KR100575702B1 - Dnger region limitation system and method for robot cleaner - Google Patents

Dnger region limitation system and method for robot cleaner Download PDF

Info

Publication number
KR100575702B1
KR100575702B1 KR1020040091594A KR20040091594A KR100575702B1 KR 100575702 B1 KR100575702 B1 KR 100575702B1 KR 1020040091594 A KR1020040091594 A KR 1020040091594A KR 20040091594 A KR20040091594 A KR 20040091594A KR 100575702 B1 KR100575702 B1 KR 100575702B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
command signal
robot cleaner
avoidance command
avoidance
converting
Prior art date
Application number
KR1020040091594A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이성빈
김영기
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020040091594A priority Critical patent/KR100575702B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100575702B1 publication Critical patent/KR100575702B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2889—Safety or protection devices or systems, e.g. for prevention of motor over-heating or for protection of the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 위험 지역 제한 시스템 및 방법에 관한 것으로, 위험지역에 감지수단을 설치하고, 그 감지수단이 로봇 청소기의 흡입소음을 감지하여, 그 흡입소음의 정도가 일정값 이상되면, 로봇 청소기에 회피명령을 전송함으로써, 로봇 청소기를 위험지역으로부터 회피하도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 위험지역에 설치되어, 로봇 청소기의 흡입소음을 감지하고, 그 흡입소음에 따른 거리 정보에 따라 로봇 청소기로 회피명령을 전송하는 감지수단과; 상기 감지수단으로부터 전송되는 회피명령에 따라, 현재 진행방향으로부터 회피 운전하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한다.The present invention relates to a dangerous area limiting system and method for a robot cleaner, wherein a sensing means is installed in a dangerous area, and the sensing means detects the suction noise of the robot cleaner, and the degree of the suction noise is greater than or equal to a predetermined value. By sending an evacuation command to the cleaner, the robot cleaner is to be avoided from the danger zone. To this end, the present invention is installed in the danger zone, the sensing means for detecting the suction noise of the robot cleaner, and transmitting the avoidance command to the robot cleaner according to the distance information according to the suction noise; According to the evasion command transmitted from the sensing means, it comprises a robot cleaner for avoiding driving from the current traveling direction.

Description

로봇 청소기의 위험 지역 제한 시스템 및 방법{DNGER REGION LIMITATION SYSTEM AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}Dangerous Area Restriction System and Method for Robotic Cleaners {DNGER REGION LIMITATION SYSTEM AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.1 is a block diagram showing a configuration for a traveling device of a conventional robot cleaner.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도3은 종래 로봇청소기의 위험지역 제한 시스템의 구성을 보인 개략도.Figure 3 is a schematic diagram showing the configuration of the danger zone restriction system of the conventional robot cleaner.

도4는 본 발명 로봇 청소기의 위험지역 제한 시스템의 구성을 보인 블록도.Figure 4 is a block diagram showing the configuration of the danger zone restriction system of the present invention robot cleaner.

도5는 본 발명 로봇 청소기의 위험지역 제한방법에 대한 동작흐름도.Figure 5 is a flow chart of the operation of the restricted area of the robot cleaner of the present invention.

도6은 도4에 있어서, 감지수단을 설치하는 모습을 보인 개략도.FIG. 6 is a schematic view showing a state in which a sensing means is installed in FIG. 4; FIG.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명********** Description of the symbols for the main parts of the drawings *****

