KR20070049001A - Method for controlling operating force of the steering wheel in electric forklift truck according to the driving speed - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동지게차에서 주행 속도에 따른 핸들 조작력 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a steering wheel operating force control method according to the traveling speed in the electric forklift.

본 발명에 따르면, 전동지게차의 제어 장치가 차량의 주행 속도 증가에 따라 전기모터의 회전 속도를 낮추어 유압펌프에서 발생되는 압유의 양을 감소시킨다. According to the present invention, the control device of the electric forklift lowers the rotational speed of the electric motor in accordance with the increase in the traveling speed of the vehicle to reduce the amount of pressure oil generated in the hydraulic pump.

이에 따라, 핸들을 움직이는 조작력을 증가시켜 운전자가 빠르게 핸들을 조작시에 어려움을 느끼게 함으로써, 전동지게차의 고속 운행 시에 운전자의 핸들 조작에 있어서 미숙함이나 부주의로 인한 사고의 위협을 줄여줄 수가 있다. Accordingly, it is possible to reduce the threat of accidents due to inexperience or carelessness in the steering wheel operation of the driver during the high speed operation of the electric forklift truck by increasing the operating force for operating the steering wheel to make the driver feel difficulty when operating the steering wheel quickly.

전동지게차, 주행 속도, 전기모터, 유압펌프 Electric forklift, traveling speed, electric motor, hydraulic pump

Description

전동지게차에서 주행 속도에 따른 핸들 조작력 제어 방법{Method for controlling operating force of the steering wheel in electric forklift truck according to the driving speed}Method for controlling operating force of the steering wheel in electric forklift truck according to the driving speed}

도 1은 일반적인 지게차의 조향 시스템의 구성을 나타낸 도면, 1 is a view showing the configuration of a general forklift steering system;

도 2는 본 발명에 따라 전기모터의 구동을 제어하는 모습을 나타낸 도면이다. 2 is a view showing a state of controlling the driving of the electric motor according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 * Explanation of symbols for main parts of the drawings

100 : 전기모터 102 : 유압펌프100: electric motor 102: hydraulic pump

104 : 스티어링 유닛 106 : 조향실린더104: steering unit 106: steering cylinder

108 : 스티어링 제어밸브 110 : 조향모터108: steering control valve 110: steering motor

112a : 제 2 유압 라인 112b : 제 1 유압 라인112a: second hydraulic line 112b: first hydraulic line

114 : 메인 라인 116 : 회수 라인114: main line 116: recovery line

118 : 오일 필터 120 : 제어 장치118: oil filter 120: control unit

본 발명은 전동지게차에서 주행 속도에 따른 핸들 조작력 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a steering wheel operating force control method according to the traveling speed in the electric forklift.

일반적으로, 지게차는 비교적 고중량의 화물을 원하는 위치로 들어올리거나, 또는 제한된 구역 내에서 다른 장소로 운반하기 위하여 사용된다. In general, forklift trucks are used to lift relatively heavy cargo to a desired location or to transport it to another location within a limited area.

이러한 지게차는 기본형 지게차와 전동 지게차 및 리치타입(Reach Type) 지게차로 구분되는데, 기본형 지게차는 엔진 및 화물을 지탱할 수 있는 고중량의 카운트웨이트를 장착한 것으로서, 엔진으로 유압펌프(102)를 구동하고, 유압펌프(102)에서 토출되는 압유로 조향장치의 조향 동작 및 작업기의 틸팅/리프팅(Tilting/Lifting) 동작을 수행한다. These forklifts are divided into basic forklifts, electric forklifts, and reach type (reach type) forklifts, which are equipped with heavy weights that can support the engine and cargo, and drive the hydraulic pump 102 as an engine. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 102 performs a steering operation of the steering apparatus and a tilting / lifting operation of the work machine.

전동지게차는 전기모터 및 배터리를 설치한 것으로써, 배터리에 의해 전기모터(100)가 회전 구동하고, 전기모터(100)의 회전 구동에 따라 유압펌프(102)가 구동되어 유압펌프(102)로부터 유출된 압유에 의해 조향장치의 조향 동작 및 작업기의 틸팅/리프팅 동작을 수행하게 된다. 또한, 전동지게차는 전기모터 및 배터리를 이용하기 때문에 매연 및 소음이 적어 주로 실내에서 많이 사용된다. The electric forklift is installed with an electric motor and a battery, the electric motor 100 is driven to rotate by the battery, the hydraulic pump 102 is driven in accordance with the rotational drive of the electric motor 100 is driven from the hydraulic pump 102 By the leaked pressure oil, the steering operation of the steering apparatus and the tilting / lifting operation of the work machine are performed. In addition, since the electric forklift uses an electric motor and a battery, it is mainly used indoors because of low smoke and noise.

