KR20070048918A - 세탁기 및 그 언밸런스 검출방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 세탁기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 세탁물의 언밸런스 상태를 세탁물의 속도를 이용하여 연산한 언밸런스량과 단위시간당 언밸런스량으로 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하는 세탁기 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 목적은 세탁기의 언밸런스를 보다 정확하게 감지하여 세탁기의 진동과 소음을 방지함에 있다. 이를 위해 본 발명의 세탁기는 세탁물을 수용하는 회전터브와; 상기 회전 터브를 회전시키기 위한 세탁모터와; 상기 세탁모터의 속도를 검출하여 모터 속도 신호를 출력하는 모터속도 검출부와; 상기 모터 속도 신호를 이용하여 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 연산하고 상기 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율에 의해 상기 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하여 그 판단 결과에 따라 상기 세탁모터를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

세탁기 및 그 언밸런스 검출방법{Washing Machine and its Unbalance Detection Method}

도 1a는 회전터브 안의 세탁물이 언밸런스한 상태를 나타내는 도면, 도 1b는 밸런스한 상태를 나타내는 도면, 도 1c는 코니컬 언밸런스 상태를 나타내는 도면.

도 2는 종래의 언밸런스의 감지방법을 설명하기 위한 모터의 속도를 나타내는 그래프.

도 3은 코니컬 언밸런스에 의한 진동시 회전축의 운동상태를 나타내는 도면.

도 4는 본 발명에 따른 세탁기의 개략적인 제어블록도.

도 5는 본 발명에 따른 세탁기의 제어부의 상세한 구성을 나타내는 블록도.

도 6은 본 발명에 따른 모터 속도 신호를 처리하는 각과정에서의 파형을 나타내는 그래프.

도 7은 본 발명에 따른 코니컬 언밸런스의 감지를 위한 세탁모터의 운전패턴을 나타내는 그래프.

도 8은 몇가지 코니컬 언밸런스값에 대한 회전수에 따른 언밸런스판정신호의 파형을 나타내는 그래프.

도 9는 본 발명에 따른 세탁기의 탈수행정을 나타내는 흐름도.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

1 : 회전 터브 42 : 제어부

46 : 모터속도 검출부 50 : 모터속도 신호 처리부

52 : 언밸런스값 검출부 54 : 언밸런스값의 변화량 연산부

본 발명은 세탁기 및 그 언밸런스 검출방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 세탁물의 언밸런스 상태를 세탁물의 속도를 이용하여 연산한 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량으로 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하는 세탁기 및 그 언밸런스 검출방법에 관한 것이다.

일반적으로, 세탁기는 세제의 유화작용 및 세탁조의 회전에 의한 세탁물 사이의 마찰과 세탁물에 가해지는 충격 등을 이용하여 세탁물에 부착된 각종 오염물질을 제거하는 장치를 말한다.

세탁기는 통상 세탁수와 세제의 공급 후 일정시간에 걸쳐 세탁, 헹굼, 탈수행정을 순차적으로 진행하게 된다. 세탁물이 수용된 회전터브의 좌우 반전 등의 회전에 의해 세탁과 헴굼행정을 수행하게 된다. 이러한 행정 후에 도 1a와 같이 세탁물이 한 쪽으로 몰려있어 언밸런스 상태를 형성하는 경우가 있다. 비교적 저속으로 회전하는 세탁 및 헹굼단계에서는 도 1a와 같은 언밸런스 상태는 그리 큰 문제가 되지 않지만 고속으로 회전하는 탈수단계에서는 회전터브가 심하게 흔들리고 큰 소음을 유발하거나 심하면 세탁기가 손상되게 된다. 이러한 소음과 진동을 막기위해 행굼행정을 마치고 세탁물을 도 1b의 상태와 같이 균일하게 세탁물을 배치하고 탈수행정을 수행하게 된다.

