KR20050121421A - Obstacle escape and a starting point return system architecture car that combine slope regulation device - Google Patents
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Abstract
본 발명은 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차에 관한 것으로, 스위치(16)(17) 또는 센서(18)(19)를 통하여 정보를 입력 시키는 입력부(11)와; 사전에 저장 되어있는 프로그램에 따라 입력되는 정보를 기존에 저장된 정보와 정밀 분석하여 처리하는 중앙처리부(12)와; 회피 장애물과 복귀할 원점의 정보를 저장 하는 저장부(13)와; 상기 중앙처리부(12)의 명령에 따라 유압모터를 구동 시키는 모터 구동부(15)와; 크레인(2)의 조종 상태를 표시하는 표시부(14)로 이루어지는 크레인 조종 장치(10)가 구비되는 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차를 구비하였다.The present invention relates to an obstacle escape and homing system rescue vehicle having an inclination adjustment device, comprising: an input unit (11) for inputting information through a switch (16) (17) or a sensor (18); A central processing unit 12 for precisely analyzing the information input according to a program stored in advance and the previously stored information; A storage unit 13 for storing information of the avoiding obstacle and the origin to be returned; A motor driver 15 for driving a hydraulic motor according to the command of the central processor 12; The obstacle escape and home return system wagon which had the inclination adjustment apparatus provided with the crane steering apparatus 10 which consists of the display part 14 which displays the steering state of the crane 2 was provided.
그러므로, 경사 조정 장치에 의해 차량의 수평상태를 감지하여 작키를 자동으로 ±7°까지 연속 동작으로 지면에 안착시켜서 차량을 안전하게 고정시키고, 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템에 의해 구조차 주변의 장애물의 유무와 관계 없이 크레인(2)을 지속적으로 작동시킬 수 있으며, 크레인(2)의 작동 도중 크레인(2)을 최초의 위치로 자동 복귀 시킬 수 있으므로 경험이 적은 조종사라도 크레인(2)을 안전하고 신속하게 작동시킬 수 있으며, 사고 현장에서 인명 구조시 차량을 안전하게 고정하여서 주변 구조물의 파손 없이 크레인(2)을 지속적으로 작동시켜서 인명 구조시 방해가 되는 장애물을 제거하여 신속하고 안전하게 인명 구조 작업을 할 수 있는 효과가 있다.Therefore, by detecting the level of the vehicle by the inclination adjusting device, the operation keys are automatically fixed to the ground by continuous motion up to ± 7 °, and the vehicle is securely fixed and there are obstacles around the wrecker by the obstacle escape and home return system. The crane 2 can be operated continuously and the crane 2 can be automatically returned to the original position during the operation of the crane 2, so even an inexperienced pilot can safely and quickly operate the crane 2. It can be operated, and it is possible to work quickly and safely by fixing the vehicle safely at the scene of the accident and continuously operating the crane (2) without damaging the surrounding structures to remove obstacles that interfere with the rescue. It works.
Description
본 발명은 구조차에 관한 것으로, 특히 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wrecker, and more particularly, to an obstacle escape and homing system wrecker having an inclination adjustment device.
구조차는 각종 사고 현장에서 인명 구조 작업을 실시하기 위한 차량으로, 인명 구조시 방해되는 중량물, 화물 등을 제거하여 인명을 구조하기 위해 구조차의 후방에 크레인이 설치된 구조차 등이 사용되고 있다.The wrecker is a vehicle for carrying out lifesaving work at various accident sites, and a wrecker equipped with a crane behind a wrecker is used to rescue a person by removing heavy objects and cargoes that are obstructed during lifesaving.
그런데 크레인이 설치된 종래의 구조차는, 사고 현장에서 크레인의 높이를 조절하기 위한 작키를 크레인의 수평 상태를 수평계를 통해서 육안으로 확인하면서 수동으로 작동시켜야 했으며, 크레인 역시 조작자가 수동으로 조작하면서 사고 현장의 중량물, 화물 등의 방해되는 장애물을 제거해야 했다.However, the conventional wrecker equipped with a crane had to operate manually while checking the horizontal state of the crane visually through a level gauge to adjust the height of the crane at the accident site. Obstacles such as heavy loads and cargo had to be removed.
