KR20050072886A

KR20050072886A - Method for searching path

Info

Publication number: KR20050072886A
Application number: KR1020040000847A
Authority: KR
Inventors: 오수환
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2004-01-07
Filing date: 2004-01-07
Publication date: 2005-07-12

Abstract

본 발명은 데이터베이스가 구비된 경로 탐색 장치를 이용하여 경로를 탐색하는 방법에 있어서, 사용자로부터 경로 탐색 요청 명령이 수신되면, GPS/DR 센서를 이용하여 위치 정보를 구하고, 상기 생성된 현재 위치에서 목적지까지 최적/최단 경로를 탐색하여 출력하면서, 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 판단결과 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재하면, 상기 데이터베이스에 안내 대상의 영상이 존재하는지 여부를 판단하여 해당 안내 대상 영상을 추출하고, 상기 추출된 안내 대상 영상에 해당하는 안내 정보를 추출한 후, 상기 추출된 안내 대상 영상과 결합하여 출력하는 것으로서, 경로 안내 대상 정보를 실제 영상을 이용하여 안내하므로 사용자가 안내 대상의 인식을 용이하게할 수 있다. The present invention is a method for searching a route using a route search apparatus provided with a database, when a route search request command is received from a user, obtains location information using a GPS / DR sensor, and obtains a destination from the generated current location. Searching for and outputting the best and shortest paths, determining whether there is a path for guiding the guide object, and if the path for guiding the guide object exists, the image of the guide object exists in the database. Determine whether or not to extract the guide object image, extract the guide information corresponding to the extracted guide object image, and output the combined guide object image by using the route guide object information. The user can easily recognize the guide object.

Description

Method for searching path}

본 발명은 위치 기반 시스템에서 실제 안내 대상 영상을 이용한 경로 탐색 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a path searching method using an actual guide target image in a location based system.

일반적으로 차량용 항법 유도 장치는 차량의 목적지까지 최단 경로와 교통상황을 파악한 후, 그 상황들을 감안하여 최적의 운행 경로를 계산하여 운전자에게 인식시킴으로써 차량을 최적의 항로로 유도하는 장치이다. In general, a navigation guidance device for a vehicle is a device for guiding a vehicle to an optimal route by identifying a shortest route and a traffic situation to a destination of the vehicle and then calculating an optimal driving route in consideration of the situations and recognizing the driver.

상기 차량용 항법 유도 장치는 차량의 위치를 계속 검출하여 상기 제공한 최적의 항로로부터 벗어나는가를 감시하여 그경로에서 벗어나는 경우 운전자에게 최적 항로의 벗어남을 인식시키고, 다시 최적 항로를 따를수 있도록 정보를 제공한다. The vehicle navigation guidance apparatus continuously detects the position of the vehicle, monitors whether the vehicle leaves the optimal route provided by the vehicle, recognizes the deviation of the optimum route to the driver when the vehicle leaves the route, and provides information to follow the optimal route again. .

일반적으로 사용하고 있는 위치 기반 시스템의 경로 안내 방법은 지도 표시형 길안내 방법과 회전 표시형 길안내 방법으로 크게 두가지로 나뉠 수 있다. The route guidance method of the location-based system which is generally used can be largely divided into the map display way guidance method and the rotation display way guidance method.

상기 지도 표시형 길안내 방법은 차량의 위치를 중심으로 탐색된 경로와 전자지도를 함께 표시해서 사용자에게 전달하므로 전체적인 길안내 방향을 전달하기 쉽다. 상기 회전 표시형 길안내 방법은 교차로에서의 회전 통행 방법 중심으로 경로 안내를 수행하므로 사용자에게 단순화된 안내 전달이 가능하다.The map display type road guidance method displays the route and the electronic map searched based on the location of the vehicle together with the electronic map, and transmits the same to the user. The rotational display type road guidance method enables a simplified guide delivery to a user since the route guidance is performed around the rotational traffic method at the intersection.

상기 지도표시형 길안내 서비스에 대하여 좀더 상세히 살펴보면, 상기 지도 표시형 길안내 서비스는 위치 기반 시스템의 길안내 화면 서비스 관점으로 지도상의 목적지 선택, 경로 탐색, 차량의 현위치를 사용자에게 실시간으로 보여줌으로써 목적지까지 길안내를 하는 서비스이다. Looking at the map-type road guidance service in more detail, the map-type road guidance service is a road guidance screen service of the location-based system by selecting a destination on the map, route search, showing the current location of the vehicle to the user in real time This is a service that guides you to your destination.

