KR20050110245A

KR20050110245A - Pick and place machine

Info

Publication number: KR20050110245A
Application number: KR1020040035193A
Authority: KR
Inventors: 양우열; 조동협; 서순영; 이홍용; 이정숙
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2004-05-18
Filing date: 2004-05-18
Publication date: 2005-11-23
Also published as: KR100556610B1

Abstract

본 발명은 픽 앤드 플레이스장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 연속회전운동하는 1개의 구동모터로부터 픽업 동작과 플레이스 동작을 반복적으로 수행할 수 있도록 한 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pick and place device, and more particularly, to an apparatus capable of repeatedly performing a pick-up operation and a place operation from a single drive motor in continuous rotational motion.

본 발명에 따른 픽 앤드 플레이스장치는 구동모터와; 이송하고자 하는 대상물을 파지하기 위한 홀더와; 상기 구동모터에 의해 구동되어 상기 홀더가 대상물의 픽업 지점과 플레이스 지점 사이에서 왕복하도록 왕복운동을 일으키는 링크장치와; 대상물의 픽업 지점에서 상기 홀더의 상하운동을 일으키기 위한 제1캠과; 대상물의 플레이스 지점에서 상기 홀더의 상하운동을 일으키기 위한 제2캠을 포함하는 것을 특징으로 한다. Pick and place device according to the present invention comprises a drive motor; A holder for holding an object to be transferred; A link device driven by the drive motor to reciprocate to cause the holder to reciprocate between a pick-up point and a place point of the object; A first cam for causing the holder to move up and down at a pick-up point of the object; It characterized in that it comprises a second cam for causing the vertical movement of the holder at the place point of the object.

Description

Pick and place device {PICK AND PLACE MACHINE}

본 발명은 픽 앤드 플레이스장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 연속회전운동하는 1개의 구동모터로부터 픽업 동작과 플레이스 동작을 반복적으로 수행할 수 있도록 한 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a pick and place device, and more particularly, to an apparatus capable of repeatedly performing a pick-up operation and a place operation from a single drive motor in continuous rotational motion.

픽 앤드 플레이스장치는 지정된 두 지점 사이를 왕복운동하면서 어느 일 지점으로부터 다른 일 지점으로 대상물을 이송하기 위한 장치로서, 작업이 단순하기 때문에 이를 구현하기 위한 기구가 단순하고 제어수준이 낮으며 유지보수가 용이하여 산업 상 널리 이용되고 있다. 대표적인 예로서, 프레스나 몰딩 작업에 사용되는 공작물의 이송장치, 반도체 생산설비에서 부품의 이송장치, 전자제품의 조립에 있어서 부품간의 결합을 위한 나사와 같은 체결부재의 이송장치 등 실로 다양한 분야에 이용되고 있다. The pick and place device is a device for transferring an object from one point to another while reciprocating between two designated points. Since the operation is simple, the mechanism for implementing the pick and place is simple, low level of control and low maintenance. It is easy to use and widely used in industry. As a representative example, it is used in various fields such as a conveying device of a workpiece used in a press or molding operation, a conveying device of a component in a semiconductor production facility, and a conveying device of a fastening member such as a screw for joining parts in assembling electronic products. It is becoming.

픽 앤드 플레이스장치에서 대상물의 이동경로는 장치를 구성하는 기구에 따라 2차원 뿐만 아니라 3차원의 경로를 나타낼 수도 있으나, 본 발명은 2차원 평면운동을 하는 픽 앤드 플레이스장치에 관한 것이므로, 이하에서는 이에 한정하여 설명하도록 하겠다. The movement path of the object in the pick-and-place device may represent not only two-dimensional but also three-dimensional paths depending on the mechanism constituting the device. However, the present invention relates to a pick-and-place device that performs two-dimensional planar motion. I will explain it only.

2차원 평면운동을 하는 픽 앤드 플레이스장치에서 대상물의 일반적인 이동경로는 도1에 도시한 바와 같다. The general movement path of the object in the pick-and-place device in the two-dimensional plane motion is shown in FIG.