100:감지수단 101:마이크100: detection means 101: microphone

102:제어수단 103,201:통신수단102: control means 103,201: communication means

200:로봇 청소기 202:마이크로컴퓨터200: robot cleaner 202: microcomputer

203:구동수단203: Driving means

본 발명은 로봇 청소기의 위험지역 제한 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특 히 위험지역에 감지수단을 설치하고, 그 감지수단이 로봇 청소기의 흡입소음을 감지하여, 그 흡입소음의 정도가 일정값 이상되면, 로봇 청소기에 회피명령을 전송함으로써, 로봇 청소기를 위험지역으로부터 회피하도록 한 로봇 청소기의 위험 지역 제한 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a dangerous area limiting system and method of a robot cleaner, and in particular, a detection means is installed in a dangerous area, and the detection means detects the suction noise of the robot cleaner, and when the degree of the suction noise is a predetermined value or more. The present invention relates to a hazardous area restriction system and method for a robot cleaner, wherein the robot cleaner is avoided from a dangerous area by transmitting an avoidance command to the robot cleaner.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.In general, the robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.The robot cleaner is configured to perform a cleaning operation while driving a predetermined cleaning path according to a built-in program. In order to perform the cleaning operation while automatically driving the preset cleaning path, the position, the driving distance, and the obstacle of the robot cleaner are A large number of sensors are used to detect the back.

그러나, 이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치되기 때문에 내부 구조가 복잡해지고 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.However, such a robot cleaner has a problem in that the internal structure becomes complicated and the manufacturing cost increases because numerous expensive sensors are installed to perform the cleaning by accurately driving the set cleaning path.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 랜덤 방식에 의해 임의의 청소경로를 주행하여 청소를 수행하는 로봇 청소기가 개발되었다.In order to solve this problem, a robot cleaner has been developed which performs cleaning by driving an arbitrary cleaning path by a random method.

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a traveling device of a conventional robot cleaner.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식 으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner moves straight through a certain area, and when an collision occurs, an obstacle detecting unit 1 detecting an obstacle by the collision; The control unit for stopping the robot cleaner by the signal output from the obstacle detection unit 1, generates a random angle in a random manner, and applies the random angle to the rotation angle of the robot cleaner to rotate the robot cleaner (2); A left wheel motor driving unit 3 for driving the left wheel motor 5 at a constant speed by a control signal of the control unit 2; By the control signal of the said control part 2, the right wheel motor drive part 4 which drives the right wheel motor 6 at a constant speed is comprised.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.As shown in FIG. 2, when the cleaning command is generated by the user, the process of determining whether an obstacle is detected while driving the robot cleaner straight (SP1 to SP3); Stopping the robot cleaner when an obstacle is detected as a result of the determination, and generating a random random angle by a random method (SP4); Rotating the robot cleaner (SP5) using the random angle generated in the step as the rotation angle; While the rotating robot cleaner is straight, it is determined that the cleaning is completed, the process is made to stop the running (SP7) when the cleaning is completed, such a prior art will be described.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.First, when a cleaning command is generated by the user (SP1), the control unit 2 outputs a control signal for matching the driving speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 to advance the robot cleaner.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is driven by the control signal of the controller 2. 6).

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).Accordingly, the robot cleaner moves straight (SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.At this time, the obstacle detecting unit 1 detects the obstacle by the amount of impact generated when the robot cleaner collides with an arbitrary obstacle, and applies the obstacle detection signal according to it to the controller 2.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.Accordingly, the controller 2 stops the driving by the obstacle detection signal, generates a random random angle by the Landon method (SP4), and controls the random angle to be the rotation angle of the robot cleaner. In this case, the control unit 2 outputs a control signal for causing the robot cleaner to vary the speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 according to the rotational direction of the left wheel motor driving unit 3 and the right wheel motor driving unit ( Output to 4).

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is the right wheel motor by the control signal of the controller 2. (6) is driven to rotate the robot cleaner at an arbitrary random angle (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.Then, the control unit 2 continues the robot cleaner (SP6), and if it is determined that the cleaning is completed, the cleaning is terminated (SP7), and if the cleaning is not completed, repeats the above operation.

상술한 로봇 청소기는, 도3과 같이, 바닥면에 자성감지센서를 부착하여 이동중 자석띠를 인식하는데, 이 자성감지센서는 위험지역을 회피운전할 때 사용한다.The above-described robot cleaner, as shown in Fig. 3, attaches a magnetic sensor to the bottom surface and recognizes a magnetic strip during movement. This magnetic sensor is used to avoid a dangerous area.