지도 표시형은 목적지까지의 탐색 경로, 차량 현 위치와 주변 환경과의 관계를 지도상에서 알수 있기 때문에 사용자의 판단이 용이하다는 장점이 있지만 사용자가 지도 시인성이 나쁜 경우나 도로가 매우 복잡하여 길안내 표현이 어려운 경우 사용자에게 올바른 길안내 서비스를 할 수 없다는 단점이 있다.The map display type has the advantage of easy judgment by the user because it can find the navigation route to the destination, the relationship between the current location of the vehicle and the surrounding environment on the map. In this difficult case, there is a disadvantage in that the correct navigation service cannot be provided to the user.

다음으로 회전 표시형 길안내 서비스에 대하여 좀 더 상세히 살펴보면, 상기 회전 표시형 길안내 서비스는 위치기반 시스템의 길안내 화면 서비스 관점으로 지도가 아닌 길안내 대상에 대한 통행 방법 즉, 좌/우회전, 유턴, 고가도로/지하차도 회피 또는 진입등을 사용자에게 안내하는 서비스를 말한다. 회전 표시형은 목적지까지의 탐색 경로, 차량 현위치와 주변 환경과의 관계를 안내 대상에 의존하기 때문에 사용자의확인이 어려울수 있다는 단점이 있지만, 사용자에게 통행 방법 및 길안내 화면을 동시에 제공함으로써 길안내 제공의 편리함을 극대화시킬 수 있다. Next, a more detailed look at the turn-based road guidance service, the turn-based road guidance service is the way of the road guidance screen services of the location-based system to the road guidance target, that is, left / right turn, U-turn For example, it refers to a service for guiding a user to avoid overpass or underpass. The rotation display type has the disadvantage that it may be difficult for the user to check because the navigation route to the destination, the relationship between the current location of the vehicle and the surrounding environment may be difficult, but the user is provided with the way and the guidance screen at the same time. It can maximize the convenience of providing.

이하 상기와 같은 방법에 의하여 경로 탐색 장치가 경로를 탐색하는 방법에 대하여 도 1을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, a method of searching for a path by the apparatus for searching a path by the above method will be described in detail with reference to FIG. 1.

도 1은 종래의 경로 탐색 장치의 경로 탐색 방법을 나타낸 흐름도를 나타낸 도면이다. 1 is a flowchart illustrating a path searching method of a conventional path searching apparatus.

도 1을 참조하면, 사용자로부터 경로 탐색 요청 명령이 수신되면(S100), 경로 탐색 장치는 GPS와 DR센서를 통해 얻어진 GPS-DR 정보를 이용하여 자차 위치 정보를 생성한다(S102). 즉, 상기 상기 경로 탐색 장치는 상기 생성된 자차 위치 정보를 지도에 미리 저장되어있는 디지털 지도에 정합시켜 차량의 위치를 보정하여 경로 탐색의 출발위치로 사용한다. Referring to FIG. 1, when a route search request command is received from a user (S100), the route search apparatus generates own vehicle location information using GPS-DR information obtained through GPS and DR sensors (S102). That is, the route search apparatus matches the generated own vehicle position information with a digital map previously stored in a map, corrects the position of the vehicle, and uses the starting position of the route search.

그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 생성된 현재 위치에서 목적지까지의 최적/최단 경로를 탐색하고(S106), 안내 대상의 안내가 필요한지의 여부를 판단한다(S106). 여기서, 상기 안내 대상은 고가도로, 좌/우회전, 시설물등을 말할 수 있다. Then, the route search apparatus searches for the optimal / shortest route from the generated current position to the destination (S106), and determines whether or not the guidance of the guidance target is necessary (S106). Here, the guide object may refer to an elevated road, left / right turns, facilities, and the like.

단계 106의 판단결과 안내 대상의 안내가 필요하면, 상기 경로 탐색 장치는 미리 저장되어 있는 전자 지도를 이용하여 안내 대상을 안내한다(S109).If it is determined in step 106 that the guidance target is required, the route search apparatus guides the guidance target using the electronic map stored in advance (S109).

만약, 단계 106의 판단결과 안내 대상의 안내가 필요하지 않으면, 상기 경로 탐색 장치는 상기 탐색된 경로를 이용하여 경로 안내 정보를 설정하여 출력한다(S110).If it is determined in step 106 that the guidance of the guidance target is not necessary, the route search apparatus sets and outputs route guidance information by using the found route (S110).