즉, 대상물의 픽업 지점(A)에서 대상물을 들어올리는 제1경로(a)와, 픽업된 대상물을 내려놓을 플레이스 지점(B)으로 이송하는 제2경로(b)와, 플레이스 지점(B)에서 대상물을 내려놓게 되는 제3경로(c)로 구성된다. That is, the first path (a) for lifting the object at the pick-up point (A) of the object, the second path (b) for transferring the picked-up object to the place point (B) to put down, and the place (B) It consists of a third path (c) to put the object down.

이와 같은 이송경로를 만들어 내기 위하여 종래에는 다음과 같은 장치들이 사용되었다. In order to create such a transport path, the following devices have been used in the past.

그 중 하나는 일본 특개2001-2222호에 기재된 바와 같이, 상하방향으로 이송되는 제1경로(a) 및 제3경로(c)의 운동을 만들어내기 위한 상하방향 이송 모터와, 수평방향으로 이송하는 제2경로(b)의 운동을 만들어내기 위한 수평방향 이송 모터를 별개로 구성하여 각각의 운동방향에 따라 해당 모터의 동작을 제어하여 전체적인 운동을 만들어 내는 것이다. 그러나 이와 같은 픽 앤 플레이스장치는 2개의 모터가 개별적으로 제어되어야 하므로, 제어에 필요한 회로의 구성이 복잡하고, 구동요소가 복수 개로 구성됨에 따라 동작에 있어서 오류발생가능성도 그만큼 높아지는 문제점이 있다. One of them is, as described in Japanese Patent Laid-Open No. 2001-2222, an up-and-down conveying motor for generating a motion of the first path (a) and the third path (c), which are conveyed in the vertical direction, and the horizontal conveying motor. By constructing a horizontal feed motor separately to create the motion of the second path (b) to control the operation of the motor in accordance with each movement direction to produce the overall motion. However, such a pick and place device requires two motors to be controlled separately, so that the configuration of a circuit necessary for control is complicated, and as a plurality of driving elements are provided, the possibility of error in operation is increased.

또 다른 하나는 대한민국 공개특허 제2003-0030362호에 기재된 바와 같이, 입력축의 등속연속회전을 요동운동과 부등속회전이 중합된 복합회전으로 변환하여 출력축을 동작시키는 캠장치를 이용하여 상기와 같은 운동을 만들어내는 것이다. 그러나 이와 같은 픽 앤드 플레이스장치에 사용되는 3차원 캠은 캠곡선이 매우 복잡하여 캠의 설계가 난해하고, 그 제조역시 매우 어려운 문제가 있다. The other is as described in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2003-0030362, by using a cam device that operates the output shaft by converting the constant-speed continuous rotation of the input shaft into a composite rotation of a rocking motion and an inconstant rotation. To make it. However, the three-dimensional cam used in such a pick and place device has a very complicated cam curve, which makes the design of the cam difficult, and the manufacturing thereof is very difficult.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 대상물의 이송 운동을 만들기 위한 구동부를 단순화하여 제어가 용이하고, 동작의 오류발생가능성이 낮은 픽 앤드 플레이스장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a pick-and-place device that is easy to control and has a low probability of error in operation by simplifying a driving unit for making a moving motion of an object.

본 발명의 또 다른 목적은 전동요소의 동작을 안내하는 캠의 설계와 제조가 용이한 픽 앤드 플레이스 장치를 제공하는 것이다. It is a further object of the present invention to provide a pick and place device which is easy to design and manufacture a cam for guiding the operation of a transmission element.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 픽 앤드 플레이스장치는 구동모터와; 이송하고자 하는 대상물을 파지하기 위한 홀더와; 상기 구동모터에 의해 구동되어 상기 홀더가 대상물의 픽업 지점과 플레이스 지점 사이에서 왕복하도록 왕복운동을 일으키는 링크장치와; 대상물의 픽업 지점에서 상기 홀더의 상하운동을 일으키기 위한 제1캠과; 대상물의 플레이스 지점에서 상기 홀더의 상하운동을 일으키기 위한 제2캠을 포함하는 것을 특징으로 한다. Pick and place device according to the present invention for achieving this object is a drive motor; A holder for holding an object to be transferred; A link device driven by the drive motor to reciprocate to cause the holder to reciprocate between a pick-up point and a place point of the object; A first cam for causing the holder to move up and down at a pick-up point of the object; It characterized in that it comprises a second cam for causing the vertical movement of the holder at the place point of the object.

