KR20050069807A - Apparatus for teaching position to welding robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 부재위치 교시를 통한 용접 로봇 교시장치에 관한 것으로서, 이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 부재위치 교시를 통한 용접 로봇 교시장치는 부재의 용접의 시작점과 끝점을 표시하여 용접선을 표시할 수 있는 용접로봇의 중심에 부착된 레이저포인터와, 레이저포인터로부터 부재정보와 용접부위에 대응하는 용접선정보를 입력받아 처리하는 부재정보입력부와, 부재정보입력부로부터 용접선정보에 따라 갠트리로봇과 연동하여 용접동작을 제어하며, 작업과정을 모니터링하기 위한 처리동작을 제어하는 통제부와, 통제부에 의해 용접하기 위한 x, y 좌표로 이동한 이후에 하강하여 용접부재의 z 좌표 점을 찾아내는 용접로봇의 아암의 단부에 설치된 터칭 센서와, 통제부의 제어하에 해당 갠트리로봇과 용접로봇을 구동시키는 로봇제어부로 구성되고, 용접로봇에 설치된 레이저 포인터를 이용하여 용접될 부재의 x, y 좌표를 인지하여 용접선을 설정하고, 갠트리 로봇이 z축 방향 즉 수직방향으로는 터칭 센서를 통해 부재의 z축 방향의 위치를 검출하므로써 정확한 위치를 용접할 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to a welding robot teaching device through teaching the position of the member, the welding robot teaching device through the teaching of the position of the member according to the present invention for achieving the above object indicates the welding line by displaying the starting point and the end point of the welding of the member. A laser pointer attached to the center of the welding robot, a member information input unit for receiving and processing member information and welding line information corresponding to the welded portion from the laser pointer, and welding in conjunction with a gantry robot according to the welding line information from the member information input unit. A control part that controls the operation and controls the processing operation to monitor the work process, and an arm of the welding robot that moves down to the x and y coordinates for welding by the control part and then descends to find the z coordinate point of the welding member. Touching sensor installed at the end of the controller and the gantry robot and welding robot under the control of the control unit. It consists of a bot control unit and sets the welding line by recognizing the x and y coordinates of the member to be welded using the laser pointer installed in the welding robot, and the gantry robot sets the z axis of the member through the touching sensor in the z axis direction or vertical direction. By detecting the position of the direction, there is an effect that can weld the correct position.
Description
본 발명은 부재를 자동으로 용접하기 위한 부재위치 교시를 통한 용접 로봇 교시장치에 관한 것으로서, 특히 용접로봇에 설치된 레이저 포인터를 이용하여 용접될 부재의 위치정보와 갠트리 로봇의 위치를 일치시킴으로써, 상대적인 좌표관계를 검출하여 이를 통해 x축과 y축 방향의 좌표의 시작점과 용접을 끝내는 지점을 알아내어 용접선을 정확히 찾아 내고 갠트리 로봇이 z축 방향 즉 수직방향으로는 터칭 센서를 통해 검출하므로써 용접점을 정확하게 찾아낼 수 있는 갠트리형 용접로봇의 위치 검출 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a welding robot teaching device through the teaching of the position of the member for automatically welding the member, in particular, by matching the position of the gantry robot with the position information of the member to be welded using a laser pointer installed in the welding robot, By detecting the relationship, we find out the starting point of the coordinates in the x-axis and y-axis and the end point of the welding, and find the welding line accurately.The welding point is accurately detected by the gantry robot through the touch sensor in the z-axis or vertical direction. The present invention relates to a device for detecting a position of a gantry welding robot that can be found.
일반적으로, 용접용 갠트리로봇은 용접부재의 상방에 거치된 용접로봇들을 이용하여 자동으로 용접작업을 능률적으로 수행하는 산업용 로봇을 말한다. 이러한 갠트리로봇은 여러대가 한 세트를 구성하게 되며, 하나의 갠트리로봇에 다관절 로봇인 용접로봇이 2개가 1조로 설치되어 있다. 용접로봇은 하방에 놓여진 용접부재에 대해 용접선(鎔接線)을 따라 용접하기 위해 상하이동하거나 갠트리로봇과 함께 종횡이동하여 작업명령에 대응하는 용접작업을 수행하게 된다. In general, a welding gantry robot refers to an industrial robot that automatically performs a welding operation efficiently by using welding robots mounted above the welding member. These gantry robots constitute one set, and two welding robots, which are multi-joint robots, are installed in one gantry robot. The welding robot moves vertically or horizontally with the gantry robot to weld along the welding line to the welding member placed below to perform the welding operation corresponding to the work order.
