KR20060032880A - Position error correction apparatus and method for robot cleaner - Google Patents

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KR20060032880A KR1020040081878A KR20040081878A KR20060032880A KR 20060032880 A KR20060032880 A KR 20060032880A KR 1020040081878 A KR1020040081878 A KR 1020040081878A KR 20040081878 A KR20040081878 A KR 20040081878A KR 20060032880 A KR20060032880 A KR 20060032880A
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 위치오차 보정장치 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기의 미끄러짐에 따른 위치오차를, 휠엔코더 정보에 의한 추정되는 회전각과 자이로스코프에 의해 추정되는 회전각을 비교하여, 좌/우 휠 엔코더의 미끄러짐을 추정함으로써, 로봇 청소기의 위치 오차를 보정하도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 좌/우 휠 엔코더에서 발생하는 펄스정보에 미끄러짐 회전각을 추정하고, 자이로스코프에 의해 발생하는 정보에 의해, 기준 회전각을 추정하는 회전각 추정수단과; 상기 기준회전각과 미끄러짐 회전각을 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 좌/우 휠의 미끄러짐을 추정하는 미끄러짐 추정수단과; 상기 추정된 미끄러짐 정보에 따라, 현재 로봇 청소기의 위치를 보정하고, 그 보정된 위치정보에 따라 주행을 제어하는 제어수단을 포함하여 구성한다.The present invention relates to an apparatus and a method for correcting a position error of a robot cleaner, and compares the position error caused by the sliding of the robot cleaner with the rotation angle estimated by the wheel encoder information and the rotation angle estimated by the gyroscope. By estimating the slip of the wheel encoder, the position error of the robot cleaner is corrected. To this end, the present invention includes a rotation angle estimation means for estimating the slip rotation angle to the pulse information generated by the left and right wheel encoder, and by using the information generated by the gyroscope; Slip estimation means for comparing the reference rotation angle with the slip rotation angle and estimating the slip of the left / right wheels based on the comparison result; And controlling means for correcting the current position of the robot cleaner according to the estimated slip information, and controlling driving according to the corrected position information.

Description

로봇청소기의 위치오차 보정장치 및 방법{ POSITION ERROR CORRECTION APPARATUS AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}POSITION ERROR CORRECTION APPARATUS AND METHOD FOR ROBOT CLEANER}

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.1 is a block diagram showing a configuration for a traveling device of a conventional robot cleaner.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도3은 본 발명 로봇청소기의 위치오차 보정장치에 대한 구성을 보인 블록도.Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the position error correction apparatus of the present invention robot cleaner.

도4는 본 발명 로봇 청소기의 위치 오차 보정방법에 대한 동작흐름도.Figure 4 is an operation flow chart for the position error correction method of the robot cleaner of the present invention.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명********** Description of the symbols for the main parts of the drawings *****

10,20:엔코더 30:자이로 스코프10,20: Encoder 30: Gyroscope

40:회전각 추정수단 50:미끄러짐 추정수단40: rotation angle estimation means 50: slip estimation means

60:제어수단 70:구동부60: control means 70: drive unit

본 발명은 로봇 청소기의 위치오차 보정장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 로봇 청소기의 미끄러짐에 따른 위치오차를, 휠엔코더 정보에 의한 추정되는 회전각과 자이로스코프에 의해 추정되는 회전각을 비교하여, 좌/우 휠 엔코더의 미끄러짐을 추정함으로써, 로봇 청소기의 위치 오차를 보정하도록 한 로봇 청소기의 위치 오차 보정장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for correcting a position error of a robot cleaner. In particular, the position error caused by the sliding of the robot cleaner is compared with the rotation angle estimated by the wheel encoder information and the rotation angle estimated by the gyroscope. The present invention relates to an apparatus and method for correcting a position error of a robot cleaner for estimating the slip of the right wheel encoder, thereby correcting the position error of the robot cleaner.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.In general, the robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.The robot cleaner is configured to perform a cleaning operation while driving a predetermined cleaning path according to a built-in program. In order to perform the cleaning operation while automatically driving the preset cleaning path, the position, the driving distance, and the obstacle of the robot cleaner are A large number of sensors are used to detect the back.

그러나, 이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치되기 때문에 내부 구조가 복잡해지고 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.However, such a robot cleaner has a problem in that the internal structure becomes complicated and the manufacturing cost increases because numerous expensive sensors are installed to perform the cleaning by accurately driving the set cleaning path.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 랜덤 방식에 의해 임의의 청소경로를 주행하여 청소를 수행하는 로봇 청소기가 개발되었다.In order to solve this problem, a robot cleaner has been developed which performs cleaning by driving an arbitrary cleaning path by a random method.