그러나 상기와 같은 종래에는 경로상에 존재하거나 경로와 인접한 안내대상을 이용해서만 안내를 하므로 실제 사용자가 운전중에 보게되는 안내 대상과 다르게 인식할 수 있는 문제점이 있다. However, in the related art, since the guidance is performed only by using a guide object existing on or adjacent to the path, there is a problem in that the actual user may recognize it differently from the guide object seen while driving.

또한, 연속적 또는 복합적으로 출현하는 안내 대상을 출현 순서대로 구분하여 안내하므로 매 안내 대상마다 안내 내용을 전달받아야하는 문제점이 있다. In addition, there is a problem in that the guide contents appearing in succession or in combination to guide them separately in order of appearance to receive the guide content for each guide object.

또한, 안내 대상을 위에서 바라본 모습으로 전달하므로 실제 사용자가 보게되는 안내 대상과 다르게 표시되는 문제점이 있다. In addition, since the guide object is delivered in a view as seen from above, there is a problem in that it is displayed differently from the guide object viewed by the actual user.

따라서, 본 발명의 목적은 경로 안내 대상 정보를 실제 영상을 이용해서 안내하여 사용자가 안내 대상의 인식을 용이하게 할 수 있는 경로 탐색 방법을 제공하는데 있다. Accordingly, an object of the present invention is to provide a route search method that enables a user to easily recognize a guide object by guiding route guide object information using an actual image.

본 발명의 다른 목적은 안내 대상 이외의 정보가 영상에 포함되어 안내 정보 인식에 도움을 주는 경로 탐색 방법을 제공하는데 있다. Another object of the present invention is to provide a path search method that helps information recognition by including information other than the guide object in an image.

본 발명의 또다른 목적은 복합적으로 존재하는 안내 대상을 하나의 영상에 포함하여 안내하므로 사용자가 직관적으로 안내 내용을 인식할 수 있게 하는 경로 탐색 방법을 제공하는데 있다. Still another object of the present invention is to provide a route search method that allows a user to intuitively recognize the guide content since the guide includes multiple guided objects in a single image.

본 발명의 또다른 목적은 운전자가 안내 대상을 바라보는 관점에서 안내 대상을 전달하여 안내 대상의 인식이 용이하고, 지도를 기반으로 3차원으로 재구성한 안내 방법에 비해 사실감 있고 정확한 안내 대상 표현이 가능한 경로 탐색 방법을 제공하는데 있다. Another object of the present invention is to recognize the guidance target from the driver's point of view of the guidance target, easy to recognize the guidance target, realistic and accurate representation of the guidance target can be compared to the guidance method reconstructed in three dimensions based on the map To provide a route search method.

본 발명의 또다른 목적은 안내 영상과 안내 영상에서의 안내 정보를 구분하여 저장함으로써 저장되는 데이터의 양을 줄일 수 있는 경로 탐색 방법을 제공하는데 있다. Another object of the present invention is to provide a route search method that can reduce the amount of data stored by separately storing the guide image and the guide information in the guide image.

상기 목적들을 달성하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따르면, 데이터베이스가 구비된 경로 탐색 장치를 이용하여 경로를 탐색하는 방법에 있어서, 사용자로부터 경로 탐색 요청 명령이 수신되면, GPS/DR 센서를 이용하여 위치 정보를 구하고, 상기 생성된 현재 위치에서 목적지까지 최적/최단 경로를 탐색하여 출력하면서, 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 판단결과 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재하면, 상기 데이터베이스에 안내 대상의 영상이 존재하는지 여부를 판단하여 해당 안내 대상 영상을 추출하고, 상기 추출된 안내 대상 영상에 해당하는 안내 정보를 추출한 후, 상기 추출된 안내 대상 영상과 결합하여 출력하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법이 제공된다.According to an aspect of the present invention to achieve the above object, in a method for searching a route using a route search apparatus provided with a database, when a route search request command is received from a user, the position using a GPS / DR sensor Obtaining information, searching for and outputting an optimal / shortest route from the generated current location to a destination, determining whether a route requiring guidance of a guidance target exists, and determining that there is a route requiring guidance of the guidance target. When the image of the guide object exists in the database, the guide object image is extracted, guide information corresponding to the extracted guide object image is extracted, and combined with the extracted guide object image to be output. A route searching method is provided.