갠트리형 용접로봇은 그 양측의 새들이 평행한 한쌍의 레일상에 안착되어 레일을 따라 주행하게 된다. 이와 같은 이동은 레일에 설치된 랙과 구동모터의 구동축에 축설된 피니언기어의 상호작용에 의해 구동하게 되는 방식과, 레일과 볼스크류를 이용한 방식이 있다. 이중 전자의 랙/피니언구동방식은 레일 측면에 랙을 취부하고, 그와 치합되도록 피니언을 구동모터의 축단에 축설한다. 그리고, 드라이버를 통해 제어기로 이 구동모터를 제어구동하여 작업하고자 하는 위치로 레일을 따라 갠트리로봇을 이동시키게 된다. The gantry welding robot is mounted on a pair of parallel rails of birds on both sides and travels along the rail. This movement is driven by the interaction of the pinion gears installed on the rack and the drive shaft of the drive motor installed on the rail, there is a method using the rail and the ball screw. The dual electronic rack / pinion drive system mounts the rack on the side of the rail and builds the pinion on the shaft end of the drive motor to engage it. Then, the gantry robot is moved along the rail to the position to be controlled by driving the drive motor with the controller through the driver.
이때, 작업하고자 하는 정확한 위치로 갠트리형 용접로봇을 이동시키기 위해서는 그 위치를 검출하는 장치가 필요하게 되는 데, 이 용접로봇의 위치검출은 구동모터의 구동축에 검출기를 직렬 연결하여 구동모터의 회전량을 이동량으로 변환하여 위치검출을 행하게 된다. 하지만, 이러한 로봇의 이동거리가 수백M에 이를 경우 랙과 피니언의 백래쉬(Backlash)나 피치에러(Pitch Error)에 의한 누적오차로 인하여 정밀한 절대위치를 파악할 수 없어 정확한 작업위치로 용접로봇을 이동제어할 수 없는 폐단이 있었다. 이를 해소하기 위해서는 레일과 랙/피니언기어의 설치정밀도를 높여야 하는 데, 이로 인해 가공비 및 설치비가 높아져 경제적인 부담이 되는 문제점이 있었다. At this time, in order to move the gantry-type welding robot to the correct position to work, a device for detecting the position is required, and the position detection of the welding robot is connected to the drive shaft of the driving motor in series with the amount of rotation of the driving motor. The position detection is performed by converting the to an amount of movement. However, if the moving distance of these robots reaches several hundred M, it is impossible to determine the precise absolute position due to the cumulative error caused by the backlash or pitch error of the rack and pinion. There was a disability that could not be done. In order to solve this problem, it is necessary to increase the installation precision of the rail and the rack / pinion gear, which increases the processing cost and the installation cost, thereby causing an economic burden.
또한, 이와 같은 결점을 해결하기 위하여 천장과 갠트리의 아래에 카메라를 설치하여 이 카메라를 통해 얻은 영상을 이미지 프로세싱하고 캐드 도면을 활용하여 시스템이 용접선의 위치를 자동으로 인식하는 방안이 제안되었다. In addition, in order to solve this drawback, a method of installing a camera under the ceiling and the gantry has been proposed to image the image obtained through the camera and to use the CAD drawing to automatically recognize the position of the weld line.
그러나, 이와 같은 방법에 의하여 구성하는 경우 주변 환경의 영향을 많이 받아 부재의 위치를 정확하게 알아내는 데에 어려움이 있기 때문에 현재는 적극적으로 활용되지 못하고 있는 문제점이 있다. However, if the configuration according to such a method has a lot of influence of the surrounding environment, it is difficult to accurately determine the position of the member there is a problem that is not actively utilized at present.
