 평판표시장치의 제조설비 배치도.

도 2는 일반적인 AGV의 사시도.

도 3은 본 발명에 따른 티칭포트의 사시도.

도 4는 본 발명에 따른 티칭포트의 티칭공간에 대한 내부평면도.

도 5는 본 발명에 따른 티칭포트를 이용한 AGV의 티칭상태를 나타낸 측면도.

도 6은 본 발명에 따른 티칭포트의 위치를 표시한 평판표시장치의 제조설비 배치도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

2 : 이동경로 10 : AGV

12 : AGV 본체 14 : 스테이지

20 : 아암 22 : 켓치플레이트

28 : 리더기 30 : 트랜스퍼

50 : 티칭포트 52 : 본체

56 : 이동부 58 : 태그

60 : 티칭공간 72,74,76 : 제 1 내지 제 3 센서

A : 베이

본 발명은 카세트이송로봇의 티칭포트(teaching port) 및 티칭시스템(teaching system)과 카세트이송방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 평판표시장치(Flat Panel Display device)의 제조설비로서, 기판 보관용 카세트(cassette)를 운반하는 카세트이송로봇의 아암(arm)에 대한 정렬여부의 확인과 수정을 위한 티칭포트 및 티칭시스템과 이를 이용한 카세트이송방법에 관한 것이다.

최근의 본격적인 정보화 시대에 발맞추어 전기적 신호를 통해 화상을 표시하는 디스플레이(display) 분야 또한 급속도로 발전해 왔고, 이에 부응하여 경량화, 박형화, 저소비전력화의 장점을 지닌 평판표시장치(Flat Panel Display device : FPD)로서, 액정표시장치(Liquid Crystal Display device: LCD), 플라즈마표시장치(Plasma Display Panel device: PDP), 전계방출표시장치(Field Emission Display device: FED), 전기발광표시장치(Electro luminescence Display device : ELD) 등이 소개되어 기존의 브라운관(Cathode Ray Tube : CRT)을 빠르게 대체하고 있다.

이들 평판표시장치는 평판표시패널(plat display panel)을 필수 구성요소로 구비하고, 이는 두 기판 사이로 고유의 형광 또는 편광물질층을 개재한 후 대면 합 착시킨 구성을 나타내는 바, 최근에는 평판표시패널에 화상표현의 기본단위인 화소(pixel)를 행렬로 배열하고 각각을 박막트랜지스터(Thin Film Transistor : TFT)와 같은 스위칭소자로 개별 제어하는 능동행렬방식(active matrix type)이 동영상 구현능력과 색 재현성에서 뛰어나 널리 이용된다.

이러한 평판표시장치의 제조에는 기판을 대상으로 이의 표면에 소정의 박막을 형성하는 박막증착(deposition)공정, 상기 박막의 선택된 일부를 노출시키는 포토리소그라피(photo-lithography)공정, 상기 박막의 노출된 부분을 제거함으로써 목적하는 형태로 패터닝(patterning) 하는 식각(etching) 공정이 수 차례 반복 포함되고, 그밖에도 세정, 합착, 절단 등의 수많은 공정이 수반된다.

그리고 이 같은 평판표시장치의 제조공정 중에 처리 대상물인 기판은 해당공정을 위한 공정장비로 순차적 또는 그룹형태로 이송되는데, 이때 기판의 운반 및 저장에 소요되는 시간과 노력을 절감할 수 있도록 다수의 기판을 수납하는 카세트(cassette)가 동원되며, 이는 현재의 평판표시장치 제조공정에서 기판 보관의 최소단위를 이루고 있다.

아울러 이러한 카세트의 운반을 위해서는 전용의 카세트이송로봇이 사용되며, 그 대표적인 일례가 바닥에 배설된 레일 또는 유도장치를 따라 운행하면서 카세트를 운반하는 무인반송차, 이른바 AGV(Auto Guided Vehicle)이다.

이에 첨부된 도 1은 일반적인 평판표시장치의 제조설비에 대한 배치관계를 나타낸 평면 모식도인데, 서비스에어리어(service area) 내에 구획된 공간으로서 적어도 하나의 공정장비가 놓여지는 베이(bay : A)들 사이로 수 개의 이동경로(2) 가 적절히 설정되어 있고, 이들 각각의 이동경로(2)를 따라 적어도 하나씩의 AVG(10)가 운행하면서 카세트를 운반하는 방식을 취한다.