이에 따라, 크레인을 조정 할시 수평 상태를 유지하는데 많은 시간이 소요되었으며, 숙련된 조작자들이 육안으로 수평을 조절하였다 하더라도 정교한 수평 조절이 어려우므로 차량이 전복 될수 있는 위험이 있어 비안전적인 문제가 있었다.Accordingly, it took a lot of time to maintain the horizontal state when adjusting the crane, even if the skilled operator leveled by the naked eye because there is a risk that the vehicle can be overturned because the leveling is difficult to precisely adjust.
뿐만 아니라, 크레인의 작동시 경험이 적은 조종자가 수동으로 조작하게 되면 운전 미숙으로 인하여 주변의 구조물, 건축물 등의 장애물을 파괴하는 등의 위험이 발생되는 문제가 있었다.In addition, when the operator has little experience in the operation of the crane manually operated there was a problem that the risk of destroying obstacles, such as surrounding structures, buildings due to immature operation.
상술한 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 인명 구조 작업시 크레인의 경사를 자동 조정할 수 있으며, 크레인의 작동중 자동으로 장애물을 탈출하여 지속적인 작동이 가능하며, 크레인의 작동중 자동 원점 복귀가 가능하도록 한 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차를 제공하는데 있다.An object of the present invention for solving the above problems, it is possible to automatically adjust the inclination of the crane during lifesaving operation, it is possible to continuously operate by escaping obstacles automatically during the operation of the crane, automatic home return during operation of the crane An obstacle escape and homing system wrecker with an inclination adjustment device is provided.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차는, 차량의 후방에 크레인과 작키가 장착되고 크레인의 경사를 감지하여 작키의 높이를 조정하는 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차에 있어서, 스위치 또는 센서를 통하여 정보를 입력 시키는 입력부와; 사전에 저장 되어있는 프로그램에 따라 입력되는 정보를 기존에 저장된 정보와 정밀 분석하여 처리하는 중앙처리부와; 회피 장애물과 복귀할 원점의 정보를 저장 하는 저장부와; 상기 중앙처리부의 명령에 따라 유압모터를 구동 시키는 모터 구동부와; 크레인의 조종 상태를 표시하는 표시부로 이루어지는 크레인 조종 장치가 구비되는 것을 특징으로 한다.Obstacle escape and homing system wrecker equipped with the present invention tilt adjustment device for achieving the above object is equipped with a crane and a small key on the rear of the vehicle and has a tilt adjusting device for adjusting the height of the small key by detecting the tilt of the crane. An obstacle escape and home return system, comprising: an input unit for inputting information through a switch or a sensor; A central processing unit for precisely analyzing the information input according to a program stored in advance with the previously stored information; A storage unit for storing information of the avoiding obstacle and the origin to be returned; A motor driving unit for driving a hydraulic motor according to the command of the central processing unit; A crane steering device comprising a display unit for displaying a steering state of a crane is provided.
본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차의 다른 특징은, 상기 크레인의 작동중 주변 장애물이 근접되면 이를 감지하여 크레인의 작동이 멈추도록 상기 입력부에 신호를 전달하며, 상기 크레인의 일측에 설치되고 상기 입력부에 회로 연결되는 근접센서 및 리미트센서가 구비되는 것을 특징으로 한다.Another feature of the obstacle escape and homing system wrecker with the present invention inclination adjustment device, and detects when the peripheral obstacle is close during the operation of the crane to transmit a signal to the input unit to stop the operation of the crane, It is characterized in that the proximity sensor and the limit sensor is installed on one side and connected to the input circuit.