따라서, 본 고안은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 갠트리 용접로봇에 설치된 레이저 포인터를 이용하여 용접될 부재의 시작점과 끝점을 입력하여 이를 통해 x, y 좌표의 용접선을 알아내고, 갠트리 로봇이 z축 방향, 즉 수직방향으로는 터칭 센서를 통해 검출하므로써 정확하게 용접선을 찾아내어 용접할 수 있는 부재위치 교시를 통한 용접 로봇 교시장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems, and by using the laser pointer installed on the gantry welding robot, input the start point and the end point of the member to be welded to know the weld line of the x, y coordinates through this. The purpose of the present invention is to provide a welding robot teaching device through teaching the position of the member, which can accurately find and weld the welding line by detecting the welding line in the z-axis direction, that is, the vertical direction.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 갠트리형 용접로봇의 위치 검출 장치는 부재의 용접의 시작점과 끝점을 표시하여 용접선을 표시할 수 있는 용접로봇의 중심에 부착된 레이저포인터와, 상기 레이저포인터로부터 부재정보와 용접부위에 대응하는 용접선정보를 입력받아 처리하는 부재정보입력부와, 부재정보입력부로부터 용접선정보에 따라 갠트리로봇과 연동하여 용접동작을 제어하며, 작업과정을 모니터링하기 위한 처리동작을 제어하는 통제부와, 통제부에 의해 용접하기 위한 x, y 좌표로 이동한 이후에 하강하여 용접부재의 z 좌표 점을 찾아내는 상기 용접로봇의 아암의 단부에 설치된 터칭 센서와, 상기 통제부의 제어하에 해당 상기 갠트리로봇과 상기 용접로봇을 구동시키는 로봇제어부로 구성된다. The position detection device of the gantry welding robot according to the present invention for achieving the above object is a laser pointer attached to the center of the welding robot that can display the welding line by displaying the start and end points of the welding of the member, and the laser pointer A member information input unit for receiving and processing member information and welding line information corresponding to the welding portion from the member information, and controlling the welding operation in conjunction with the gantry robot according to the welding line information from the member information input unit, and controlling a processing operation for monitoring the work process. A touch sensor provided at an end of an arm of the welding robot which descends after moving to an x, y coordinate for welding by the controller and finds a z coordinate point of the welding member, and under the control of the controller It consists of a gantry robot and a robot control unit for driving the welding robot.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 갠트리형 용접로봇의 개략적인 구성을 나타낸 사시도이다. 도 1을 참조하여 보면, 갠트리로봇(13)은 용접부재의 양측에 설치된 지지대(1)와 지지대(1)에 고착된 안내레일(2)과 그 안내레일(2)을 따라 움직이는 거더(3)와 용접로봇을 상하이동시키는 수직이송수단(4)을 주요 구성요소로 한다. 상기 수직이송수단(4)은 캐리지(8)에 부착되어 내장된 구동모터로부터의 구동력을 공급받아 상하이동하며, 캐리지(8)는 내장된 구동모터의 구동력을 공급받아 LM가이드(5)를 따라 좌우이동한다. 또, 수평이동수단(9)은 내장된 모터로부터의 구동력을 공급받아 래크와 피니언에 의해 갠트리로봇을 용접부재의 길이방향을 따라 이동시키게 된다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a gantry welding robot according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the gantry robot 13 includes a support 1 installed on both sides of a welding member, a guide rail 2 fixed to the support 1, and a girder 3 moving along the guide rail 2. And a vertical transfer means 4 for moving the welding robot up and down as its main components. The vertical transfer means (4) is attached to the carriage (8) is supplied with a driving force from the built-in drive motor to move the shank, the carriage (8) is supplied with the drive force of the built-in drive motor along the LM guide (5) Move left and right. In addition, the horizontal moving means 9 is supplied with a driving force from the built-in motor to move the gantry robot along the longitudinal direction of the welding member by the rack and pinion.
로봇제어기(10)는 통신케이블을 통해 인가되는 시스템제어부(43)의 제어명령에 응답하여 용접로봇(12)과 갠트리로봇(13)을 구동시킨다.The robot controller 10 drives the welding robot 12 and the gantry robot 13 in response to a control command of the system controller 43 applied through a communication cable.