또한, 상기 링크장치는 소정의 변위로 왕복운동하는 4절링크와; 상기 구동모터의 구동력을 상기 4절링크에 전달하기 위한 구동링크를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the link device includes a four-link link reciprocating at a predetermined displacement; It characterized in that it comprises a drive link for transmitting the drive force of the drive motor to the four-section link.

또한, 상기 4절링크는 각각의 단부가 서로 핀결합된 제1링크와, 제2링크와, 제3링크와, 제4링크를 포함하고; 상기 제4링크는 고정되고, 상기 제1링크와 상기 제3링크의 일단부는 상기 제4링크에 각각 결합되며, 상기 제2링크는 양 단부가 상기 제1링크와 제3링크에 결합되도록 마련된 것을 특징으로 한다. In addition, the four-section link includes a first link, a second link, a third link, and a fourth link, each end of which is pinned to each other; The fourth link is fixed, one end of the first link and the third link is coupled to the fourth link, respectively, the second link is provided so that both ends are coupled to the first link and the third link. It features.

또한, 상기 링크장치는 상기 제2링크에 고정되어 상기 제2링크와 소정의 각도를 갖는 선형운동을 안내하는 제1 LM가이드와; 상기 제1 LM가이드를 따라 미끄럼 운동하는 제1슬라이더와, 대상물의 픽업 지점과 플레이스 지점 간의 왕복운동을 안내하기 위한 제2 LM가이드와; 상기 제2 LM가이드를 따라 미끄럼 운동하는 제2슬라이더와; 양단이 상기 제1슬라이더와 상기 제2슬라이더에 핀결합되는 연결링크를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The link device may further include a first LM guide fixed to the second link to guide a linear motion having a predetermined angle with the second link; A first slider sliding along the first LM guide, and a second LM guide for reciprocating the motion between the pick-up point and the place point of the object; A second slider sliding along the second LM guide; Both ends are characterized in that it further comprises a connection link pinned to the first slider and the second slider.

또한, 상기 링크장치는 상기 제2슬라이더에 고정되어 상기 홀더의 상하운동을 안내하기 위한 제3 LM가이드와; 상기 제3 LM가이드를 따라 미끄럼 운동하며 상기 홀더가 결합되는 제3슬라이더를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the link device is fixed to the second slider and the LM guide for guiding the vertical movement of the holder; It further comprises a third slider sliding along the third LM guide and the holder is coupled.

또한, 상기 제3슬라이더는 픽업 동작 시 상기 제1캠에 의해 상하 운동이 일어나고, 플레이스 동작 시 상기 제2캠에 의해 상하 운동이 일어나도록 마련된 것을 특징으로 한다. In addition, the third slider is characterized in that the up and down movement occurs by the first cam during the pick-up operation, and the up and down movement occurs by the second cam during the place operation.

또한, 상기 구동모터는 연속회전운동하며, 상기 제1캠과 상기 제2캠은 상기 구동모터와 동일한 각속도로 회전하도록 동기화 된 것을 특징으로 한다. In addition, the drive motor is a continuous rotational movement, characterized in that the first cam and the second cam is synchronized to rotate at the same angular speed as the drive motor.