상기 데이터베이스에 안내 대상의 영상이 존재하는지 여부를 판단하여 해당 안내 대상 영상을 추출하는 것은 상기 데이터베이스에 안내 대상의 영상이 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 판단결과 상기 데이터베이스에 안내 대상의 영상이 존재하면, 해당 영상이 차량의 주행 방향과 상응하는지를 판단하고, 상기 판단결과 해당 영상이 차량의 주행 방향과 상응하면, 해당 안내 대상 영상을 추출한다.Extracting the guide object image by determining whether the image of the guide object exists in the database determines whether the image of the guide object exists in the database, and as a result of the determination, the image of the guide object exists in the database. If the corresponding image corresponds to the driving direction of the vehicle, if the corresponding image corresponds to the driving direction of the vehicle, the corresponding guide target image is extracted.

상기 데이터베이스에 안내 대상의 영상이 존재하지 않으면, 상기 탐색된 경로 정보를 그대로 출력한다.If there is no image to be guided in the database, the searched route information is output as it is.

상기 안내 대상 영상은 3차원 실영상이고, 상기 안내 대상은 고가도로/지하차도의 회피/진입, 좌/우회전, 유턴, 시설물 중 적어도 하나를 포함한다. The guide object image is a 3D real image, and the guide object includes at least one of avoidance / entry, left / right turn, u-turn, and facilities of an overpass / underground road.

상기 안내 정보는 안내 대상의 영상위에 부가적으로 표시되는 안내선 표시이다. The guide information is a guide line display additionally displayed on an image of a guide object.

상기 추출된 안내 대상 영상에 해당하는 안내 정보를 추출한 후, 상기 안내 대상 영상과 결합하여 출력하는 것은 상기 추출된 안내 대상 영상에 해당하는 안내 정보를 추출하고, 상기 안내 정보에 따라 안내선 특징점 리스트를 추출하고, 상기 추출된 특징점 리스트를 연결하여 안내선을 형성하고, 상기 형성된 안내선과 상기 안내 대상 영상을 결합하여 출력한다. After extracting the guide information corresponding to the extracted guide object image, combining and outputting the guide object image extracts the guide information corresponding to the extracted guide object image, and extracts a guide line feature point list according to the guide information The guide lines are formed by connecting the extracted feature point list, and the combined guide lines and the guide target image are output.

상기 데이터베이스에는 안내 대상 영상과 안내 정보에 따른 안내선 특징점이 저장된다. The guide line feature points according to the guide target image and the guide information are stored in the database.

상기 안내 대상 영상과 안내정보영상은 미리 저장된 전자 지도의 안내 대상 지점과 링크가 설정된다. The guide target image and the guide information image have a link to a guide target point of a pre-stored electronic map.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 탐색 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블럭도이다. 2 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a route search apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 경로 탐색 장치는 위치 정보 생성부(200), 맵 매칭부(210), 경로 탐색부(220), 경로 안내 정보 설정부(230), 안내 대상 데이터베이스(240), 출력부(250)를 포함한다. Referring to FIG. 2, the route search apparatus includes a location information generator 200, a map matching unit 210, a route search unit 220, a route guide information setting unit 230, a guide target database 240, and an output unit. 250.

상기 위치 정보 생성부(200)는 GPS와 DR 센서로부터 전송된 정보를 이용하여 차량의 위치 정보를 생성한다. The location information generation unit 200 generates location information of the vehicle using information transmitted from the GPS and the DR sensor.

상기 맵 매칭부(210)는 상기 GPS와 DR 센서 오차를 고려하여 보다 정확한 위치 정보를 생성하기 위해 상기 위치 정보 생성부(200)에서 생성된 위치 정보를 미리 저장되어 있는 디지털 지도에 정합하여 보정된 위치 정보를 생성한다. The map matching unit 210 is corrected by matching the location information generated by the location information generation unit 200 with a digital map stored in advance in order to generate more accurate location information in consideration of the GPS and DR sensor errors. Create location information.

즉, 상기 위치 정보 생성부(200)에서의 위치 정보는 초기 위치 오차, 센서 오차등이 포함되어 있기 때문에 보다 정확한 위치 파악을 위해서 상기 맵 매칭부(210)에서의 지도 정합 과정을 통해서 보다 신뢰도가 높은 위치를 생성한다. That is, since the location information in the location information generation unit 200 includes an initial location error, a sensor error, and the like, the reliability of the location matching unit 210 may be more reliable through the map matching process in the map matching unit 210. Create a high position.

