KR20060035054A - Method for mapping out travel route of vehicle - Google Patents

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Abstract

이동체의 출발지로부터 목적지 사이에 위치하는 각 도로들에 대한 사용자의 선호도를 판단하고, 판단한 선호도를 이용하여 이동체의 사용자 개인에게 최적화된 주행경로를 계획한다.The user's preference for each of the roads located between the starting point and the destination of the moving object is determined, and the driving route optimized for the individual user of the moving object is planned using the determined preference.

이동체가 이동할 출발지 및 목적지를 제어부가 입력받고, 입력받은 출발지로부터 목적지까지, 이동체가 이전에 주행하였던 전체 주행경로 정보를 제어부가 메모리에서 독출하여, 주행경로의 사이에 위치하는 각 도로에 대하여 이동체가 주행한 회수를 판단한 후 판단한 회수에 따라 각 도로에 가중치를 부여하며, 그 부여한 가중치에 따라 상기 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 계획하는 것으로 사용자 개인의 선호도에 따라 최적의 주행경로를 계획하여 제공할 수 있다.The control unit receives a starting point and a destination to which the moving object will move, and the control unit reads out all the driving path information previously moved by the moving object from the input starting point to the destination, from the memory, and the moving object for each road located between the driving paths. After determining the number of driving, weights are assigned to each road according to the determined number of times, and the optimal driving route is planned and provided according to the user's personal preference by planning the driving route from the starting point to the destination according to the assigned weight. Can be.

네비게이션, GPS, 출발지, 목적지, 주행경로, 계획, 선호도로, Navigation, GPS, origin, destination, driving directions, planning, preferences,

Description

이동체의 주행경로 계획방법{Method for mapping out travel route of vehicle}Method for mapping out travel route of vehicle}

도 1은 본 발명의 주행경로 계획방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.1 is a block diagram showing the configuration of a navigation system to which the driving route planning method of the present invention is applied.

도 2는 본 발명의 주행경로 계획방법을 보인 신호흐름도.2 is a signal flow diagram showing a driving route planning method of the present invention.

본 발명은 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행경로를 계획하고, 계획한 주행경로를 따라 이동체가 주행하도록 안내하는 네비게이션 시스템에 있어서, 주행경로를 계획할 경우에 사용자가 이동체를 빈번하게 주행시키는 도로에 가중치를 두어 사용자 개인에게 최적화된 주행경로를 계획할 수 있도록 하는 이동체의 주행경로 계획방법에 관한 것이다.The present invention provides a navigation system for planning a driving route from a current position of a moving object to a destination and guiding the moving body to travel along the planned driving route, wherein the user frequently drives the moving object when planning a driving route. The present invention relates to a traveling route planning method of a moving object that allows a user to plan an optimized traveling route by giving a weight to the user.

차량 등을 비롯한 각종 이동체의 수가 지속적으로 증가하면서 교통혼잡이 가중되고 있다. 특히 이동체의 증가속도가 도로와 같은 인프라가 확충되는 속도에 비해 매우 빠르다는 점에서 문제의 심각성이 있다.Traffic congestion is increasing as the number of vehicles and other moving objects continues to increase. In particular, there is a serious problem in that the moving speed of the moving body is very fast compared to the speed of expanding the infrastructure such as roads.

교통혼잡에 대한 해결책 중에 하나로 네비게이션 시스템이 주목받고 있다. 상기 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System)용 위성이 송신하는 항법 메시지를 수신하여 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시켜 표시패널에 표시하는 것이다.As one of the solutions to traffic congestion, the navigation system is drawing attention. The navigation system receives a navigation message transmitted by a satellite for a global positioning system (GPS) to determine a current position of a moving object, and matches the determined current position with a map data to display on a display panel.