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a traveling device of a conventional robot cleaner.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호 에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner moves straight through a certain area, and when an collision occurs, an obstacle detecting unit 1 detecting an obstacle by the collision; The controller for stopping the robot cleaner from driving by the signal output from the obstacle detecting unit 1, generating a random angle in a random manner, and applying the random angle to the rotation angle of the robot cleaner to rotate the robot cleaner. (2); A left wheel motor driving unit 3 for driving the left wheel motor 5 at a constant speed by a control signal of the control unit 2; By the control signal of the said control part 2, it comprises the right wheel motor drive part 4 which drives the right wheel motor 6 at a fixed speed.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.As shown in FIG. 2, when the cleaning command is generated by the user, the process of determining whether an obstacle is detected while driving the robot cleaner straight (SP1 to SP3); Stopping the robot cleaner when an obstacle is detected as a result of the determination, and generating a random random angle by a random method (SP4); Rotating the robot cleaner (SP5) using the random angle generated in the step as the rotation angle; While the rotating robot cleaner is straight, it is determined that the cleaning is completed, the process is made to stop the running (SP7) when the cleaning is completed, such a prior art will be described.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.First, when a cleaning command is generated by the user (SP1), the control unit 2 outputs a control signal for matching the driving speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 to advance the robot cleaner.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is driven by the control signal of the controller 2. 6).

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).Accordingly, the robot cleaner moves straight (SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.At this time, the obstacle detecting unit 1 detects the obstacle by the amount of impact generated when the robot cleaner collides with an arbitrary obstacle, and applies the obstacle detection signal according to it to the controller 2.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.Accordingly, the controller 2 stops the driving by the obstacle detection signal, generates a random random angle by the Landon method (SP4), and controls the random angle to be the rotation angle of the robot cleaner. In this case, the control unit 2 outputs a control signal for causing the robot cleaner to vary the speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 according to the rotational direction of the left wheel motor driving unit 3 and the right wheel motor driving unit ( Output to 4).

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is the right wheel motor by the control signal of the controller 2. (6) is driven to rotate the robot cleaner at an arbitrary random angle (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.Then, the control unit 2 continues the robot cleaner (SP6), and if it is determined that the cleaning is completed, the cleaning is terminated (SP7), and if the cleaning is not completed, repeats the above operation.

상술한 로봇 청소기는, 좌/우휠에 각각 엔코더를 부착하여, 그 엔코더에서 발생하는 펄스신호에 의해, 로봇청소기의 이동거리를 체크하여 현재 위치를 추정한다.The above-described robot cleaner attaches encoders to the left and right wheels respectively, and estimates the current position by checking the moving distance of the robot cleaner by the pulse signal generated by the encoder.

이때, 실험에 의해, 상기 엔코더에서 발생하는 펄스신호의 발생주기마다 로봇 청소기의 이동거리는 기설정된다.At this time, by the experiment, the moving distance of the robot cleaner is preset for each generation period of the pulse signal generated by the encoder.

그러나, 상술한 종래 로봇 청소기의 위치 추정방법은, 바닥면과 휠의 접촉면사이의 미끄러짐에 의해 오차가 발생할 수 있고, 이러한 오차의 누적으로 인하여 로봇 청소기가 정해진 주행 패턴대로 이동하지 못하게 되어 청소효율이 저하되는 문제점이 있다.However, in the above-described method for estimating the position of the robot cleaner, an error may occur due to slippage between the bottom surface and the contact surface of the wheel, and due to the accumulation of the error, the robot cleaner does not move according to a predetermined driving pattern, resulting in high cleaning efficiency. There is a problem of deterioration.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 관성센서 모듈을 장착하여 미끄러짐에 의한 위치 오차를 보정하였는데, 이러한 방법은 관성센서 모듈이 고가이기 때문에 가격 경쟁력을 저하시킴과 아울러 소형화에 어려움이 있다.In order to solve this problem, the inertial sensor module is mounted to correct the position error due to slip. This method is difficult to miniaturize and reduce the price competitiveness because the inertial sensor module is expensive.