종래에는 세탁물의 언밸런스의 판단을 위해 세탁모터의 속도를 검출하여 속도의 변동을 이용하였다. 도 2는 종래의 언밸런스의 감지방법을 설명하기 위한 모터의 속도를 나타내는 그래프이다. 종래에는 회전터브의 속도를 일정하게 유지하고 속도의 편차를 검출하여 언밸런스 여부를 판단하였다. 그러나 도 2에 도시된 바와 같이 낮은 속도로 회전하며 언밸런스를 검출하게 되면 세탁물의 유동이 발생하게 되어 실선과 같은 속도를 나타낸다. 따라서 실제 속도의 평균값은 점선과 같이 나타나게 되는데 모터속도를 평균하여 얻은 평균속도는 일점쇄선과 같이 되어 이를 이용하여 속도의 변동분을 계산하게 되면 실제와 다른 값을 산출되고 언밸런스의 판단에 오류가 생기게 되는 문제점이 있다.

또한, 도 1c와 같이 코니컬 언밸런스가 있는 경우 즉 대칭되는 위치의 회전터브의 입구쪽과 내부에 엇갈려서 언밸런스가 존재하는 경우에는 회전터브의 속도편차가 통상의 언밸런스 검출 속도에서는 잘 나타나지 않는다. 도 3은 코니컬 언밸런스에 의한 진동시 회전축의 운동상태를 나타내는 도면인데 대칭되는 지점에 코니컬 언밸런스가 있기 때문에 낮은 rpm에서는 속도편차가 작다. 따라서 코니컬 언밸런스의 감지를 위해서는 그 효과가 잘 나타나는 공진 rpm근처의 속도로 정속운전을 하여야 한다. 그러나 높은 rpm에서 코니컬 언밸런스의 감지하는 경우에는 코니컬 언밸런스에 의한 진동소음이 크게 발생하고 심한 경우 기구적인 손상이 일어날 수 있는 문제점이 있다.

또한, 코니컬 언밸런스에 의한 진동과 소음을 피하기 위해서 속도를 낮추어 감지하는 경우 코니컬 언밸런스에 의한 속도편차가 감소하여 언밸런스의 감지가 어렵고 감지의 오류에 의해 탈수행정에서 진동소음이 발생하는 문제점이 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 세탁물의 언밸런스 상태를 정확하게 감지하여 진동과 소음을 저감하는 세탁기 및 그 언밸런스 검출방법을 제공함에 있다.

또한, 낮은 rpm에서도 언밸런스 특히 코니컬 언밸런스를 정확하게 감지하여 세탁기에서 발생하는 소음과 진동을 저감하고 전체 세탁행정에 소요되는 시간을 단축할 수 있는 세탁기 및 그 언밸런스 검출방법을 제공함에 있다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 세탁기는 세탁물을 수용하는 회전터브와; 상기 회전 터브를 회전시키기 위한 세탁모터와; 상기 세탁모터의 속도를 검출하여 모터 속도 신호를 출력하는 모터속도 검출부와; 상기 모터 속도 신호를 이용하여 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 연산하고 상기 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율에 의해 상기 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하여 그 판단 결과에 따라 상기 세탁모터를 제어하는 제어부를 포함한다.