그리고 리치타입 지게차는 기본형 지게차에 장착된 카운터웨이트를 사용하지 않으며, 안정성이 매우 높기 때문에 고중량의 화물을 높은 위치까지 들어올리는데 주로 사용된다. 이러한 리치타입 지게차는 운전자가 서서 운전하도록 된 스탠딩 타입(Standing Type)이다. In addition, the rich type forklift does not use the counterweight mounted on the basic forklift, and is mainly used to lift heavy cargo to a high position because of its high stability. This rich type forklift is a standing type that allows a driver to stand and drive.

상기에서 살펴본 바와 같이, 전동지게차는 기본형 지게차와 다르게 전기모터(100)를 따로 두어 전기모터(100)의 회전 구동에 의해 유압펌프(102)가 압유를 발생시키도록 한다. As described above, the electric forklift is different from the basic type forklift so that the hydraulic pump 102 generates hydraulic oil by rotating the electric motor 100 apart from the electric motor 100.

여기서, 전기모터(100)의 회전 구동은 지게차의 제어 장치(120)에 의해 제어 받고, 제어 장치(120)는 핸들이 최대한 빨리 돌아갈 때에 그 핸들의 회전속도에 맞추어 조향장치가 구동되기 위해 요구되는 유압펌프(102)의 유량을 결정한다. 그리고 그 결정된 유량이 유압펌프(102)에서 발생되도록 하는 전기모터(100)의 회전속도 제어값을 미리 저장해 놓고 저장된 제어값을 이용하여 전기모터(100)의 구동을 제어한다. Here, the rotational drive of the electric motor 100 is controlled by the control device 120 of the forklift truck, the control device 120 is required to drive the steering device in accordance with the rotational speed of the handle when the steering wheel as quickly as possible The flow rate of the hydraulic pump 102 is determined. Then, the rotational speed control value of the electric motor 100 to allow the determined flow rate to be generated in the hydraulic pump 102 is stored in advance, and the driving of the electric motor 100 is controlled using the stored control value.

이에 따라, 조향장치에는 항상 적정량의 압유가 유압펌프(102)에 의해 제공되고 지게차의 주행 속도와는 상관없이 핸들의 움직임에 따른 조향 동작이 매우 손쉽게 이루어지게 되어, 지게차를 고속 운행하는 경우에도 가볍게 핸들이 조작됨으로 인해 부주의에 의한 사고를 유발할 수 있다. Accordingly, a proper amount of pressure oil is always provided to the steering apparatus by the hydraulic pump 102, and the steering operation according to the movement of the handle is made very easily regardless of the traveling speed of the forklift, so that even when the forklift is driven at high speed, Manipulation of the handle can cause inadvertent accidents.

그러므로 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 창출된 것으로, 주행 속도가 증가함에 따라 핸들을 움직이는 조작력이 증가되도록 하는 전동지게차에서 주행 속도에 따른 핸들 조작력 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a steering wheel operating force control method according to the traveling speed in the electric forklift truck to increase the operating force to move the handle as the running speed increases.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 전동지게차에서 주행 속도에 따른 핸들 조작력 제어 방법은 전동지게차에서 제어 장치가 주행속도정보를 입력받는 단계; 및 상기 제어 장치가 상기 입력받은 주행속도정보를 확인하며 상기 전동지게차의 주행 속도가 증가함에 따라 전기모터의 회전 속도가 감소되도록 전기모터에 인가되는 전류를 제한하는 것에 의해 상기 전기모터의 구동을 제어하여 상 기 전동지게차의 핸들 조작력을 증가시키는 단계;를 포함하여 이루어진다.In order to achieve the above object, the steering wheel operating force control method according to the traveling speed in the electric forklift according to the present invention comprises the steps of receiving the control speed information from the control device in the electric forklift; And controlling the driving of the electric motor by checking the input traveling speed information and limiting a current applied to the electric motor so that the rotation speed of the electric motor decreases as the running speed of the electric forklift increases. To increase the handle operation force of the electric forklift truck; is made.