본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차의 또 다른 특징은, 상기 입력부에 신호를 전달하여 상기 크레인의 작동중 상기 저장부에 저장된 크레인 복귀 원점으로 자동 복귀되도록 상기 입력부에 회로 연결되는 원점 복귀 스위치가 구비되는 것을 특징으로 한다.In another aspect of the present invention, an obstacle escape and homing system wrecker having a tilt adjusting device may be connected to a circuit to the input unit so as to transmit a signal to the input unit and automatically return to the crane returning origin stored in the storage unit during operation of the crane. Characterized in that the home return switch is provided.
따라서, 경사 조정 장치에 의해 차량의 수평상태를 감지하여 작키를 자동으로 ±7°까지 연속 동작으로 지면에 안착시켜서 차량을 안전하게 고정시키고, 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템에 의해 구조차 주변의 장애물의 유무와 관계 없이 크레인을 지속적으로 작동시킬 수 있으며, 크레인의 작동 도중 크레인을 최초의 위치로 자동 복귀 시킬 수 있으므로 경험이 적은 조종사라도 크레인을 안전하고 신속하게 작동시킬 수 있으며, 사고 현장에서 인명 구조시 차량을 안전하게 고정하여서 주변 구조물의 파손 없이 크레인을 지속적으로 작동시켜서 인명 구조시 방해가 되는 장애물을 제거하여 신속하고 안전하게 인명 구조 작업을 할 수 있는 효과가 있다.Therefore, by detecting the level of the vehicle by the inclination adjustment device, the operation keys are automatically fixed to the ground in the continuous motion up to ± 7 ° to secure the vehicle safely, and the presence of obstacles around the wrecker by the obstacle escape and home return system. The crane can be operated continuously, and the crane can be automatically returned to the original position during the operation of the crane, so even inexperienced pilots can operate the crane safely and quickly. By securely fixing the continual operation of the crane without damaging the surrounding structure to remove obstacles that interfere with the rescue, there is an effect that can quickly and safely rescue the life.
본 발명의 구체적 특징 및 이점은 첨부된 도면을 참조한 이하의 설명으로 더욱 명확해 질 것이다.Specific features and advantages of the present invention will become more apparent from the following description taken in conjunction with the accompanying drawings.
도 1은 본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차의 외관을 보이는 측면도이고, 도 2는 본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차에 따른 크레인 조종 장치의 구성을 보이는 개략적 블럭도이며, 도 3은 크레인 조정 장치의 회로 구성을 보이는 블럭도이고, 도 4는 크레인 조종 장치에 입력되는 정보 처리의 순서를 보이는 블럭도이다.1 is a side view showing the appearance of an obstacle escape and homing system wrecker with the present invention inclination adjustment device, Figure 2 is a configuration of a crane control device according to the obstacle escape and homing system wrecker with the present invention inclination adjustment device 3 is a block diagram showing a circuit configuration of a crane adjusting device, and FIG. 4 is a block diagram showing a procedure of information processing input to a crane steering device.
본 발명은 도 1과 같이 차량의 후방에는 턴테이블(1) 상에 장착되는 크레인(2)이 설치되어 있으며, 턴테이블(1)의 양측에 장착되는 작키(3)가 설치되어 있다.In the present invention, as shown in FIG. 1, a crane 2 mounted on the turntable 1 is installed at the rear of the vehicle, and a working key 3 mounted on both sides of the turntable 1 is installed.
그리고, 차량의 운전석 및 차량의 외부 콘트롤박스(미도시)에서 조작가능하고 크레인(2)의 수평상태를 감지한 전자 제어 밸브의 시스템을 통하여 작키(3)의 높낮이를 조절할 수 있는 경사 조정 장치가 구비된다.In addition, the inclination adjustment device which can be operated in the driver's seat of the vehicle and the external control box (not shown) of the vehicle and which can adjust the height of the operation key 3 through the system of the electronic control valve which senses the horizontal state of the crane 2 is provided. It is provided.