또한, 상기 제어부는 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 상기 모터 속도 신호에서 검출한 속도리플을 이용하여 연산하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는 실시간으로 상기 속도리플을 검출하여 상기 세탁물의 언밸런스 값과 언밸런스의 변화율을 연산하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스의 변화율을 상기 세탁모터의 속도가 가변하는 구간에서 검출한 상기 속도리플을 이용하여 연산하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는 상기 모터 속도 신호로부터 속도리플을 검출하여 상기 검출한 속도리플의 절대값을 계산하는 모터속도처리부를 포함하여 구성되고 상기 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 상기 속도리플의 절대값을 이용하여 연산하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는 상기 속도리플의 절대값을 이용하여 상기 언밸런스값을 연산하는 언밸런스값 검출부를 더 포함하여 구성되고 상기 언밸런스값 검출부는 저역통과필터(LPF)로 이루어진 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는 상기 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 미리 정한 각각의 제1기준값과 비교하고 상기 세탁모터의 회전수 더 높여 상기 언밸런스값만을 미리 정한 제2기준값과 비교하여 상기 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 세탁물의 언밸런스 상태는 코니컬 언밸런스량을 기준으로 미리 정한 상기 각각의 제1기준값 및 상기 제2기준값과 비교하여 판단하는 것을 특징으로 한다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 세탁기의 언밸런스 검출방법은 세탁 물을 수용하는 회전터브와 상기 회전터브를 회전시키는 세탁모터를 포함하는 세탁기의 언밸런스 검출방법에 있어서, 회전하는 상기 세탁모터의 속도 검출하여 모터 속도 신호를 출력하는 단계와; 언밸런스값과 언밸런스상기 출력된 모터 속도 신호를 이용하여 상기 회전터브에 수용된 세탁물의 값의 변화량을 연산하는 단계와; 상기 연산된 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 각각의 기준값과 비교하여 상기 세탁물의 언밸런스를 판단한다.

또한, 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 연산하는 단계는 상기 출력된 모터 속도 신호에서 속도리플을 추출하는 단계와, 상기 추출된 속도리플을 이용하여 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 연산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량은 실시간으로 추출된 속도리플을 이용하여 실시간으로 연산하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량은 상기 세탁모터의 속도가 가변하는 구간에서 추출된 속도리플을 이용하여 연산하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 연산하는 단계는 상기 추출된 속도리플의 절대값을 연산하는 단계를 더 포함하고 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량은 상기 속도리플의 절대값을 이용하여 연산하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 세탁물의 언밸런스를 판단하는 단계는 상기 언밸런스값과 언밸런 스값의 변화량을 미리 정한 각각의 제1기준값과 비교하는 단계와 상기 세탁모터의 회전수를 증가시키는 단계와 상기 언밸런스값을 미리 정한 제2기준값과 비교하여 상기 세탁물의 언밸런스를 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 세탁물의 언밸런스 상태는 코니컬 언밸런스량을 기준으로 미리 정한 상기 각각의 제1기준값 및 상기 제2기준값과 비교하여 판단하는 것을 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명에 따른 세탁기의 개략적인 제어블록도이다. 도 4는 본 발명의 언밸런스 검출에 관련된 세탁기의 제어블록도로서 세탁이나 헹굼 등 다른 행정에 따라서는 다양한 장치가 더 포함될 수 있음은 물론이다. 본 발명의 세탁기는 입력부(40), 제어부(42), 모터구동부(44), 모터속도 검출부(46), 세탁모터(45)를 포함하여 구성된다.

이상의 구성에 의한 본 발명의 세탁기는 사용자가 입력부(40)를 통해 입력하는 각종 운전명령에 의해 구동된다. 입력된 사용자의 동작명령을 해석하여 제어부(42)는 제어신호를 모터구동부(44)로 출력한다. 제어신호를 입력받은 모터구동부(44)는 PWM신호 등을 통해 세탁모터(45)에 구동신호를 출력한다. 세탁모터(45)는 입력된 구동신호에 따라 적절한 회전수로 구동되게 된다. 모터속도 검출부(46)는 세탁모터(45)의 회전속도를 검출하여 제어부(42)로 모터 속도 신호를 출력한다. 모터속도 검출부(46)는 홀센서 또는 엔코더로 구현될 수 있다.