그러므로 이동체의 사용자들은 상기 네비게이션 시스템을 이용하여 이동체의 현재위치와, 현재위치로부터 목적지까지의 최단경로를 확인할 수 있고, 또한 네비게이션 시스템의 안내에 따라 미리 이동체가 주행할 주행경로를 계획하고, 계획한 주행경로를 따라 사용자가 이동체를 주행시킴으로써 주어진 도로망을 효율적으로 사용할 수 있다.Therefore, the user of the moving object can use the navigation system to check the current position of the moving object and the shortest path from the current position to the destination, and also plan and plan the driving route for the moving object in advance according to the guidance of the navigation system. A user can efficiently use a given road network by driving a moving object along a driving route.

이동체가 현재위치로부터 목적지까지 이동할 주행경로를 계획할 경우에 종래에는 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 최단거리 탐색 또는 고속도로 우선 탐색 등으로 주행경로를 계획하거나 교통정보를 수신하고, 수신한 교통정보를 이용하여 교통이 정체된 도로를 회피하는 방법 등으로 이동체의 주행경로를 계획하였다.When the moving object is planning a driving route to move from the current position to the destination, conventionally, using the map data stored in the map data storage, plan the driving route or receive traffic information using the shortest distance search or the highway priority search. The traffic route was planned by using traffic information to avoid traffic jams.

그러나 상기한 종래의 주행경로 계획방법은 이동체의 사용자가 선호하는 도로에 대한 정보를 반영하지 않은 상태에서 주행경로를 계획하는 것으로서 이동체의 사용자 개인에 대하여 최적의 상태로 주행경로를 계획하는데 한계가 있었다.However, the conventional driving route planning method has a limitation in planning the driving route in an optimal state for the individual user of the moving body by planning the driving route without reflecting information on the road preferred by the user of the moving vehicle. .

즉, 이동체의 현재위치로부터 목적지까지 이동체를 주행시킴에 있어서, 사용자가 알고 있는 골목길 등을 통해 이동체를 목적지까지 보다 빠른 시간 내에 주행시킬 수 있고, 또한 이동체의 사용자들은 새로운 도로보다는 기존에 이동체를 주행하였던 도로를 이용하여 이동체를 주행시키는 선호도가 있다.That is, in driving the moving object from the current position of the moving object to the destination, it is possible to drive the moving object to the destination faster by the alleyway known to the user, and the users of the moving object drive the moving object rather than the new road. There is a preference to drive the moving object using the road.

그러나 상기한 종래의 주행경로 계획방법은 이동체의 현재위치로부터 목적지 사이의 각 도로들에 대한 사용자의 선호도는 판단하지 않고 이동체의 주행경로를 계획하였으므로, 이동체의 사용자 개인에 대하여 최적의 상태로 주행경로를 계획하는데 한계가 있고, 이로 인하여 네비게이션 시스템에 대한 사용자의 신뢰성이 낮아짐은 물론 네비게이션 시스템에서 계획한 주행경로를 사용자가 회피하고, 다른 주행경로를 따라 이동체를 주행시키는 경우가 많이 발생하는 문제점이 있었다.However, since the conventional driving route planning method has planned the driving route of the moving body without determining the user's preference for each of the roads between the current position and the destination of the moving body, the driving route in the optimal state for the individual user of the moving body. There is a limit to plan, and as a result, the user's reliability of the navigation system is lowered, and the user avoids the driving route planned by the navigation system, and there are many problems in which the user moves the vehicle along another driving route. .

그러므로 본 발명의 목적은 이동체의 출발지로부터 목적지 사이에 위치하는 각 도로들에 대한 사용자의 선호도를 판단하고, 그 판단한 선호도를 이용하여 이동체의 사용자 개인에게 최적화되는 주행경로를 계획할 수 있도록 하는 이동체의 주행경로 계획방법을 제공하는데 있다.Therefore, an object of the present invention is to determine a user's preference for each of the roads located between the starting point and the destination of the moving object, and to use the determined preference to plan a driving route that is optimized for the user's individual. To provide a route planning method.

