KR20050073674A - 이동 로봇용 자동 충전 시스템 및 이를 이용한 충전스테이션 탐색 방법 - Google Patents
이동 로봇용 자동 충전 시스템 및 이를 이용한 충전스테이션 탐색 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20050073674A KR20050073674A KR1020040001515A KR20040001515A KR20050073674A KR 20050073674 A KR20050073674 A KR 20050073674A KR 1020040001515 A KR1020040001515 A KR 1020040001515A KR 20040001515 A KR20040001515 A KR 20040001515A KR 20050073674 A KR20050073674 A KR 20050073674A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- mobile robot
- charging station
- identification data
- infrared ray
- ray generator
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 32
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 241000282693 Cercopithecidae Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000007321 biological mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (6)
- 별도의 외부 전원 공급선이 없는 충전식 배터리를 이용하여 작업 구간을 무경로로 자유롭게 이동 가능한 이동 로봇과, 상기 이동 로봇을 수용하여 충전식 배터리의 충전 작업을 수행하는 충전 스테이션으로 구성되는 이동 로봇용 자동 충전 시스템에서,상기 충전 스테이션의 소정의 부위에 장착되는 비시인성 식별 데이터 발신 수단;상기 이동 로봇의 소정의 부위에 2축 자유도 운동이 가능하도록 장착되어 상기 비시인성 식별 데이터 발신 수단에 의하여 발생되는 식별 데이터를 검출하는 촬영 수단;상기 촬영 수단에 의한 촬영 화상을 기초로 상기 이동 로봇으로부터 상기 충전 스테이션까지의 거리 및 방향을 산출하는 연산 수단;및,상기 연산 수단의 산출 결과를 기초로 상기 이동 로봇을 상기 충전 스테이션으로 유도하는 탐색수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동 충전 시스템.
- 제1항에서,상기 비시인성 식별 데이터 발신 수단은 소정의 간격을 유지하는 제1적외선 발생기 및 제2적외선 발생기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동 충전 시스템.
- 제2항에서,상기 제1적외선 발생기 및 상기 제2적외선 발생기는 설치 높이의 차이, 광도의 차이, 또는 점멸 주파수의 차이 가운데 어느 한 가지 이상에 의하여 상호 구별되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동 충전 시스템.
- 제2항 또는 제3항에서,상기 제1적외선 발생기 및 상기 제2적외선 발생기 가운데 적어도 하나는 펄스구동 방식으로 적외선을 발생시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동 충전 시스템.
- 별도의 외부 전원선이 없는 충전식 배터리를 이용하여 작업 구간을 무경로로 자유롭게 이동 가능한 이동 로봇과, 상기 이동 로봇을 수용하여 충전식 배터리의 충전 작업을 수행하는 충전 스테이션으로 구성되며,상기 충전 스테이션의 소정의 부위에 상대적으로 높은 위치에 장착되며 광도가 상대적으로 높은 제1적외선 발생기, 및 상기 제1적외선 발생기와 소정의 간격을 유지하면서 상기 충전 스테이션의 소정의 부위에 상대적으로 낮은 위치에 장착되며 광도가 상대적으로 낮은 제2적외선 발생기로 구성되는 비시인성 식별 데이터 발신 수단;상기 이동 로봇의 소정의 부위에 2축 자유도 운동이 가능하도록 장착되어 상기 비시인성 식별 데이터 발신 수단에 의하여 발생되는 식별 데이터를 검출하는 촬영 수단;상기 촬영 수단에 의한 촬영 화상을 기초로 상기 이동 로봇으로부터 상기 충전 스테이션까지의 거리 및 방향을 산출하는 연산 수단;및,상기 연산 수단의 산출 결과를 기초로 상기 이동 로봇을 상기 충전 스테이션으로 유도하는 탐색수단;을 포함하는 이동 로봇용 자동 충전 시스템에서,상기 촬영 수단이 2축 자유도 운동을 하면서 상기 제1적외선 발생기에 의하여 발생되는 비시인성 식별 데이터를 검출하는 제1단계;상기 제1적외선 발생기에 의하여 발생되는 비시인성 식별 데이터 검출 여부를 판단하는 제2단계;상기 제2단계에서 비시인성 식별 데이터가 검출되는 경우 검출된 데이터를 이용하여 상기 이동 로봇과 상기 제1적외선 발생기 사이의 거리와 각도를 계산하는 제3단계;상기 제2단계에서 비시인성 식별 데이터가 검출되지 않는 경우 상기 이동 로봇을 이동시켜 상기 제1단계를 반복하는 제4단계;상기 제3단계에서 계산된 상기 이동 로봇과 상기 제1적외선 발생기 사이의 거리가 소정의 임계치 이내에 해당되는 지 여부를 판단하는 제5단계;상기 제5단계에서 계산된 거리가 임계치 이내에 해당하는 경우 상기 촬영 수단이 2축 자유도 운동을 하면서 상기 제2적외선 발생기에 의하여 발생되는 비시인성 식별 데이터를 검출하는 제6단계;상기 제5단계에서 계산된 거리가 임계치를 벗어나는 경우 상기 이동 로봇을 상기 충전 스테이션 방향으로 이동시켜 상기 제3단계를 반복하는 제7단계;상기 제2적외선 발생기에 의하여 발생되는 비시인성 식별 데이터 검출 여부를 판단하는 제8단계;상기 제8단계에서 비시인성 식별 데이터가 검출되는 경우 상기 제1적외선 발생기의 위치와 상기 제2적외선 발생기의 위치를 이용하여 상기 이동 로봇과 상기 충전 스테이션의 도킹 방향 및 도킹 위치를 결정하는 제9단계;및,상기 제8단계에서 비시인성 식별 데이터가 검출되지 않는 경우 상기 이동 로봇을 상기 충전 스테이션 방향으로 이동시켜 상기 제7단계를 반복하는 제10단계;를 포함하여 구성되는 이동 로봇의 충전 스테이션 탐색 방법.