즉, 사용자가 위험지역에 자석띠를 설치해 놓으면, 상기 로봇 청소기는 일정주행 패턴으로 청소를 실행하면서 주행하다가, 자성감지센서에 의해 자석띠가 감지 되면 그 자석띠로부터 회피하여 운전을 실행한다.That is, when the user installs the magnetic strip in the danger zone, the robot cleaner runs while cleaning in a certain driving pattern, and when the magnetic strip is detected by the magnetic sensor, the robot cleaner avoids the magnetic strip and performs the operation.

그러나, 상술한 위험지역회피방법은, 영구자석띠를 위험지역에 접착해야 하므로, 외관상 좋지 않고, 또한 영구자석띠가 떨어지는 문제점이 있다.However, the above-mentioned dangerous area avoidance method has a problem in that the permanent magnet band is adhered to the dangerous area, which is not good in appearance and the permanent magnet band falls.

상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 본 발명은, 위험지역에 감지수단을 설치하고, 그 감지수단이 로봇 청소기의 흡입소음을 감지하여, 그 흡입소음의 정도가 일정값 이상되면, 로봇 청소기에 회피명령을 전송함으로써, 로봇 청소기를 위험지역으로부터 회피하도록 한 로봇 청소기의 위험 지역 제한 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention devised in view of the above problems, the detection means is installed in the danger zone, the detection means detects the suction noise of the robot cleaner, if the degree of the suction noise is above a certain value, avoid the robot cleaner It is an object of the present invention to provide a system and method for limiting the hazardous area of the robot cleaner, by sending the command, thereby avoiding the robot cleaner from the hazardous area.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 위험지역에 설치되어, 로봇 청소기의 흡입소음을 감지하고, 그 흡입소음에 따른 거리 정보에 따라 로봇 청소기로 회피명령을 전송하는 감지수단과; 상기 감지수단으로부터 전송되는 회피명령에 따라, 현재 진행방향으로부터 회피 운전하는 로봇 청소기를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the detection means is installed in the danger zone, detecting the suction noise of the robot cleaner, and transmits the avoidance command to the robot cleaner according to the distance information according to the suction noise; According to the avoidance command transmitted from the sensing means, characterized in that it comprises a robot cleaner for avoiding driving from the current traveling direction.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 감지수단에서, 로봇청소기의 흡입소음을 감지하고, 그 감지된 흡입소음으로 로봇청소기와의 거리를 추정하는 과정과; 상기 추정 거리값이 기준값보다 작으면, 회피명령신호를 전송하는 과정과; 로봇 청소기에서, 상기 회피명령신호를 수신하고, 그 수신한 회피명령신호를 분석하여 회피운전하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the sensing means, the process of detecting the suction noise of the robot cleaner, the estimated suction distance of the robot cleaner with the detected suction noise; If the estimated distance value is less than a reference value, transmitting an avoidance command signal; In the robot cleaner, the evacuation command signal is received, and the evacuation operation is performed by analyzing the received evasion command signal.

이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 위험 지역 제한 시스템 및 방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the operation and effects of the hazardous area restriction system and method of the robot cleaner according to the present invention will be described.

도4는 본 발명 로봇 청소기의 장애물 위치 인식 시스템의 구성을 보인 블록도이다.Figure 4 is a block diagram showing the configuration of the obstacle position recognition system of the present invention robot cleaner.

도4에 도시한 바와같이, 본 발명은 위험지역에 설치되어, 로봇 청소기(200)의 흡입소음을 감지하고, 그 흡입소음에 따른 거리 정보에 따라 로봇 청소기(200)로 회피명령을 전송하는 감지수단(100)과; 상기 감지수단(100)으로부터 전송되는 회피명령에 따라, 현재 진행방향으로부터 회피 운전하는 로봇 청소기(200)를 포함하여 구성한다.As shown in FIG. 4, the present invention is installed in a hazardous area, and detects suction noise of the robot cleaner 200 and transmits an evasion command to the robot cleaner 200 according to distance information according to the suction noise. Means (100); According to the avoidance command transmitted from the sensing means 100, the robot cleaner 200 to avoid the operation from the current traveling direction is configured to include.

