KR20060000053A - Method for controlling the melt level in the thin strip caster of twin roll type - Google Patents
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Abstract
본 발명은 용탕으로부터 직접 박판을 주조하는 쌍롤형 박판 제조방법에서 용강높이 제어의 경우 이상 원인에 의해서 용강의 높이가 급격히 상승할 경우 이를 감시하여 사전에 조치함으로써 주조롤을 포함한 주조설비에 손상이 가지 않도록 안전하게 주조할 수 있는 제어방법에 관한 것이다.The present invention in the twin-roll thin plate manufacturing method of casting the thin plate directly from the molten metal in the case of molten steel height control, if the height of the molten steel rises sharply due to the abnormal cause by monitoring the action in advance to damage the casting equipment including the casting roll It relates to a control method that can be cast safely to avoid.
본 발명은 쌍롤식 박판주조공정에 있어서, 용강높이가 용강위험높이를 초과하는지 비교하는 단계; 용강높이가 용강위험높이를 초과하지 않는 경우에는 용강제어기에서 나오는 출력을 스토퍼 레퍼런스로 사용하는 단계; 용강높이가 용강위험높이를 초과하는 경우에는 용강높이 경계경보를 발령하는 단계; 용강높이 경계경보중 용강높이가 위험수위 아래로 내려오는 경우에는 용강높이 경계경보를 해제하는 단계; 용강높이 경계경보를 발령되면 용강높이가 계속하여 상승중인지를 비교하는 단계; 경계경보가 발령중 용강높이가 계속하여 상승하는 경우 용강목표치와 현재용강높이와의 차이를 계속하여 더하여 용강높이오차적분A로 표현하는 단계; 경계경보가 발령중 용강의 높이 상승이 멈추거나 하강중인 경우에 용강목표치와 현재 용강높이와의 차이를 계속하여 더하여 용강높이오차적분B로 표현하는 단계; 이와 같이 더해진 값들인 용강높이오차적분A와 용강높이오차적분B에 각각 가중치 "kp1, kp2"를 곱하여 K=K1+K2를 구성하는 단계; 기존의 스토퍼초기위치인 스토퍼초기위치A에서 K= (K1+K2)를 빼는 단계; 이와 같이 얻어진 스토퍼 초기위치인 스토퍼초기위치B를 최종적인 스토퍼 초기위치로 사용하는 단계; 용강제어기(28)의 출력에 스토퍼초기위 치B를 더하여 최종의 스토퍼 레퍼런스로 사용하는 단계; 상기한 프로세스를 반복하는 단계; 로 구성되는 것을 특징으로 하는 쌍롤형 박판 제조 장치에서 용강높이 제어방법을 제공한다.The present invention is a twin-roll thin plate casting process, comprising: comparing the molten steel height exceeds the risk of molten steel; Using the output from the molten steel controller as a stopper reference if the molten steel height does not exceed the molten steel hazard height; Issuing a molten steel height alert when the molten steel height exceeds the molten steel risk height; Releasing the molten steel height alert when the molten steel height falls below the dangerous level during the molten steel height alert; Comparing whether the molten steel is continuously rising when the molten steel height alert is issued; If the molten steel continuously rises while the alert is issued, expressing the difference as the molten steel height error integral A by continuously adding the difference between the molten steel target value and the current molten steel height; Continuously displaying the difference between the molten steel target value and the current molten steel height as the molten steel height error integral B when the rising of the molten steel stops or descends while the boundary alarm is issued; Constructing K = K1 + K2 by multiplying the added values of the molten steel height error integral A and the molten steel height error integral B by the weights "kp1, kp2"; Subtracting K = (K1 + K2) from the stopper initial position A which is the existing stopper initial position; Using the stopper initial position B, which is the stopper initial position thus obtained, as the final stopper initial position; Adding the stopper initial position B to the output of the molten steel controller 28 to use as a final stopper reference; Repeating the above process; Provides a molten steel height control method in a twin-roll thin plate manufacturing apparatus, characterized in that consisting of.
