KR20060037186A - Position inform system and method for robot cleaner - Google Patents

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임형득
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엘지전자 주식회사
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    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생함으로써, 사용자의 편의성을 향상시키도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 사용자에 호출수단이 눌려지면, 로봇 청소기의 위치를 호출하기 위한 호출정보 데이터를 무선 호출 정보 데이터로 변환하여 송신하는 원격제어수단과; 청소실행중, 배터리의 잔여전압이 일정전압이하로 떨어지면, 절전모드로 대기하다가, 상기 원격 제어수단으로부터 무선으로 호출 정보데이터를 수신하고, 그 수신된 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라, 위치를 알리기 위한 멜로디를 선택하여 출력하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한다.The present invention relates to a system and method for notifying the position of a robot cleaner, and when the robot cleaner performs a cleaning operation under a bed / desk / other furniture and the battery power drops below a certain voltage, the robot cleaner waits after switching to a power saving mode, When the location notification command signal is generated by generating a melody for notifying the current location, it is to improve the user's convenience. To this end, the present invention comprises a remote control means for converting the call information data for calling the position of the robot cleaner into wireless call information data when the call means is pressed by the user; If the remaining voltage of the battery falls below a certain voltage during the cleaning operation, it waits in the power saving mode, receives the call information data wirelessly from the remote control means, analyzes the received call information data and according to the analysis result, The robot cleaner includes a robot cleaner that selects and outputs a melody for indicating a location.

Description

로봇청소기의 위치 알림 시스템 및 방법{POSITION INFORM SYSTEM AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}Position notification system and method of robot cleaner {POSITION INFORM SYSTEM AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.1 is a block diagram showing a configuration for a traveling device of a conventional robot cleaner.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도3은 본 발명 로봇청소기의 위치 알림 시스템에 대한 구성을 보인 개략도.Figure 3 is a schematic diagram showing the configuration for the position notification system of the robot cleaner of the present invention.

도4는 본 발명 로봇 청소기의 위치 알림 방법에 대한 동작흐름도.Figure 4 is an operation flow diagram for a position notification method of the robot cleaner of the present invention.

도5는 본 발명이 적용되어 로봇 청소기가 자신의 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생하는 모습을 보인 개략도.Figure 5 is a schematic diagram showing a state in which the robot cleaner generates a melody for notifying the position of the present invention is applied.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명********** Description of the symbols for the main parts of the drawings *****

100:원격제어수단 101,201:통신수단100: remote control means 101,201: communication means

102:제어수단 103:호출수단102: control means 103: calling means

200:로봇 청소기 202:마이크로컴퓨터200: robot cleaner 202: microcomputer

203:위치알림멜로디저장수단 204:스피커203: position notification melody storage means 204: speaker

본 발명은 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청 소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생시키도록 한 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for notifying the position of a robot cleaner, and when the robot cleaner performs a cleaning operation under a bed / desk / other furniture, when the battery power falls below a certain voltage, the user enters a power saving mode and waits, The present invention relates to a position notification system and method for a robot cleaner configured to generate a melody for indicating a current position when a position notification command signal is generated.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.In general, the robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.The robot cleaner is configured to perform a cleaning operation while driving a predetermined cleaning path according to a built-in program. In order to perform the cleaning operation while automatically driving the preset cleaning path, the position, the driving distance, and the obstacle of the robot cleaner are A large number of sensors are used to detect the back.

그러나, 이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치되기 때문에 내부 구조가 복잡해지고 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.However, such a robot cleaner has a problem in that the internal structure becomes complicated and the manufacturing cost increases because numerous expensive sensors are installed to perform the cleaning by accurately driving the set cleaning path.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 랜덤 방식에 의해 임의의 청소경로를 주행하여 청소를 수행하는 로봇 청소기가 개발되었다.In order to solve this problem, a robot cleaner has been developed which performs cleaning by driving an arbitrary cleaning path by a random method.