또한, 턴테이블(1)의 정위치 여부를 감지하는 턴테이블 정위치 센서(미도시)가 설치되고, 유압 펌프의 엔진 회전수를 1600RPM~1800RPM 이내로 일정하게 유지 할수 있도록 RPM조정 솔레노이드 밸브(미도시)가 설치되며, 비상시 엔진을 정시 시킬 수 있는 엔진 정지 솔레노이드 밸브(미도시)가 설치된다.In addition, a turntable position sensor (not shown) for detecting the position of the turntable 1 is installed, and an RPM adjustment solenoid valve (not shown) is provided to maintain a constant engine speed of the hydraulic pump within 1600 RPM to 1800 RPM. It is installed, and an engine stop solenoid valve (not shown) is installed to make the engine on time in an emergency.
한편, 본 고안의 특징에 따라 크레인의 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템을 구현하는 크레인 조종 장치(10)가 구비되는바, 이는 입력부(11), 중앙처리부(12), 저장부(13), 모터 구동부(15), 표시부(14)로 구성된다.On the other hand, according to the features of the present invention is provided with a crane control device 10 for implementing the obstacle escape and homing system of the crane, which is the input unit 11, the central processing unit 12, the storage unit 13, the motor drive unit It consists of 15 and the display part 14.
입력부(11)는, 유압레버 스위치(16), 원점 복귀 스위치(17)로 정보를 수동 입력 하거나 크레인(2)에 장착한 근접 센서(18), 리미트 센서(19)를 활용하여 자동 입력되는 형태로 구성된다.The input unit 11 is a form in which information is manually inputted by the hydraulic lever switch 16 and the home return switch 17 or automatically input by utilizing the proximity sensor 18 and the limit sensor 19 mounted on the crane 2. It consists of.
여기서, 근접 센서(18) 및 리미트 센서(19)는 크레인(2)의 일측에 장착되고 크레인 조종 장치(10)의 회로에 연결되어, 크레인(2)의 작동중 주변 장애물을 감지하여 크레인의 작동이 멈추도록 입력부(11)에 신호를 입력한다.Here, the proximity sensor 18 and the limit sensor 19 is mounted on one side of the crane 2 and connected to the circuit of the crane control device 10, the operation of the crane by detecting the peripheral obstacles during the operation of the crane (2) A signal is input to the input unit 11 to stop this.
그리고, 원점 복귀 스위치(17)는 입력부(11)에 회로 연결되어 크레인(2)의 작동중 입력부(11)에 신호를 전달하여 크레인(2)이 후술할 저장부(13)에 입력된 크레인 복귀 원점으로 자동 복귀 되도록 구비된다.In addition, the homing switch 17 is connected to the input unit 11 by a circuit to transmit a signal to the input unit 11 during operation of the crane 2, so that the crane 2 input to the storage unit 13, which will be described later, the crane return. It is provided to automatically return to the origin.
저장부(13)는, 차량 주변의 장애물의 정보 자료와 크레인(2)이 복귀할 원점의 정보 자료가 저장된다.The storage unit 13 stores information data of obstacles around the vehicle and information data of the origin of the crane 2 to be returned.
중앙처리부(12)는, 입력부(11)를 통해 신규정보가 입력되면 저장부(13)에 저장된 정보와 비교 분석하여 유압 모터의 구동을 제어하여 크레인(2)의 작동 방향 및 작동, 정지를 결정하여 수행한다.When the new information is input through the input unit 11, the central processing unit 12 compares and analyzes the information stored in the storage unit 13 to control the driving of the hydraulic motor to determine the operation direction, operation and stop of the crane 2. Do it.
유압 모터 구동부(15)는, 회피 장애물과 크레인(2)이 복귀할 원점의 정보를 저장하는 저장부(13)와 중앙처리부(12)의 명령에 따라 유압 모터를 구동시킨다.The hydraulic motor drive unit 15 drives the hydraulic motor according to the instructions of the storage unit 13 and the central processing unit 12 which store the information of the avoiding obstacle and the origin of the return of the crane 2.