쌍롤, 박판주조, 용강높이, 제어Double roll, sheet casting, molten steel height, control
Description
도 1은 박판 주조 공정의 개략도,1 is a schematic diagram of a thin sheet casting process,
도 2는 용강높이제어 기본 알고리즘의 예시도,2 is an exemplary diagram of a molten steel height control basic algorithm;
도 3은 용강높이 예시도,3 is an exemplary view of molten steel height;
도 4는 본 발명의 용강높이 제어알고리즘의 예시도,Figure 4 is an illustration of the molten steel height control algorithm of the present invention,
도 5는 본 발명의 용강높이 제어알고리즘의 흐름도.
5 is a flow chart of the molten steel height control algorithm of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on main parts of drawing
1 : 고정롤(fixed roll) 2 : 이동롤 (moving roll)1: fixed roll 2: moving roll
3 : 턴디쉬(tundish) 4 : 침지노즐3: tundish 4: immersion nozzle
5 : 스토퍼(stopper) 7 : 용강5: stopper 7: molten steel
8 : 용강 높이 검출센서 9 : 롤 닙 (roll nip)8: molten steel height detection sensor 9: roll nip
10 : 리더 스트립(leader strip) 21 : 스토퍼 (stopper)10: leader strip 21: stopper
22 : 모터 (motor) 23 : CCD 카메라22: motor 23: CCD camera
25 : 섬프 (sump)25: sump
27 : 용강높이 측정장치(melt level signal processor) 27: melt level signal processor
28 : 용강제어기 (level controller)28: level controller
29 : 스토퍼제어기 (stopper controller)29: stopper controller
30 : 스토퍼 액츄에이터 (stopper actuator)30: stopper actuator
31 : 스토퍼초기위치 보상기 (initial stopper position compensator)31: initial stopper position compensator
본 발명은 용탕으로부터 직접 박판을 주조하는 쌍롤형 박판 제조방법에서 용강높이 제어의 경우 이상 원인에 의해서 용강의 높이가 급격히 상승할 경우 이를 감시하여 사전에 조치함으로써 주조롤을 포함한 주조설비에 손상이 가지 않도록 안전하게 주조할 수 있는 제어방법에 관한 것이다.The present invention in the twin-roll thin plate manufacturing method of casting the thin plate directly from the molten metal in the case of molten steel height control, if the height of the molten steel rises sharply due to the abnormal cause by monitoring the action in advance to damage the casting equipment including the casting roll It relates to a control method that can be cast safely to avoid.
주조중, 특히 주조공정이 정상상태에 도달하기 전인 주조초기에 외부의 이상원인에 의해서 턴디쉬로부터 침지노즐을 통한 용강의 흐름이 원활하지 못해서 롤과 롤 사이의 섬프에 형성되는 용강의 높이가 급하게 변화할 경우가 있다. 공정이 안정화되기 전인 초기에 나타나는 이러한 현상을 제어하기는 간단한 문제가 아니다. 주조초기에는 공정의 흐름에 대한 정보가 아직 부족하고 공정이 불안정한 상태이기 때문이다. 이와 같은 경우 용강이 목표치를 초과하여 높이 상승한다면 롤에 치명적인 결과를 가져올 수도 있다.During casting, especially in the early stage of casting before the casting process reaches a steady state, the flow of molten steel from the tundish through the immersion nozzle is not smooth due to external abnormalities, so the height of the molten steel formed on the sump between the rolls is urgent. It may change. It is not a simple matter to control this phenomenon that occurs early in the process, before it is stabilized. In the early stage of casting, information on the flow of the process is still insufficient and the process is unstable. In this case, if the molten steel rises higher than the target value, it can be fatal to the roll.