제어부(42)의 상세 구성의 일예는 도 5에 도시되어 있다. 이하에서 도 5와 도 6을 참조하여 언밸런스값의 계산과정을 설명한다. 제어부(42)에 모터속도 검출부(46)에서 출력된 모터 속도 신호(Y1)는 모터속도 신호처리부(50)로 입력된다. 모터속도 신호처리부(50)는 입력된 모터 속도 신호로 부터 속도리플(Y2)을 추출하고 추출된 속도리플을 일종의 RMS값으로 변환하기 위해 속도리플의 절대값(Y2*Y2)을 계산한다. 속도리플(Y2)의 추출은 고역통과필터(HPF)난 대역통과필터(BPF)로 구성될 수 있다. 세탁모터가 일정속도로 운전되는 경우 일정속도에 해당하는 직류성분은 언밸런스와는 무관하므로 이러한 직류성분은 HPF 등에서 제거된다. 또한, 적절한 세팅에 의해 언밸런스와 무관한 기구적인 노이즈 등도 HPF나 BPF 등을 통해 걸러지게 되어 더욱 정확한 언밸런스의 판단이 가능해 진다. 필터를 통과한 속도리플(Y2)은 제곱하여 절대값(Y3)으로 계산한다. 이러한 속도리플의 절대값의 계산은 비교에 있어서 편리하고 일종의 RMS값으로 환산하여 정확한 언밸런스값을 얻기 위함이다.

속도리플의 절대값(Y3)는 언밸런스값 검출부(52)로 입력되어 현재의 언밸런스값(Y4)을 출력하게 된다. 언밸런스값 검출부(52)는 저역통과필터(LPF) 등으로 구성될 수 있는데 속도리플의 절대값(Y3)으로 부터 비교가 용이한 일정한 언밸런스값(Y4)로 출력된다. 또한, 언밸런스와 무관한 노이즈도 걸러지게 되어 더욱 정확한 언밸런스의 판단이 가능하게 된다.

언밸런스값 검출부(52)에서 출력된 언밸런스값(Y4)는 언밸런스값의 변화량 연산부(54)로 입력되는데 일정시간동안 언밸런스값(Y4)를 샘플링하여 시간으로 나 눔으로써 언밸런스값의 시간에 대한 변화량을 얻을 수 있다. 이러한 시간에 대한 변화량은 언밸런스값(Y4)와 함께 언밸런스 판단부(56)로 입력되어 기준값과 비교하여 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하게 된다. 만약 언밸런스로 판단되면 모터제어부(58)는 세탁모터를 일단 중지하고 다시 포감기를 수행하기 위해 세탁모터를 적절하게 제어한다. 세탁물이 밸런스한 상태로 판단되면 세탁모터의 회전수를 증가시켜 고속 탈수단계로 돌입하게 된다.

도 7은 본 발명에 따른 코니컬 언밸런스의 감지를 위한 세탁모터의 운전패턴을 나타내는 그래프이다. 앞서 언급한 바와 같이 코니컬 언밸런스는 낮은 RPM에서는 속도의 편차가 적어 언밸런스 여부를 감지하기가 어렵다. 또한, 코니컬 언밸런스의 감지를 위해서는 도 8에 도시된 다양한 코니컬 언밸런스값의 회전수에 따른 파형을 나타내는 그래프를 참조하면 공진대역 근처까지 높여야 되는데 이는 탈수시간의 증가 및 소음과 진동이 커지는 문제가 있다. 본 발명은 코니컬 언밸런스를 감지하기 위해 100근처에서 언밸런스값과 언밸런스값의 시간에 따른 변화량을 통해 코니컬 언밸런스를 감지하게 된다. 감지를 위한 RPM은 시간에 따른 언밸런스의 변화량이 잘 나타나는 지점에서 설정되는 것이 바람직한데 실험에 의해서 다시 설정될 수 있음은 물론이다. 도 8은 실험의 일례를 나타낸 것인데 100RPM근처에서 언밸런스의 감지에 사용되는 시간에 따른 언밸런스값의 변화량이 잘 나타남을 볼 수 있다.

본 발명은 언밸런스값의 시간에 따른 변화량도 이용하여 언밸런스를 감지하기 때문에 코니컬 언밸런스 뿐만아니라 통상 언밸런스도 비교적 낮은 RPM에서 더욱 정확하게 감지할 수 있는 장점이 있다. 즉 낮은 RPM에서 검출되는 언밸런스값과 그 시간 변화율을 알게되면 일정한 공진대역에서의 언밸런스값을 산출할 수 있게 되고 이렇게 미리 언밸런스값을 알 수 있게 되어 정확하고도 효율적인 언밸런스의 감지가 가능하게 된다.