상기 감지수단(100)은, 상기 로봇 청소기(200)의 흡입소음을 입력받는 마이크(101)와; 상기 흡입소음을 이용하여 로봇 청소기(200)와의 거리를 추정하고, 그 추정값이 기준값보다 작아지면 회피명령신호를 발생하는 제어수단(102)과; 상기 제어수단(102)의 회피명령신호를, 무선통신을 위한 무선 회피명령신호로 변환하여 전송하는 통신수단(103)을 포함하여 구성한다.The sensing means 100, the microphone 101 for receiving the suction noise of the robot cleaner 200; Control means (102) for estimating the distance to the robot cleaner (200) using the suction noise and generating an avoiding command signal when the estimated value is smaller than the reference value; And a communication means 103 for converting the avoidance command signal of the control means 102 into a radio avoidance command signal for wireless communication.

또한, 상기 감지수단(100)은, 실험에 의해, 흡입소음에 따른 거리 추정값을 저장하는 저장수단을 더 포함한다.In addition, the sensing means 100, by experiment, further comprises a storage means for storing the distance estimate value according to the suction noise.

상기 통신수단(103)은, 일실시예로, 상기 제어수단(102)의 회피명령신호를, 알에프 통신을 위한 알에프 회피명령신호로 변환하여 전송하는 알에프 통신수단으로 이루어진다.In one embodiment, the communication means 103 is an RF communication means for converting the avoidance command signal of the control means 102 into an RF avoidance command signal for RF communication.

상기 통신수단(103)은, 다른 실시예로, 상기 제어수단(102)의 회피명령신호 를, 블루투스 통신을 위한 블루투스 회피명령신호로 변환하여 전송하는 블루투스 통신수단으로 이루어진다.In another embodiment, the communication means 103 is composed of Bluetooth communication means for converting the avoidance command signal of the control means 102 into a Bluetooth avoidance command signal for Bluetooth communication.

상기 로봇 청소기(200)는, 상기 감지수단(100)으로부터 무선 회피명령신호를 수신하고, 수신된 무선 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 통신수단(201)과; 상기 통신수단(201)의 회피명령신호를 분석하고, 그 분석결과에 근거하여 현재 로봇 청소기(200)의 진행방향을 회피 운전하도록 제어하는 마이크로컴퓨터(202)와; 상기 마이크로컴퓨터(202)의 제어신호에 의해, 로봇 청소기(200)를 구동시키는 구동수단(203)을 포함하여 구성한다.The robot cleaner 200 includes: communication means 201 for receiving a radio avoidance command signal from the sensing means 100, converting the received radio avoidance command signal into a predetermined protocol, and outputting an avoidance command signal according thereto; A microcomputer (202) for analyzing the avoidance command signal of the communication means (201) and controlling to avoid the driving direction of the current robot cleaner (200) based on the analysis result; The control means of the microcomputer 202 includes a driving means 203 for driving the robot cleaner 200.

상기 통신수단(201)은, 일실시예로, 상기 감지수단(100)으로부터 알에프 회피명령신호를 수신하고, 수신된 알에프 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 알에프 통신수단으로 이루어진다.In one embodiment, the communication means 201 receives an RF avoidance command signal from the sensing means 100, converts the received RF avoidance command signal into a predetermined protocol, and outputs the avoidance command signal accordingly. By means of

상기 통신수단(201)은, 다른 실시예로, 상기 감지수단(100)으로부터 블루투스 회피명령신호를 수신하고, 수신된 블루투스 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 블루투스 통신수단으로 이루어진다.In another embodiment, the communication means 201 receives a Bluetooth avoidance command signal from the sensing means 100, converts the received Bluetooth avoidance command signal into a predetermined protocol, and outputs a corresponding avoidance command signal. By means of

이와같은 본 발명의 동작을, 도5를 참조하여 설명한다.Such operation of the present invention will be described with reference to FIG.