표시부(14)는, 크레인(2)의 조종 상태를 표시하기 위한 것으로, 크레인(2)의 정상동작, 장애물 위치 감지 등의 설정되는 모든 여부가 표시된다.The display part 14 is for displaying the steering state of the crane 2, and displays whether all of the normal operation of the crane 2, obstacle position detection, etc. are set.
그리고, 크레인 조종 장치(10)의 회로 구성은 도3과 같이 구성되어 크레인(2)의 작동을 제어한다.And, the circuit configuration of the crane control device 10 is configured as shown in Figure 3 to control the operation of the crane (2).
이러한 구성의 본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차는, 각종 사고 현장에서 인명 구조 작업을 실시하는바, 후방에 설치된 크레인(2)을 이용하여 인명 구조시 방해되는 장애물을 제거하게 된다.Obstacle escape and homing system wrecker having the present invention tilt adjustment device of such a configuration is to perform lifesaving work at various accident sites, to remove obstacles that are obstructed during lifesaving using the crane (2) installed in the rear do.
즉, 사고 현장에서 차량의 좌우에 설치된 작키(3)의 높이를 경사 조정 장치를 통하여 자동으로 ±7° 까지 연속 동작으로 작키(3)를 지면에 안전하게 안착시켜서 차량을 고정한 후, 전자제어식의 크레인 조종 장치(10)를 조작하여 크레인(2)을 작동시켜서 인명 구조시 방해되는 중량물 및 화물을 안전하고 신속하게 제거하게 된다.That is, at the accident site, the height of the keys 3 installed on the left and right sides of the vehicle is automatically fixed to the ground by setting the keys 3 on the ground in a continuous motion up to ± 7 ° through the inclination adjusting device. By operating the control device 10 to operate the crane (2) to safely and quickly remove the heavy objects and cargoes that are obstructed in lifesaving.
이때, 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템의 크레인 조종 장치(10)는, 입력부(11)에 유압 레버 스위치(16)나 원점 복귀 스위치(17)로 크레인(2)의 작동 경로를 수동으로 입력하거나, 유,무선 리모콘 콘트롤을 사용하여 크레인(2)에 설치된 근접센서(18) 또는 리미트 센서(19)를 작동시켜서 크레인(2)의 작동 경로를 자동 입력한다.At this time, the crane control device 10 of the obstacle escape and homing system manually inputs the operating path of the crane 2 to the input unit 11 by the hydraulic lever switch 16 or the homing switch 17. By using the wireless remote control, by operating the proximity sensor 18 or the limit sensor 19 installed in the crane (2) to automatically input the operating path of the crane (2).
이와 같이 크레인(2)의 작동 경로가 입력부(11)에 입력되면 도4와 같이 입력부(11)에 입력된 정보는 중앙처리부(12)에 전달되고, 중앙처리부(12)는 입력부(11)를 통하여 입력된 정보를 저장부(13)에서 기존 정보와 비교 분석하여 유압 모터 구동 명령을 유압 모터 구동부(15)에 전달한다.When the operation path of the crane 2 is input to the input unit 11 as described above, the information input to the input unit 11 is transmitted to the central processing unit 12 as shown in FIG. 4, and the central processing unit 12 moves the input unit 11. The information input through the storage unit 13 compares the existing information with the hydraulic motor driving command and transmits the hydraulic motor driving unit 15.
중앙처리부(12)의 명령이 유압 모터 구동부(15)에 전달되면 유압 모터 구동부(15)는 유압 모터를 작동시켜서 크레인(2)이 좌,우 회전, 신장, 신축 등의 동작으로 작동되도록 한다.When the command of the central processing unit 12 is transmitted to the hydraulic motor drive unit 15, the hydraulic motor drive unit 15 operates the hydraulic motor so that the crane 2 is operated by the operation of the left, right rotation, extension, expansion and contraction.
그리고, 표시부(14)에는 중앙처리부(12)의 명령에 따라 설정되어진 크레인(2)의 동작 여부가 표시되어 조작자가 육안으로 확인할 수 있게 된다.In addition, the display unit 14 displays whether the crane 2 set according to the command of the central processing unit 12 is in operation so that the operator can visually check.