이하에서는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽 앤드 플레이스장치를 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a pick and place device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 픽 앤드 플레이스장치는 연속회전운동을 하는 구동모터(10)와, 이송하려는 대상물(W)을 파지하는 홀더(10)와, 구동모터(10)의 구동력을 전달받아 소정의 변위로 왕복운동하는 4절링크(11,12,13,14)와, 구동모터(10)의 구동력을 4절링크(11,12,13,14)에 전달하기 위한 구동링크(15,16)를 구비한다. As shown in FIG. 2, the pick and place device according to the present invention includes a drive motor 10 for continuous rotational movement, a holder 10 for holding an object W to be conveyed, and a drive motor 10. Four-link (11, 12, 13, 14) reciprocating at a predetermined displacement by receiving the driving force, and a drive for transmitting the driving force of the drive motor 10 to the four-link (11, 12, 13, 14) Links 15 and 16 are provided.

구동링크(15,16)는 일단부가 서로 핀결합된 제1구동링크(15)와, 제2구동링크(16)로 구성된다. 제1구동링크(15)의 다른 일단부는 구동모터(10)의 회전축에 고정되어 회전축과 일체로 회전하고, 제2구동링크(16)의 다른 일단부는 4절링크(11,12,13,14)에 연결되어 구동모터(10)의 구동력을 4절링크(11,12,13,14)에 전달한다. The driving links 15 and 16 may include a first driving link 15 having one end pinned to each other, and a second driving link 16. The other end of the first drive link 15 is fixed to the rotational shaft of the drive motor 10 to rotate integrally with the rotational shaft, and the other end of the second drive link 16 is a four-section link (11, 12, 13, 14). Is connected to the drive force of the driving motor 10 to the four link (11, 12, 13, 14).

4절링크(11,12,13,14)는 각 단부가 서로 핀결합된 제1링크(11), 제2링크(12), 제3링크(13), 제4링크(14)로 구성된다. 제4링크(14)는 통상의 4절링크 구조상의 고정링크로서 별도의 링크구조로 마련되는 것이 아니라 기기 본체, 혹은 지면 자체로서 구성된다. 제1링크(11)의 중간부에는 상기 제2구동링크(16)의 일단이 핀결합되어 있어 구동력을 전달받게 된다. Four-section link (11, 12, 13, 14) is composed of a first link 11, the second link 12, the third link 13, the fourth link 14, each end is pinned to each other. . The fourth link 14 is a fixed link in a conventional four-section link structure, and is not provided as a separate link structure, but is configured as the device body or the ground itself. One end of the second driving link 16 is pin-coupled to an intermediate portion of the first link 11 to receive a driving force.

한편, 4절링크(11,12,13,14)의 회전운동으로부터 상기 홀더(10)의 수평방향 운동을 만들어내기 위하여, 상기 제2링크(12)의 중간부에 고정되는 제1 LM가이드(17)(Linear-Motion Guide, 선형운동가이드)와, 제1 LM가이드(17)를 따라 미끄럼 운동하는 제1슬라이더(18)와, 대상물(W)의 픽업 지점(A)과 플레이스 지점(B) 간의 수평 이송을 위하여 수평방향으로 고정된 제2 LM가이드(19)와, 제2 LM가이드(19)를 따라 미끄럼 운동하는 제2슬라이더(20)와, 제1슬라이더(18)와 제2슬라이더(20)를 서로 연결하는 연결링크(21)가 마련된다. On the other hand, the first LM guide is fixed to the intermediate portion of the second link 12, in order to create a horizontal movement of the holder 10 from the rotational movement of the four-section link (11, 12, 13, 14) 17) (Linear-Motion Guide), the first slider 18 to slide along the first LM guide 17, the pick-up point (A) and the place point (B) of the object (W) The second LM guide 19 fixed in the horizontal direction for the horizontal transfer of the liver, the second slider 20 sliding along the second LM guide 19, the first slider 18 and the second slider ( A connecting link 21 for connecting 20 to each other is provided.