그러므로, 이와 같은 경우에 용강이 상승하는 비율을 사전에 파악하여 조치할 수 있다면 사전에 롤과 주변 설비를 보호할 수 있는 획기적인 방법이 될 것이다.Therefore, in such a case, it would be a breakthrough way to protect the rolls and the surrounding equipment in advance if the molten steel rise rate could be identified in advance.
박판 주조의 중요한 공정은 도 1에 표시된 바와 같이 서로 반대 방향으로 회전하는 두 개의 롤(1, 2) 사이에 있는 섬프(sump)(7)에서 일어난다. 턴디쉬(3)로부터 처음 용강이 침지노즐(4)을 통해서 두 개의 롤 사이의 섬프로 공급되면 이 용강은 0.2초 내에 리더 스트립(10)과 두 롤 사이에서 응고되어서 압하된다. 이때 용강과 응고되는 리더스트립 과 그 이후에 응고되어 따라나오는 박판은 롤 반발력(RSF)을 발생시킨다. 이 압하력은 롤 뒤편에 장착된 로드 셀로 감지한다. 당시 두 롤의 측면은 세라믹 사이드 댐으로 막혀있으며 이는 용강이 롤의 측면으로 유출되는 것을 방지하기 위함이다. 용강의 응고 능력은 주조 롤의 냉각능력에 비례한다. 또한, 응고 능력은 두 롤 사이의 거리, 즉 롤 갭, 롤의 주조 속도(회전 속도), 섬프(sump) 내의 용강의 높이에 영향을 받는다. 용강의 높이는 탕면높이 검출센서(8)를 이용해서 측정한다. 일반적으로 용강이 응고되면 이는 롤 사이에서 압하력을 발생시킨다. 그리고 응고 압하율은 롤 갭 및 주조 속도에 영향을 받는다. 롤 갭은 거리 측정 장치를 이용해서 측정한다. 예를 들어서 롤 갭이 너무 크거나 혹은 주조 속도가 너무 빠르면 응고점이 롤 닙(9)의 중심선보다 더 밑으로 내려가게 되어 압하력이 점점 작아지게 되고 이는 용강의 미응고 및 판 파단을 발생시킨다. 반대의 경우에는 응고점이 위로 상승하게 되고 높은 압하력을 발생시킨다. 그러므로 롤 갭, 주조 속도, 압하력은 박판의 응고성을 나타내는 대표적인 주조 파라미터들이다. 기본적으로 용강의 높이 제어는 고도의 정밀성과 안정성을 요구한다. 그러므로 용강의 높이는 주조 시작 직후부터 목표 값을 유지하는 것으로 간주한다. 따라서 압하력은 롤 갭과 주조 속도 사이의 상호 관계에서 나타나는 결과로 볼 수 있다.An important process of sheet casting takes place in a
용강높이제어의 기본적인 개념은 도 2를 참조하여 설명할 수 있다.The basic concept of molten steel height control can be described with reference to FIG.
쌍롤을 이용하여 박판을 제조하는 공정에서 용강높이제어는 기본적으로 다음과 같은 단계로 수행된다.In the process of manufacturing a thin plate using a double roll, molten steel height control is basically performed in the following steps.
주조가 시작되면 스토퍼(21)가 미리 정해진 최대높이로 열린다. 이는 최소한의 시간에 최대로 용강을 주입시켜서 주조초기에 용강과 리더스트립(10)과의 응고를 확실하게 하기 위함이다.When the casting is started, the
섬프(25)내의 용강이 일정높이에 도달하면 용강제어루프가 폐회로로 구성되면서 용강높이에 따라서 스토퍼(21)의 제어가 시작된다.When the molten steel in the
즉, CCD카메라(23)로부터의 신호를 용강높이 측정장치(27)가 용강제어기(28)로 보내면, 목표용강높이에 따른 모델레퍼런스와 계산되어 용강높이레퍼런스를 만들고, 스토퍼초기위치와 대비되어 스토퍼제어기(29)를 거쳐 스토퍼 액튜에이터(30)를 움직이고, 이는 다시 모터(22)를 움직여 스토퍼(21)를 움직인다.That is, when the molten steel height measuring device 27 sends the signal from the
이 때 용강제어루프에는 스토퍼초기위치라고 하는 일정한 값의 스토퍼 높이를 상수값으로 항상 포함하고 있다. 이는 정상상태에서의 스토퍼 높이에 가능한 빨리 도달하기 위함인데 이 값이 없으면 용강높이제어가 정상상태에 도달하는데 긴 시간을 필요로 하게 되며, 이 값은 모델링을 통한 계산치와 주조실험에서 얻어지는 경험치를 토대로 결정된다.At this time, the molten steel control loop always includes a constant stopper height as a stopper initial position. This is to reach the stopper height at the steady state as soon as possible. Without this value, the molten steel height control takes a long time to reach the steady state, which is based on the modeling calculations and the empirical results obtained from the casting experiment. Is determined.