우선, 사용자에 의해, 도6과 같이, 특정 지역에서,위험지역으로 판단되는 지점에, 로봇 청소기(200)를 감지하는 감지수단(100)을 설치한다.First, as shown in FIG. 6, the user installs the sensing means 100 for detecting the robot cleaner 200 at a point determined as a danger area in a specific area.

이러한 상태에서, 로봇 청소기(200)가 특정 지역을 청소하면서 이동하면, 상기 감지수단(100)은 상기 로봇 청소기(200)가 청소를 수행하면서 발생하는 흡입소음을 감지하고(SP1), 그 감지된 흡입소음을 이용하여 로봇 청소기(200)와의 거리를 추정한다(SP2).In this state, when the robot cleaner 200 moves while cleaning a specific area, the sensing means 100 detects the inhalation noise generated while the robot cleaner 200 performs the cleaning (SP1) and detects the detected noise. The distance from the robot cleaner 200 is estimated using the suction noise (SP2).

이때, 상기 감지수단(100)은, 실험에 의해, 흡입소음에 따른 거리 추정값을 기저장한 상태에서, 그 저장된 거리추정값중에 상기 흡입소음에 대응되는 값을 읽어들여 로봇 청소기(200)와의 거리를 추정한다.At this time, the sensing means 100, by pre-stored the distance estimation value according to the suction noise by experiment, by reading a value corresponding to the suction noise among the stored distance estimate value to determine the distance to the robot cleaner 200 Estimate.

그 다음, 감지수단(100)의 제어수단(102)은, 상기 상기 추정 거리값이 기준값보다 작으면, 로봇청소기(200)로 통신수단(103)을 이용하여 회피명령신호를 전송한다.Then, the control means 102 of the sensing means 100, if the estimated distance value is less than the reference value, transmits the avoidance command signal to the robot cleaner 200 using the communication means 103.

이때, 상기 감지수단(100)에서 회피명령신호를 전송하는 방법은, 회피명령신호를, 무선통신을 위한 무선 회피명령신호로 변환하여 전송하거나, 회피명령신호를, 알에프 통신을 위한 알에프 회피명령신호로 변환하여 전송하거나, 회피명령신호를, 블루투스 통신을 위한 블루투스 회피명령신호로 변환하여 전송한다.At this time, the method for transmitting the avoidance command signal from the detection means 100, converts the avoidance command signal to a radio avoidance command signal for wireless communication, or transmits the avoidance command signal, RF avoidance command signal for RF communication Converts the signal into a Bluetooth avoidance command signal for Bluetooth communication.

이후, 로봇 청소기(200)는, 상기 감지수단(100)으로부터 출력되는 로봇 청소기(200)에서, 상기 회피명령신호를 수신하고, 그 수신한 회피명령신호를 분석하여, 위험지역으로 접근하는 경우로 판단되면, 구동수단(203)을 제어하여 위험지역으로부터 회피운전한다(SP5).Subsequently, the robot cleaner 200 receives the avoidance command signal from the robot cleaner 200 output from the sensing means 100, analyzes the received avoidance command signal, and approaches the danger zone. If it is determined, the driving means 203 is controlled to avoid the dangerous area (SP5).