그리고 대상물(W)의 픽업 동작과 플레이스 동작 시에 홀더(10)의 상하 운동을 만들기 위하여, 상기 제2슬라이더(20)에 고정되며 상하방향운동을 안내하는 제3 LM가이드(22)와, 상기 제3 LM가이드(22)를 따라 미끄럼운동하는 제3슬라이더(23)와, 픽업 동작 시 상기 제3슬라이더(23)를 하측으로 밀어주기 위하여 외주면상에 일측이 돌출되도록 캠곡선이 형성된 제1캠(24)과, 마찬가지로 플레이스 동작 시 상기 제3슬라이더(23)를 하측으로 밀어주기 위하여 외주면상에 일측이 돌출되도록 캠곡선이 형성된 제2캠(25)과, 제1캠(24) 혹은 제2캠(25)에 의해 하측으로 밀려내려간 캠을 다시 복귀시키기 위한 복원스프링(26)이 구비된다. 상기 구동모터(10)가 1회전하는 동안 1번의 픽업동작과 1번의 플레이스 동작이 일어나도록 하기 위하여 제1,2캠(24,25)을 구동모터(10)와 동기화하여 같은 속도로 회전시키는 것이 바람직하며, 따라서 제1,2캠(24,25)은 별도의 구동장치로 구동하기 보다는 벨트나 기어 등의 전동장치를 이용하여 구동모터(10)로 회전시키는 것이 바람직하다. 다만 제1,2캠(24,25)의 회전방향은 구동모터(10)와 동일하지 않아도 무방하며 구동모터(10)와 동일한 각속도로 회전하기만 하면 된다. And a third LM guide 22 which is fixed to the second slider 20 and guides the upward and downward movements in order to make the vertical movement of the holder 10 during the pickup operation and the place operation of the object W. A third slider 23 sliding along the third LM guide 22 and a first cam having a cam curve protruding from the outer circumferential surface so as to push the third slider 23 downward in a pickup operation; Similarly to (24), the second cam 25 and the first cam 24 or the second cam formed with a cam curve so that one side protrudes on the outer circumferential surface to push the third slider 23 downward during the place operation. A restoring spring 26 for returning the cam pushed down by the cam 25 back is provided. The first and second cams 24 and 25 are rotated at the same speed in synchronization with the drive motor 10 so that the first pick-up operation and the first place operation occur while the drive motor 10 rotates once. Preferably, the first and second cams 24 and 25 are preferably rotated by the drive motor 10 using a transmission device such as a belt or a gear, rather than driven by a separate drive device. However, the rotation direction of the first and second cams 24 and 25 may not be the same as that of the driving motor 10, and may only be rotated at the same angular speed as the driving motor 10.

제3슬라이더(23)의 단부에 설치되는 홀더(10)는 대상물(W)을 직접 파지하기 위한 장치로서, 본 발명에 따른 픽 앤드 플레이스장치의 용도에 따라 종래에 사용되던 통상의 홀더가 적용된다. 그리고 제3슬라이더(23)와 홀더(10)는 일체로 형성할 수도 있다. 즉 홀더(10)가 제3 LM가이드(22)에 의해 안내되는 방향으로 미끄럼 운동할 수 있도록 마련되기만 하면 별도의 제3슬라이더(23)를 구비하지 않아도 된다. The holder 10 installed at the end of the third slider 23 is a device for directly grasping the object W. The holder 10 is conventionally used according to the use of the pick and place device according to the present invention. . In addition, the third slider 23 and the holder 10 may be integrally formed. That is, as long as the holder 10 is provided to slide in the direction guided by the third LM guide 22, it is not necessary to provide a separate third slider 23.

이하에서는 상기 실시예에 따른 픽 앤드 플레이스장치의 동작을 도3a 내지 도3d를 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, the operation of the pick and place device according to the embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 3A to 3D.

본 발명에 따른 픽 액드 플레이스장치는 구동모터(10)가 1회전 하는 동안 대상물(W)을 픽업하여 플레이스한 후 다시 복귀하는 1사이클의 동작을 하게 된다. The pick-added place device according to the present invention operates one cycle of picking up and placing the object W while the driving motor 10 rotates once.