상기한 기본 개념을 바탕으로 용강제어루프가 가동되고 있으나, 주조중 용강 공급시스템의 불안정한 상태가 발생한다면 이는 외란으로 작용하여 용강높이의 안정제어에 지대한 영향을 미칠 수 있다. 경우에 따라서는 이러한 과정이 막대한 설비손실을 초래할 수도 있다. 상기에서 언급한 바와 같이 처음으로 주조가 시작된 후 정상상태에 도달하여 주조가 정상적으로 진행되는 도중 턴디쉬로부터 침지노즐을 통해 롤과 롤 사이의 섬프로 용강이 유입되는 과정에서 용강의 거동에 영향을 주는 외란으로 인해서 용강의 흐름이 변화할 수 있다. 특히 공정이 불안정한 주조초기에 이러한 현상이 발생한다면 이는 안정된 탕면제어에 커다란 외란으로 작용할 것이다. 이 경우 최악의 경우에 제어불가능한 용강의 상승으로 이어져서 롤과 롤 주변의 설비를 손상시키는 결과를 초래할 수 있다. Although the molten steel control loop is operated based on the basic concept described above, if an unstable state of the molten steel supply system occurs during casting, it may act as a disturbance and have a great influence on the stable control of the molten steel height. In some cases, this process can result in huge equipment losses. As mentioned above, after the casting is started for the first time, the steady state is reached and the molten steel is introduced into the sump between the rolls and the roll through the immersion nozzle during the casting process. Disturbance can change the flow of molten steel. In particular, if this occurs in the early stages of unstable casting, this will be a major disturbance for stable bath control. This can, in the worst case, lead to an uncontrollable rise of molten steel resulting in damage to the roll and the equipment around it.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 주조중 발생할 수 있는 용강의 거동에 영향을 주는 외란으로 인한 용강의 흐름을 사전에 감지, 대처함으로써 안정된 탕면제어를 통하여 롤과 주변 설비를 보호할 수 있는 방법을 찾아내는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the roll and the surrounding equipment through a stable water surface control by detecting and coping with the flow of molten steel due to disturbance affecting the behavior of molten steel that can occur during casting in advance The goal is to find ways to protect.
