KR101291656B1 - Automated welding system and method - Google Patents

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삼성중공업 주식회사
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Abstract

자동 용접 시스템 및 자동 용정 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 자동 용접 시스템은 용접 로봇; 용접 로봇의 위치를 이동시키는 이동 장치; 및 용접선 상의 용접 시작 위치에서 용접 로봇이 용접선에 접근할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우, 용접 로봇을 충돌 염려가 없는 접근 위치에서 용접 로봇을 용접선을 접근시키고, 이동 장치를 제어하여 용접 로봇을 용접 시작 위치로 이동시켜, 용접 시작 위치부터 용접을 시작하도록 제어하는 제어장치를 포함한다.An automatic welding system and an automatic melting method are disclosed. Automatic welding system according to an embodiment of the present invention is a welding robot; A moving device for moving the position of the welding robot; And when the welding robot approaches the welding line at the welding start position on the welding line, when the collision with the welding member is concerned, the welding robot approaches the welding line at an approach position where the welding robot does not have a concern of collision, and the moving device is controlled to control the welding robot. It includes a control device for controlling to start the welding from the welding start position by moving to a welding start position.

Description

자동 용접 시스템 및 방법{AUTOMATED WELDING SYSTEM AND METHOD}Automatic Welding System and Method {AUTOMATED WELDING SYSTEM AND METHOD}

본 발명은 자동 용접 시스템 및 방법에 관한 것이다. 특히 본 발명은 수작업에 의한 용접을 최소화할 수 있는 자동 용접 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic welding system and method. In particular, the present invention relates to an automatic welding system and method capable of minimizing manual welding.

현재 선박 건조 공정을 용이하게 하기 위하여 용접 작업의 자동화가 실시되고 있다. 용접 작업의 자동화를 위하여 용접 로봇과 용접 로봇의 이동 장치가 활용된다.Automation of welding operations is now being carried out to facilitate the shipbuilding process. A welding robot and a moving device of the welding robot are utilized to automate the welding work.

용접 로봇은 복수의 자세 변화를 통해 용접선의 시작점에 접근하고, 또한 그 역 과정을 통해 초기 자세로 복귀한다.The welding robot approaches the starting point of the welding line through a plurality of posture changes, and also returns to the initial posture through the reverse process.

그러나, 이 과정에서 용접부재 및 기타 다른 부재 등에 충돌이 발생하는 경우에는 충돌이 발생하지 않은 지점부터 용접을 진행하여야 하므로 용접의 전 과정을 자동화하지 못한 문제가 있었다.However, when a collision occurs in the welding member and other members in this process, the welding has to proceed from the point where the collision does not occur, there is a problem that the entire process of welding could not be automated.

또한, 용접 과정에서 오류로 인하여 용접이 중지되는 경우에도 해당 용접선의 용접 작업은 중단되고, 오류 복구 이후에는 다음 용접선부터 자동화 용접이 진행되므로 수작업에 의한 용접이 발생하고, 이로 인하여 용접의 전 과정이 자동화되지 못하는 문제가 있었다.In addition, even when the welding is stopped due to an error in the welding process, the welding work of the corresponding welding line is stopped, and after the error recovery, the welding by the manual welding occurs from the next welding line. There was a problem that could not be automated.

본 발명의 실시예는 용접의 대부분의 과정을 자동화할 수 있는 자동 용접 시스템 및 용접 제어 방법을 제공하는 것이다.An embodiment of the present invention is to provide an automatic welding system and a welding control method that can automate most of the welding process.

본 발명의 한 특징에 따른 자동 용접 시스템은 용접 로봇, 상기 용접 로봇의 위치를 이동시키는 이동 장치, 및 제어 장치를 포함한다. 제어 장치는 용접선 상의 용접 시작 위치에서 상기 용접 로봇이 상기 용접선에 접근할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우 상기 용접 로봇을 충돌 염려가 없는 접근 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선에 접근시키고, 상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 시작 위치로 이동시켜, 상기 용접 시작 위치부터 용접을 시작하도록 제어한다.An automatic welding system according to one aspect of the invention includes a welding robot, a moving device for moving the position of the welding robot, and a control device. The control device causes the welding robot to approach the welding line at an approach position where there is no fear of collision when the welding robot approaches the welding line at the start point of welding on the welding line. By controlling a moving device, the welding robot is moved to the welding start position, and the welding is started from the welding start position.