즉, 상기 로봇 청소기(200)는, 상기 감지수단(100)으로부터 무선 회피명령신호를 수신하고, 수신된 무선 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 분석하거나, 또는 상기 감지수단(100)으로부터 알에프 회피명령신호를 수신하고, 수신된 알에프 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 분석하거나, 또는 상기 감지수단(100)으로부터 블루투스 회피명 령신호를 수신하고, 수신된 블루투스 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 분석한다.That is, the robot cleaner 200 receives the radio avoidance command signal from the sensing means 100, converts the received radio avoidance command signal into a predetermined protocol, and analyzes the avoidance command signal according thereto, or the sensing means. Receiving the RF avoidance command signal from the 100, converting the received RF avoidance command signal into a predetermined protocol and analyzing the avoidance command signal according thereto, or receiving the Bluetooth avoidance command signal from the sensing means 100, The received Bluetooth avoidance command signal is converted into a predetermined protocol and the avoidance command signal is analyzed accordingly.

다시 말해서, 본 발명은 위험지역에 감지수단을 설치하고, 그 감지수단이 로봇 청소기의 흡입소음을 감지하여, 그 흡입소음의 정도가 일정값 이상되면, 로봇 청소기에 회피명령을 전송하여 로봇 청소기를 위험지역으로부터 회피시키도록 한 것이다.In other words, the present invention is to install a detection means in the danger zone, the detection means detects the suction noise of the robot cleaner, if the degree of the suction noise is more than a predetermined value, by sending a avoidance command to the robot cleaner to the robot cleaner It is to be avoided from the danger zone.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.The specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 위험지역에 감지수단을 설치하고, 그 감지수단이 로봇 청소기의 흡입소음을 감지하여, 그 흡입소음의 정도가 일정값 이상되면, 로봇 청소기에 회피명령을 전송하여 로봇 청소기를 위험지역으로부터 회피시킴으로써, 로봇 청소기의 안정성을 향상시키는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention provides a detection means in a hazardous area, the detection means detects the suction noise of the robot cleaner, and sends the avoidance command to the robot cleaner when the degree of the suction noise is a predetermined value or more. By avoiding the robot cleaner from the danger zone, there is an effect of improving the stability of the robot cleaner.

Claims (16)