이러한 목적을 가지는 본 발명의 이동체의 주행경로 계획방법에 따르면, 사용자가 출발지로부터 목적지까지 이동체를 주행시킬 경우에 그 주행경로의 정보들을 수집하여 데이터 베이스화한다.According to the driving route planning method of the moving object of the present invention having the above object, when the user drives the moving object from the starting point to the destination, the information of the driving path is collected and made into a database.

그리고 이동체의 주행경로를 계획할 경우에 주행경로 사이의 각 도로에 대하여, 사용자가 이동체를 주행시켰던 회수를 판단하여 가중치를 부여하고, 그 부여한 가중치를 이용하여 주행경로를 계획한다.When the driving route of the moving object is planned, the number of times that the user has traveled the moving object is determined and weighted for each road between the driving paths, and the driving route is planned by using the assigned weight.

그러므로 본 발명의 이동체의 주행경로 계획방법은 이동체가 이동할 출발지 및 목적지를 제어부가 입력받고, 입력받은 출발지로부터 목적지까지 이전에 이동체가 주행한 전체 주행경로 정보를 제어부가 메모리에서 독출하며, 독출한 주행경로 의 사이에 위치하는 각 도로에 대하여 이동체가 주행한 회수에 따라 가중치를 부여하며, 상기 부여한 가중치에 따라 상기 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 계획하는 것을 특징으로 한다.Therefore, in the driving route planning method of the moving object of the present invention, the control unit receives a starting point and a destination to which the moving object moves, and the control unit reads out all driving route information previously moved by the moving object from the input starting point to the destination in the memory, and reads the driving. Each road located between the paths is weighted according to the number of times the moving object has traveled, and the driving path from the starting point to the destination is planned according to the assigned weight.

상기 출발지의 입력은, GPS용 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호로 제어부가 판단한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 한다.The input of the starting point is characterized in that the current position of the moving object determined by the control unit by the navigation message received by the GPS receiver and the driving state detection signal of the moving object detected by the sensor unit.

상기 주행경로 정보의 독출은, 먼저 출발지로부터 목적지까지 이전에 이동체가 주행한 주행경로 정보가 메모리에 저장되어 있는지의 여부를 판단하여 저장되어 있을 경우에 주행경로 정보를 독출하고, 상기 판단 결과 주행경로 정보가 메모리에 저장되어 있지 않을 경우에 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터, 최단거리 탐색, 고속도로 우선탐색 또는 교통정보를 이용하여 제어부가 주행경로를 계획하는 것을 특징으로 한다.The reading of the driving route information may be performed by first determining whether the driving route information previously moved by the moving object from the starting point to the destination is stored in the memory, and reading the driving route information when the driving route information is stored in the memory. When the information is not stored in the memory, the controller plans a driving route by using the map data, the shortest distance search, the highway search, or the traffic information stored in the map data storage unit.

상기 주행경로 계획은, 계획한 주행경로 사이의 각 도로에 부여한 가중치를 합산한 값이 가장 높게 되도록 주행경로를 계획하는 것을 특징으로 한다.The driving route planning is characterized in that the driving route is planned such that the sum of the weights assigned to the respective roads between the planned driving routes becomes the highest.

그리고 상기 주행경로를 계획한 이후에 이동체의 주행할 경우에 상기 계획한 주행경로로 주행하도록 안내하면서 이동체가 상기 계획한 주행경로를 이탈하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 이동체가 상기 계획한 주행경로를 이탈할 경우에 그 이탈한 위치로부터 상기 계획한 주행경로로 복귀할 때까지 이동체가 주행한 도로의 정보를 수집하며, 상기 수집한 도로 정보를 메모리에 저장하여 다음에 주행경로를 계획할 경우에 사용하게 하는 것을 특징으로 한다.After the driving path is planned, when the moving object travels, the moving object determines whether the moving object deviates from the planned driving path while guiding the traveling to the planned driving path, and as a result of the determination, the moving object determines the planned driving path. When the vehicle deviates from the vehicle, the vehicle collects information of the road on which the moving object travels from the deviated position to the planned driving route, and stores the collected road information in a memory to plan the next driving route. It is characterized by making it use.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 이동체의 주행경로 계획방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the driving route planning method of the moving object of the present invention.