상기 제어 장치는, 상기 용접 로봇이 용접선 상의 용접 종료 위치에 도달하면, 상기 용접 종료 위치에서 상기 용접 로봇이 상기 용접선부터 복귀할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우 충돌 염려가 없는 복귀 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선으로부터 복귀시킬 수 있다.The control device, when the welding robot reaches the welding end position on the welding line, when the welding robot is concerned about a collision with the welding member when the welding robot returns from the welding line at the welding end position in the return position where there is no fear of collision The welding robot can be returned from the welding line.

상기 용접 로봇이 용접을 중지한 경우, 상기 제어 장치는, 상기 용접선 상에서 용접 중지 위치로부터 소정의 거리만큼 떨어진 위치를 용접 재개 위치로 설정하고, 상기 이동 장치와 상기 용접 로봇을 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 재개 위치로 접근시켜 상기 용접 재개 위치부터 용접을 재개시킬 수 있다.When the welding robot stops welding, the control device sets the position away from the welding stop position by the predetermined distance on the welding line to the welding resumption position, and controls the moving device and the welding robot to control the welding robot. Approach to the welding resume position may resume welding from the welding resume position.

상기 제어 장치는, 상기 용접 중지 위치에서 상기 용접 로봇의 복귀 중에 충돌 염려가 있는 경우 상기 이동 장치를 제어하여 충돌 불가 영역 중의 한 지점으로 상기 용접 로봇을 이동시켜 상기 용접 로봇의 복귀를 제어할 수 있다.The control device may control the return of the welding robot by moving the welding robot to a point of the non-collision area by controlling the moving device when there is a fear of collision during the return of the welding robot from the welding stop position. .

상기 제어 장치는, 상기 용접 재개 위치에서 상기 용접 로봇의 용접선에의 접근 중에 충돌 염려가 있는 경우 상기 이동 장치를 제어하여 충돌 불가 영역 중의 한 지점으로 상기 용접 로봇을 이동시켜 상기 용접 로봇의 용접선으로의 접근을 제어한 후 상기 용접 로봇의 위치를 상기 용접 재개 위치로 이동시킬 수 있다.The control device controls the moving device to move the welding robot to a point in the non-collisionable area to access the welding line of the welding robot when there is a fear of collision while approaching the welding line of the welding robot at the welding resumption position. After controlling the access, the position of the welding robot can be moved to the welding resumption position.

본 발명의 다른 특징에 따른 자동 용접 방법은 용접 로봇과 상기 용접 로봇의 이동 장치의 제어를 통한 자동 용접 방법으로서, 용접선 상의 용접 중지 위치를 인식하는 단계; 상기 용접 로봇의 복귀를 제어하는 단계; 상기 용접선 상에서 상기 용접 중지 위치로부터 소정의 거리만큼 떨어진 위치를 용접 재개 위치로 설정하는 단계; 상기 이동 장치와 상기 용접 로봇을 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 재개 위치로 접근시키는 단계; 및 상기 용접 로봇을 제어하여 상기 용접 재개 위치부터 용접을 재개하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic welding method, comprising: an automatic welding method through a control of a welding robot and a moving device of the welding robot, the method including: recognizing a welding stop position on a welding line; Controlling the return of the welding robot; Setting a position separated from the welding stop position by the predetermined distance on the welding line as a welding resuming position; Controlling the moving device and the welding robot to approach the welding robot to the welding resume position; And controlling the welding robot to resume welding from the welding resume position.