- 제5항에서,상기 제9단계는 상기 제1적외선 발생기의 중심 위치에서 상기 제2적외선 발생기의 중심 위치를 향하는 방향이 상기 도킹 방향이 되고, 상기 제1적외선 발생기의 중심 위치와 상기 제2적외선 발생기의 중심 위치를 연결하는 선분의 이등분점이 상기 도킹 위치가 되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 충전 스테이션 탐색 방법.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020040001515A KR100552438B1 (ko) | 2004-01-09 | 2004-01-09 | 이동 로봇의 충전 스테이션 탐색 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020040001515A KR100552438B1 (ko) | 2004-01-09 | 2004-01-09 | 이동 로봇의 충전 스테이션 탐색 방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20050073674A true KR20050073674A (ko) | 2005-07-18 |
KR100552438B1 KR100552438B1 (ko) | 2006-02-20 |
Family
ID=37262586
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020040001515A KR100552438B1 (ko) | 2004-01-09 | 2004-01-09 | 이동 로봇의 충전 스테이션 탐색 방법 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100552438B1 (ko) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100803203B1 (ko) * | 2005-02-04 | 2008-02-14 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 위치 정보 보정 장치 및 방법과 그 장치를제어하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수있는 기록 매체 |
KR20200101760A (ko) * | 2019-02-20 | 2020-08-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 충전 스테이션을 포함하는 이동 로봇 시스템 |
CN112433542A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-03-02 | 深圳市大象机器人科技有限公司 | 一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统 |
KR102575262B1 (ko) * | 2022-12-21 | 2023-09-07 | 주식회사 온디지털시스템 | 스마트 팜 자율 주행 로봇이 무선 충전을 수행하는 방법 및 이를 위한 장치 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101469205B1 (ko) * | 2014-02-14 | 2014-12-09 | 한국기계연구원 | 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법 |
KR101452437B1 (ko) * | 2014-02-14 | 2014-11-04 | 한국기계연구원 | 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법 |
-
2004
- 2004-01-09 KR KR1020040001515A patent/KR100552438B1/ko active IP Right Grant
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100803203B1 (ko) * | 2005-02-04 | 2008-02-14 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 위치 정보 보정 장치 및 방법과 그 장치를제어하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수있는 기록 매체 |
KR20200101760A (ko) * | 2019-02-20 | 2020-08-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 충전 스테이션을 포함하는 이동 로봇 시스템 |
US11906972B2 (en) | 2019-02-20 | 2024-02-20 | Lg Electronics Inc. | Moving robot system comprising moving robot and charging station |
CN112433542A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-03-02 | 深圳市大象机器人科技有限公司 | 一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统 |
CN112433542B (zh) * | 2020-11-06 | 2024-03-26 | 深圳市大象机器人科技有限公司 | 一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统 |
KR102575262B1 (ko) * | 2022-12-21 | 2023-09-07 | 주식회사 온디지털시스템 | 스마트 팜 자율 주행 로봇이 무선 충전을 수행하는 방법 및 이를 위한 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR100552438B1 (ko) | 2006-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107618396B (zh) | 自动充电系统及方法 | |
CN109262623B (zh) | 一种牵引导航自主移动机器人 | |
US10913151B1 (en) | Object hand-over between robot and actor | |
CN100493856C (zh) | 能识别图像的移动对象和安装此对象的移动对象定向系统 | |
CN114728417B (zh) | 由远程操作员触发的机器人自主对象学习的方法及设备 | |
US20170348858A1 (en) | Multiaxial motion control device and method, in particular control device and method for a robot arm | |
US20180173244A1 (en) | Movable object and control method thereof | |
CN104786865A (zh) | 一种基于单目视觉为电动汽车提供充电对接的装置和方法 | |
JP2003285288A (ja) | 充電システム及び充電制御方法、ロボット装置、充電装置、及び充電制御プログラム及び記録媒体 | |
KR20070109592A (ko) | 충전스테이션을 이용한 이동로봇의 위치 인식장치 및 그 방법 | |
EP2158528B1 (en) | A system as well as a method for controlling a self moving robot | |
US20180329409A1 (en) | Portable mobile robot and operation thereof | |
CN112236733A (zh) | 一种将移动机器人引导到坞站的计算机化系统及其使用方法 | |
KR101951414B1 (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
CN204423154U (zh) | 一种基于自主导航的自动充电玩具机器人 | |
KR20120116278A (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
CN209776188U (zh) | 一种基于3d视觉技术的汽车无人充电系统 | |
KR100552438B1 (ko) | 이동 로봇의 충전 스테이션 탐색 방법 | |
CN109857121A (zh) | 室内巡检移动机器人 | |
CN113814967B (zh) | 基于视觉引导的全向移动机器人对接机构控制系统及方法 | |
JP2002268746A (ja) | 移動式ロボット装置、移動式ロボット装置の自己充電方法、及び制御プログラムを提供する媒体 | |
CN113498667A (zh) | 一种基于全景机器视觉的智能割草机器人 | |
JP2008012636A (ja) | 人物識別システム | |
JP2004151924A (ja) | 自律移動ロボット及びその制御方法 | |
CN213182424U (zh) | 一种基于openmv的视觉伺服移动机器人系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130208 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140207 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150206 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160205 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170206 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180205 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190305 Year of fee payment: 14 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20200310 Year of fee payment: 15 |