또한, 본 발명의 언밸런스값의 검출은 속도리플을 추출하여 노이즈를 제거하고 순수한 언밸런스에 의한 값을 이용하기 때문에 실시간으로 속도가 가변하는 구간에서도 언밸런스값의 산출이 가능하고 따라서 시간에 대한 변화율의 계산이 가능하게 된다.

따라서 도 7과 같이 100에서 400RPM까지 속도를 증가시키면서 언밸런스값 및 언밸런스값의 시간에 따른 변화율을 계산하여 언밸런스의 판단이 가능하고 언밸런스로 판단되면 바로 세탁모터의 속도를 줄이고 포감기 행정으로 돌아갈 수 있어 전체적인 세탁행정의 소요시간을 줄일 수 있는 장점이 있다.

도 9는 본 발명에 따른 세탁기의 탈수행정을 나타내는 흐름도이다. 사용자에 의해 입력된 운전명령에 따라 세탁 헹굼행정을 거쳐 탈수행정이 시작되면 세탁물이 언밸런스에 의한 소음과 진동을 방지하기 위해 세탁물을 균일한 상태로 하느 포감기 행정을 수행한다.(S810, S820단계) 일정시간 포감기 행정을 수행한 후 도 7에 도시된 언밸런스 감지를 위해 세탁모터의 회전속도를 조절하면서 회전터브에 수용된 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스 값의 시간에 따른 변화율을 실시간으로 감지한다.(S830단계) 대략 언밸런스값의 시간에 따른 변화율이 잘 나타나는 RPM에서 언밸런스의 판단을 위한 언밸런스값과 언밸런스값의 시간에 따른 변화율에 대한 코니컬 언밸런스의 검출을 위한 제1기준값(제한조건 1)과 비교한다.(S840단계) 비교결과 언밸런스값과 언밸런스값의 시간에 따른 변화율 모두가 각각의 제1기준값보다 작으면 드럼의 회전속도를 상승시킨다.(S850단계) 본 발명은 앞서의 제한조건 1의 비교를 통해서도 충분히 정확하게 언밸런스를 감지할 수 있으나 안정장치의 일환으로 일정회전수까지 드럼의 회전수를 상승하면서 언밸런스값을 계속 검출하고 언밸런스값에 대한 제2기준값(제한조건 2)과 비교한다.(S860, S870단계) 본 발명은 속도리플을 이용하여 언밸런스값을 검출하므로 속도가 변하는 구간에서도 정확한 언밸런스의 판단이 가능함은 앞서 언급한 바와 같다. 비교결과 검출된 언밸런스값이 제2기준값보다 작으면 세탁물이 회전터브에 균일하게 분포하는 것으로 판단하고 고속탈수 단계로 진입한다.(S880단계) 만약 제한조건 1이나 2를 만족하지 못하면 다시 포감기를 수행하고 위의 단계를 다시 수행하게 된다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 세탁모터의 속도리플을 이용하여 언밸런스값과 시간에 따른 언밸런스값의 변화율을 이용하여 회전터브내의 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하므로 더욱 정확하게 언밸런스를 감지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 언밸런스의 시간에 따른 변화량도 이용하여 언밸런스를 감지하므로 더 낮은 회전수에서도 언밸런스를 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 코니컬 언밸런스를 낮은 회전수에서 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 낮은 회전수에서 언밸런스를 감지함에 따라 전체 세탁에 소요되는 시간을 저감할 수 있는 효과가 있다.