그리고 이들 수 개의 이동경로(2)는 트랜스퍼(transfer : 30)를 통해 서로 연결되며, 이는 서로 다른 별개의 이동경로(2)를 운행하는 AGV(10)들이 카세트를 교환하기 위한 일종의 임시적재소 역할을 한다.

다음으로 도 2는 일반적인 AGV(10)를 나타낸 사시도로서, 스테이지(14)를 제공하는 AGV 본체(12) 및 이의 하단에 마련된 AGV 이동부(16)로 이루어지고, 이중 스테이지에(14)는 아암(20)이 구비되어 있다. 이때 AGV 이동부(16)는 전체를 지탱 및 이동시키는 부분으로서 구동휠과 모터 등을 포함하고, 스테이지(14)는 카세트(C)의 안착공간이며, 아암(20)은 스테이지(14) 상에 일단이 고정된 상태로 전체적인 길이의 수축 및 신장을 통해 타단의 캣치플레이트(22)가 스테이지(14) 내외부로 인출되는바, 켓치플레이트(22) 상의 카세트(C)를 스테이지(14)로부터 외부에 반출하거나 외부의 카세트(C)를 스테이지(14)로 반입시킬 수 있다.

도 1과 함께 살펴보면, 최초로 임의의 트랜스퍼(30) 전방에서 AGV(10)의 아암(20)이 신장되어 켓치플레이트(22) 상에 카세트(C)가 놓여지면 아암(20)이 수축하여 스테이지(14)로 카세트(C)를 옮겨 안착시키고, 이동경로(2)를 따라 AGV(10) 전체가 이동해서 목적지인 임의의 베이(A)에 도착하면 아암(20)이 다시 신장되어 카세트(C)를 전달한 후 수축된다.

한편, 일반적인 AGV(10) 아암(20)은 거듭된 카세트(C)의 운반으로 인해 작동거리 내지는 각도가 초기 기준값에서 벗어나는 정렬불량이 나타날 수 있고, 이 경 우 카세트(C)의 안정적인 지지가 어렵다. 따라서 수시로 AGV(10) 아암(20)에 대한 틀어짐과 작동거리 등을 확인 및 수정하는 티칭(teaching)작업이 필요한데, 이는 통상 트랜스퍼(30)에서 진행된다.

이에 AGV(10)를 트랜스퍼(30)의 전방으로 이동시킨 후 아암(20)이 신장되도록 하고, 작업자가 자(scale) 등을 이용해서 틀어짐을 확인 및 수정한다. 그리고 티칭작업의 신뢰도를 높이기 위해 빈 카세트(C)를 아암(20)에 올려놓은 상태로 신장 및 수축시키는 테스트동작을 반복하며, 이러한 일련의 과정은 AGV(10) 아암(20)의 정렬상태가 목적하는 범위 내로 조정될 때까지 거듭된다.

하지만 일반적인 AVG(10) 아암(20)의 티칭방법은 이하의 문제점을 나타내고 있다.

먼저, AGV(10) 아암(20)의 티칭이 전적으로 작업자의 수작업에 의존하므로 신뢰성이 저하되고, 이는 결국 카세트(C)의 안전과 직결되는바, 자칫 티칭이 잘못되어 카세트(C)를 떨어뜨리는 등의 오작동이 발생될 경우에 막대한 비용손실을 초래하게 된다. 따라서 신뢰성을 높이기 위한 방안으로 테스트과정이 포함되지만, 이로 인해 전체적인 티칭시간이 지나치게 길어지는 부가적인 문제점을 나타내는바, 실제로 하나의 AGV(10) 아암(20)에 대한 티칭과정은 통상 2 시간 정도가 소요되고 있는 실정이다.