여기서, 상기 지도 정합은 차량이 도로상에 존재하는지의 여부를 판별하고 도로상에 있다면 디지털 지도상에 매핑시키는 것이고 이것은 GPS+DR 오차를 디지털 지도를 사용함으로써 위치 정확도 확률을 높일 수 있는 방법이다. Here, the map matching determines whether the vehicle exists on the road and maps it on the digital map if it is on the road. This is a method of increasing the location accuracy probability by using a digital map of GPS + DR error.

상기 경로 탐색부(220)는 상기 맵 매칭부(210)에서 구해진 현재 위치에서 목적지까지 최적/최단 경로를 탐색하는 역할을 한다. The path searcher 220 searches for the best / shortest path from the current location obtained by the map matcher 210 to the destination.

상기 경로 안내 정보 설정부(230)는 상기 경로 탐색부(220)에서 탐색된 경로 정보와 정합 정보를 이용하여 경로 안내 정보를 설정하는 역할을 한다.The route guide information setting unit 230 sets the route guide information by using the route information and the matching information searched by the route search unit 220.

상기 경로 안내 정보를 설정할때, 상기 경로 안내 정보 설정부(230)는 고가도로, 좌/우회전과 같은 시설물이 존재하면, 안내 대상이 존재하는 것으로 판단하여 안내 대상 데이터베이스(240)에 상기 안내 대상에 해당하는 안내 대상의 영상이 존재하는지의 여부를 판단한다. When setting the route guide information, the route guide information setting unit 230 determines that a guide target exists if there are facilities such as an elevated road and a left / right turn, and corresponds to the guide target in the guide target database 240. It is determined whether there is an image of a guide object.

상기 판단결과 상기 안내 대상 데이터베이스(240)에 상기 안내 대상의 영상이 존재하면, 상기 경로 안내 정보 설정부(230)는 해당 안내 대상의 영상을 추출하여 출력부(250)를 통하여 출력되게 한다. As a result of the determination, if the image of the guide object exists in the guide object database 240, the route guide information setting unit 230 extracts the image of the guide object and outputs it through the output unit 250.

상기 안내 대상 데이터베이스(240)는 고가도로, 좌/우회전등과 같은 안내 대상에 대한 영상과 안내 영상에 해당하는 안내 정보를 저장한다. 여기서, 상기 안내 정보는 안내 대상의 영상위에 부가적으로 표시되는 정보를 말하는 것으로서, 사용자게에 가장 쉽게 전달될 수 있는 방법으로 안내 표시등과 같은 것이다. The guide object database 240 stores guide information corresponding to an image and a guide image for a guide object such as an elevated road, a left / right turn, and the like. Here, the guide information refers to information additionally displayed on the image of the guide object, and is the same as the guide light in a way that can be most easily transmitted to the user.

상기 출력부(250)는 상기 경로 안내 정보 설정부(230)에서 설정된 경로 안내 정보를 사용자에게 음성 또는 영상으로 제공하는 역할을 한다. The output unit 250 serves to provide the user with the route guide information set by the route guide information setting unit 230 by voice or video.

이하 상기와 같이 구성된 경로 탐색 장치의 동작에 대하여 설명하기로 한다. Hereinafter, the operation of the route search apparatus configured as described above will be described.

사용자로부터 경로 탐색 요청 명령이 수신되면, 위치 정보 생성부(200)는 GPS와 DR 센서를 이용하여 차량의 현재 위치 정보를 생성한 후, 맵 매칭부(210)에 의해 상기 위치 정보 생성부(200)에서 생성된 위치 정보를 보정한다.When the route search request command is received from the user, the location information generator 200 generates the current location information of the vehicle by using the GPS and the DR sensor, and then the location information generator 200 by the map matching unit 210. Correct the position information generated in the).

그러면, 상기 경로 탐색부(220)는 상기 생성된 현재 위치에서 목적지까지 최적/최단 경로를 탐색한다. 그런다음 상기 경로 탐색부(220)는 상기 탐색된 경로 정보를 경로 안내 정보 설정부(230)에 전송한다. Then, the path search unit 220 searches for the best / shortest path from the generated current location to the destination. Then, the path search unit 220 transmits the searched path information to the path guide information setting unit 230.

상기 경로 안내 정보 설정부(230)는 상기 전송된 경로 정보에서 안내 대상이 존재하는지의 여부를 판단한다. The route guide information setting unit 230 determines whether a guide object exists in the transmitted route information.