상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 본 발명은, 로봇 청소기의 미끄러짐에 따른 위치오차를, 휠엔코더 정보에 의한 추정되는 회전각과 자이로스코프에 의해 추정되는 회전각을 비교하여, 좌/우 휠 엔코더의 미끄러짐을 추정함으로써, 로봇 청소기의 위치 오차를 보정하도록 한 로봇 청소기의 위치오차 보정장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been devised in view of the above problems, and compares the position error caused by the sliding of the robot cleaner with the rotation angle estimated by the wheel encoder information and the rotation angle estimated by the gyroscope. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an apparatus and method for correcting a position error of a robot cleaner to estimate a slip error, thereby correcting a position error of the robot cleaner.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 좌/우 휠 엔코더에서 발생하는 펄스정보에 미끄러짐 회전각을 추정하고, 자이로스코프에 의해 발생하는 정보에 의해, 기준 회전각을 추정하는 회전각 추정수단과; 상기 기준회전각과 미끄러짐 회전각을 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 좌/우 휠의 미끄러짐을 추정하는 미끄러짐 추정수단과; 상기 추정된 미끄러짐 정보에 따라, 현재 로봇 청소기의 위치를 보정하고, 그 보정된 위치정보에 따라 주행을 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the rotation angle estimation means for estimating the slip rotation angle to the pulse information generated by the left / right wheel encoder, and by using the information generated by the gyroscope and; Slip estimation means for comparing the reference rotation angle with the slip rotation angle and estimating the slip of the left / right wheels based on the comparison result; And control means for correcting the current position of the robot cleaner according to the estimated slip information and controlling driving according to the corrected position information.

이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 위치오차 보정장치 및 방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, operations and effects of the apparatus and method for correcting a position error of the robot cleaner according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 자이로스코프에 의한 회전각 추정은 짧은 구간에서는 거의 오차가 없다는 점에 착안하였음을 밝혀두는 바이다.It is noted that the present invention focuses on the fact that the rotation angle estimation by the gyroscope has almost no error in a short section.

도3은 본 발명 로봇 청소기의 위치오차 보정장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.3 is a block diagram showing the configuration of the position error correction apparatus of the present invention robot cleaner.

도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 좌/우 휠 엔코더(10)(20)에서 발생하는 펄스정보에 의해 미끄러짐 회전각을 추정하고, 자이로 스코프(30)에 의해 발생하는 정보에 의해, 기준 회전각을 추정하는 회전각 추정수단(40)과; 상기 기준회전각과 미끄러짐 회전각을 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 좌/우 휠의 미끄러짐을 추정하는 미끄러짐 추정수단(50)과; 상기 추정된 미끄러짐 정보에 따라, 현재 로봇 청소기의 위치를 보정하고, 그 보정된 위치정보에 따라 구동부(70)의 주행을 제어하는 제어수단(60)을 포함하여 구성한다.As shown in Fig. 3, the present invention estimates the slip rotation angle by the pulse information generated by the left / right wheel encoders 10 and 20, and based on the information generated by the gyroscope 30, Rotation angle estimation means (40) for estimating the rotation angle; Slip estimation means (50) for comparing the reference rotation angle and the slip rotation angle and estimating the slip of the left / right wheels based on the comparison result; And control means 60 for correcting the current position of the robot cleaner according to the estimated slip information and controlling the driving of the driving unit 70 according to the corrected position information.

상기 미끄러짐 추정수단(50)은, 자이로 스코프(30)에 의한 기준 회전각과 좌/우 엔코더(10,20)에 의한 미끄러짐 회전각의 차이를 검출하고, 그 검출된 차이를 좌/우 휠의 미끄러짐 정보로 추정한다.The slip estimating means 50 detects a difference between the reference rotation angle by the gyroscope 30 and the slip rotation angle by the left / right encoders 10 and 20, and detects the difference between the left and right wheels. Estimate with information.

이와같은 본 발명의 동작을, 도4를 참조하여 설명한다.Such operation of the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 회전각 추정수단(40)은, 좌/우 휠 엔코더(10)(20)에서 발생하는 펄스정보에 의해 미끄러짐 회전각을 추정하고(SP1), 또한 자이로스코프(30)에 의해 발생하는 정보에 의해 기준 회전각을 추정한다(SP2).First, the rotation angle estimating means 40 estimates the slip rotation angle by the pulse information generated by the left / right wheel encoders 10 and 20 (SP1), and also generates information by the gyroscope 30. The reference rotation angle is estimated by (SP2).

그 다음, 미끄러짐 추정수단(50)은, 상기 회전각 추정수단(40)에서 추정된 미끄러짐 회전각과 기준회전각을 입력받아, 그 기준회전각과 미끄러짐 회전각을 비 교하고, 그 비교결과에 근거하여 좌/우 휠의 미끄러짐을 추정한다(SP3).Then, the slip estimating means 50 receives the slip rotation angle and the reference rotation angle estimated by the rotation angle estimating means 40, compares the reference rotation angle and the slip rotation angle, and based on the comparison result. The slip of the left and right wheels is estimated (SP3).

상기 좌/우 휠의 미끄러짐은, 자이로 스코프(30)에 의한 기준 회전각과 좌/우 엔코더(10,20)에 의한 미끄러짐 회전각의 차이를 검출하고, 그 검출된 차이를 좌/우 휠의 미끄러짐 정보로 추정한다.The left / right wheel slip detects a difference between a reference rotation angle by the gyroscope 30 and a slip rotation angle by the left / right encoders 10 and 20, and detects the difference between the left and right wheel slips. Estimate with information.