또한 일반적인 AGV(10) 아암(20)의 티칭은 트랜스퍼(30)에서 진행되므로 어느 하나의 AGV(10)가 티칭작업을 진행하는 동안 해당 트랜스퍼(30)를 이용한 카세트 교환이 불가능하며, 그 결과 해당 트랜스퍼(30)를 통해 카세트를 주고받는 모든 AGV(10)가 대기하여야 한다. 아울러 티칭작업이 진행되는 동안 동일 이동경로(2) 상을 운행하는 다른 AGV(10)의 운행이 방해받게 되며, 앞서 하나의 AGV(10)에 대한 티칭작업은 통상 2 시간 정도가 소요된다 하였으므로, 적어도 이 시간동안은 해당 이동경로에 할당된 AGV(10) 내지는 베이(A) 내의 공정장비가 불필요하게 작동이 중지되는 단점이 있다.

그 결과 작업수율을 비롯한 생산성에 심대한 타격을 준다.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, AGV 아암의 티칭작업에 대한 정확도 향상과 함께 소요시간을 크게 단축시킬 수 있는 구체적인 방도를 제시하는데 그 목적이 있다.

또한 본 발명은 어느 하나의 AGV 아암에 대한 티칭작업을 진행하는 동안 트랜스퍼를 이용한 카세트 교환 내지는 다른 AGV의 운행이 무리 없지 진행될 수 있도록 하는데 목적을 두며, 이를 통해 작업수율과 생산성을 크게 향상시키고자 한다.

이를 위해 구체적으로 본 발명은 AGV 등과 같은 카세트이송로봇의 아암에 대한 정렬상태의 확인 및 수정을 위한 전용의 티칭포트 및 이를 이용한 티칭방법을 제공하고자 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서 본 발명은, 카세트가 안착되는 스테이 지와, 상기 스테이지에 일단이 고정된 상태로 길이의 수축 및 신장을 통해 타단의 켓치플레이트가 상기 스테이지 내외부로 인출되는 아암을 구비한 카세트이송로봇의 티칭포트로서, 상기 아암의 신장에 의해 상기 켓치플레이트가 삽입되는 티칭공간이 정의된 본체와; 상기 티칭공간 내에 구비되어 상기 켓치플레이트와 자신 사이의 거리를 각각 측정하는 복수개의 센서를 포함하는 카세트이송로봇의 티칭포트를 제공한다.

이때 상기 복수개의 센서는 거리측정용 레이저센서인 것을 특징으로 하고, 상기 켓치플레이트는 수직방향의 선단면과 좌우측면을 포함하고, 상기 복수개의 센서는 상기 켓치플레이트와 동일 높이에서 상기 선단면과 좌우측면을 각각 바라보는 적어도 하나씩인 것을 특징으로 하며, 이 경우 특히 상기 복수개 센서는 상기 선단면 중앙을 바라보는 하나와; 상기 좌측면 중 상기 선단면 측으로 치우친 일 지점과 상기 아암의 일단측으로 치우친 타 지점을 바라보는 한 쌍과; 상기 우측면 중 상기 선단면 측으로 치우친 일 지점과 상기 일단 측으로 치우친 타 지점을 바라보는 한 쌍을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 이때 상기 각 쌍을 이루는 센서를 연결하는 방향으로 구비된 두 개의 스케일을 더욱 포함하는 것을 특징으로 한다.

아울러 상기 카세트이송로봇은 AGV인 것을 특징으로 하며, 이 경우 상기 본체의 일면에 구비된 태그를 더욱 포함하며, 상기 AGV는 상기 태그를 인식하여 상기 티칭포트에 대해 정위치로 정차되도록 하는 리더기를 더욱 포함하는 것을 특징으로 한다. 또한 이 경우 상기 복수개의 센서의 측정결과를 토대로 상기 켓치플레이트 의 정렬상태를 파악하는 제어부와; 상기 켓치플레이트의 정렬상태를 화상으로 표시하는 디스플레이부를 더욱 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 카세트이송로봇은 복수개의 베이 사이로 각각 설정되며 트랜스퍼에 의해 연결되는 적어도 두 개의 이동경로를 따라 각각 하나 이상씩 운행되고, 상기 티칭포트는 상기 적어도 두 개의 이동경로 중 트랜스퍼의 반대편 끝단 측으로 위치되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기의 기재에 따른 티칭포트를 이용한 카세트이송로봇의 티칭방법으로서, 상기 AGV가 상기 티칭포트에 대해 정위치로 정차된 후 상기 아암이 신장되어 상기 켓치플레이트가 상기 티칭공간으로 삽입되는 단계와; 상기 복수개의 센서 및 제어부를 통해 상기 켓치플레이트의 정렬상태가 파악되고, 상기 디스플레이부에 화상으로 표시되는 단계와; 상기 정렬상태에 따라 상기 아암의 구동각도 및 거리가 조절되는 단계를 포함하는 카세트이송로봇의 티칭방법을 제공한다.