도 1은 본 발명의 주행경로 계획방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나(100)를 통해 수신하는 GPS용 수신기(110)와, 이동체에 설치되어 이동체의 주행각도 및 주행속도 등의 주행상태를 검출하는 센서부(120)와, 지도데이터를 저장하고 있는 지도데이터 저장부(130)와, 상기 GPS용 수신기(110)가 수신하는 항법 메시지 및 상기 센서부(120)의 검출신호로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 상기 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터에 매칭시켜 표시하는 것을 제어하며, 이동체가 이전에 주행한 주행경로 정보로 데이터 베이스를 구축한 후 이동체의 주행경로를 계획할 경우에 이동체가 이전에 주행한 주행경로 정보를 반영하여 계획하고, 안내하는 것을 제어하는 제어부(140)와, 상기 제어부(140)의 작업 데이터 및 이전에 주행한 주행경로 정보의 데이터 베이스가 저장되는 메모리(150)와, 상기 제어부(140)의 제어에 따라 지도와 함께 이동체의 현재위치 및 주행경로를 표시하는 표시부(160)와, 사용자의 조작에 따른 동작명령을 상기 제어부(140)에 입력시키는 입력부(170)로 구성하였다.1 is a block diagram showing the configuration of a navigation system to which the driving route planning method of the present invention is applied. As shown in the drawing, a GPS receiver 110 for receiving a navigation message transmitted by a GPS satellite through the antenna 100 and a sensor unit installed in the moving object to detect a driving state such as a traveling angle and a traveling speed of the moving object. Determining the current position of the moving object by the 120, the map data storage unit 130 that stores the map data, the navigation message received by the GPS receiver 110 and the detection signal of the sensor unit 120 And controlling the display to match the determined current position of the moving object with the map data stored in the map data storage unit 130, and constructing a database with the driving route information previously moved by the moving object to plan the driving path of the moving object. In this case, the control unit 140 controls the planning and guiding by reflecting the driving route information previously moved by the moving object, the operation data of the control unit 140 and the previously traveling driving. A memory 150 in which a database of raw information is stored, a display unit 160 displaying a current position and a driving path of a moving object together with a map under a control of the controller 140, and an operation command according to a user's operation. It was configured as an input unit 170 to be input to the control unit 140.

이와 같이 구성된 네비게이션 시스템은 이동체가 주행할 경우에 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나(100)를 통해 GPS용 수신기(110)가 수신하여 제어부(140)로 입력시키고, 이동체의 주행각도 및 주행속도 등의 주행상태를 센서부 (120)가 검출하여 제어부(140)로 입력시키게 된다.The navigation system configured as described above receives the navigation message transmitted by the GPS satellite when the mobile vehicle is traveling, received by the GPS receiver 110 through the antenna 100, and inputs the navigation message to the controller 140. The sensor unit 120 detects a driving state such as a speed and inputs the same to the controller 140.

그러면, 제어부(140)는 상기 GPS용 수신기(110)로부터 입력되는 항법 메시지와 상기 센서부(120)로부터 입력되는 이동체의 주행상태 신호를 이용하여 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터에 매칭시킨 후 표시부(160)로 출력하여 표시부(160)에 지도와 함께 이동체의 현재위치가 표시되게 한다.Then, the controller 140 determines the current position of the moving object using the navigation message input from the GPS receiver 110 and the driving state signal of the moving object input from the sensor unit 120, and determines the current position of the moving object. To match the map data stored in the map data storage unit 130 and output to the display unit 160 to display the current position of the moving object with the map on the display unit 160.