위험지역에 설치되어, 로봇 청소기의 흡입소음을 감지하고, 그 흡입소음에 따른 거리 정보에 따라 로봇 청소기로 회피명령을 전송하는 감지수단과;Sensing means installed in a dangerous area and detecting suction noise of the robot cleaner and transmitting an avoidance command to the robot cleaner according to distance information according to the suction noise; 상기 감지수단으로부터 전송되는 회피명령에 따라, 현재 진행방향으로부터 회피 운전하는 로봇 청소기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험 지역 제한 시스템.And a robot cleaner which avoids driving from a current travel direction according to an evasion command transmitted from the sensing means. 제1 항에 있어서, 감지수단은,The method of claim 1, wherein the sensing means, 로봇 청소기의 흡입소음을 입력받는 마이크와;A microphone for receiving suction noise of the robot cleaner; 상기 흡입소음을 이용하여 로봇 청소기와의 거리를 추정하고, 그 추정값이 기준값보다 작아지면 회피명령신호를 발생하는 제어수단과;Control means for estimating a distance to the robot cleaner using the suction noise, and generating an avoiding command signal when the estimated value is smaller than a reference value; 상기 제어수단의 회피명령신호를, 무선통신을 위한 무선 회피명령신호로 변환하여 전송하는 통신수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한 시스템.And a communication means for converting the avoidance command signal of the control means into a radio avoidance command signal for wireless communication. 제2 항에 있어서, 감지수단은,The method of claim 2, wherein the sensing means, 실험에 의해, 흡입소음에 따른 거리 추정값을 저장하는 저장수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한 시스템.Experimentally, the hazardous area restriction system of the robot cleaner, characterized in that it further comprises a storage means for storing the distance estimate according to the suction noise. 제2 항에 있어서, 통신수단은,The method of claim 2, wherein the communication means, 상기 제어수단의 회피명령신호를, 알에프 통신을 위한 알에프 회피명령신호로 변환하여 전송하는 알에프 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한 시스템.And an RF communication means for converting the evasion command signal of the control means into an RF avoidance command signal for RF communication and transmitting the RF command means. 제2 항에 있어서, 통신수단은,The method of claim 2, wherein the communication means, 상기 제어수단의 회피명령신호를, 블루투스 통신을 위한 블루투스 회피명령신호로 변환하여 전송하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한 시스템.Dangerous area restriction system of the robot cleaner, characterized in that the Bluetooth communication means for converting the avoidance command signal of the control means to a Bluetooth avoidance command signal for Bluetooth communication. 제1 항에 있어서, 로봇 청소기는,The robot cleaner of claim 1, wherein 상기 감지수단으로부터 무선 회피명령신호를 수신하고, 수신된 무선 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 통신수단과;Communication means for receiving a radio avoidance command signal from the sensing means, converting the received radio avoidance command signal into a predetermined protocol and outputting an avoidance command signal according thereto; 상기 통신수단의 회피명령신호를 분석하고, 그 분석결과에 근거하여 현재 로봇 청소기의 진행방향을 회피 운전하도록 제어하는 마이크로컴퓨터와;A microcomputer for analyzing the avoidance command signal of the communication means and controlling to avoid the driving direction of the current robot cleaner based on the analysis result; 상기 마이크로컴퓨터의 제어신호에 의해, 로봇 청소기를 구동시키는 구동수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한시스템.Dangerous area restriction system for a robot cleaner, characterized in that it comprises a drive means for driving the robot cleaner by the control signal of the microcomputer. 제6 항에 있어서, 통신수단은,The method of claim 6, wherein the communication means, 상기 감지수단으로부터 알에프 회피명령신호를 수신하고, 수신된 알에프 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 알에프 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한 시스템.And an RF communication means for receiving an RF avoidance command signal from the sensing means, converting the received RF avoidance command signal into a predetermined protocol, and outputting the avoidance command signal accordingly. 제6 항에 있어서, 통신수단은,The method of claim 6, wherein the communication means, 상기 감지수단으로부터 블루투스 회피명령신호를 수신하고, 수신된 블루투스 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한 시스템.And a Bluetooth communication means for receiving the Bluetooth avoidance command signal from the sensing means, converting the received Bluetooth avoidance command signal into a predetermined protocol, and outputting the avoidance command signal accordingly. 감지수단에서, 로봇청소기의 흡입소음을 감지하고, 그 감지된 흡입소음으로 로봇청소기와의 거리를 추정하는 과정과;Sensing means for detecting suction noise of the robot cleaner and estimating the distance to the robot cleaner using the detected suction noise; 상기 추정 거리값이 기준값보다 작으면, 회피명령신호를 전송하는 과정과;If the estimated distance value is less than a reference value, transmitting an avoidance command signal; 로봇 청소기에서, 상기 회피명령신호를 수신하고, 그 수신한 회피명령신호를 분석하여 회피운전하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한방법.Receiving the avoidance command signal from the robot cleaner, and analyzing the received avoidance command signal to perform the avoiding operation characterized in that the robot cleaner cleaner. 제9 항에 있어서.The method of claim 9. 실험에 의해, 흡입소음에 따른 거리 추정값을 저장하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한방법.Experimentally, the dangerous area restriction method of the robot cleaner, characterized in that it further comprises the step of storing the distance estimation value according to the suction noise. 제9 항에 있어서, 회피명령신호를 전송하는 과정은,The method of claim 9, wherein the transmitting of the avoidance command signal comprises: 회피명령신호를, 무선통신을 위한 무선 회피명령신호로 변환하여 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한방법.And converting the avoidance command signal into a radio avoidance command signal for wireless communication and transmitting the avoided command signal. 제9 항에 있어서, 회피명령을 전송하는 과정은,The method of claim 9, wherein the transmitting of the avoiding command comprises: 회피명령신호를, 알에프 통신을 위한 알에프 회피명령신호로 변환하여 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한방법.And converting the avoidance command signal into an RF avoidance command signal for RF communication, and transmitting the escape command signal. 제9 항에 있어서, 회피명령을 전송하는 과정은,The method of claim 9, wherein the transmitting of the avoiding command comprises: 회피명령신호를, 블루투스 통신을 위한 블루투스 회피명령신호로 변환하여 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한방법.And converting the avoidance command signal into a Bluetooth avoidance command signal for Bluetooth communication and transmitting the avoided command signal. 제9 항에 있어서, 회피운전하는 과정은,The method of claim 9, wherein the avoiding operation is performed. 무선 회피명령신호를 수신하고, 수신된 무선 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한방법.And receiving the wireless avoidance command signal, converting the received radio avoidance command signal into a predetermined protocol, and outputting the avoidance command signal accordingly. 제9 항에 있어서, 회피운전하는 과정은,The method of claim 9, wherein the avoiding operation is performed. 알에프 회피명령신호를 수신하고, 수신된 알에프 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으 로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한방법.And receiving an RF avoidance command signal, converting the received RF avoidance command signal into a predetermined protocol, and outputting an avoidance command signal according to the RF evacuation command signal. 제9 항에 있어서, 회피운전하는 과정은,The method of claim 9, wherein the avoiding operation is performed. 블루투스 회피명령신호를 수신하고, 수신된 블루투스 회피명령신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 회피명령신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위험지역 제한방법.And receiving the Bluetooth avoidance command signal, converting the received Bluetooth avoidance command signal into a predetermined protocol, and outputting the avoidance command signal accordingly.
KR1020040091594A 2004-11-10 2004-11-10 Dnger region limitation system and method for robot cleaner KR100575702B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040091594A KR100575702B1 (en) 2004-11-10 2004-11-10 Dnger region limitation system and method for robot cleaner