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a traveling device of a conventional robot cleaner.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식 으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner moves straight through a certain area, and when an collision occurs, an obstacle detecting unit 1 detecting an obstacle by the collision; The control unit for stopping the robot cleaner by the signal output from the obstacle detection unit 1, generates a random angle in a random manner, and applies the random angle to the rotation angle of the robot cleaner to rotate the robot cleaner (2); A left wheel motor driving unit 3 for driving the left wheel motor 5 at a constant speed by a control signal of the control unit 2; By the control signal of the said control part 2, the right wheel motor drive part 4 which drives the right wheel motor 6 at a constant speed is comprised.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.As shown in FIG. 2, when the cleaning command is generated by the user, the process of determining whether an obstacle is detected while driving the robot cleaner straight (SP1 to SP3); Stopping the robot cleaner when an obstacle is detected as a result of the determination, and generating a random random angle by a random method (SP4); Rotating the robot cleaner (SP5) using the random angle generated in the step as the rotation angle; While the rotating robot cleaner is straight, it is determined that the cleaning is completed, the process is made to stop the running (SP7) when the cleaning is completed, such a prior art will be described.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.First, when a cleaning command is generated by the user (SP1), the control unit 2 outputs a control signal for matching the driving speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 to advance the robot cleaner.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is driven by the control signal of the controller 2. 6).

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).Accordingly, the robot cleaner moves straight (SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.At this time, the obstacle detecting unit 1 detects the obstacle by the amount of impact generated when the robot cleaner collides with an arbitrary obstacle, and applies the obstacle detection signal according to it to the controller 2.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.Accordingly, the controller 2 stops the driving by the obstacle detection signal, generates a random random angle by the Landon method (SP4), and controls the random angle to be the rotation angle of the robot cleaner. In this case, the control unit 2 outputs a control signal for causing the robot cleaner to vary the speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 according to the rotational direction of the left wheel motor driving unit 3 and the right wheel motor driving unit ( Output to 4).

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is the right wheel motor by the control signal of the controller 2. (6) is driven to rotate the robot cleaner at an arbitrary random angle (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.Then, the control unit 2 continues the robot cleaner (SP6), and if it is determined that the cleaning is completed, the cleaning is terminated (SP7), and if the cleaning is not completed, repeats the above operation.

상술한 로봇 청소기는, 청소 실행도중, 배터리의 잔여전압이 기준전압보다 작으면 충전모드로 전환되어, 충전대로 복귀하여 배터리를 충전하는 동작을 실행하게 된다.When the above-described robot cleaner performs the cleaning, when the residual voltage of the battery is lower than the reference voltage, the robot cleaner switches to the charging mode, and returns to the charging station to perform the operation of charging the battery.

그러나, 상기 로봇 청소기가 충전대로 복귀도중, 그 복귀거리가 너무 멀어 특정 위치에서 멈추는 경우가 발생할 수 있는데, 만약 그 로봇 청소기가 침대/책상 /기타 가구 밑에서 청소작업을 수행한 경우에는 사용자가 로봇 청소기의 위치를 찾는데 시간이 걸리는 문제점이 있다. However, the robot cleaner may stop at a specific position while the return distance is too far while returning to the charging station. If the robot cleaner performs a cleaning operation under a bed / desk / other furniture, the user may clean the robot cleaner. It takes a long time to find the location of.

상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 본 발명은, 로봇 청소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생함으로써, 사용자의 편의성을 향상시키도록 한 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been devised in view of the above problems, while the robot cleaner performs a cleaning operation under a bed / desk / other furniture, and when the battery power falls below a certain voltage, the robot cleaner waits after switching to the power saving mode and is positioned by the user. It is an object of the present invention to provide a system and method for notifying the position of the robot cleaner to improve the user's convenience by generating a melody for notifying the current position when the notification command signal is generated.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 사용자에 호출수단이 눌려지면, 로봇 청소기의 위치를 호출하기 위한 호출정보 데이터를 무선 호출 정보 데이터로 변환하여 송신하는 원격제어수단과; 청소실행중, 배터리의 잔여전압이 일정전압이하로 떨어지면, 절전모드로 대기하다가, 상기 원격 제어수단으로부터 무선으로 호출 정보데이터를 수신하고, 그 수신된 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라, 위치를 알리기 위한 멜로디를 선택하여 출력하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, remote control means for converting the call information data for calling the position of the robot cleaner to the wireless call information data when the calling means is pressed by the user; If the remaining voltage of the battery falls below a certain voltage during the cleaning operation, it waits in the power saving mode, receives the call information data wirelessly from the remote control means, analyzes the received call information data and according to the analysis result, Characterized in that it comprises a robot cleaner for selecting and outputting the melody to inform the position.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,로봇 청소기가 배터리의 잔여전압의 부족으로 절전모드로 대기하고, 원격제어수단에서, 사용자에 의한 호출발생여부를 판단하는 과정과; 상기 판단결과, 사용자에 의해 호출이 발생하면, 원격 제어수단에서 호출 정보 데이터를 상기 로봇 청소기로 전송하는 과정과; 상기 로봇 청소기에서, 상기 호출정보 데이터를 수신하여 분석하고, 그 분석결과에 따라 기저장된 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the process of the robot cleaner standby in the power saving mode due to the lack of the remaining voltage of the battery, the remote control means, the process of determining whether the call occurs by the user; As a result of the determination, when a call is generated by the user, transmitting call information data to the robot cleaner by a remote control means; The robot cleaner may perform the process of receiving and analyzing the call information data and generating a pre-stored location notification melody according to the analysis result.