상기 판단결과 안내 대상이 존재하면, 상기 경로 안내 정보 설정부(230)는 안내 대상 데이터베이스(240)에서 안내 영상을 추출한다. As a result of the determination, if the guide object exists, the route guide information setting unit 230 extracts the guide image from the guide object database 240.

그런다음 상기 경로 안내 설정부(230)는 상기 추출된 안내 영상에 해당하는 안내 정보를 추출한 후, 복원하여 상기 추출된 안내 영상과 상기 안내 정보를 결합하여 출력한다. 상기 안내 정보를 추출하여 복원하는 방법에 대한 상세한 설명은 도 5를 참조한다. Then, the route guide setting unit 230 extracts the guide information corresponding to the extracted guide image, restores it, and outputs the combined guide image and the guide information. A detailed description of a method of extracting and restoring the guide information is provided with reference to FIG. 5.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법을 나타낸 흐름도, 도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 탐색 화면을 나타낸 도면이다. 3 is a flowchart illustrating a route searching method according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIGS. 6A to 6B are diagrams illustrating a route searching screen according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 사용자로부터 경로 탐색 요청 명령이 수신되면(S300), 경로 탐색 장치는 GPS와 DR 센서로부터 위치 정보를 생성한다(S302).Referring to FIG. 3, when a route search request command is received from the user (S300), the route search apparatus generates location information from the GPS and DR sensors (S302).

그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 생성된 현재 위치에서 목적지까지 최적/최단 경로를 탐색한다(S304)Then, the route search apparatus searches for an optimal / shortest route from the generated current position to a destination (S304).

그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 탐색경로에 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재하는지의 여부를 판단한다(S306). 도 6a를 참조하면, 탐색 경로에 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재함을 알 수 있다. Then, the path search apparatus determines whether or not a path that requires guidance of a guide object exists in the search path (S306). Referring to FIG. 6A, it can be seen that a path that requires guidance of a guide object exists in the search path.

단계 306의 판단결과 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재하면, 상기 경로 탐색 장치는 데이터베이스에 안내 대상 영상이 존재하는지의 여부를 판단한다(S308).As a result of the determination in step 306, if there is a route requiring guidance of the guidance target, the route search apparatus determines whether or not the guidance target image exists in the database (S308).

단계 308의 판단결과 상기 데이터베이스에 안내 대상 영상이 존재하면, 상기 경로 탐색 장치는 해당 영상이 차량의 주행 방향과 동일한 방향인지의 여부를 판단한다(S310).As a result of the determination in step 308, if the guide target image exists in the database, the route search apparatus determines whether the corresponding image is in the same direction as the driving direction of the vehicle (S310).

단계 310의 판단결과 상기 영상이 차량의 주행 방향과 동일한 방향이면, 상기 경로 탐색 장치는 해당 안내 영상을 추출한다(S312). 상기 추출된 안내 영상은 도 6b와 같이 디스플레이된다. If it is determined in step 310 that the image is in the same direction as the driving direction of the vehicle, the route search apparatus extracts the corresponding guide image (S312). The extracted guide image is displayed as shown in FIG. 6B.

그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 추출된 안내 영상에 해당하는 안내 정보를 추출하여 복원한 후(S314), 상기 추출된 안내 영상과 상기 안내 정보를 결합하여 출력한다(S316). 상기 안내 정보는 안내 대상의 영상위에 부가적으로 표시되는 정보를 말하는 것으로서, 사용자에게 가장 쉽게 전달될 수 있는 방법으로 안내선 표시일 수 있다. Then, the path search apparatus extracts and restores the guide information corresponding to the extracted guide image (S314), and outputs the combined guide image and the guide information (S316). The guide information refers to information additionally displayed on an image of a guide object, and may be a guide line display in a manner that can be most easily delivered to a user.

즉, 상기 경로 탐색 장치는 상기 도 6b와 같이 추출된 안내 영상에 해당하는 안내 정보를 추출한 후, 상기 추출된 안내 정보에 따라 도 6c와 같이 특징점 리스트를 읽는다. 그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 특징점 리스트를 도 6d와 같이 연결하여 안내선을 복원한다. 그런다음 상기 경로 탐색 장치는 도 6e와 같이 상기 안내 대상 영상과 상기 복원된 안내선을 결합하여 출력한다. That is, the path search apparatus extracts guide information corresponding to the extracted guide image as shown in FIG. 6B, and then reads the feature point list as shown in FIG. 6C according to the extracted guide information. Then, the path search apparatus restores the guide line by connecting the feature point list as shown in FIG. 6D. Then, the path search apparatus outputs the combined guide object image and the restored guide line as shown in FIG. 6E.