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040091594A KR100575702B1 (en) 2004-11-10 2004-11-10 Dnger region limitation system and method for robot cleaner

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100575702B1 true KR100575702B1 (en) 2006-05-03

Family

ID=37181022

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040091594A KR100575702B1 (en) 2004-11-10 2004-11-10 Dnger region limitation system and method for robot cleaner

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100575702B1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100664059B1 (en) Obstacle position recognition apparatus and method in using robot cleaner
KR100575708B1 (en) Distance detection apparatus and method for robot cleaner
KR100641113B1 (en) Mobile robot and his moving control method
KR100664053B1 (en) Cleaning tool auto change system and method for robot cleaner
KR100669892B1 (en) Moving robot having function of avoidance obstacle and its method
US20080077278A1 (en) Tilt detectable automatically-operating cleaner and method of controlling the same
KR20050072300A (en) Cleaning robot and control method thereof
KR20060097782A (en) Mobile robot having body sensor
KR100575702B1 (en) Dnger region limitation system and method for robot cleaner
KR100575706B1 (en) Charge return system and method for robot cleaner
KR100619750B1 (en) Position error correction apparatus and method for robot cleaner
KR100679893B1 (en) Cleaning control device and method of robot cleaner
KR100728227B1 (en) Moving control device and method of roving robot
KR100619752B1 (en) Home navigation system in using robot cleaner
KR100619753B1 (en) Position inform system and method for robot cleaner
KR100677253B1 (en) Spot cleaning method for robot cleaner
KR100585707B1 (en) Cleaning region driving apparatus and method for robot cleaner
KR100619749B1 (en) Collision recognition apparatus and method for robot cleaner
KR100631553B1 (en) Remote control system and method of robot cleaner
KR100556790B1 (en) Clean region navigation apparatus and method for robot cleaner
KR100664055B1 (en) Voice recognition system and method in using for robot cleaner
KR100575707B1 (en) Trap evasion method for robot cleaner
KR100575703B1 (en) Charge station return system and method for robot cleaner
KR100595566B1 (en) Moving limitation system and method for mobile robot
KR100690653B1 (en) Gyroscope correction method for robot cleaner

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140414

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160324

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170314

Year of fee payment: 12

LAPS Lapse due to unpaid annual fee