상기 자동 용접 방법은 상기 용접 로봇이 상기 용접선 상에 접근하거나 상기 용접선으로부터 복귀하는 경우에 충돌이 발생할 수 있는 충돌 가능 영역과 충돌 불가 영역을 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다.The automatic welding method may further include recognizing a collision-prone area and a non-collision area where a collision may occur when the welding robot approaches or returns from the welding line.

상기 용접 로봇의 복귀를 제어하는 단계는, 상기 용접 중지 위치가 상기 충돌 가능 영역에 속하는 경우 상기 용접 로봇의 복귀 위치를 상기 충돌 불가 영역 중에서 재설정하는 단계와, 상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇의 위치를 상기 재설정된 복귀 위치로 이동시키는 단계와, 상기 복귀 위치에서 상기 용접 로봇의 복귀를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling of the return of the welding robot may include resetting a return position of the welding robot from the non-collision area when the welding stop position belongs to the collisionable area, and controlling the moving device to control the movement of the welding robot. Moving a position to the reset return position and controlling the return of the welding robot from the return position.

상기 용접 로봇을 상기 용접 재개 위치로 접근시키는 단계는, 상기 용접 재개 위치가 상기 충돌 가능 영역에 속하는 경우 상기 용접 로봇의 접근 위치를 상기 충돌 불가 영역 중에서 재설정하는 단계와, 상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇의 위치를 상기 재설정된 접근 위치로 이동시키는 단계와, 상기 재설정된 접근 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선에 접근시키는 단계와, 상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇의 위치를 상기 용접 재개 위치로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.The approaching of the welding robot to the welding resumption position may include resetting an access position of the welding robot from the non-collisionable area when the welding resumption position belongs to the collisionable area, and controlling the moving device to control the movement device. Moving the position of the welding robot to the reset access position; approaching the welding robot to the welding line at the reset access position; and controlling the moving device to adjust the position of the welding robot to the welding resume position. And moving to.

상기 용접 재개 위치를 재설정하는 단계는, 직선 보간법을 이용하여 상기 용접선 상에서 상기 용접 중지 위치로부터 소정의 거리만큼 떨어진 위치를 상기 용접 재개 위치로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.The resetting of the welding resumption position may include setting a position away from the welding stop position by a predetermined distance on the welding line as the welding resumption position by using a linear interpolation method.

본 발명의 또 다른 특징에 따른 자동 용접 방법은 용접 로봇과 상기 용접 로봇의 이동 장치의 제어를 통한 자동 용접 방법으로서, 용접선 상의 용접 시작 위치에 대한 정보를 획득하는 단계; 상기 용접 시작 위치에서 상기 용접 로봇이 상기 용접선에 접근할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우 충돌 염려가 없는 위치를 접근 위치로 설정하는 단계; 상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 접근 위치로 이동시키는 단계; 상기 접근 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선에 접근시키는 단계; 상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 시작 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 용접 시작 위치부터 용접을 시작하도록 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic welding method, comprising: an automatic welding method through a control of a welding robot and a moving device of the welding robot, the method comprising: obtaining information about a welding start position on a welding line; Setting a position where there is no fear of collision when the welding robot approaches the welding line at the welding start position, where the collision is not a concern; Controlling the moving device to move the welding robot to the approach position; Approaching the welding line with the welding robot in the approach position; Controlling the moving device to move the welding robot to the welding start position; And controlling to start welding from the welding start position.

상기 자동 용접 방법은 상기 용접 로봇이 용접선 상의 용접 종료 위치에 도달하면, 상기 용접 종료 위치에서 상기 용접 로봇이 상기 용접선부터 복귀할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우 충돌 염려가 없는 위치를 복귀 위치로 설정하는 단계; 상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 복귀 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 복귀 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선으로부터 복귀시키는 단계를 더 포함할 수 있다.In the automatic welding method, when the welding robot reaches the welding end position on the welding line, the welding position returns to the position where there is no fear of collision when a collision with the welding member is concerned when the welding robot returns from the welding line at the welding end position. Setting to; Controlling the moving device to move the welding robot to the return position; And returning the welding robot from the welding line in the return position.