그리고, 상기 제어 장치가 상기 전기모터의 구동을 제어 시에, 상기 전동지게차의 주행 속도가 미리 설정한 속도 범위 이내인지의 여부를 판단하고, 상기 미리 정한 속도 범위 이내인 경우에 상기 전기모터의 회전 속도가 주행속도에 반비례하도록 상기 전기모터에 인가되는 전류를 제어하고, 상기 전동지게차의 주행 속도가 상기 미리 정한 속도 범위를 벗어난 경우에 상기 전기모터가 일정한 회전 속도를 유지하도록 상기 전기모터에 인가되는 전류를 제어하도록 한다. When the control device controls the driving of the electric motor, it is determined whether the traveling speed of the electric forklift is within a preset speed range, and the rotation of the electric motor when it is within the predetermined speed range. The electric current is applied to the electric motor so that the speed is inversely proportional to the traveling speed, and the electric motor is applied to the electric motor to maintain a constant rotational speed when the traveling speed of the electric forklift is out of the predetermined speed range. Control the current.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described the present invention in more detail. However, in describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명이 적용되는 전동지게차의 조향 시스템의 구성을 나타낸 도면이다. 1 is a view showing the configuration of a steering system of an electric forklift truck to which the present invention is applied.

전동지게차의 조향 시스템은 유압펌프(102)를 구동하는 동력원으로 전기모터(100)를 갖는다. 전기모터(100)의 구동에 의해서 유압펌프(102)는 오일탱크(T)의 작동유를 흡입하여 메인 라인(114)으로 출력시키고, 메인 라인(114)에는 유압펌프(102)로부터 출력되는 압유를 제어하여 조향실린더(106)를 작동시키는 스티어링 유닛(104)(Steering unit)이 존재한다. The steering system of the electric forklift has an electric motor 100 as a power source for driving the hydraulic pump 102. By driving the electric motor 100, the hydraulic pump 102 sucks hydraulic oil from the oil tank T and outputs it to the main line 114, and the main line 114 receives hydraulic oil output from the hydraulic pump 102. There is a steering unit 104 (steering unit) for controlling and operating the steering cylinder 106.

그리고 메인 라인(114)은 장치 내의 압유를 오일탱크로 회수시키는 회수 라인(116)과 연결되어 있으며, 이 회수 라인(116)에는 오일 필터(118)가 설치되어 있다. The main line 114 is connected to a recovery line 116 for recovering the pressurized oil in the apparatus to an oil tank, and an oil filter 118 is installed in the recovery line 116.

스티어링 유닛(104)은 핸들에 의해 제어되는 것으로, 핸들의 회전을 도와주는 조향모터(110)와 핸들의 동작과 연계되어 있는 스티어링 제어밸브(108)를 갖는다. The steering unit 104 is controlled by the handle, and has a steering motor 110 to assist the rotation of the handle and a steering control valve 108 associated with the operation of the handle.

스티어링 제어밸브(108)는 메인 라인(114)의 압유를 제어하여 조향실린더(106)를 작동시키는 것으로, 스티어링 제어밸브(108)의 A 포트는 메인 라인(114)에, D 포트는 회수 라인(116)에 각각 접속 연통되며, B 포트와 C 포트는 제 1 유압 라인(112b)과 제 2 유압 라인(112a)에 의해 조향모터(110)의 양단과 각각 접속 연통되어 있다. 그리고 스티어링 제어밸브(108)의 L 포트 및 R 포트는 조향실린더(106)의 양쪽 챔버와 각각 연결된다. The steering control valve 108 controls the hydraulic pressure of the main line 114 to operate the steering cylinder 106. The A port of the steering control valve 108 is connected to the main line 114, and the D port is the return line ( Each of the port B and the port C is in communication communication with each of the ends of the steering motor 110 by the first hydraulic line 112b and the second hydraulic line 112a. The L port and the R port of the steering control valve 108 are connected to both chambers of the steering cylinder 106, respectively.

이와 같은 구성을 가지는 조향 시스템은 전기모터(100)의 구동에 의해서 유압펌프(102)가 작동하면, 유압펌프(102)는 오일 탱크로부터 소정의 압력을 갖는 압유를 발생시키고, 이 압유는 메인 라인(114)을 통하여 스티어링 유닛(104)의 스티어링 제어밸브(108)로 유입된다. In the steering system having such a configuration, when the hydraulic pump 102 is operated by the driving of the electric motor 100, the hydraulic pump 102 generates a pressurized oil having a predetermined pressure from the oil tank, and the pressurized oil is the main line. Through 114 is introduced to the steering control valve 108 of the steering unit 104.