만약 단계 306의 판단결과 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재하지 않으면, 상기 경로 탐색 장치는 상기 탐색된 경로 정보를 이용하여 경로 안내 정보를 설정하여 출력한다(S318). 즉, 상기 안내 대상의 안내가 필요한 경로가 존재하지 않으면, 상기 경로 탐색 장치는 기존의 지도 표시형 안내 또는 회전 표시형 안내를 수행한다. If it is determined in step 306 that there is no route requiring guidance, the route search apparatus sets and outputs route guidance information using the found route information (S318). That is, if there is no route requiring the guidance of the guide object, the route search apparatus performs the existing map display guide or rotation display guide.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 안내 영상의 저장 방법을 나타낸 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of storing a guide image according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 경로 탐색 장치는 관리자에 의해 입력된 안내 대상 영상이 수신되면(S400), 상기 안내 대상 영상 위에 안내 정보에 따라 안내선을 그린다(S402). 상기 안내선은 화살표등으로 표현된다. Referring to FIG. 4, when the guidance target image input by the manager is received (S400), the route search apparatus draws a guide line according to the guidance information on the guidance target image (S402). The guide line is represented by an arrow or the like.

상기 관리자에 의해 입력된 안내 대상 영상은 사용자가 운행중 안내 대상을 바라보는 방향과 거리에서 취득된 영상이다. 이때, 기존의 기술을 이용하여도 충분히 안내가 가능한 대상은 영상을 통해 안내되지 않아도 되기 때문에 영상을 취득하지 않아도 된다. The guide object image input by the manager is an image obtained from a direction and a distance at which the user looks at the guide object while driving. In this case, the target that can be sufficiently guided even by using the existing technology does not need to be guided through the image, and thus does not need to acquire the image.

단계 402의 수행후, 상기 경로 탐색 장치는 상기 생성된 안내선의 특징점을 추출하여 특징점 리스트를 저장한다(S404). 여기서, 상기 특징점은 상기 안내선의 좌표값일 수 있다. 안내 영상에서 수행되는 안내 정보 영상은 안내 영상과 별개로 구분하여 저장한다. 안내 정보 영상은 안내 방법에 따른 몇가지 특징점을 추출하여 저장할 경우 저장되는 데이터양을 줄일 수 있다. After performing step 402, the path search apparatus extracts a feature point of the generated guide line and stores a feature point list (S404). Here, the feature point may be a coordinate value of the guide line. The guide information image performed in the guide image is stored separately from the guide image. The guide information image may reduce the amount of data stored when extracting and storing some feature points according to the guide method.

상기 안내 대상 영상과 안내 정보 영상은 전자지도의 안내 대상 지점과 링크가 설정되어 있다. The guide target image and the guide information image have a link to a guide target point on the electronic map.

도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 안내 정보 복원 방법을 나타낸 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a method of restoring guide information according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 경로 탐색장치는 안내 대상 영상이 추출되면, 상기 안내 대상 영상의 안내 정보에 따라 안내선 특징점 리스트를 읽는다(S500).Referring to FIG. 5, when the guide target image is extracted, the path search apparatus reads a guide line feature point list according to the guide information of the guide target image (S500).

그런다음 상기 경로 탐색 장치는 상기 특징점 리스트를 연결하는 연결선을 그린다(S502). 그러면, 안내 정보가 출력된다. Then, the path search apparatus draws a connection line connecting the feature point list (S502). Then, the guide information is output.

본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 많은 변형이 본 발명의 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 가능함은 물론이다. The present invention is not limited to the above embodiments, and many variations are possible by those skilled in the art within the spirit of the present invention.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 경로 안내 대상 정보를 실제 영상을 이용하여 안내하므로 사용자가 안내 대상의 인식을 용이하게할 수 있는 경로 탐색 방법을 제공할 수 있다. As described above, according to the present invention, since the route guidance target information is guided by using an actual image, the user may provide a route search method for facilitating the recognition of the guidance target.