그리고 사용자가 입력부(170)를 조작하여 주행경로의 계획을 명령할 경우에 제어부(140)는 이동체가 출발지로부터 목적지까지 이전에 주행한 주행경로 정보를 메모리(150)에서 독출하고, 독출한 주행경로 정보로 이동체의 주행경로를 계획하며, 그 계획한 주행경로를 따라 이동체가 주행하도록 안내하게 된다.When the user operates the input unit 170 to command the driving route planning, the controller 140 reads the driving route information previously moved by the moving object from the starting point to the destination in the memory 150 and reads the driving route. The driving path of the moving object is planned with the information, and the moving object is guided to travel along the planned driving path.

한편, 도 2는 본 발명의 주행경로 계획방법을 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 주행경로를 계획할 경우에 먼저 단계(200)에서 사용자가 입력부(170)를 통해 제어부(140)에 이동체의 출발지 및 목적지를 입력한다.On the other hand, Figure 2 is a signal flow diagram showing a driving route planning method of the present invention. As shown in the drawing, when planning a driving route, a user first inputs a starting point and a destination of a moving object to the controller 140 through the input unit 170 in step 200.

여기서, 상기 출발지는 상기 GPS용 수신기(110)가 수신하는 항법 메시지와 상기 센서부(120)의 검출신호를 이용하여 제어부(140)가 판단한 이동체의 현재위치로 설정할 수 있다.Here, the starting point may be set to the current position of the moving object determined by the control unit 140 using the navigation message received by the GPS receiver 110 and the detection signal of the sensor unit 120.

출발지 및 목적지가 입력되면, 제어부(140)는 단계(202)에서 출발지로부터 목적지까지 이전에 주행하였던 주행경로의 정보가 메모리(150)에 저장되어 있는지의 여부를 판단한다.When a starting point and a destination are input, the controller 140 determines whether information of a driving route previously traveled from the starting point to the destination is stored in the memory 150 in step 202.

상기 단계(202)의 판단 결과 이전에 주행하였던 주행경로의 정보가 저장되어 있을 경우에 제어부(140)는 단계(204)에서 메모리(150)로부터 이전에 주행하였던 주행경로의 정보를 독출하고, 단계(206)에서 출발지에서 목적지의 사이에 위치하는 각각의 도로들에 대하여 이동체가 주행하였던 회수를 판단하며, 단계(208)에서 상기 판단한 회수에 따라 각 도로에 가중치를 부여한다. 예를 들면, 이동체가 1회 주행하였던 도로에 대해서는 가중치로 '1'을 부여하고, 이동체가 5회 주행하였던 도로에 대해서는 가중치로 '5'를 부여하는 것으로서 주행한 회수가 많은 도로일수록 높은 가중치를 부여한다.When the information on the driving route previously traveled is stored as a result of the determination in step 202, the controller 140 reads out information on the traveling route previously traveling from the memory 150 in step 204, and In step 206, the number of times the moving object has traveled for each road located between the starting point and the destination is determined, and in step 208, weights are assigned to each road according to the determined number. For example, '1' is assigned as a weight to a road on which a moving object has traveled once, and '5' is assigned as a weight to a road where the moving object has traveled five times. Grant.

각 도로에 대한 가중치의 부여가 완료되면, 제어부(140)는 단계(210)에서 각 도로에 부여한 가중치를 이용하여 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 계획한다. 이 때, 계획한 주행경로의 사이에 위치하는 각 도로의 가중치를 합산한 값이 가장 높게 되도록 주행경로를 계획한다.When the weighting of each road is completed, the controller 140 plans a driving route from the starting point to the destination by using the weight assigned to each road in step 210. At this time, the driving route is planned such that the sum of the weights of the roads located between the planned driving routes is the highest.