이하 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.

첨부된 도 3은 본 발명에 따른 티칭포트(50)를 나타낸 사시도로서, 이의 용도는 카세트를 운반하는 카세트이송로봇의 아암에 대한 티칭, 즉 상기 아암의 정렬여부에 대한 확인과 수정을 위한 것이다. 이때 본 발명에 따른 티칭포트(50)는 AGV와 같이 카세트의 운반을 위해서 수축 및 신장하는 아암을 갖추고 있는 모든 종류의 카세트운반로봇에 대한 티칭이 가능하지만, 편의상 이하에서는 AGV의 티칭에 가장 효과적인 구조를 갖춘 경우로 설명한다.

이에 따라 본 발명에 따른 티칭포트(50)는 크게, 티칭공간(60)이 정의된 본체(52) 그리고 상기 본체(52)를 지지하는 하단의 이동부(56)로 이루어진다.

이때 티칭공간(60)은 도시된 바와 같이 본체(52)의 상면으로 마련될 수 있고, 이는 AGV가 티칭포트(50) 본체(52)에 근접 대면해서 정차한 후 아암이 신장된 경우에 상기 아암의 말단부로서 실질적으로 카세트를 지지하는 캣치플레이트가 내부로 인입되는 부분이다. 이를 위해 티칭공간(60)은 전방면이 개방된 상태로 평평한 본체(52) 상면으로부터 좌우측벽(62,64)과 후방벽(66)이 직립된 형태를 나타낼 수 있고, 윗면은 개방되어도 무방하다.

그리고 이러한 티칭공간(60) 내에는 복수개의 센서(72,74,76)가 장착되는데, 이들은 레이저를 이용한 거리감지센서로서 이른바 레이저센서가 사용될 수 있고, AGV 아암의 켓치플레이트가 티칭공간(60) 내로 인입된 경우에 자신과 켓치플레이트 사이의 이격거리를 각각 측정한다.

다음으로 티칭포트(50)의 본체(52) 하단부를 이루는 이동부(56)는 전체를 지탱함과 동시에 사용자의 목적에 따라 이동될 수 있도록 하는 부분으로, 우레탄 또는 고무재질의 휠을 포함하는 캐스터(caster)의 형태를 나타낼 수 있고, 필요에 따라 브레이크(break) 기능이 부가되는 것도 가능하다.

그리고 본체(52)는 AGV의 근접대면 정차 후 아암이 신장될 경우에 캣치플레이트가 티칭공간(60) 내부로 인입될 수 있도록 일정한 높이를 유지하며, 필요에 따라 행거(hanger)용 지지대와 같이 높이조절이 가능한 모든 형태를 나타낼 수 있다.

또한 본체(52)의 일면에는 AGV의 리더기와 무선통신을 수행하는 태그(tag 또 는 transponder : 58)가 마련될 수 있으며, 이를 통해 AGV의 정위치 정차를 유도한다.

한편, 상술한 구성의 본 발명에 따른 티칭포트(50)는 복수개의 센서(72,74,76)에 의한 측정결과를 토대로 AGV 아암의 작동거리 내지는 각도에 대한 정렬상태를 확인 및 수정할 수 있도록 하는바, 이에 대해서 앞서의 도 3 그리고 본 발명에 따른 티칭포트(50)의 티칭공간(60)에 대한 내부평면도인 도 4와 AGV(10)의 티칭상태를 나타낸 측면도인 도 5를 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다.

우선 본 발명에 따른 티칭포트(50)를 이용한 티칭방법은 AGV(10)가 티칭포트(50)의 정면에 근접 대면해서 정차함으로써 시작된다.