이와 같이 크레인(2)을 작동시켜서 인명 구조시 방해가 되는 중량물이나 화물을 제거할시 크레인(2)의 작동 도중 주변의 구조물, 건축물 등과 같은 장애물과 근접하게 되면 크레인(2)에 설치된 근접센서(18) 및 리미트 센서(19)가 장애물을 감지하여 그에 따른 정보가 검출되면 해당 정보는 입력부(11)를 통하여 중앙처리부(12)에 입력된다.In this way, when the crane 2 is operated to remove heavy objects or cargoes that are obstructing lifesaving, the proximity sensor installed in the crane 2 when the crane 2 approaches an obstacle such as a surrounding structure or a building during operation of the crane 2. 18) and the limit sensor 19 detects the obstacle and the corresponding information is detected, the information is input to the central processing unit 12 through the input unit (11).
중앙처리부(12)는 입력된 정보를 저장부(13)에서 비교 분석하여 유압 모터의 정지 명령을 유압 모터 구동부(15)에 전달하고, 유압 모터 구동부(15)는 중앙처리부(12)의 명령에 따라 유압 모터를 정지시켜서 크레인(2)에 근접된 장애물과의 충돌이 방지된다.The central processing unit 12 compares and analyzes the inputted information in the storage unit 13 and transmits a stop command of the hydraulic motor to the hydraulic motor driving unit 15, and the hydraulic motor driving unit 15 sends a command to the central processing unit 12. By stopping the hydraulic motor accordingly, collision with an obstacle near the crane 2 is prevented.
그리고, 상술한 바와 같이 장애물이 크레인(2)에 근접되어 유압 모터가 정지되면서 유압 모터의 작동 경로를 추적하는 일측의 센서에 의해 정보가 검출되면 해당 정보가 입력부(11)를 통해서 중앙처리부(12)로 입력되고, 중앙처리부(12)는 크레인(2)의 현재 위치와 크레인(2)에 근접된 장애물의 위치를 분석하여 진행 가능한 유압 모터의 진행 가능한 방향을 결정하여 유압 모터 구동부(15)로 명령을 전달한다.As described above, when the obstacle is close to the crane 2 and the hydraulic motor is stopped and the information is detected by the sensor on one side that tracks the operation path of the hydraulic motor, the corresponding information is transmitted to the central processing unit 12 through the input unit 11. And the central processing unit 12 analyzes the current position of the crane 2 and the position of the obstacle close to the crane 2 to determine the propagation direction of the hydraulic motor that can proceed to the hydraulic motor driving unit 15. Pass the command.
유압 모터 구동부(15)는 중앙처리부(12)에서 결정되어진 유압 모터의 진행 가능 방향에 따라 유압 모터를 구동시킨다.The hydraulic motor drive unit 15 drives the hydraulic motor in accordance with the propagation direction of the hydraulic motor determined by the central processing unit 12.
이에 따라, 크레인(2)의 작동중 크레인(2)에 장애물이 근접되면 크레인(2)의 작동을 정지시키고, 그 직후에 크레인(2)이 장애물이 없는 작동 범위내로 재작동 되도록 하므로 장애물의 유무와 관계없이 근접되는 장애물을 탈출하여 크레인(2)을 지속적으로 작동시킬 수 있게 되는 것이다.Accordingly, if an obstacle approaches the crane 2 during the operation of the crane 2, the operation of the crane 2 is stopped, and immediately after that, the crane 2 is restarted into an operating range free of obstacles. Irrespective of the obstacles that are to be escaped to be able to continue to operate the crane (2).