이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 위치 알림 시스템 및 방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the operation and effects of the position notification system and method of the robot cleaner according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 위치 알림 시스템에 대한 구성을 보인 블록도이다.Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the position notification system of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 사용자에 호출수단이 눌려지면, 로봇 청소기의 위치를 호출하기 위한 호출정보 데이터를 무선 호출 정보 데이터로 변환하여 송신하는 원격제어수단(100)과; 청소실행중, 배터리의 잔여전압이 일정전압이하로 떨어지면, 절전모드로 대기하다가, 상기 원격 제어수단(100)으로부터 무선으로 호출 정보데이터를 수신하고, 그 수신된 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라, 위치를 알리기 위한 멜로디를 선택하여 출력하는 로봇 청소기(200)를 포함하여 구성한다.As shown in Fig. 3, the present invention includes remote control means 100 for converting call information data for calling the position of the robot cleaner into wireless call information data when the call means is pressed by the user; If the remaining voltage of the battery falls below a certain voltage during the cleaning operation, it waits in the power saving mode and wirelessly receives call information data from the remote control means 100, analyzes the received call information data, and analyzes the received call information data. According to, comprises a robot cleaner 200 for selecting and outputting the melody for informing the position.

상기 원격 제어수단(100)은, 사용자의 호출수단(103)이 눌려지면, 호출정보 데이터를 생성하는 제어수단(102)과; 상기 제어수단(102)에서 생성된 호출정보 데이터를, 무선 통신 프토토콜에 적합한 무선 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 통신수단(101)을 구비한다.The remote control means (100) comprises: control means (102) for generating call information data when the user's call means (103) is pressed; And communication means 101 for converting the call information data generated by the control means 102 into wireless call information data suitable for a wireless communication protocol and transmitting the same.

상기 통신수단(101)은, 상기 제어수단(100)에서 생성된 호출정보 데이터를, 알에프 통신 프로토콜에 적한 알에프 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 알에프 통신수단으로 이루어진다.The communication means 101 comprises RF communication means for converting the call information data generated by the control means 100 into RF call information data suitable for the RF communication protocol and transmitting the same.

상기 통신수단(101)은 다른 실시예로, 상기 제어수단(102)에서 생성된 호출정보 데이터를, 블루투스 통신 프로토콜에 적한 블루투스 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 블루투스 통신수단으로 이루어진다.In another embodiment, the communication means 101 comprises Bluetooth communication means for converting the call information data generated by the control means 102 into Bluetooth call information data suitable for the Bluetooth communication protocol.

상기 로봇 청소기(200)는, 위치를 알리기 위한 멜로디를 기저장하는 위치 알림 멜로디 저장수단(203)과; 상기 원격제어수단(100)에서 송신되는 무선 호출 정보 데이터를 수신하고, 수신된 무선 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 통신수단(201)과, 상기 통신수단(201)에서 출력되는 호출 정보데이터를 분석하고, 그 분석결과에 따라, 상기 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 저장된 멜로디를 소정 신호처리하여 스피커(204)를 통해 출력하는 마이크로컴퓨터(202)를 포함하여 구성한다.The robot cleaner 200 includes position notification melody storage means 203 for pre-store a melody for notifying the position; A communication means 201 for receiving the radio call information data transmitted from the remote control means 100, converting the received radio call data into a predetermined protocol, and outputting call information data according thereto, and the communication means 201 And a microcomputer 202 for analyzing the call information data outputted from and outputting the melody stored in the position notification melody storage means 203 through a speaker 204 according to a result of the analysis. do.

상기 통신수단(203)은, 일예로 상기 원격 제어수단(100)에서 송신되는 알에프 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 알에프 호출 정보 데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출정보 데이터를 출력하는 알에프 통신수단으로 이루어진다.The communication means 203, for example, receives the RF call information data transmitted from the remote control means 100, converts the received RF call information data into a predetermined protocol, and outputs the call information data accordingly. Communication means.