상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명은 쌍롤식 박판주조공정에 있어서, 용강높이가 용강위험높이를 초과하는지 비교하는 단계; 용강높이가 용강위험높이를 초과하지 않는 경우에는 기존의 방법대로 용강제어기에서 나오는 출력을 스토퍼 레퍼런스로 사용하는 단계; 용강높이가 용강위험높이를 초과하는 경우에는 용강높이 경계경보를 발령하는 단계; 용강높이 경계경보중 용강높이가 위험수 위 아래로 내려오는 경우에는 용강높이 경계경보를 해제하는 단계; 용강높이 경계경보를 발령되면 용강높이가 계속하여 상승중인지를 비교하는 단계; 경계경보가 발령중 용강높이가 계속하여 상승하는 경우 용강목표치와 현재용강높이와의 차이를 계속하여 더하여 용강높이오차적분A로 표현하는 단계; 경계경보가 발령중 용강의 높이 상승이 멈추거나 하강중인 경우에 용강목표치와 현재 용강높이와의 차이를 계속하여 더하여 용강높이오차적분B로 표현하는 단계; 이와 같이 더해진 값들인 용강높이오차적분A와 용강높이오차적분B에 각각 가중치 "kp1, kp2"를 곱하여 K=K1+K2를 구성하는 단계; 기존의 스토퍼초기위치인 스토퍼초기위치A에서 K= (K1+K2)를 빼는 단계; 이와 같이 얻어진 스토퍼 초기위치인 스토퍼초기위치B를 최종적인 스토퍼 초기위치로 사용하는 단계; 용강제어기(28)의 출력에 스토퍼초기위치B를 더하여 최종의 스토퍼 레퍼런스로 사용하는 단계; 상기한 프로세스를 반복하는 단계; 로 구성되는 것을 특징으로 하는 쌍롤형 박판 제조 장치에서 용강높이 제어방법을 제공한다.In order to achieve the above technical problem, the present invention comprises the steps of comparing the molten steel height exceeds the risk of molten steel in a twin-roll thin plate casting process; If the molten steel height does not exceed the molten steel hazard height, using the output from the molten steel controller as a stopper reference according to a conventional method; Issuing a molten steel height alert when the molten steel height exceeds the molten steel risk height; Releasing the molten steel height alert when the molten steel height falls below the dangerous water level during the molten steel height alert; Comparing whether the molten steel is continuously rising when the molten steel height alert is issued; If the molten steel continuously rises while the alert is issued, expressing the difference as the molten steel height error integral A by continuously adding the difference between the molten steel target value and the current molten steel height; Continuously displaying the difference between the molten steel target value and the current molten steel height as the molten steel height error integral B when the rising of the molten steel stops or descends while the boundary alarm is issued; Constructing K = K1 + K2 by multiplying the added values of the molten steel height error integral A and the molten steel height error integral B by the weights "kp1, kp2"; Subtracting K = (K1 + K2) from the stopper initial position A which is the existing stopper initial position; Using the stopper initial position B, which is the stopper initial position thus obtained, as the final stopper initial position; Adding the stopper initial position B to the output of the molten steel controller 28 and using it as a final stopper reference; Repeating the above process; Provides a molten steel height control method in a twin-roll thin plate manufacturing apparatus, characterized in that consisting of.
이하, 도면을 참조하여 이러한 위험을 해소할 수 있는 알고리즘에 대해서 설명한다.Hereinafter, an algorithm that can solve such a risk will be described with reference to the drawings.
도 3은 용강높이 예시도이다.3 is an exemplary view of molten steel height.
주조중 용강높이가 외란에 의해서 목표로 관리하는 높이인 용강위험높이보다 위로 상승하게 되는 경우 그 경계높이를 정의하여 이 높이를 초과하는 경우 경계경보를 발령하고 그렇지 않은 경우에는 경계경보를 해제한다. 경계경보가 발령되면 컴퓨터는 실시간으로 용강높이가 계속 상승중인지 아닌지를 판단하게 되며, 용강높 이가 계속하여 상승중인 경우 그 오차, 즉, 현재 용강높이와 용강목표치의 차이를 더하게 되며(A), 경계경보가 발령중이더라도 용강의 높이 상승이 멈추거나 하강하는 경우에는 마찬가지로 현재 용강높이와 용강목표치의 오차를 더하는 과정을 계속한다(B). If the height of molten steel rises above the molten steel risk level, which is the target managed by the disturbance during casting, define the boundary height and issue a boundary alarm if it exceeds this level, otherwise release the boundary alarm. When a warning alert is issued, the computer determines in real time whether or not the height of the molten steel is continuously rising. If the molten steel is continuously rising, the error is added, that is, the difference between the current molten steel height and the molten steel target value (A), Even if the alarm is issued, if the rise of the molten steel stops or falls, the process of adding the error between the current molten steel height and the molten steel target value is continued (B).
