KR20060027729A - 로봇청소기의 스팟청소방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 스팟 청소방법에 관한 것으로, 스팟청소 모드시, 청소 영역의 크기를 감지하여 그 청소영역의 크기에 따라 적응적으로 스팟 청소를 범위를 설정하여 청소를 수행함과 아울러, 스팟청소시 로봇청소기가 청소영역을 중첩하여 주행하도록 패턴을 형성함으로써, 스팟 청소 효율을 향상시키도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 로봇 청소기에 있어서, 사용자에 의해 스팟 청소모드가 선택되면,해당 영역의 크기를 검출하는 과정과; 상기 해당 영역의 검출결과에 근거하여 로봇 청소기의 이동 범위를 선택하는 과정과; 상기 해당 영역을 청소하기 위한 주행패턴을 선택하여 그 주행패턴으로 청소를 실행하는 과정으로 수행한다.

Description

로봇청소기의 스팟청소방법{SPOT CLEANING METHOD FOR ROBOT CLEANER}

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도

도3은 종래 로봇 청소기의 스팟 청소방법에 대한 패턴을 보인도.

도4는 본 발명 로봇 청소기의 스팟 청소방법에 대한 동작흐름도.

도5는 도4에 있어서, 스팟 청소 주행패턴을 보인 예시도.

도6은 도4에 있어서, 스팟 청소 주행패턴을 보인 예시도.

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 특히 스팟청소 모드시, 청소 영역의 크기를 감지하여 그 청소영역의 크기에 따라 적응적으로 스팟 청소를 범위를 설정하여 청소를 수행함과 아울러, 스팟청소시 로봇청소기가 청소영역을 중첩하여 주행하도록 패턴을 형성함으로써, 스팟 청소 효율을 향상시키도록 한 로봇 청소기의 스팟 청소방법에 관한 것이다.

통상적으로, 로봇청소기의 대표적인 예인, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질 을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.

예를 들어, 로봇 청소기의 정확한 방향전환을 감지하기 위한 자이로센서와, 바퀴의 회전수를 감지하여 주행거리를 판단하기 위한 엔코더와, 목표물과의 거리를 감지하기 위한 초음파 센서 및 장애물을 감지하기 위한 적외선 센서등의 수 많은 센서들이 로봇 청소기에 부착 설치되어 있다.

그러나, 이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치되기 때문에 내부 구조가 복잡해지고 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 랜덤 방식에 의해 임의의 청소경로를 주행하여 청소를 수행하는 로봇 청소기가 개발되었는데, 이를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로 봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.

도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.

이때, 상술한 로봇청소기는 국부적으로 오염된 지역을 청소하고자 하는 경우에는, 스팟 청소모드로 청소를 수행한다.

즉, 도3의 (A)와 같은 Spiral형태, Square형태로 오염된 지역을 청소하는데, 이러한 스팟 청소 방법은 오염된 지역을 청소하면서 발생하는 바닥 슬립이나 위치인식 에러등의 원인으로 청소영역을 균일하게 청소하지 못하는 문제점이 있다.

또한, 스팟청소 범위가 일률적으로 정해져 있어, 스팟 청소 영역의 크기에 적응적으로 대처하지 못하여 스팟 청소효율이 저하되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 스팟청소 모드시, 청소 영역의 크기를 감지하여 그 청소영역의 크기에 따라 적응적으로 스팟 청소를 범위를 설정하여 청소를 수행함과 아울러, 스팟청소시 로봇청소기가 청소영역을 중첩하여 주행하도록 패턴을 형성함으로써, 스팟 청소 효율을 향상시키도록 한 로봇 청소기의 스팟 청소방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇 청소기에 있어서, 사용자에 의해 스팟 청소모드가 선택되면,해당 영역의 크기를 검출하는 과정과; 상기 해당 영역의 검출결과에 근거하여 로봇 청소기의 이동 범위를 선택하는 과정과; 상기 해당 영역을 청소하기 위한 주행패턴을 선택하여 그 주행패턴으로 청소를 실행하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 스팟 청소방법에 대한 작용 및 효과를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

우선, 본 발명은, 주부의 걸레질 패턴이 같은 지역을 최소 2번 이상 청소하여 행동패턴임을 감안하여 착안하였음을 밝혀두는 바이다.