한편, 크레인(2)의 작동 도중 크레인(2)의 장애물 탈출 및 원점 복귀가 가능하게 되는바, 크레인(2)의 작동 도중 원점 복귀 스위치(17)의 입력으로 입력부(11)를 통하여 중앙처리부(12)에 신호가 입력되면, 중앙처리부(12)는 저장부(13)에 저장된 크레인(2)의 복귀될 원점의 정보와 입력된 정보를 분석하여 만족하면 원점 복귀 설정 모드로 전환하여 크레인(2)이 저장부(13)에 저장된 복귀 원점으로 안전하게 복귀 되도록 한다.On the other hand, it is possible to escape the obstacle and return to the home position of the crane 2 during the operation of the crane 2, the central processing unit (through the input unit 11 as an input of the home return switch 17 during the operation of the crane 2 ( When the signal is input to 12, the central processing unit 12 analyzes the information of the home position to be returned and the inputted information of the crane 2 stored in the storage unit 13, and when satisfied, switches to the home return setting mode and the crane 2 ) Is safely returned to the return origin stored in the storage unit 13.
이러한 본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차는, 경사 조정 장치가 설치되므로 비탈길과 같은 악조건에서도 경사 조정 장치를 작동시켜서 작키(3)를 ±7°까지 자동으로 연속 동작시켜서 차량이 안전하게 고정되도록 하여 인명 구조 작업시 차량이 전복되는 등의 위험없이 안전하게 인명 구조 작업을 수행할 수 있게 된다.The obstacle escape and home return system wagon equipped with the present invention incline adjustment device is provided with an inclination adjustment device so that the vehicle can be continuously operated by operating the inclination adjustment device automatically under ± 7 ° by operating the inclination adjustment device even under adverse conditions such as slopes. By being securely fixed, it is possible to safely carry out the lifesaving work without risk of the vehicle overturning.
또한, 유,무선 리모콘 콘트롤을 사용하여 제어가 가능한 크레인 조종 장치(10)가 설치되어 80M 이내의 원거리에서 효율적으로 크레인(2)을 작동시킬 수 있다.In addition, the crane control device 10 that can be controlled using a wired or wireless remote control is installed, it is possible to efficiently operate the crane (2) at a distance of less than 80M.
그리고, 크레인(2)의 작동 도중에 크레인(2)에 장애물이 근접되면 크레인(2)에 설치되고 크레인 조종 장치(10)의 회로에 연결되는 근접센서 및 리미트센서의 검출에 의해 크레인 조종 장치(10)가 작동되어 장애물과 충돌되지 않도록 크레인(2)의 작동을 멈추어 장애물이 없는 작동범위 내로 재작동이 가능하게 되므로 크레인(2)의 작동 도중 장애물이 근접되면 장애물을 자동으로 탈출하여 지속적으로 크레인(2)을 작동 시킬 수 있게 된다.When an obstacle approaches the crane 2 during the operation of the crane 2, the crane steering apparatus 10 is detected by detecting the proximity sensor and the limit sensor installed on the crane 2 and connected to the circuit of the crane steering apparatus 10. ) So that the crane (2) stops the operation so that it does not collide with the obstacle, so that it can be reactivated within the operating range without the obstacle. When the obstacle is near during the operation of the crane (2), the obstacle is automatically escaped and the crane ( 2) can be operated.
한편, 크레인 조종 장치(10)의 저장부(13)에 크레인(2)의 복귀 원점을 저장하여서 크레인(2)의 작동 도중 크레인 조종 장치(10)의 원점 복귀 스위치 입력으로 저장부(13)에 저장된 복귀 원점으로 크레인(2)을 안전하게 자동 복귀 시킬 수 있게 된다.On the other hand, the return origin of the crane 2 is stored in the storage 13 of the crane steering apparatus 10, so that it returns to the storage 13 by the homing switch input of the crane steering apparatus 10 during the operation of the crane 2. It is possible to safely and automatically return the crane 2 to the stored return origin.