도3a는 홀더(10)가 대상물(W)을 픽업할 지점으로 이동하는 동작을 도시한 것으로, 주요 부품들의 움직임이 화살표로 나타나 있다. 즉, 구동모터(10)가 반시계 방향으로 회전하면 제1,2구동링크(15,16)에 의해 4절링크(11,12,13,14)로 구동력이 전달된다. 4절링크(11,12,13,14)의 제1,3링크(11,13)도 역시 소정의 각도만큼 반시계방향으로 회전하고, 이들의 움직임에 따라 제2링크(12)도 운동하게 된다. 제2링크(12)는 제1슬라이더(18)를 도면 상의 좌측으로 전체적으로 이동시키는데 이때 제1슬라이더(18)는 제1 LM가이드(17)에 대하여 상대적으로 미끄럼운동을 하게 된다. 미끄럼운동의 방향은 제2링크(12)의 위치에 따라 상방이 될 수도 있고 하방이 될 수도 있다. 제1슬라이더(18)가 좌측으로 이동하게 되면 제2슬라이더(20)와 이에 결합된 제3슬라이더(23) 및 홀더(10)도 전체적으로 좌측으로 이동하면서 홀더(10)가 대상물(W)의 픽업 지점(A)으로 이동하게 된다. Figure 3a shows the movement of the holder 10 to the point to pick up the object (W), the movement of the main parts is shown by the arrow. That is, when the driving motor 10 rotates in the counterclockwise direction, the driving force is transmitted to the four link links 11, 12, 13, and 14 by the first and second driving links 15 and 16. The first and third links 11 and 13 of the four link links 11, 12, 13 and 14 also rotate counterclockwise by a predetermined angle, and the second link 12 also moves in accordance with their movement. do. The second link 12 moves the first slider 18 to the left side in the drawing as a whole, and the first slider 18 is in a relative sliding motion with respect to the first LM guide 17. The sliding direction may be upward or downward depending on the position of the second link 12. When the first slider 18 moves to the left side, the second slider 20, the third slider 23 and the holder 10 coupled thereto also move to the left side, and the holder 10 picks up the object W. It moves to point A.

도3b는 홀더(10)가 대상물(W)을 픽업하는 동작을 도시한 것으로, 이에 도시한 바와 같이 홀더(10)가 대상물(W)의 픽업 지점(A)에 도달하면 구동모터(10)와 동기화 되어 회전하는 제1캠(24)의 돌출부가 제3슬라이더(23)를 아래방향으로 밀어주게 된다. 제3슬라이더(23)와 함께 하단부에 도달한 홀더(10)는 대상물(W)을 파지하게 된다. 제1캠(24)이 더 회전하면 복원스프링(26)의 복원력이 작용하여 제3슬라이더(23)가 상방으로 복귀하고, 이와 함께 홀더(10)도 대상물(W)을 파지한 생태로 복귀한다. 3B illustrates an operation in which the holder 10 picks up the object W. When the holder 10 reaches the pick-up point A of the object W, as shown in FIG. The protrusion of the first cam 24 that is synchronized and rotates pushes the third slider 23 downward. The holder 10 reaching the lower end together with the third slider 23 grips the object W. When the first cam 24 is further rotated, the restoring force of the restoring spring 26 acts to return the third slider 23 upward, and the holder 10 also returns to the ecology in which the object W is held. .

대상물(W)을 파지한 홀더(10)가 플레이스 지점(B)으로 이동하는 동작은 도3c에 도시한 바와 같다. 구동모터(10)는 여전히 반시계 방향으로 회전하나 구동링크(15,16)가 홀더(10)를 픽업 지점(A)으로 이동시키는 동작과는 반대방향으로 4절링크(11,12,13,14)를 밀어주게 된다. 따라서 4절링크(11,12,13,14) 및 제1,2슬라이더는 화살표로 표시된 바와 같이 픽업 지점(A)으로 이동할 때와는 정반대방향으로 움직이게 된다. 이에 따라 대상물(W)을 파지한 홀더(10)는 플레이스 지점(B)으로 이동된다. The movement of the holder 10 holding the object W to the place point B is as shown in Fig. 3C. The drive motor 10 still rotates counterclockwise, but the four link links 11, 12, 13, 14) will be pushed. Thus, the four-links 11, 12, 13, 14 and the first and second sliders move in the opposite directions as they move to the pick-up point A, as indicated by the arrows. Thereby, the holder 10 holding the object W is moved to the place point B. FIG.