그 다음, 제어수단(60)은, 상기 미끄러짐 추정수단(50)에서 출력되는 좌/우 휠의 미끄러짐 정보에 의해 위치오차를 보정한 다음,그 보정된 위치정보에 따라 구동부(70)의 구동을 제어하여 로봇 청소기를 주행시킨다.Next, the control means 60 corrects the position error by the slip information of the left / right wheels output from the slip estimation means 50, and then drives the drive unit 70 according to the corrected position information. Control the robot cleaner to run.

다시 말해서, 본 발명은 로봇 청소기의 미끄러짐에 따른 위치오차를, 휠엔코더 정보에 의한 추정되는 회전각과 자이로스코프에 의해 추정되는 회전각을 비교하여, 좌/우 휠 엔코더의 미끄러짐을 추정하도록 한 것이다.In other words, the present invention is to estimate the slip of the left / right wheel encoder by comparing the position error caused by the sliding of the robot cleaner with the rotation angle estimated by the wheel encoder information and the rotation angle estimated by the gyroscope.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.The specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 로봇 청소기의 미끄러짐에 따른 위치오차를, 휠엔코더 정보에 의한 추정되는 회전각과 자이로스코프에 의해 추정되는 회전각을 비교하여, 좌/우 휠 엔코더의 미끄러짐을 추정함으로써, 로봇 청소기의 위치 오차를 보정하는 효과가 있다As described in detail above, the present invention estimates the slip of the left / right wheel encoder by comparing the positional error caused by the sliding of the robot cleaner with the rotation angle estimated by the wheel encoder information and the rotation angle estimated by the gyroscope. This has the effect of correcting the position error of the robot cleaner.

Claims (4)

좌/우 휠 엔코더에서 발생하는 펄스정보에 미끄러짐 회전각을 추정하고, 자이로스코프에 의해 발생하는 정보에 의해, 기준 회전각을 추정하는 회전각 추정수단과;Rotation angle estimation means for estimating a slip rotation angle to pulse information generated by the left / right wheel encoders and estimating a reference rotation angle based on information generated by a gyroscope; 상기 기준회전각과 미끄러짐 회전각을 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 좌/우 휠의 미끄러짐을 추정하는 미끄러짐 추정수단과;Slip estimation means for comparing the reference rotation angle with the slip rotation angle and estimating the slip of the left / right wheels based on the comparison result; 상기 추정된 미끄러짐 정보에 따라, 현재 로봇 청소기의 위치를 보정하고, 그 보정된 위치정보에 따라 주행을 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치오차 보정장치.And a control means for correcting the current position of the robot cleaner according to the estimated slip information and controlling the driving according to the corrected position information. 제1 항에 있어서, 미끄러짐 추정수단은,The method of claim 1, wherein the slip estimation means, 자이로 스코프에 의한 기준 회전각과 미끄러짐 회전각의 차이를 검출하고, 그 검출된 차이를 좌/우 휠의 미끄러짐 정보로 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 오차 보정장치.And detecting a difference between a reference rotation angle and a slip rotation angle by a gyroscope, and estimating the detected difference as slip information of the left and right wheels. 좌/우 휠 엔코더에서 발생하는 펄스정보에 의해 미끄러짐 회전각을 추정하고, 자이로스코프에 의해 발생하는 정보에 의해 기준 회전각을 추정하는 과정과;Estimating the slip rotation angle by pulse information generated by the left / right wheel encoder and estimating the reference rotation angle by the information generated by the gyroscope; 상기 기준회전각과 미끄러짐 회전각을 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 좌/우 휠의 미끄러짐을 추정하는 과정과;Comparing the reference rotation angle with the slip rotation angle and estimating the slip of the left / right wheels based on the comparison result; 상기 추정된 미끄러짐 정보에 따라, 현재 로봇 청소기의 위치를 보정하고, 그 보정된 위치정보에 따라 주행을 제어하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 오차 보정방법.And correcting the current position of the robot cleaner according to the estimated slip information, and controlling driving according to the corrected position information. 제3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 미끄러짐을 추정하는 과정은,The process of estimating slip is 자이로프 스코프에 의한 기준 회전각과 미끄러짐 회전각의 차이를 검출하고, 그 검출된 차이를 좌/우 휠의 미끄러짐 정보로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치오차 보정방법.And detecting the difference between the reference rotation angle and the slip rotation angle by the gyroscope, and estimating the detected difference as slip information of the left and right wheels.
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