Claims (15)

1. 세탁물을 수용하는 회전터브와;

   상기 회전 터브를 회전시키기 위한 세탁모터와;

   상기 세탁모터의 속도를 검출하여 모터 속도 신호를 출력하는 모터속도 검출부와;

   상기 모터 속도 신호를 이용하여 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 연산하고 상기 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율에 의해 상기 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하여 그 판단 결과에 따라 상기 세탁모터를 제어하는 제어부를 포함하는 세탁기.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 상기 모터 속도 신호에서 검출한 속도리플을 이용하여 연산하는 것이 특징인 세탁기.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 제어부는 실시간으로 상기 속도리플을 검출하여 상기 세탁물의 언밸런스 값과 언밸런스의 변화율을 연산하는 것이 특징인 세탁기.
4. 제 2 항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스의 변화율을 상기 세탁모터의 속도가 가변하는 구간에서 검출한 상기 속도리플을 이용하여 연산하는 것이 특징인 세탁기.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 모터 속도 신호로부터 속도리플을 검출하여 상기 검출한 속도리플의 절대값을 계산하는 모터속도처리부를 포함하여 구성되고 상기 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 상기 속도리플의 절대값을 이용하여 연산하는 것이 특징인 세탁기.
6. 제 5 항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 속도리플의 절대값을 이용하여 상기 언밸런스값을 연산하는 언밸런스값 검출부를 더 포함하여 구성되고 상기 언밸런스값 검출부는 저역통과필터(LPF)로 이루어진 것이 특징인 세탁기.
7. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 언밸런스값과 언밸런스값의 변화율을 미리 정한 각각의 제1기준값과 비교하고 상기 세탁모터의 회전수 더 높여 상기 언밸런스값만을 미리 정한 제2기준값과 비교하여 상기 세탁물의 언밸런스 상태를 판단하는 것이 특징인 세탁기.
8. 제 7 항에 있어서,

   상기 세탁물의 언밸런스 상태는 코니컬 언밸런스량을 기준으로 미리 정한 상기 각각의 제1기준값 및 상기 제2기준값과 비교하여 판단하는 것이 특징인 세탁기.
9. 세탁물을 수용하는 회전터브와 상기 회전터브를 회전시키는 세탁모터를 포함하는 세탁기의 언밸런스 검출방법에 있어서,

   회전하는 상기 세탁모터의 속도 검출하여 모터 속도 신호를 출력하는 단계;

   언밸런스값과 언밸런스상기 출력된 모터 속도 신호를 이용하여 상기 회전터브에 수용된 세탁물의 값의 변화량을 연산하는 단계;

   상기 연산된 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 각각의 기준값과 비교하여 상기 세탁물의 언밸런스를 판단하는 세탁기의 언밸런스 검출방법.
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 연산하는 단계는

    상기 출력된 모터 속도 신호에서 속도리플을 추출하는 단계와, 상기 추출된 속도리플을 이용하여 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 연산하는 단계로 이루어지는 것이 특징인 세탁기의 언밸런스 검출방법.
11. 제 10 항에 있어서,

    상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량은 실시간으로 추출된 속도리플을 이용하여 실시간으로 연산하는 것이 특징인 세탁기의 언밸런스 검출방법.
12. 제 10 항에 있어서,

    상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량은 상기 세탁모터의 속도가 가변하는 구간에서 추출된 속도리플을 이용하여 연산하는 것이 특징인 세탁기의 언밸런스 검출방법.
13. 제 10 항에 있어서,

    상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 연산하는 단계는 상기 추출된 속도리플의 절대값을 연산하는 단계를 더 포함하고 상기 세탁물의 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량은 상기 속도리플의 절대값을 이용하여 연산하는 것이 특징인 세탁기의 언밸런스 검출방법.
14. 제 9 항에 있어서,

    상기 세탁물의 언밸런스를 판단하는 단계는 상기 언밸런스값과 언밸런스값의 변화량을 미리 정한 각각의 제1기준값과 비교하는 단계와 상기 세탁모터의 회전수를 증가시키는 단계와 상기 언밸런스값을 미리 정한 제2기준값과 비교하여 상기 세탁물의 언밸런스를 판단하는 것이 특징인 세탁기의 언밸런스 검출방법.
15. 제 14 항에 있어서,

    상기 세탁물의 언밸런스 상태는 코니컬 언밸런스량을 기준으로 미리 정한 상기 각각의 제1기준값 및 상기 제2기준값과 비교하여 판단하는 것이 특징인 세탁기의 언밸런스 검출방법.

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