상기 충돌 염려가 없는 위치를 복귀 위치로 설정하는 단계는 상기 용접선의 확장선 상에서 상기 용접 종료 위치로부터 소정의 거리 만큼 떨어진 위치를 상기 복귀 위치로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.Setting the position where there is no fear of collision to the return position may include setting the position away from the welding end position by a predetermined distance on the extension line of the welding line as the return position.

본 발명의 특징에 따르면, 용접 로봇이 접근하기 어려운 위치에의 접근을 가능하게 하여 수작업에 의한 용접을 최소화하여 용접 작업의 대부분의 과정을 자동화할 수 있다.According to a feature of the present invention, it is possible to automate most of the welding operation by minimizing the manual welding by enabling access to a location that is difficult for the welding robot to access.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 용접 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접 로봇과 용접 로봇 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 용접 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 용접 부재를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 용접선을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 용접 시작 위치 재설정의 개념을 보여주는 도면이다.
도 7 내지 도 10은 용접선에 접근하는 과정에서의 용접 로봇의 자세 변화를 나타낸 것이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 용접 복구 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 한 실시예에 따른 용접 재개를 위한 시작 위치 계산을 보여주는 개념도이다.1 is a view showing an automatic welding system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing a welding robot and a welding robot moving device according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an automatic welding control method according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a welding member according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a plurality of welding seams according to an embodiment of the present invention.
6 is a view illustrating a concept of resetting a welding start position according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 to 10 show a change in the attitude of the welding robot in the process of approaching the welding line.
11 is a flowchart illustrating a welding recovery control method according to an embodiment of the present invention.
12 is a conceptual diagram illustrating a start position calculation for resuming welding according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise.

다음은 도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 용접 시스템의 구조에 관하여 설명한다.Next, a structure of an automatic welding system according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 용접 시스템(10)을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an automatic welding system 10 according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 자동 용접 시스템(10)은 제어 장치(100), 용접 로봇(200), 및 용접 로봇 이동 장치(300)를 포함하고, 용접 부재(20)에 대해 용접을 실시한다.As shown in FIG. 1, the automatic welding system 10 includes a control device 100, a welding robot 200, and a welding robot moving device 300, and performs welding on the welding member 20.

제어 장치(100)는 용접 로봇(200) 및 용접 로봇 이동 장치(300)를 제어하여 용접 로봇(200)이 용접 부재(20)의 용접 위치에 용접을 가능하게 한다. 제어 장치(100)의 구체적인 동작에 대해서는 후술하도록 한다.The control device 100 controls the welding robot 200 and the welding robot moving device 300 to enable the welding robot 200 to weld at the welding position of the welding member 20. The detailed operation of the control device 100 will be described later.

용접 로봇(200) 및 용접 로봇 이동 장치(300)에 대해서는 도 2를 참고하여 설명한다.The welding robot 200 and the welding robot moving device 300 will be described with reference to FIG. 2.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접 로봇과 용접 로봇 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.2 is a view schematically showing a welding robot and a welding robot moving device according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접 로봇(200)이 매니풀레이터 로봇이고, 본 발명의 실시예에 따른 용접 로봇 이동 장치(300)가 갠트리인 경우를 개략적으로 도시한 것이다.2 schematically illustrates a case in which a welding robot 200 according to an embodiment of the present invention is a manipulator robot and a welding robot moving device 300 according to an embodiment of the present invention is a gantry.

도 2에 도시된 바와 같이, 용접 로봇(200)은 제1 매니풀레이터(210) 및 제2 매니풀레이터(220)를 포함하고, 용접 로봇 이동 장치(300)는 X축 구조물(310), Y축 구조물(320) 및 Z축 구조물(330)을 포함한다.As shown in FIG. 2, the welding robot 200 includes a first manipulator 210 and a second manipulator 220, and the welding robot moving device 300 includes an X-axis structure 310, Y-axis structure 320 and Z-axis structure 330.