홀더(10)가 플레이스 지점(B)에 위치하게 되면 이번에는 제2캠(25)이 제3슬라이더(23)를 아래방향으로 밀어주게 된다. 이러한 동작이 도3d에 도시되어 있다. 즉, 제2캠(25)의 외주면상의 돌출부가 제3슬라이더(23)를 아래방향으로 밀게 되면서, 홀더(10)도 함께 하방으로 움직이게 된다. 하방에 도달한 홀더(10)는 플레이스 지점(B)에 대상물(W)을 내려놓게 된다. 제2캠(25)이 더 회전하면 제3슬라이더(23)와 홀더(10)는 상방으로 복귀한다. When the holder 10 is located at the place point B, the second cam 25 pushes the third slider 23 downward. This operation is shown in Figure 3d. That is, as the protrusion on the outer circumferential surface of the second cam 25 pushes the third slider 23 downward, the holder 10 also moves downward together. The holder 10 which has reached below puts the object W on the place point B. FIG. When the second cam 25 further rotates, the third slider 23 and the holder 10 return upward.

플레이스 동작을 마치고 나서 구동모터(10)와 4절링크(11,12,13,14) 및 홀더(10) 등은 최초의 위치로 복귀하면서 1사이클의 동작을 완성하게 된다.After completion of the place operation, the drive motor 10, the four link links 11, 12, 13, 14, the holder 10, and the like return to their initial positions, thereby completing one cycle of operation.

상기 동작 중에서 홀더(10)가 대상물(W)을 픽업하는 동작과 플레이스 하는 동작에서 구동모터(10)는 계속회전하면서 4절링크(11,12,13,14)를 구동하기 때문에 홀더(10)는 실질적으로 연직 상하 방향으로 운동하기보다는 약간 비스듬하게 상하로 운동하게 되나 그 기울어진 각도가 그리 크지 않기 때문에 설명의 편의상 홀더(10)가 연직 상하 방향으로 운동하는 것으로 가정하여 설명하였다. In the above operation, the holder 10 picks up the object W and the driving motor 10 drives the four link links 11, 12, 13, and 14 while continuing to rotate. Although the vertical movement is slightly obliquely up and down rather than the movement in the vertical up and down direction, because the inclination angle is not so large, it was assumed that the holder 10 moves in the vertical up and down direction for convenience of description.

이상은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽 앤드 플레이스장치를 설명하였다. 도4는 상기 실시예를 변형한 픽 앤드 플레이스장치를 도시한 것으로 2개의 픽 앤드 플레이스 장치가 하나의 구동모터를 공유한다는 점을 제외하고는 상기 실시예에 따른 픽 앤드 플레이스 장치와 동일하다. The foregoing has described a pick and place device according to an embodiment of the present invention. Fig. 4 shows a pick and place device in which the above embodiment is modified, and is the same as the pick and place device according to the above embodiment except that the two pick and place devices share one drive motor.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 픽 앤드 플레이스장치는 1개의 구동모터를 사용하여 전체적인 동작을 모두 수행하기 때문에 구동부의 구성이 단순하며, 또한 전체적인 동작이 별도의 제어수단에 의해 이루어지는 것이 아니라 기구적인 메커니즘에 의해 달성되기 때문에 제어가 단순하고 그에 따른 동작 오류 발생의 염려가 없는 장점이 있다. As described in detail above, since the pick and place device according to the present invention performs all the operations using one driving motor, the configuration of the driving unit is simple, and the overall operation is not made by a separate control means. Since it is achieved by a mechanical mechanism, there is an advantage that the control is simple and there is no fear of operation error.