상기 용접로봇(12)은 다관절 로봇의 일종으로 상기 갠트리로봇(13)의 지지판(6)의 하부면에 설치되고, 상기 수직이송수단(4)과 수평이동수단(9) 및 캐리지(8)의 구동에 따라 z, y, x 방향으로 위치이동하며, 용접기(11)로부터의 전원을 공급받아 용접부재를 용접한다. 상기 용접로봇(12)은 고온의 화염을 발하는 한쌍의 용접토치(12a)와 작업위치를 변경하기 6축의 아암(12b)을 구비하고 있다.The welding robot 12 is a kind of articulated robot installed on the lower surface of the support plate 6 of the gantry robot 13, and the vertical transfer means 4, the horizontal transfer means 9, and the carriage 8. In accordance with the driving of the position moves in the z, y, x direction, and receives the power from the welder 11 to weld the welding member. The welding robot 12 has a pair of welding torch 12a that emits a high temperature flame and a six-axis arm 12b for changing the working position.
도 2는 본 발명의 도 1에 따른 갠트리로봇의 일실시예를 나타낸 블록 구성도이다. 도시한 바와 같이, 본 발명의 갠트리로봇시스템은 상기 용접로봇을 고정시킨 이후에 용접선정보를 입력받아 용접부위에 대응하는 부재의 용접선 x, y 좌표를 처리하는 부재정보입력부(20)와, 부재정보입력부(20)로부터 입력된 용접선의 x, y 좌표에 따라 해당 작업과정을 모니터링하기 위한 처리동작을 제어하는 통제부(40)와, 상기 통제부(40)에 의해 레이저 포인터(30)가 나타내는 x, y 좌표로 이동한 이후에 하강하여 용접부재의 z 좌표 점을 찾아내는 용접로봇(12)의 아암(12b)의 단부에 설치된 터칭 센서(45)와, 상기 통제부(40)의 제어하에 용접선의 x, y 좌표와 용접점의 z 좌표에 따라 갠트리로봇(13)과 용접로봇(12)을 구동시키는 로봇제어부(50)를 구비한다.Figure 2 is a block diagram showing an embodiment of a gantry robot according to Figure 1 of the present invention. As shown, the gantry robot system of the present invention receives the welding line information after fixing the welding robot member information input unit 20 for processing the weld line x, y coordinates of the member corresponding to the welding site, and the member information input unit Control unit 40 for controlling the processing operation for monitoring the operation process according to the x, y coordinates of the welding line input from the (20), x, represented by the laser pointer 30 by the control unit 40, Touching sensor 45 provided at the end of the arm 12b of the welding robot 12 which descends after moving to the y coordinate to find the z coordinate point of the welding member, and x of the welding line under the control of the control unit 40. The robot control unit 50 drives the gantry robot 13 and the welding robot 12 according to the y coordinate and the z coordinate of the welding point.
용접로봇(12)을 일정한 자세로 고정시킨 이후에 부재정보입력부(20)로 용접선의 시작점과 용접선 끝점의 상대적인 좌표관계를 입력하면, 부재정보입력부(20)는 용접점의 시작점과 끝점을 연결하는 용접선의 x, y 좌표를 인식한다. 상기 통제부(40)는 용접선에 따라 로봇제어부(50)를 제어하여 갠트리로봇(13)과 용접로봇(12)이 용접선의 시작점에서 용접할 수 있도록 한다. After fixing the welding robot 12 in a constant posture, if the relative coordinate relationship between the start point of the welding line and the end point of the welding line is input to the member information input unit 20, the member information input unit 20 connects the starting point and the end point of the welding point. Recognize the x, y coordinates of the weld line. The control unit 40 controls the robot control unit 50 according to the welding line to allow the gantry robot 13 and the welding robot 12 to weld at the starting point of the welding line.