이는 실제적으로 오차로 나타나는 부분의 면적을 의미하는데, 이 부분의 면적크기는 용강이 목표치를 넘어선 위험척도를 의미한다. 이 값에 가중치를 곱하여 이를 조절함으로써 위험상황을 조절할 수 있는 중요한 변수로 사용할 수 있다.This actually means the area of the part that appears as an error, and the area size of this part represents the risk measure for the molten steel to exceed the target. By multiplying this value by the weight, it can be used as an important variable to control the risk situation.
도 4는 본 발명의 용강높이 제어알고리즘의 예시도이다.Figure 4 is an illustration of the molten steel height control algorithm of the present invention.
용강높이 제어시스템에는 주조가 시작되면 기본으로 유지하는 스토퍼 높이가 있다. 이는 스토퍼초기위치라고 하는 스토퍼 위치 DC level (상수값)으로 모델링을 통한 계산치와 주조실험에서 얻어지는 경험치를 기반으로 정해지는 값이다. 이는 주조시작 후 용강이 빠른 시점에 목표치에 도달하게 하는 역할을 하는 없어서는 안 될 값이다. 이 상수값에 제어기의 출력이 추가로 더해져서 실제 스토퍼제어기의 최종 레퍼런스로 사용된다.
The molten steel height control system has a stopper height that is basically maintained when casting begins. This is the stopper position DC level (constant value), which is called the stopper initial position, and is determined based on the calculation value obtained through modeling and the experience value obtained in the casting experiment. This is an indispensable value that serves to make the molten steel reach the target value at the earliest time after the start of casting. The controller's output is added to this constant value to serve as the final reference for the actual stopper controller.
용강이 급격하게 상승하는 경우 이 용강의 피드백을 받아서 정상적인 제어기의 출력을 이용하여 제어하는 데는 한계가 있다. 이와 같은 경우에는 제어기를 통하지 않고 스토퍼 초기위치인 DC level에 직접 개입하여 스토퍼 위치의 기준선을 급하게 하강시키는 것이 효과적이다. 이 경우 얼마만큼의 높이를 하강시키는지 그 판단의 기준을 상기한 바와 같이 용강오차의 합인 면적을 이용하게 된다. 즉, 이 부분의 면적크기에 가중치 "kp"를 곱하여 이 값을 스토퍼초기위치에서 뺌으로써, 위험한 경우 용강제어기(28)를 거치지 않고 스토퍼위치를 낮출 수 있는 장점이 있다.If the molten steel rises sharply, there is a limit to control by using the output of the normal controller by receiving feedback of the molten steel. In such a case, it is effective to suddenly lower the reference line of the stopper position by directly intervening the DC level, which is the initial position of the stopper, without passing through the controller. In this case, the area that is the sum of the molten steel errors is used as the criterion of the determination of how much the height is dropped. That is, by multiplying the area size of this portion by the weight "kp" and subtracting this value from the stopper initial position, there is an advantage that the stopper position can be lowered without going through the molten steel controller 28 in case of danger.
알고리즘:algorithm:
if(melt_level > alarm_level)if (melt_level> alarm_level)
LEVEL_ALARM SET; LEVEL_ALARM SET;
else else
LEVEL_ALARM RESET; LEVEL_ALARM RESET;
endif
endif
if(LEVEL_ALARM == SET)if (LEVEL_ALARM == SET)
if(melt_level > old_level) if (melt_level> old_level)
error_sum1 = error_sum1 + error1; error_sum1 = error_sum1 + error1;
else if (melt_level < old_level) else if (melt_level <old_level)
error_sum2 = error_sum2 + error2;
error_sum2 = error_sum2 + error2;
K1 = error_sum1*kp1; K1 = error_sum1 * kp1;
K2 = error_sum2*kp2; K2 = error_sum2 * kp2;
K = K1 + K2; K = K1 + K2;
Init_stp_pos = init_stp_pos - K; Init_stp_pos = init_stp_pos-K;
else else
Init_stp_pos = old_init_stp_pos; Init_stp_pos = old_init_stp_pos;
endif
endif
여기에서, error1: "제3도"의 영역 "A"에 해당하는 높이오차(level error), error2: "제3도"의 영역 "B"에 해당하는 높이오차(level error), error_sum1: "제3도"의 용강높이오차적분A(melt level error integration_A), error_sum2: "제3도"의 용강높이오차적분B(melt level error integration_B)이다.Here, error1: level error corresponding to area "A" in "3rd degree", error2: level error corresponding to area "B" in "3rd degree", error_sum1: " Melt level error integration_A of FIG. 3 ", and error_sum2: melt level error integration_B of" Third degree ".