도4는 본 발명 로봇청소기의 스팟 청소방법에 대한 동작흐름도이다.

도4에 도시한 바와같이, 본 발명은 사용자에 의해 스팟 청소모드가 선택되면,해당 영역의 크기를 검출하는 과정(SP1,SP2)과; 상기 해당 영역의 검출결과에 근거하여 로봇 청소기의 이동 범위를 선택하는 과정(SP3)과; 상기 해당 영역을 청소하기 위한 주행패턴을 선택하여 그 주행패턴으로 청소를 실행하는 과정(SP4)으로 이루어지며, 이와같은 본 발명의 동작을 설명한다.

먼저, 사용자에 의해 스팟 청소모드가 선택되면(SP1),해당 영역의 크기를 검출한다(SP2).

이때, 상기 스팟 청소영역의 크기를 검출하는 방법은, 사용자가 외부 입력장치를 통해 개략적인 크기를 직접 입력하거나, 또는 로봇청소기에 장착된 거리감지센서를 이용하여 스팟 청소 영역의 크기를 검출한다.

그 다음, 상기 스팟 청소영역의 크기에 따라, 로봇 청소기의 이동범위를 선택한다(SP2).

그 다음, 로봇 청소기가 해당 영역을 청소하기 위한 주행패턴을 선택한후, 그 주행패턴으로 로봇 청소기가 스팟 영역에 대한 청소를 수행한다(SP4).

일실시예로, 도5와 같이 상기 청소영역의 외부로부터 청소를 시작하여, 로봇청소기가 나선형으로 이동하면서 청소를 수행하는데, 즉 로봇 청소기가 스팟 청소영역을 거리 감지센서로 감지하여 그 스팟 청소영역의 외부로부터 중심으로 나선형으로 이동하면서 청소를 수행한다.

다른 실시예로, 도6과 같이 청소영역의 외주면에 수직방향으로, 로봇 청소기를 스프링 형태로 중첩하여 이동하면서 청소를 수행하는데, 즉 청소영역에서 국부적으로 긴쪽의 지름이 'R'인 타원의 원주를 따라 돌면서 청소를 수행하고, 이 국부적인 타원이 지름 'R'의 원위를 다시 이동하여 청소를 수행하게 된다.

다시 말해서, 본 발명은,스팟 청소모드시, 청소 영역의 크기를 감지하여 그 청소영역의 크기에 따라 적응적으로 스팟 청소를 범위를 설정하여 청소를 수행함과 아울러, 스팟청소시 로봇청소기가 청소영역을 중첩하여 주행하도록 패턴을 형성하도록 한 것이다.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 스팟청소 모드시, 청소 영역의 크기를 감지하여 그 청소영역의 크기에 따라 적응적으로 스팟 청소를 범위를 설정하여 청소를 수행함과 아울러, 스팟청소시 로봇청소기가 청소영역을 중첩하여 주행하도록 패턴을 형성함으로써, 스팟 청소 효율을 향상시키는 효과가 있다.

Claims (5)

1. 로봇 청소기에 있어서,

   사용자에 의해 스팟 청소모드가 선택되면,해당 영역의 크기를 검출하는 과정과;

   상기 해당 영역의 검출결과에 근거하여 로봇의 이동 범위를 선택하는 과정과;

   상기 해당 영역을 청소하기 위한 주행패턴을 선택하여 그 주행패턴으로 청소를 실행하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 스팟 청소방법.
2. 제1 항에 있어서, 해당 영역의 크기를 검출하는 과정은,

   사용자가 직접 스팟 청소 영역의 범위를 입력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 스팟 청소방법.
3. 제1 항에 있어서, 해당 영역의 크기를 검출하는 과정은,

   거리감지센서를 이용하여 청소 영역의 크기를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 스팟 청소방법.
4. 제1 항에 있어서,스팟 청소를 실행하는 과정은,

   청소영역의 외부로부터 나선형으로 이동하면서 청소하는 단계를 포함하는 것 을 특징으로 하는 로봇 청소기의 스팟 청소방법.
5. 제1 항에 있어서, 스팟청소를 실행하는 과정은,

   청소영역의 외주면에 수직방향으로, 로봇 청소기를 스프링 형태로 중첩하여 이동하면서 청소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 스팟 청소방법.

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