이때, 스티어링 제어밸브(108)가 중립에 위치한 상태에서는 압유가 스티어링 제어밸브(108)를 그대로 통과하면서 회수 라인(116)을 통해 오일탱크(T)로 복귀된다. 그에 따라 이와 같은 상태에서는 조향실린더(106)가 작동되지 않는다. At this time, in a state where the steering control valve 108 is in the neutral position, the pressurized oil passes through the steering control valve 108 as it is and is returned to the oil tank T through the recovery line 116. Accordingly, the steering cylinder 106 is not operated in this state.

반면에, 운전자가 핸들(W)을 회전시키면 이 핸들의 동작과 연결되는 스티어 링 제어밸브(108)의 스풀이 중립 위치로부터 이동하게 되면서 조향실린더(106)를 작동시킨다. On the other hand, when the driver rotates the handle W, the steering cylinder 106 is operated while the spool of the steering ring control valve 108 connected to the operation of the handle moves from the neutral position.

즉, 스티어링 제어밸브(108)의 스풀이 이동하게 되면, 스티어링 제어밸브(108)의 A 포트와 B 포트 또는 A 포트와 C 포트가 접속 연통되고, 이에 의해 메인 라인(114)은 제 1 유압 라인(112b) 또는 제 2 유압 라인(112a)에 선택적으로 접속되는 것이며 결국, 메인 라인(114)의 압유는 제 1 유압 라인(112b)과 조향모터(110) 또는 제 2 유압 라인(112a)과 조향모터(110)를 경유하여 조향실린더(106)의 양쪽 챔버에 유입됨으로써 조향실린더(106)를 작동시키는 것이다. That is, when the spool of the steering control valve 108 is moved, the A port and the B port or the A port and the C port of the steering control valve 108 is in communication with each other, whereby the main line 114 is connected to the first hydraulic line. Is selectively connected to the 112b or the second hydraulic line 112a, so that the hydraulic oil of the main line 114 is steered with the first hydraulic line 112b and the steering motor 110 or the second hydraulic line 112a. The steering cylinder 106 is operated by flowing into both chambers of the steering cylinder 106 via the motor 110.

조향실린더(106)에서 배출되는 작동유는 서로 연통되는 스티어링 제어밸브(108)의 L 포트와 D 포트 또는 R 포트와 D 포트, 회수 라인(116)을 통하여 오일탱크(T)로 복귀된다. The hydraulic oil discharged from the steering cylinder 106 is returned to the oil tank T through the L port and the D port or the R port and the D port, the recovery line 116 of the steering control valve 108 in communication with each other.

그리고 도시되어 있는 제어 장치(120)는 운전자의 핸들 조작이 감지되는 때에, 인가된 전류값에 따라 전기모터(100)의 회전 구동을 제어한다. 그에 따라 유압펌프(102)에서 적정량의 압유가 발생되어 메인 라인(114)을 통해 스티어링 유닛(104)으로 제공되도록 하였다. And the illustrated control device 120 controls the rotational drive of the electric motor 100 in accordance with the applied current value when the driver's handle operation is detected. Accordingly, an appropriate amount of pressure oil is generated in the hydraulic pump 102 to be provided to the steering unit 104 through the main line 114.

이에 따라, 조향 시스템에서는 전동지게차의 주행 속도와는 무관하게 항상 적정량의 압유가 스티어링 유닛(104)으로 제공되면서 운전자가 핸들을 조작하는데 있어서 가볍게 움직이도록 하였다. Accordingly, in the steering system, an appropriate amount of pressure oil is always provided to the steering unit 104 regardless of the driving speed of the electric forklift, so that the driver moves lightly in operating the steering wheel.

하지만 전동지게차가 고속으로 운행하고 있는 상황에서도 운전자가 쉽게 핸들 조작을 수행할 수 있도록 해 줌으로써 부주의에 의한 사고를 입을 수 있는 가능 성이 크다. However, even when the electric forklift is operating at a high speed, the driver can easily operate the steering wheel, and thus it is possible to inadvertently cause an accident.