상기 통신수단(203)은 다른 실시예로, 상기 원격 제어수단(100)에서 송신되는 블루투스 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 블루투스 호출 정보 데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출정보 데이터를 출력하는 블루투스 통신수단으로 이루어진다.In another embodiment, the communication means 203 receives the Bluetooth call information data transmitted from the remote control means 100, converts the received Bluetooth call information data into a predetermined protocol, and outputs the call information data accordingly. Bluetooth communication means.

이와같은 본 발명의 동작을, 도4를 참조하여 설명한다.Such operation of the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 로봇 청소기(200)는 특정 영역에서 청소작업을 수행하다가, 배터리의 잔여전압이 부족하면 절전모드로 대기한 다음, 원격제어수단(100)으로부터, 사용자에 의한 호출신호가 발생하였는지를 판단한다.First, the robot cleaner 200 performs a cleaning operation in a specific area. If the remaining voltage of the battery is insufficient, the robot cleaner 200 waits in a power saving mode, and then determines whether a call signal is generated by the user from the remote control means 100.

상기 판단결과, 상기 원격제어수단(100)에서, 사용자에 의한 호출이 발생하면, 그 호출 정보 데이터를, 통신수단(101)에 의해 무선 통신 프토토콜에 적합한 무선 호출정보 데이터로 변환하여 로봇 청소기(200)로 전송한다(SP2).As a result of the determination, when a call is made by the user in the remote control means 100, the call information data is converted by the communication means 101 into wireless call information data suitable for a wireless communication protocol and the robot cleaner ( 200) (SP2).

이때, 상기 원격 제어수단(100)은, 다른 실시예로, 상기 호출정보 데이터를, 통신수단(101)에 의해 알에프 통신 프로토콜에 적합한 알에프 호출정보 데이터로 변환하여 로봇 청소기(200)로 전송한다.At this time, the remote control means 100, in another embodiment, converts the call information data to the RF call information data suitable for the RF communication protocol by the communication means 101 and transmits it to the robot cleaner 200.

상기 원격 제어수단(100)은, 다른 실시예로, 상기 호출정보 데이터를, 통신수단(101)에 의해 블루투스 통신 프로토콜에 적합한 블루투스 호출정보 데이터로 변환하여 로봇 청소기(200)로 전송한다.In another embodiment, the remote control means 100 converts the call information data into Bluetooth call information data suitable for the Bluetooth communication protocol by the communication means 101 and transmits the call information data to the robot cleaner 200.

그 다음, 상기 로봇 청소기(200)에서, 상기 호출정보 데이터를 수신하여 분석하고(SP3), 그 분석결과에 따라 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 기저장된 위치 알림 멜로디를 스피커(204)를 통해 외부로 출력한다.Next, the robot cleaner 200 receives and analyzes the call information data (SP3), and stores the location notification melody previously stored in the location notification melody storage means 203 according to the analysis result through the speaker 204. Output to the outside.

다른 실시예로, 상기 로봇 청소기(200)는, 상기 원격제어수단(100)에서 송신되는 무선 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 무선 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력한 다음, 그 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 기저장된 위치 알림 멜로디를 스피커(204)를 통해 외부로 출력한다.In another embodiment, the robot cleaner 200 receives the radio call information data transmitted from the remote control means 100, converts the received radio call data into a predetermined protocol, and outputs the call information data accordingly. Then, the call information data is analyzed and the location notification melody previously stored in the location notification melody storage means 203 is output to the outside through the speaker 204 according to the analysis result.

다른 실시예로, 상기 로봇 청소기(200)는, 상기 원격제어수단(100)에서 송신 되는 알에프 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 알에프 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력한 다음, 그 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 기저장된 위치 알림 멜로디를 스피커(204)를 통해 외부로 출력한다.In another embodiment, the robot cleaner 200 receives the RF call information data transmitted from the remote control means 100, converts the received RF call data into a predetermined protocol, and outputs the call information data accordingly. Then, the call information data is analyzed and the location notification melody previously stored in the location notification melody storage means 203 is output to the outside through the speaker 204 according to the analysis result.