이상과 같은 알고리즘을 구현하는 부분이 도 4의 스토퍼초기위치 보상기(31)이다.A part implementing the above algorithm is the stopper initial position compensator 31 of FIG.
상기 알고리즘을 구현하는 플로우챠트는 도 5와 같다.The flowchart implementing the algorithm is shown in FIG.
(S1) 용강높이가 용강위험높이를 초과하는지 비교한다. 용강높이가 용강위험높이를 초과하지 않는 경우에는 기존의 방법대로 용강제어기(28)에서 나오는 출력을 스토퍼위치 레퍼런스로 사용한다.(S1) Compare whether the height of molten steel exceeds the risk of molten steel. If the molten steel height does not exceed the molten steel hazard height, the output from the molten steel controller 28 is used as the stopper position reference in the conventional manner.
(S2) 용강높이가 용강위험높이를 초과하는 경우에는 용강높이 경계경보 (LEVEL_ALARM SET)를 발령한다.(S2) If the molten steel height exceeds the molten steel risk level, the molten steel height alarm (LEVEL_ALARM SET) is issued.
(S3) 용강높이 경계경보중 용강높이가 위험수위 아래로 내려오는 경우에는 용강높이 경계경보 (LEVEL_ALARM RESET)를 해제한다.(S3) If the molten steel level falls below the dangerous level during the molten steel height alarm, the molten steel height alarm (LEVEL_ALARM RESET) is released.
(S4) 용강높이 경계경보를 발령되면 용강높이가 계속하여 상승중인지를 비교한다. (S4) When the molten steel height alarm is issued, it is compared whether the molten steel is continuously rising.
(S5) 용강높이가 계속하여 상승하는 경우 용강목표치와 현재 용강높이와의 차이를 계속하여 더하여 용강높이오차적분A(melt level error integration_A) 으로 표현한다.(S5) When the height of molten steel continues to rise, the difference between the molten steel target value and the current molten steel is continuously added and expressed as a molten level error integration_A.
(S6) 경계경보 발령중 용강의 높이 상승이 멈추거나 하강하는 경우에는 이와 같이 오차를 더하여 용강높이오차적분B(melt level error integration_B)로 표현한다.(S6) When the rise of the molten steel stops or falls during the boundary warning, the error is added and expressed as the melt level error integration_B.
(S7) 상기의 경우 용강높이오차적분A(melt level error integration_A)에는 가중치 "kp1"을 곱하여 K1로, 용강높이오차적분B(melt level error integration_B)에는 가중치 "kp2"를 곱하여 K2로 표현한다. 최종적인 값 "K"는 K=K1 + K2이다.(S7) In the above case, the melt level error integration_A is multiplied by the weight "kp1" to K1, and the melt level error integration_B is multiplied by the weight "kp2" to be expressed as K2. The final value "K" is K = K1 + K2.
여기에서 "kp1, kp2"는 조정가능한 변수들이며, 통상적으로 kp1 > kp2이다.Where "kp1, kp2" are adjustable variables, typically kp1> kp2.