한편, 스티어링 제어밸브(108) 내에 조향모터(110)는 소용량의 펌프기능을 하며 이 구간이 조향실린더(106)로 들어가는 압유의 양을 조정한다. 그러면서 유압펌프(102)에서 발생되는 압유의 양이 핸들 움직임에 따라 조향실린더(106)를 움직이기에 충분치 않은 경우에는, 조향모터(110)의 소용량 펌프 기능이 운전자의 핸들을 조작하는 힘에 의해 작동하여 조향실린더(106)에 공급할 유량을 증가시키게 된다. On the other hand, the steering motor 110 in the steering control valve 108 functions as a small capacity pump and this section adjusts the amount of pressure oil entering the steering cylinder 106. If the amount of hydraulic oil generated by the hydraulic pump 102 is not enough to move the steering cylinder 106 in response to the handle movement, the small capacity pump function of the steering motor 110 is operated by the force of operating the driver's handle. Thereby increasing the flow rate to be supplied to the steering cylinder 106.

이를 이용하여, 본 발명에서는 제어 장치(120)가 주행 속도에 대한 정보를 입력받는다. 이때, 제어장치(120)는 주행 속도값에 대략 반비례하여 전기모터(100)를 구동하는 전류 신호를 제공함으로써 전동지게차의 주행 속도에 따라 전기모터(100)의 회전속도가 줄어들도록 전기모터(100)의 회전 구동을 제어한다. By using this, in the present invention, the control device 120 receives information about the traveling speed. At this time, the control device 120 provides a current signal for driving the electric motor 100 in approximately inversely proportional to the running speed value by reducing the rotational speed of the electric motor 100 in accordance with the traveling speed of the electric forklift. Control the rotational drive.

그러면 전동지게차의 주행 속도가 증가함에 따라 유압펌프(102)에서 발생되는 압유의 양은 줄어들고 그 줄어드는 만큼 스티어링 제어밸브(108) 내의 조향모터(110)의 펌프 기능은 수행된다. Then, as the traveling speed of the electric forklift increases, the amount of pressure oil generated in the hydraulic pump 102 decreases and the pump function of the steering motor 110 in the steering control valve 108 is reduced as the amount thereof decreases.

이에 따라, 압유를 펌핑하기 위해서 핸들의 조작력은 증가하고, 운전자는 전동지게차의 주행 속도가 빨라짐으로 인해 핸들 조작에 무거움을 느끼게 된다. Accordingly, in order to pump the oil pressure, the operating force of the handle increases, and the driver feels heavier in the handle operation due to the faster driving speed of the electric forklift.

결국, 전동지게차를 고속 운전시에 빠른 핸들 조작을 어렵게 하여 지게차의 핸들 조작 미숙이나 부주의로 인한 사고가 발생될 수 있는 가능성을 감소시킨다. As a result, it becomes difficult to operate the quick handle at the high speed of the electric forklift, thereby reducing the possibility of accidents due to immature or careless handling of the forklift.

도 2는 본 발명에 따라 전기모터의 구동을 제어하는 모습을 나타낸 도면이다. 앞서 언급한 바와 같이, 전동지게차의 주행 속도가 빨라짐에 따라 핸들 조작력 을 증가시키기 위해서 제어 장치(120)가 전기모터(100)의 전류를 제어하며 도면에 도시된 바와 같이 전기모터(100)의 회전속도를 제어할 수 있다. 2 is a view showing a state of controlling the driving of the electric motor according to the present invention. As mentioned above, as the driving speed of the electric forklift increases, the control device 120 controls the electric current of the electric motor 100 and increases the rotation of the electric motor 100 as shown in the drawing. You can control the speed.

제어 장치(120)는 기 설정된 속도 V1 및 V2를 기준으로 하여 입력받은 지게차의 주행 속도가 V1 속도보다 낮은 경우에는 종래의 방식과 동일하게 설정해 놓은 적정량의 압유가 유압펌프(102)에서 발생되도록 일정한 전류를 전기모터(100)에 인가하도록 제어하여 전기모터(100)의 회전속도를 제어하는 한편, 주행 속도가 V1과 V2 속도 사이에 존재하는 경우에는 주행 속도의 증가에 따라 점점 전기모터(100)의 회전속도가 반비례적으로 감속될 수 있도록 전기모터(100)로 인가되는 전류를 감소시켜 전기모터(100)의 회전속도를 제어한다. When the driving speed of the forklift received on the basis of the preset speeds V1 and V2 is lower than V1 speed, the control device 120 maintains a constant amount of pressure oil set in the same manner as the conventional method so that the hydraulic pump 102 is generated. While controlling the rotational speed of the electric motor 100 by controlling a current to be applied to the electric motor 100, when the running speed is present between the V1 and V2 speeds, the electric motor 100 gradually increases as the running speed increases. By controlling the rotational speed of the electric motor 100 by reducing the current applied to the electric motor 100 so that the rotational speed of the motor can be inversely decelerated.