이때 AGV(10)의 올바른 정위치 정차를 위해서는 AGV(10)에 마련된 리더기(28)와 티칭포트(50)에 구비된 태그(58) 사이의 무선통신이 수행되며, 소위 RF ID(radio frequency identification) 방식을 취할 수 있다. 이때 RF ID란 일정 주파수 대역을 이용해서 무선방식으로 데이터(data)를 주고받을 수 있는 시스템을 총칭하는 것으로, 티칭포트(50)의 태그(58)는 신호발진을 위한 테그안테나와 테그송수신기 및 소정의 데이터가 기록된 메모리를 포함할 수 있고, AGV(10)의 리더기(28)는 티칭포트(50)의 태그(58)와 무선통신을 위한 리더안테나와 리더송수신기 그리고 일련의 규칙을 통해 태그(58)의 메모리에 기록된 정보를 읽거나 기록하는 등의 제어동작을 행하는 콘트롤러를 포함할 수 있다.

이때 티칭포트(50)의 태그(58) 내에 구비된 메모리에는 티칭포트(50)의 위치정보 등이 기록될 수 있는바, 이러한 티칭포트(50)의 태그(58)와 AGV(10)의 리더기 (28) 사이의 무선통신을 통해서 AGV(10)는 정위치 정차, 다시 말해 AGV(10)의 아암(20)이 신장될 경우에 켓치플레이트(22)가 티칭공간(60) 내의 기(旣) 설정된 기준위치에 정확히 놓여지도록 정차할 수 있다.

이러한 AGV(10)의 정위치 정차가 완료되면 AGV(10)의 아암(20)이 신장되어 케치플레이트(22)가 티칭포트(50)의 티칭공간(60) 내로 인입된다.

이어서 티칭공간(60)에 마련된 복수개의 센서(72,74,76)가 각각 자신과 켓치플레이트(22) 사이의 거리를 측정하는데, 보다 정확한 티칭을 위해 복수개의 센서(72,74,76)는 장착위치가 고정될 수 있다.

그 한 예로써 켓치플레이트(22)가 수평한 상하면과 이들을 연결하는 선단면(22a) 및 좌우측면(22b,22c)을 포함한다는 전제 하에, 복수개의 센서(72,74,76)는 켓치플레이트(22)와 동일 높이에서 이의 선단면(22a)과 좌우측면(22b,22c)을 각각 바라보는 적어도 하나씩, 바람직하게는 켓치플레이트(22)의 선단면(22a) 중앙을 바라보는 하나의 제 1 센서(72)와, 켓치플레이트(22)의 좌측면(22b) 중 선단면(22a) 측으로 치우친 일 지점과 AGV 본체(12) 측으로 치우친 타 지점을 바라보는 한 쌍의 제 2 센서(74) 그리고 캣치플레이트(22)의 우측면(22c) 중 선단면(22a) 측으로 치우친 일 지점과 AGV 본체(12) 측으로 치우친 타 지점을 바라보는 한 쌍의 제 3 센서(76)를 포함할 수 있고, 이중 제 1 센서(72)는 티칭공간(60)을 정의하는 후방벽(66)에 장착되며, 제 2 및 제 3 센서(72,74)는 각각 티칭공간(60)의 좌우측벽(62,64)에 고정될 수 있다.

한편, AGV(10)는 종류에 따라 서로 다른 규격을 나타낼 수 있고, 따라서 아 암(20)의 작동거리 및 각도 또한 달라질 수 있다.

이에 서로 다른 AGV(10)에 대한 티칭이 가능하도록 티칭공간(60)의 좌우측벽(62,64)에 고정된 제 2 및 제 3 센서(74,76)들 사이의 거리가 조절될 필요가 있고, 이들 사이의 거리조절에 용이하도록 티칭공간(60)의 좌측벽(62)에는 제 2 센서(74)를 연결하는 방향의 제 1 스케일(82)이 부착되며, 마찬가지로 우측벽(64)에는 제 4센서(76)를 연결하는 방향의 제 2 스케일(84)이 부착될 수 있다.

그리고 이들 제 1 내지 제 3 센서(72,74,76)의 측정결과를 토대로 AGV(10) 아암(20)에 대한 정렬상태를 파악할 수 있는바, 도 4에 있어서 실선으로 나타낸 켓치플레이트(22)의 정상 정렬상태에 대한 제 1 내지 제 3 센서(72,74,76)의 기준값과 비교해서, 점선으로 나타낸 것과 같이 정상상태에서 벗어난 캣치플레이트(22)가 인입된 경우에 제 1 내지 제 3 센서(72,74,76)의 측정값은 서로 달라진다.