또한, 픽업 동작과 플레이스 동작을 수행하기 위한 캠의 구조가 단순하여, 그 설계와 제작이 용이하다. In addition, the structure of the cam for performing the pick-up operation and the place operation is simple, so that the design and manufacture is easy.

또한, 픽업 동작과 플레이스 동작을 수행하기 위한 캠이 별도로 마련되어 있어서 어느 하나의 캠이 파손되어 있을 경우 해당 캠만을 수리하거나 교체하면 되기 때문에 서비스성이 높은 장점이 있다. In addition, the cam for performing the pick-up operation and the place operation is provided separately, so if any one of the cams is damaged, only the corresponding cam needs to be repaired or replaced, thereby providing high serviceability.

도1은 일반적인 픽 앤드 플레이스장치의 운동경로를 도시한 개략도. 1 is a schematic diagram showing a motion path of a general pick and place device.

도2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽 앤드 플레이스장치의 구성을 도시한 개략도. Fig. 2 is a schematic diagram showing the configuration of a pick and place device according to an embodiment of the present invention.

도3a 내지 도3d는 도2의 실시예에 따른 픽 앤드 플레이스장치의 동작을 도시한 개략도. 3A-3D are schematic diagrams illustrating the operation of the pick and place device according to the embodiment of FIG.

도4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 픽 앤드 플레이스 장치의 구성을 도시한 개략도. 4 is a schematic diagram showing the configuration of a pick and place device according to another embodiment of the present invention;

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10: 구동모터 11,12,13,14: 4절링크10: drive motor 11, 12, 13, 14: 4 link

15,16: 구동링크 17: 제1 LM가이드15,16: drive link 17: first LM guide

18: 제1슬라이더 19: 제2 LM가이드18: 1st slider 19: 2nd LM guide

20: 제2슬라이더 21: 연결링크20: 2nd Slider 21: Link

22: 제3 LM가이드 23: 제3슬라이더22: 3rd LM Guide 23: 3rd Slider

24: 제1캠 25: 제2캠24: 1st cam 25: 2nd cam

26: 복원스프링 W: 대상물26: Restore spring W: object

A: 픽업 지점 B: 플레이스 지점A: Pick Up Point B: Place Point

Claims

A drive motor;

A holder for holding an object to be transferred;

A link device driven by the drive motor to reciprocate to cause the holder to reciprocate between a pick-up point and a place point of the object;

A first cam for causing the holder to move up and down at a pick-up point of the object;

Pick and place device comprising a second cam for causing the vertical movement of the holder at a place point of the object.

The method of claim 1,

The link device includes a four-link link reciprocating at a predetermined displacement;

Pick and place device comprising a drive link for transmitting the driving force of the drive motor to the four-section link.

The method of claim 2,

The four-section link comprises a first link, a second link, a third link, and a fourth link, each end of which is pinned to each other;

The fourth link is fixed, one end of the first link and the third link is coupled to the fourth link, respectively, the second link is provided so that both ends are coupled to the first link and the third link. Pick and place device characterized by.

The method of claim 3,

The link device includes a first LM guide fixed to the second link to guide a linear motion having a predetermined angle with the second link;

A first slider sliding along the first LM guide;

A second LM guide for guiding the reciprocating motion between the pick-up point and the place point of the object;

A second slider sliding along the second LM guide;

Pick and place device, characterized in that both ends further comprises a connecting link pinned to the first slider and the second slider.

The method of claim 4, wherein

The link device includes a third LM guide fixed to the second slider for guiding the vertical movement of the holder;

And a third slider to which the holder is coupled while sliding along the third LM guide.

The method of claim 5,

The third slider is a pick-and-place device, characterized in that the vertical movement occurs by the first cam during the pick-up operation, and the vertical movement occurs by the second cam during the place operation.

The method of claim 1,

The drive motor is a continuous rotational movement, the first cam and the second cam pick and place device, characterized in that synchronized to rotate at the same angular speed as the drive motor.