다른 실시예로, 상기 로봇 청소기(200)는, 상기 원격제어수단(100)에서 송신되는 블루투스 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 블루투스 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력한 다음, 그 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라 위치 알림 멜로디 저장수단(203)에 기저장된 위치 알림 멜로디를 스피커(204)를 통해 외부로 출력한다.In another embodiment, the robot cleaner 200 receives the Bluetooth call information data transmitted from the remote control means 100, converts the received Bluetooth call data into a predetermined protocol, and outputs the call information data accordingly. Then, the call information data is analyzed and the location notification melody previously stored in the location notification melody storage means 203 is output to the outside through the speaker 204 according to the analysis result.

즉, 본 발명은, 도5와 같이, 로봇 청소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 위치 알림 멜로디를 발생하도록 한 것이다.That is, according to the present invention, when the robot cleaner performs a cleaning operation under a bed / desk / other furniture and the battery power falls below a certain voltage, the robot cleaner waits after switching to the power saving mode as shown in FIG. When a signal occurs, it is to generate a location notification melody to notify the current location.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.The specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 로봇 청소기가 침대/책상/기타 가구 밑에서 청소작업을 수행하다가 배터리 전원이 일정전압 이하로 떨어지면, 절 전모드로 전환한후 대기하다가, 사용자에 의해 위치 알림 명령신호가 발생하면 현재 위치를 알리기 위한 멜로디를 발생함으로써, 사용자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.As described in detail above, in the present invention, when the robot cleaner performs a cleaning operation under a bed / desk / other furniture, and the battery power falls below a certain voltage, the robot cleaner switches to the power saving mode and waits for a position notification command by the user. When a signal is generated, by generating a melody for notifying the current position, there is an effect of improving the user's convenience.

Claims (14)