이 때 갠트리로봇(13)에 매달린 용접로봇(12)은 부재의 시작용접점과 끝 용접점을 일치시키기 위하여 부재에 까깝게 용접로봇(12)의 아암(12b)을 늘어트린 상태로 이동하지 않아도 레이저 포인터(30)가 용접점을 지시하고 있지않아도 된다. 즉, 용접로봇은 아암(12b)을 위로 올려 접은 상태로 이동할 수 있다. 이와 같이 아암(12b)를 접은 상태로 이동하면, 작업장의 안전성이 증가할 뿐만 아니라, 용접로봇(12)와 용접부재의 충돌도 피할 수 있다. At this time, the welding robot 12 suspended from the gantry robot 13 does not have to move in the state in which the arm 12b of the welding robot 12 is close to the member so as to match the start welding point and the end welding point of the member. The laser pointer 30 does not have to indicate the welding point. That is, the welding robot can move in the folded state by raising the arm 12b. When the arm 12b is moved in the folded state as described above, not only the safety of the workplace is increased but also the collision between the welding robot 12 and the welding member can be avoided.
상기 시스템제어부(43)는 작업내용을 분석하고, 그 작업내용에 대응하여 해당 갠트리로봇(13) 및 용접로봇(12)의 동작상태를 점검하기 위해 용접기상태정보, 로봇제어기상태정보,갠트리로봇상태정보를 판별한다. 시스템제어부(43)는 작업프로그램의 수순에 따라 주어진 용접작업에 대한 용접작업개시정보 또는 용접작업종료정보를 판별하여 갠트리로봇(13)과 용접로봇(12)을 구동하기 위한 제어명령 또는 갠트리로봇(13)과 용접로봇(12)을 작동정지시켜 원위치로 복귀하도록 하는 제어명령을 로봇제어부(50)로 전송하게 된다. The system control unit 43 analyzes the work contents and welder status information, robot controller status information, and gantry robot status to check the operation status of the corresponding gantry robot 13 and the welding robot 12 in response to the work contents. Determine the information. The system control unit 43 determines the welding operation start information or the welding operation termination information for the given welding operation according to the procedure of the work program, and controls commands or gantry robots for driving the gantry robot 13 and the welding robot 12. 13) and a control command to stop the operation of the welding robot 12 to return to the original position is transmitted to the robot controller 50.
상기 로봇제어부(50)는 시스템제어부(43)로부터의 제어명령에 응답하여 주어진 작업명령에 따라 해당 위치로 이동하기 위해 구동모터를 구동시켜, 갠트리로봇(13)의 수평이송장치(9) 및 수직이송장치(4)를 구동시켜 용접로봇(12)이 용접작업을 수행할 수 있는 위치에 도달시까지 위치이동시킨다.The robot controller 50 drives the drive motor to move to a corresponding position according to a given work command in response to a control command from the system controller 43, so that the horizontal transfer device 9 and the vertical of the gantry robot 13 are vertical. The transfer device 4 is driven to move the position until the welding robot 12 reaches a position where the welding robot 12 can perform the welding operation.
상기 시스템제어부(43)는 용접로봇(12)이 용접작업할 위치에 이동이 완료되면 주어진 작업프로그램에 따라 용접부재를 용접하기 위해 즉, 용접부위에 대응하는 용접선의 대응부위를 용접할 수 있도록 로봇제어부(50)로 제어명령을 출력한다. 이를 위해 상기 시스템제어부(43)는 부재위치검출부(42)가 해당 갠트리로봇의 중심에 설치된 레이저포인터(30)로부터 입력된 부재정보를 입력받아 다시 부재위치정보를 생성하여 용접선을 따라 용접작업이 이루어지도록 제어명령을 출력한다. 이 때 용접부재는 두께에 따라 높이가 틀려질 수가 있다. 이 때, 용접할 부재의 x, y 좌표는 인식하였지만, z축의 좌표는 인식되어 있는 상태가 아니다. 또한, 용접 부재의 z축의 좌표는 부재의 두께 및 형상에 따라 달라질 수 있기 때문에 이를 위해 용접로봇(12)의 아암(12b)의 단부에 터칭센서(45)를 설치한다. The system control unit 43 is a robot control unit for welding the welding member according to a given work program when the movement of the welding robot 12 is completed to the welding operation, that is, welding the corresponding portion of the welding line corresponding to the welding site The control command is output to (50). To this end, the system control unit 43 receives the member information inputted from the laser pointer 30 installed at the center of the gantry robot by the member position detection unit 42 to generate the member position information again, and the welding operation is performed along the welding line. Outputs a control command. At this time, the welding member may be different in height depending on the thickness. At this time, although the x and y coordinates of the member to be welded were recognized, the z-axis coordinates are not recognized. In addition, since the coordinates of the z-axis of the welding member may vary depending on the thickness and shape of the member, the touch sensor 45 is installed at the end of the arm 12b of the welding robot 12.