그리고 상기 단계(202)의 판단 결과 이전에 주행하였던 주행경로의 정보가 저장되어 있지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(212)에서 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터와, 최단거리 탐색, 고속도로 우선탐색 및 교통정보 등을 이용하여 주행경로를 계획하고, 계획한 주행경로를 메모리(150)에 저장한다.If the information on the driving route previously traveled is not stored as a result of the determination of step 202, the controller 140 searches for the shortest distance and the map data stored in the map data storage unit 130 in step 212. In addition, the driving route is planned using the highway priority search and traffic information, and the planned driving route is stored in the memory 150.

이와 같이 하여 이동체의 주행경로가 계획된 상태에서 단계(214)에서 이동체가 주행할 경우에 제어부(140)는 단계(216)에서 상기 계획한 주행경로를 따라 이동체가 주행하도록 주행경로를 안내면서 단계(218)에서 이동체가 상기 계획한 주행경로를 이탈하는지의 여부를 판단한다.In this way, when the moving object travels in step 214 while the driving path of the moving object is planned, the control unit 140 guides the driving path so that the moving object travels along the planned driving path in step 216. In 218, it is determined whether the moving object deviates from the planned driving route.

상기 단계(218)의 판단 결과 이동체가 상기 계획한 주행경로를 이탈할 경우 에 제어부(140)는 단계(220)에서 이동체가 주행경로에서 이탈하는 위치로부터 주행경로로 복귀하는 위치 사이의 도로정보를 수집하고, 수집한 도로정보를 메모리(150)에 저장하여 다음에 주행경로를 계획할 경우에 사용할 수 있도록 한 후 단계(214)로 복귀하여 이동체의 주행을 계속 안내한다.As a result of the determination in step 218, when the moving object deviates from the planned driving route, the controller 140 may extract road information between the position in which the moving object deviates from the traveling route and returns to the driving route in step 220. The collected road information is stored in the memory 150 to be used when the next driving route is planned, and then the process returns to step 214 to continuously guide the driving of the moving object.

그리고 상기 단계(218)의 판단 결과 이동체가 상기 계획한 주행경로를 이탈하지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(222)에서 이동체가 목적지까지 주행을 완료하였는지의 여부를 판단하여 주행을 완료하지 않았을 경우에 단계(214)로 복귀하여 이동체의 주행을 계속 안내하고, 이동체가 목적지까지 주행을 완료하였을 경우에 종료한다.When the moving object does not deviate from the planned driving route as a result of the determination of step 218, the control unit 140 determines whether the moving object has completed driving to the destination in step 222 and did not complete the driving. If it returns to step 214, it continues to guide the traveling of the moving object, and it ends when the moving object has completed traveling to the destination.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다. 즉, 상기에서는 이동체에 설치되는 네비게이션 시스템을 예로 들어 설명한 것으로서 본 발명을 실시함에 있어서는 네비게이션 시스템이 일체로 내장된 이동통신 단말기에 간단히 적용 실시할 수 있다.On the other hand, while the present invention has been shown and described with respect to specific preferred embodiments, various modifications and changes of the present invention without departing from the spirit or field of the invention provided by the claims below It can be easily understood by those skilled in the art. That is, in the above description, the navigation system installed in the moving object is described as an example, and the present invention can be simply applied to a mobile communication terminal in which the navigation system is integrated.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체의 주행경로를 계획할 경우에 이동체의 사용자가 이전에 주행하였던 주행경로의 도로에 가중치를 부여하고, 그 부여한 가중치에 따라 주행경로를 계획함으로써 사용자 개인에의 선호도에 따라 최 적의 주행경로를 계획하여 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, when the driving route of the moving object is planned, the user of the moving object weights the road of the traveling route previously traveled, and the driving path is planned according to the assigned weight to the user's personal preference. The optimal driving route can be planned and provided accordingly.