그리고 제어 장치(120)는 전동지게차의 주행 속도가 V2 속도보다 높은 경우에는 주행 속도가 V2인 경우와 같이 전기모터(100)로 인가되는 전류가 더욱 제한되도록 제어하여 전기모터(100)의 회전속도를 제어함으로써 결과적으로, 전동지게차의 주행 속도가 증가함에 따라 유압펌프(102)의 출력마력이 줄어들어 운전자가 핸들 움직임을 조작하는데 어려움을 느끼도록 해 준다. In addition, when the traveling speed of the electric forklift is higher than the V2 speed, the control device 120 controls the current applied to the electric motor 100 to be further limited as in the case of the traveling speed of V2, thereby rotating the speed of the electric motor 100. As a result, the output horsepower of the hydraulic pump 102 is reduced as the running speed of the electric forklift increases, which makes it difficult for the driver to manipulate the handle movement.

이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위 뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다. Although the present invention has been described in detail with reference to exemplary embodiments above, those skilled in the art to which the present invention pertains can make various modifications to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. I will understand. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims below and equivalents thereof.

본 발명에 따르면, 전동지게차의 제어 장치가 차량의 주행 속도 증가에 따라 전기모터의 회전 속도를 낮추어 유압펌프에서 발생되는 압유의 양을 감소시킨다.According to the present invention, the control device of the electric forklift lowers the rotational speed of the electric motor in accordance with the increase in the traveling speed of the vehicle to reduce the amount of pressure oil generated in the hydraulic pump.

이에 따라, 핸들을 움직이는 조작력을 증가시켜 운전자가 빠르게 핸들을 조작시에 어려움을 느끼게 함으로써, 전동지게차의 고속 운행 시에 운전자의 핸들 조작에 있어서 미숙함이나 부주의로 인한 사고의 위협을 줄여줄 수가 있다. Accordingly, it is possible to reduce the threat of accidents due to inexperience or carelessness in the steering wheel operation of the driver during the high speed operation of the electric forklift truck by increasing the operating force for operating the steering wheel to make the driver feel difficulty when operating the steering wheel quickly.

Claims (2)

전동지게차에서 제어 장치가 주행속도정보를 입력받는 단계; 및 Receiving, by the control apparatus, the driving speed information in the electric forklift; And 상기 제어 장치가 상기 입력받은 주행속도정보를 확인하며 상기 전동지게차의 주행 속도가 증가함에 따라 전기모터의 회전 속도가 감소되도록 전기모터에 인가되는 전류를 제한하는 것에 의해 상기 전기모터의 구동을 제어하여 상기 전동지게차의 핸들 조작력을 증가시키는 단계;를 포함하여 이루어지는 전동지게차에서 주행 속도에 따른 핸들 조작력 제어 방법. The control device checks the input traveling speed information and controls the driving of the electric motor by limiting the current applied to the electric motor so that the rotational speed of the electric motor decreases as the running speed of the electric forklift increases. Increasing the handle operation force of the electric forklift; Handle control force control method according to the traveling speed in the electric forklift comprising a. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 제어 장치가 상기 전기모터의 구동을 제어 시에, 상기 전동지게차의 주행 속도가 미리 설정한 속도 범위 이내인지의 여부를 판단하고, 상기 미리 정한 속도 범위 이내인 경우에 상기 전기모터의 회전 속도가 주행속도에 반비례하도록 상기 전기모터에 인가되는 전류를 제어하고,When the control device controls the driving of the electric motor, it is determined whether the traveling speed of the electric forklift is within a preset speed range, and if the rotational speed of the electric motor is within the predetermined speed range. To control the current applied to the electric motor in inverse proportion to the running speed, 상기 전동지게차의 주행 속도가 상기 미리 정한 속도 범위를 벗어난 경우에 상기 전기모터가 일정한 회전 속도를 유지하도록 상기 전기모터에 인가되는 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동지게차에서 주행 속도에 따른 핸들 조작력 제어 방법. When the traveling speed of the electric forklift is out of the predetermined speed range, the handle operation force control according to the traveling speed in the electric forklift, characterized in that for controlling the current applied to the electric motor to maintain a constant rotational speed Way.
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