또한, 본 발명에 따르면, 안내 대상 이외의 정보가 영상에 포함되어 안내 정보 인식에 도움을 줄수 있는 경로 탐색 방법을 제공할 수 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to provide a path search method that can help the recognition of the guide information by including information other than the guide object in the image.

또한, 본 발명에 따르면, 복합적으로 존재하는 안내 대상을 하나의 영상에 포함하여 안내하므로 사용자가 직관적으로 안내 내용을 인식할 수 있는 경로 탐색 방법을 제공할 수 있다. In addition, according to the present invention, since a guide object, which is present in combination, is included in one image and guided, a path search method for allowing a user to intuitively recognize the guide content can be provided.

또한, 본 발명에 따르면, 운전자가 안내 대상을 바라보는 관점에서 안내 대상을 전달하므로 안내 대상의 인식이 용이하고 지도를 기반으로 3차원으로 재구성한 안내 방법에 비해 사실감 있고 정확한 안내 대상 표현이 가능한 경로 탐색 방법을 제공할 수 있다. In addition, according to the present invention, since the driver delivers the guided object from the viewpoint of looking at the guided object, it is easy to recognize the guided object, and a path capable of expressing the realistic and accurate guided object as compared to the guided method reconstructed in three dimensions based on a map. A search method can be provided.

또한, 본 발명에 따르면, 안내 영상과 안내 영상에서의 안내 정보를 구분하여 저장함으로써 저장되는 데이터의 양을 줄일 수 있는 경로 탐색 방법을 제공할 수 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to provide a path search method that can reduce the amount of data stored by separately storing the guide information and the guide information in the guide image.

도 1은 종래의 경로 탐색 장치의 경로 탐색 방법을 나타낸 흐름도를 나타낸 도면. 1 is a flowchart illustrating a path searching method of a conventional path searching apparatus.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 탐색 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블럭도. Figure 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the route search apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법을 나타낸 흐름도.3 is a flowchart illustrating a route searching method according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 안내 영상의 저장 방법을 나타낸 흐름도.4 is a flowchart illustrating a method of storing a guide image according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 안내 정보 복원 방법을 나타낸 흐름도. 5 is a flowchart illustrating a method of restoring guide information according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 경로 탐색 화면을 나타낸 도면. 6A to 6B are diagrams illustrating a route search screen according to an exemplary embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

200 : 위치 정보 생성부 210 : 맵 매칭부 200: location information generation unit 210: map matching unit

220 : 경로 탐색부 230 : 경로 안내 정보 설정부220: route search unit 230: route guidance information setting unit

240 : 안내 대상 데이터베이스 250 : 출력부 240: database to be guided 250: output unit

Claims

In the method of searching for a route using a route search apparatus provided with a database,

Obtaining a location information using a GPS / DR sensor when a path search request command is received from a user;

Determining whether there is a route requiring guidance of a guidance target while searching for and outputting an optimal / shortest route from the generated current location to a destination;

Determining whether the image of the guide object exists in the database and extracting the guide object image if the path to which the guide object needs to be present exists; and

Extracting guide information corresponding to the extracted guide object image and outputting the combined guide information with the extracted guide object image;

Route search method comprising a.

The method of claim 1,

Determining whether an image of the guide object exists in the database and extracting the guide object image may include:

Determining whether an image of a guide object exists in the database;

Determining whether the image corresponds to the driving direction of the vehicle when the image of the guide object exists in the database as a result of the determination; and

And if the corresponding image corresponds to the driving direction of the vehicle, extracting the corresponding guidance target image.

The method of claim 2,

And if the image of the guide object does not exist in the database as a result of the determination, outputting the searched route information as it is.

The method of claim 1,

And the guide object image is a three-dimensional real image.

The method according to claim 1 or 4,

The guide object is a route search method comprising at least one of the avoidance / entry, left / right turn, u-turn, facilities of the overpass / underground road.

The method of claim 1,

And the guide information is a guide line display additionally displayed on an image of a guide object.

The method according to claim 1 or 6,

After extracting the guide information corresponding to the extracted guide object image, and outputting combined with the guide object image

Extracting guide information corresponding to the extracted guide object image;

Extracting a guide line feature point list according to the guide information;

Connecting guide lines of the extracted feature points to form guide lines;

And combining and outputting the formed guide line and the guide target image.

The method of claim 1,

And a guide line feature point according to the guide target image and the guide information is stored in the database.

The method of claim 1,

The guide object image and the guide information image is a route search method characterized in that the link with the guide target point of the pre-stored electronic map is set.