터칭센서(45)는 용접부재에 접촉함과 동시에 이를 인지하여 용접하기 적당한 위치로 후진한 이후에 용접을 개시한다. The touching sensor 45 starts welding after contacting the welding member and reversing to a suitable position for welding by contacting the welding member.
용접작업을 수행중 외부요인등에 의해 에러가 발생하면, 시스템제어부(43)가 인식하여 대응조치를 취한후 본래의 작업프로그램에 따라 용접작업을 재개한다. 이를 위해, 시스템제어부(43)는 작업프로그램을 입력시 내부의 저장수단에 입력된 작업프로그램을 저장해 두고 있으므로 에러요인을 해소하기 위한 소정의 복구동작을 수행한 다음 저장된 작업프로그램을 독출하여 용접작업을 재개한다. If an error occurs due to external factors or the like during the welding operation, the system control unit 43 recognizes and takes countermeasures and resumes the welding operation according to the original work program. To this end, the system control unit 43 stores the work program input to the internal storage means when the work program is input, performs a predetermined recovery operation to solve the error factor, and then reads the stored work program to perform the welding work. Resume.
또한, 시스템제어부(43)는 작업프로그램에 따라 용접작업을 수행한후 용접작업종료정보를 판별되면 용접작업을 중단하기 위한 제어명령을 로봇제어부(50)로 인가한다. 로봇제어부(50)는 제어명령이 인가되면 용접작업을 수행중인 용접로봇으로 구동제어신호를 출력하여 용접작업을 중단시킨다.In addition, the system controller 43 applies a control command to the robot controller 50 to stop the welding operation when the welding operation termination information is determined after the welding operation is performed according to the operation program. When the control command is applied, the robot controller 50 outputs a driving control signal to the welding robot performing the welding operation to stop the welding operation.
이상 서술한 바와 같이, 본 발명은 용접로봇에 설치된 레이저 포인터를 이용하여 용접될 부재의 x, y 좌표를 인지하여 용접선을 설정하고, 갠트리 로봇이 z축 방향 즉 수직방향으로는 터칭 센서를 통해 z축의 위치를 검출하므로써 부재의 정확한 위치에 용접할 수 있는 효과가 있다. As described above, the present invention sets the welding line by recognizing the x, y coordinates of the member to be welded by using the laser pointer installed in the welding robot, and the gantry robot z through the touching sensor in the z-axis direction or vertical direction By detecting the position of the shaft, it is possible to weld to the correct position of the member.
또한, 이와 같이 구성하면, 용접로봇의 아암을 접은 채로 이동할 수 있기 때문에 부재와 용접로봇과의 충돌을 피할 수 있으며, 용접 작업장의 안전성을 한층 향상시킨 효과가 있다. In this configuration, since the arm of the welding robot can be moved while folded, the collision between the member and the welding robot can be avoided and the safety of the welding workshop can be further improved.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 갠트리 용접로봇의 개략적인 구성을 나타낸 사시도. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a gantry welding robot according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 도 1에 따른 갠트리로봇의 개략적인 구성의 일실시예를 나타낸 블록 구성도. Figure 2 is a block diagram showing an embodiment of a schematic configuration of the gantry robot according to Figure 1 of the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명><Brief description of symbols for the main parts of the drawings>
1 : 지지대 2 : 안내레일1: support 2: guide rail
6 : 지지판 10 : 로봇제어기6: support plate 10: robot controller
12 : 용접로봇 13 : 갠트리로봇12: welding robot 13: gantry robot
20 : 부재정보입력부 30 : 레이저포인터20: member information input unit 30: laser pointer
40 : 통제부 45 : 터칭센서40: control unit 45: touch sensor
50 : 로봇제어부50: robot control unit
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