사용자에 호출수단이 눌려지면, 로봇 청소기의 위치를 호출하기 위한 호출정보 데이터를 무선 호출 정보 데이터로 변환하여 송신하는 원격제어수단과;Remote control means for converting call information data for calling the position of the robot cleaner into wireless call information data when the calling means is pressed by the user; 청소실행중, 배터리의 잔여전압이 일정전압이하로 떨어지면, 절전모드로 대기하다가,If the remaining voltage of the battery falls below a certain voltage during cleaning, 상기 원격 제어수단으로부터 무선으로 호출 정보데이터를 수신하고, 그 수신된 호출정보 데이터를 분석하여 그 분석결과에 따라, 위치를 알리기 위한 멜로디를 선택하여 출력하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.And a robot cleaner for receiving call information data wirelessly from the remote control means, analyzing the received call information data, and selecting and outputting a melody for indicating a position according to the analysis result. Cleaner location notification system. 제1 항에 있어서, 원격 제어수단은,The method of claim 1, wherein the remote control means, 사용자에 의해 호출수단이 눌려지면, 호출정보 데이터를 생성하는 제어수단과;Control means for generating call information data when the call means is pressed by the user; 상기 제어수단에서 생성된 호출정보 데이터를, 무선 통신 프토토콜에 적합한 무선 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 통신수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.And a communication means for converting the call information data generated by the control means into wireless call information data suitable for a wireless communication protocol and transmitting the call information data. 제2 항에 있어서, 통신수단은,The method of claim 2, wherein the communication means, 상기 제어수단에서 생성된 호출정보 데이터를, 알에프 통신 프로토콜에 적한 알에프 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 알에프 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.And the RF communication means for converting the call information data generated by the control means into RF call information data suitable for the RF communication protocol and transmitting the same. 제2 항에 있어서, 통신수단은,The method of claim 2, wherein the communication means, 상기 제어수단에서 생성된 호출정보 데이터를, 블루투스 통신 프로토콜에 적한 블루투스 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템. And a Bluetooth communication means for converting the call information data generated by the control means into Bluetooth call information data suitable for the Bluetooth communication protocol and transmitting the converted call information data. 제1 항에 있어서, 로봇 청소기는,The robot cleaner of claim 1, wherein 위치를 알리기 위한 멜로디를 기저장하는 위치 알림 멜로디 저장수단과;Location notification melody storage means for pre-store a melody for indicating the location; 상기 원격제어수단에서 송신되는 무선 호출 정보 데이터를 수신하고 수신된 무선 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 통신수단과, Communication means for receiving radio call information data transmitted from the remote control means, converting the received radio call data into a predetermined protocol, and outputting call information data according thereto; 상기 통신수단에서 출력되는 호출 정보데이터를 분석하고, 그 분석결과에 따라, 상기 위치 알림 멜로디 저장수단에 저장된 멜로디를 소정 신호처리하여 스피커를 통해 출력하는 마이크로컴퓨터를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.And a microcomputer for analyzing the call information data output from the communication means and processing the melody stored in the position notification melody storage means according to the analysis result and outputting the predetermined melody through a speaker. Location Notification System. 제5 항에 있어서, 통신수단은,The method of claim 5, wherein the communication means, 상기 원격 제어수단에서 송신되는 알에프 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 알에프 호출 정보 데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출정보 데이터를 출력하는 알에프 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.And a RF communication means for receiving RF call information data transmitted from the remote control means, converting the received RF call information data into a predetermined protocol, and outputting call information data accordingly. . 제5 항에 있어서, 통신수단은,The method of claim 5, wherein the communication means, 상기 원격 제어수단에서 송신되는 블루투스 호출 정보 데이터를 수신하고, 그 수신된 블루투스 호출 정보 데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출정보 데이터를 출력하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 시스템.Receiving the Bluetooth call information data transmitted from the remote control means, converting the received Bluetooth call information data into a predetermined protocol and the Bluetooth communication means for outputting the call information data according to the location notification system of the robot cleaner . 로봇 청소기가 배터리의 잔여전압의 부족으로 절전모드로 대기하고, 원격제어수단에서, 사용자에 의한 호출발생여부를 판단하는 과정과;The robot cleaner waits in the power saving mode due to the lack of the remaining voltage of the battery, and, in the remote control means, determining whether the call is generated by the user; 상기 판단결과, 사용자에 의해 호출이 발생하면, 원격 제어수단에서 호출 정보 데이터를 상기 로봇 청소기로 전송하는 과정과;As a result of the determination, when a call is generated by the user, transmitting call information data to the robot cleaner by a remote control means; 상기 로봇 청소기에서, 상기 호출정보 데이터를 수신하여 분석하고, 그 분석결과에 따라 기저장된 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 방법. In the robot cleaner, receiving and analyzing the call information data, according to the analysis result is performed by the process of generating a pre-stored location notification melody to the outside. 제 8 항에 있어서, 로봇 청소기로 전송하는 과정은,The method of claim 8, wherein the transmitting to the robot cleaner comprises: 원격 제어수단에서, 호출정보 데이터를, 무선 통신 프토토콜에 적합한 무선 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림방법.And converting, by the remote control means, call information data into wireless call information data suitable for a wireless communication protocol and transmitting the call information data. 제 8 항에 있어서, 로봇 청소기로 전송하는 과정은,The method of claim 8, wherein the transmitting to the robot cleaner comprises: 원격 제어수단에서, 호출정보 데이터를, 알에프 통신 프토토콜에 적합한 알에프 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림방법.And converting, by the remote control means, call information data into RF call information data suitable for the RF communication protocol and transmitting the call information data. 제 8 항에 있어서, 로봇 청소기로 전송하는 과정은,The method of claim 8, wherein the transmitting to the robot cleaner comprises: 원격 제어수단에서, 호출정보 데이터를, 블루투스 통신 프토토콜에 적합한 블루투스 호출정보 데이터로 변환하여 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림방법.And converting, by the remote control means, call information data into Bluetooth call information data suitable for the Bluetooth communication protocol and transmitting the call information data. 제8 항에 있어서, 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정은,The method of claim 8, wherein the generating of the location notification melody to the outside comprises: 상기 원격제어수단에서 송신되는 무선 호출 정보 데이터를 수신하고 수신된 무선 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 방법.Receiving the radio call information data transmitted from the remote control means, converting the received radio call data into a predetermined protocol, and outputting call information data according to the method. 제8 항에 있어서, 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정은,The method of claim 8, wherein the generating of the location notification melody to the outside comprises: 상기 원격제어수단에서 송신되는 알에프 호출 정보 데이터를 수신하고 수신 된 알에프 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 방법.Receiving RF call information data transmitted from the remote control means, converting the received RF call data into a predetermined protocol, and outputting call information data according to the method. 제8 항에 있어서, 위치 알림 멜로디를 외부로 발생하는 과정은,The method of claim 8, wherein the generating of the location notification melody to the outside comprises: 상기 원격제어수단에서 송신되는 블루투스 호출 정보 데이터를 수신하고 수신된 블루투스 호출데이터를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 알림 방법.And receiving the Bluetooth call information data transmitted from the remote control means, converting the received Bluetooth call data into a predetermined protocol, and outputting call information data according thereto.
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