따라서 이들 정상상태의 켓치플레이트(22)에 대한 제 1 내지 제 3 센서(72,74,76)의 기준값과 실제 측정대상 켓치플레이트(22)에 대한 제 1 내지 제 3 센서(72,74,76)의 측정값을 비교하면 AGV(10) 아암(20)의 신장각도 및 거리 등의 틀어짐을 확인할 수 있다.

이때 AGV(10) 아암(20)의 틀어짐 여부를 보다 간편하고 정확하게 작업자에게 공시할 수 있도록, 본 발명에 따른 티칭포트(50)는 컴퓨터 등의 제어부(92)와 모니터 등의 디스플레이부(94)와 연동될 수 있고, 이중 제어부(92)는 제 1 내지 제 3 센서(72,74,76)의 측정값을 기(旣) 저장된 기준값을 비교해서 켓치플레이트(22)의 정렬상태를 파악하고, 상기 정렬상태를 수치 또는 그림과 같은 형태로 디스플레이 부(94)로 표시할 수 있다.

이를 통해 관리자는 AGV(10) 아암(20)에 대한 정렬상태를 확인할 수 있고, 미리 저장된 기준값과 일치하도록 AGV(10) 아암(20)의 틀어짐을 바로잡아 티칭을 완료할 수 있다.

한편, 상술한 본 발명에 따른 티칭포트(50)는 평판표시장치의 제조설비 중 적절한 일정한 위치에서 티칭을 수행함으로써 전체적인 제조설비의 효율과 작업능률 그리고 생산성 향상에 기여할 수 있는바, 첨부된 도 6은 본 발명에 따른 티칭포트(50)의 올바른 위치를 표시한 평판표시장치 제조설비에 대한 배치관계의 평면 모식도이다.

따라서 보이는 바와 같이 서비스에어리어 내에 구획된 각 베이(A)들 사이로 수 개의 이동경로(2)가 목적에 따라 적절하게 정의되어 있고, 이들 각각의 이동경로(2)를 따라 적어도 하나씩의 AGV(10)가 운행하면서 각 베이(A)로 카세트를 운반하거나 반출한다. 그리고 이들 이동경로는 각각 트랜스퍼(30)에서 서로 연결되며, 상기 트랜스퍼(30)는 서로 다른 이동경로를 운행하는 서로 다른 AGV(10) 사이의 카세트교환을 위한 임시적재소 역할을 한다 설명한 바 있다.

이때 본 발명에 따른 티칭포트(50)는 도면상에 표시된 것과 같이 트랜스퍼(30)의 반대편에 해당되는 각각의 이동경로(2) 끝단에 위치될 수 있고, 이 경우 다른 AGV(10)의 운행은 물론 트랜스퍼(30)를 통한 카세트 교환을 전혀 방해하지 않는다. 그 결과 본 발명에 따른 티칭포트(50)를 사용하면 티칭시간과 정확도를 향상시킬 수 있고, 아울러 다른 AGV(10)의 운행에 영향을 주지 않아 작업수율과 생산성 을 크게 향상시킬 수 있다.

한편, 이상에서 설명한 내용은 본 발명에 따른 티칭포트(50)의 한 예시로써, 목적에 따라 세부적인 형태는 얼마든지 변형이 가능하다.

즉, 본 발명의 핵심적인 기술사상은 복수개의 센서를 이용해서 카세트이송로봇의 아암의 정렬상태를 확인할 수 있는 별도의 전용 티칭포트를 제공하는데 있는 것으로, 본 발명의 기술사상을 만족시키는 여러 가지 변형이 있을 수 잇지만 이는 모두 본 발명의 권리범위에 속한다 해야 할 것이며, 이는 이하의 특허청구범위를 통해 보다 자명하게 이해될 수 있을 것이다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 티칭포트 및 티칭방법은 카세트이송로봇의 아암에 대한 티칭의 정확도를 크게 향상시킴과 동시에 소요시간을 대폭 단축시킬 수 있는 효과가 있다. 특히 작업자는 카세트이송로봇의 아암정렬에 대한 올바른 수정여부를 실시간으로 확인할 수 있으므로 별도의 테스트 공정이 불필요하며, 이에 따라 보다 정확하고 신속한 티칭이 가능하다.