Claims (5)

출발지 및 목적지를 제어부가 입력받아 이동체가 이전에 출발지로부터 목적지까지 주행한 이전 주행경로 정보가 저장되어 있는지의 여부를 판단하는 제 10 과정;A tenth step of receiving, by a controller, a starting point and a destination, and determining whether previous driving route information previously moved by the moving object from the starting point to the destination is stored; 상기 제 10 과정에서 이전 주행경로 정보가 저장되어 있을 경우에 제어부가 메모리에서 이전 주행경로 정보를 모두 독출하는 제 20 과정;A 20th step in which the control unit reads out all the previous driving path information from the memory when the previous driving path information is stored in the tenth step; 상기 제 20 과정에서 독출한 주행경로 정보를 이용하여, 출발지로부터 목적지의 사이에 위치하는 각 도로에 대하여 이동체가 주행한 회수를 판단하고, 판단한 회수에 따라 각 도로에 가중치를 부여하는 제 30 과정; 및A thirtieth step of determining, by using the driving route information read out in the twentieth step, the number of times the moving object has traveled on each road located between the starting point and the destination and weighting each road according to the determined number; And 상기 제 30 과정에서 부여한 가중치에 따라 상기 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 계획하는 제 40 과정으로 이루어지는 이동체의 주행경로 계획방법.And a 40th step of planning a driving path from the starting point to the destination according to the weight given in the thirtieth step. 제 1 항에 있어서, 상기 제 10 과정의 출발지 입력은;The method of claim 1, wherein the starting point input of the tenth process is performed; GPS용 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호로 제어부가 판단한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 하는 이동체의 주행경로 계획방법.A traveling path planning method of a moving object, characterized in that the current position of the moving object determined by the control unit by the navigation message received by the GPS receiver and the driving state detection signal of the moving object detected by the sensor unit. 제 1 항에 있어서, 상기 제 10 과정의 판단 결과 이전 주행경로 정보가 저장되어 있지 않을 경우에;The method of claim 1, further comprising: when the previous driving route information is not stored as a result of the determination of the tenth step; 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터, 최단거리 탐색, 고속도로 우선탐색 또는 교통정보를 이용하여 제어부가 주행경로를 계획하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 이동체의 주행경로 계획방법.And a process of the control unit planning a driving route using map data stored in the map data storage unit, shortest distance search, highway priority search, or traffic information. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 주행경로를 계획한 이후에;4. The method of claim 1 or 3, further comprising: after planning the driving route; 이동체가 주행할 경우에 상기 계획한 주행경로로 주행하도록 안내하면서 이동체가 상기 계획한 주행경로를 이탈하는지의 여부를 판단하는 제 50 과정;A fifty step of determining whether or not the moving object deviates from the planned traveling path while guiding the traveling body to travel in the planned traveling route when the moving body travels; 상기 제 50 과정의 판단 결과 이동체가 상기 계획한 주행경로를 이탈할 경우에 그 이탈한 위치로부터 상기 계획한 주행경로로 복귀할 때까지 이동체가 주행한 도로의 정보를 수집하는 제 60 과정; 및A sixty step of collecting information of the road on which the moving body travels from the separated position to the planned driving route when the moving object deviates from the planned driving route as a result of the determination of the fifty step; And 상기 제 60 과정에서 수집한 도로 정보를 메모리에 저장하여 다음에 주행경로를 계획할 경우에 사용하게 하는 제 70 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 주행경로 계획방법.And a seventy step of storing the road information collected in the sixty step in a memory to be used when the next driving path is planned. 제 1 항에 있어서, 상기 제 40 과정의 주행경로 계획은;According to claim 1, The driving route planning of the 40th process is; 계획한 주행경로 사이의 각 도로에 부여한 가중치를 합산한 값이 가장 높게 되도록 주행경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 이동체의 주행경로 계획방법.A traveling route planning method for a moving object, characterized in that the traveling route is planned such that the sum of the weights assigned to the roads between the planned traveling routes is the highest.
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