따라서, 크레인 조종 장치(10)를 작동시켜서 장애물의 유무와 관계없이 크레인(2)의 지속적인 작동이 가능하며, 크레인(2)의 작동 도중 크레인(2)을 최초의 위치로 안전하게 자동 복귀 시킬 수 있으므로 경험이 적은 조종자가 조종 미숙으로 인하여 크레인(2) 장비와 구조물을 파괴하는 것을 방지 할 수 있게 된다.Therefore, by operating the crane control device 10 it is possible to continuously operate the crane (2) regardless of the presence or absence of obstacles, and can safely and automatically return the crane (2) to the original position during the operation of the crane (2) Inexperienced operators can be prevented from destroying crane (2) equipment and structures due to inexperienced steering.
이상에서와 같은 본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차에 의하면, 경사 조정 장치에 의해 차량의 수평상태를 감지하여 작키를 자동으로 ±7°까지 연속 동작으로 지면에 안착시켜서 차량을 안전하게 고정시키고, 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템에 의해 구조차 주변의 장애물의 유무와 관계 없이 크레인(2)을 지속적으로 작동시킬 수 있으며, 크레인(2)의 작동 도중 크레인(2)을 최초의 위치로 자동 복귀 시킬 수 있으므로 경험이 적은 조종사라도 크레인(2)을 안전하고 신속하게 작동시킬 수 있으며, 사고 현장에서 인명 구조시 차량을 안전하게 고정하여서 주변 구조물의 파손 없이 크레인(2)을 지속적으로 작동시켜서 인명 구조시 방해가 되는 장애물을 제거하여 신속하고 안전하게 인명 구조 작업을 할 수 있는 효과가 있다.According to the structure of the obstacle escape and home return system having the present invention inclination adjusting device as described above, by detecting the horizontal state of the vehicle by the inclination adjusting device, the vehicle is automatically seated on the ground in continuous operation to ± 7 ° Securely fixed, the obstacle escape and home return system can continuously operate the crane (2) with or without obstacles around the wrecker, the crane (2) in the original position during the operation of the crane (2) Because it can automatically return to, even the inexperienced pilot can operate the crane (2) safely and quickly. It is effective to remove the obstructive obstacles and save the life quickly and safely. have.
도 1은 본 발명 경사 조정 장치를 겸비한 장애물 탈출 및 원점 복귀 시스템 구조차의 외관을 보이는 측면도.1 is a side view showing the appearance of an obstacle escape and homing system wrecker having the present invention tilt adjustment device.
도 2는 본 발명에 따른 크레인 조종 장치의 구성을 보이는 개략적 블럭도.Figure 2 is a schematic block diagram showing the configuration of a crane steering apparatus according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 크레인 조종 장치의 회로 구성을 보이는 블럭도.Figure 3 is a block diagram showing the circuit configuration of the crane control apparatus according to the present invention.
도 4는 크레인 조종 장치에 입력되는 정보 처리의 순서를 보이는 블럭도.4 is a block diagram showing a procedure of information processing input to a crane control device.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
1 ; 턴테이블 2 ; 크레인One ; Turntable 2; crane
3 ; 작키 10 ; 크레인 조종 장치3; Little key 10; Crane steering
11 ; 입력부 12 ; 중앙처리부11; Input section 12; Central Processing Unit
13 ; 저장부 14 ; 표시부13; Storage 14; Display
15 ; 유압 모터 구동부 16 ; 유압 레버 스위치15; Hydraulic motor drive part 16; Hydraulic lever switch
17 ; 원점 복귀 스위치 18 ; 근접 센서17; Homing switch 18; Proximity sensor
19 ; 리미트 스위치19; Limit switch
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020040046547A KR20050121421A (en) | 2004-06-22 | 2004-06-22 | Obstacle escape and a starting point return system architecture car that combine slope regulation device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (1)
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Family
ID=37293579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020040046547A KR20050121421A (en) | 2004-06-22 | 2004-06-22 | Obstacle escape and a starting point return system architecture car that combine slope regulation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20050121421A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112551397A (en) * | 2020-11-23 | 2021-03-26 | 长沙中联消防机械有限公司 | Control method and system for aerial ladder vehicle arm support and aerial ladder vehicle |
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2004
- 2004-06-22 KR KR1020040046547A patent/KR20050121421A/en not_active Application Discontinuation
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