또한 본 발명에 따른 티칭포트는 카세트이송로봇의 아암에 대한 티칭만을 수행하는 고유의 전용포트로 제공되는바, 그 위치를 적절하게 선택함으로써 트랜스퍼를 이용한 카세트 교환 내지는 다른 AGV의 운행이 무리 없이 진행될 수 있도록 한다. 그 결과 전체적인 작업수율과 생산성을 크게 향상시킬 수 있다.

Claims (10)

1. 카세트가 안착되는 스테이지와, 상기 스테이지에 일단이 고정된 상태로 길이의 수축 및 신장을 통해 타단의 켓치플레이트가 상기 스테이지 내외부로 인출되는 아암을 구비한 카세트이송로봇의 티칭포트로서,

   상기 아암의 신장에 의해 상기 켓치플레이트가 삽입되는 티칭공간이 정의된 본체와;

   상기 티칭공간 내에 구비되어 상기 켓치플레이트와 자신 사이의 거리를 각각 측정하는 복수개의 센서

   를 포함하는 카세트이송로봇의 티칭포트.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 복수개의 센서는 거리측정용 레이저센서인 카세트이송로봇의 티칭포트.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 켓치플레이트는 수직방향의 선단면과 좌우측면을 포함하고,

   상기 복수개의 센서는 상기 켓치플레이트와 동일 높이에서 상기 선단면과 좌우측면을 각각 바라보는 적어도 하나씩인 카세트이송로봇의 티칭포트.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 복수개 센서는 상기 선단면 중앙을 바라보는 하나와;

   상기 좌측면 중 상기 선단면 측으로 치우친 일 지점과 상기 아암의 일단측으로 치우친 타 지점을 바라보는 한 쌍과;

   상기 우측면 중 상기 선단면 측으로 치우친 일 지점과 상기 일단 측으로 치우친 타 지점을 바라보는 한 쌍

   을 포함하는 카세트이송로봇의 티칭포트.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 각 쌍을 이루는 센서를 연결하는 방향으로 구비된 두 개의 스케일

   을 더욱 포함하는 카세트이송로봇의 티칭포트.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 카세트이송로봇은 AGV인 카세트이송로봇의 티칭포트.
7. 제 6항에 있어서,

   상기 본체의 일면에 구비된 태그를 더욱 포함하며,

   상기 AGV는 상기 태그를 인식하여 상기 티칭포트에 대해 정위치로 정차되도록 하는 리더기를 더욱 포함하는 카세트이송로봇의 티칭포트.
8. 제 7항에 있어서,

   상기 복수개의 센서의 측정결과를 토대로 상기 켓치플레이트의 정렬상태를 파악하는 제어부와;

   상기 켓치플레이트의 정렬상태를 화상으로 표시하는 디스플레이부

   를 더욱 포함하는 카세트이송로봇의 티칭포트.
9. 제 1항에 있어서,

   상기 카세트이송로봇은 복수개의 베이 사이로 각각 설정되며 트랜스퍼에 의해 연결되는 적어도 두 개의 이동경로를 따라 각각 하나 이상씩 운행되고,

   상기 티칭포트는 상기 이동경로 중 트랜스퍼의 반대편 끝단측으로 위치되는 카세트이송로봇의 티칭포트.
10. 제 8항의 기재에 따른 티칭포트를 이용한 카세트이송로봇의 티칭방법으로서,

    상기 AGV가 상기 티칭포트에 대해 정위치로 정차된 후 상기 아암이 신장되어 상기 켓치플레이트가 상기 티칭공간으로 삽입되는 단계와;

    상기 복수개의 센서 및 제어부를 통해 상기 켓치플레이트의 정렬상태가 파악되고, 상기 디스플레이부에 화상으로 표시되는 단계와;

    상기 정렬상태에 따라 상기 아암의 구동각도 및 거리가 조절되는 단계

    를 포함하는 카세트이송로봇의 티칭방법.

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