(S8) 기존의 스토퍼초기위치인 스토퍼초기위치A(initial stopper position_A)에서 K(K1+K2)를 뺀다.(S8) K (K1 + K2) is subtracted from the stopper initial position A (initial stopper position_A) which is the initial stopper initial position.
(S9) 이와 같이 얻어진 스토퍼초기위치인 스토퍼초기위치B(initial stopper position_B)를 최종적인 초기스토퍼위치로 사용한다. 용강제어기(28)의 출력에 스토퍼초기위치B(initial stopper position_B)를 더하여 최종의 스토퍼 레퍼런스로 사용한다.(S9) The stopper initial position B (initial stopper position B) obtained as the initial stopper position thus obtained is used as the final initial stopper position. The stopper initial position B (initial stopper position B) is added to the output of the molten steel controller 28, and used as a final stopper reference.
(S10) 상기한 프로세스를 반복한다.(S10) The above process is repeated.
본 발명은 쌍롤형 박판 제조방법에서 탕면높이제어의 경우 이상원인에 의해서 탕면의 높이가 급격히 상승할 경우 즉, 턴디쉬로부터 침지노즐을 통해 롤과 롤사이의 섬프로 용강이 유입되는 과정에서 용강의 거동에 영향을 주는 외란으로 인 해서 용강의 흐름이 변화하는 경우 이를 감시하여 사전에 조치할 수 있는 제어방법에 특징이 있다. 이를 구현하기 위한 구체적인 수단으로 용강오차의 적분값을 사용하였다. 이 경우의 장점은 미분제어기와는 달리 적분값을 판단의 기준으로 하기 때문에 노이즈로 인한 급격한 신호의 변경시에도 판단에 큰 영향을 미치지 않는다는 것이다.According to the present invention, when the height of the hot water rises sharply due to an abnormal cause in the step of controlling the hot water level in the twin roll type thin plate manufacturing method, that is, the molten steel flows from the tundish through the immersion nozzle into the sump between the rolls and the sump between the rolls. If the flow of molten steel changes due to disturbance affecting the behavior, it is characterized by a control method that can monitor and take action in advance. The integral value of molten steel error was used as a concrete means to implement this. The advantage of this case is that unlike the derivative controller, since the integral value is used as the criterion of determination, even when the signal is changed suddenly due to noise, it does not affect the judgment.
특히, 본 발명에서는 상기한 바와 같은 단계로 이루어지는 제어 알고리즘을 이용하여 탕면높이제어의 경우 이상원인에 의해서 탕면의 높이가 급격히 상승할 경우 이를 감시하여 사전에 조치함으로써 주조롤을 포함한 주조설비에 손상이 가지 않도록 안전하게 주조할 수 있다.In particular, in the present invention by using the control algorithm consisting of the steps described above, when the height of the water surface rises sharply by an abnormal cause in the case of the water level control, damage to the casting equipment including the casting roll by monitoring this in advance It can be cast safely so that it does not go.
본 발명을 이용하면 쌍롤형 박판 제조방법에서 탕면높이제어의 경우 이상원인에 의해서 탕면의 높이가 급격히 상승할 경우 즉, 턴디쉬로부터 침지노즐을 통해 롤과 롤 사이의 섬프로 용강이 유입되는 과정에서 용강의 거동에 영향을주는 외란으로 인해서 용강의 흐름이 변화하는 경우 이를 감시하여 사전에 조치할 수 있는 장점이 있으며, 특히 주조롤을 포함한 주조설비에 손상이 가지 않도록 안전하게 주조할 수 있는 경제적인 장점이 있다.According to the present invention, when the height of the hot water rises sharply due to an abnormal cause in the double-roll type thin plate manufacturing method, that is, in the process of introducing molten steel into the sump between the rolls through the immersion nozzle from the tundish. When the flow of molten steel is changed due to disturbance affecting the behavior of molten steel, it is advantageous to monitor and take measures in advance. Especially, it is economical advantage to safely cast the casting equipment including casting rolls without damage. There is this.
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