X축 구조물(310), Y축 구조물(320) 및 Z축 구조물(330)은 용접 부재(20)에 대하여 각각 X축, Y축, Z축을 형성한다. Y축 구조물(320)은 X축 구조물(310) 상에서 이동하여 용접 로봇(200)을 X축 방향으로 이동시키고, Z축 구조물(330)은 Y축 구조물(320) 상에서 이동하여 용접 로봇(200)을 Y축 방향으로 이동시키며, Z축 구조물(330)은 상하로 이동하여 용접 로봇(200)을 Z축 방향으로 이동시킨다.The X-axis structure 310, the Y-axis structure 320, and the Z-axis structure 330 respectively form an X-axis, a Y-axis, and a Z-axis with respect to the welding member 20. The Y-axis structure 320 moves on the X-axis structure 310 to move the welding robot 200 in the X-axis direction, and the Z-axis structure 330 moves on the Y-axis structure 320 to move the welding robot 200. To move in the Y-axis direction, the Z-axis structure 330 moves up and down to move the welding robot 200 in the Z-axis direction.

제1 매니풀레이터(210) 및 제2 매니풀레이터(220)는 자세 변화를 통해 용접선에 접근하여 용접 부재(20)에 대해 용접을 시행한다.The first manipulator 210 and the second manipulator 220 approach the welding line through the posture change and perform welding on the welding member 20.

다음은 도 3 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 용접 제어 방법을 설명한다.Next, an automatic welding control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 12.

도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 용접 제어 방법을 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating an automatic welding control method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 제어 장치(100)는 용접 부재(20)의 도면 또는 작업자의 입력 등을 통해 용접을 시행할 복수의 용접선에 대한 정보를 획득한다(S101). 용접선 정보는 용접선 번호, 용접 시작 위치, 용접 종료 위치, 매니풀레이터 번호, 용접 각장, 부재 두께, 용접 옵션 등을 포함할 수 있다.First, the control device 100 obtains information on a plurality of welding lines to be welded through a drawing of the welding member 20 or an operator's input (S101). The weld line information may include a weld line number, a weld start position, a weld end position, a manipulator number, a weld angle, a member thickness, a welding option, and the like.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 용접 부재를 도시한 도면이다. 4 is a view showing a welding member according to an embodiment of the present invention.

도 4에 나타내어지는 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 용접 부재(20)는 용접되어야 할 복수의 용접선을 포함한다. 또한, 후술하겠지만, 용접 부재(20)의 용접선을 형성하는 세로 구조물 양단의 솟아오른 형상으로 인하여 매니풀레이터 로봇이 접근하거나 복귀할 수 없는 충돌 가능 영역(21)이 존재한다. 도 4에 도시된 용접 부재(20)의 용접선에 관하여는 도 5를 참조하여 설명한다.As shown in FIG. 4, the welding member 20 according to the embodiment of the present invention includes a plurality of welding lines to be welded. In addition, as will be described later, due to the raised shape at both ends of the vertical structure forming the welding line of the welding member 20, there is a collisionable region 21 that the manipulator robot cannot approach or return to. The weld line of the welding member 20 shown in FIG. 4 is demonstrated with reference to FIG.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 용접선을 도시한 도면이다.5 is a view showing a plurality of welding seams according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 용접선의 총 개수는 N개이며, 용접선 번호는 1, 2, 3, …, k, …, N이다. k번째 용접선의 시작 위치는 용접 시작 위치(spgxk, spgyk), k번째 용접선의 끝 위치는 용접 종료 위치(epgxk, epgyk)이다.As shown in FIG. 5, the total number of welding seams according to the embodiment of the present invention is N, and the welding seam numbers are 1, 2, 3,... , k,… , N. The starting position of the kth welding line is the welding starting position (spgx k , spgy k ), and the ending position of the kth welding line is the welding ending position (epgx k , epgy k ).

이하, 다시 도 3을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a description will be given with reference to FIG. 3 again.

이후, 제어 장치(100)는 용접 시작 명령을 작업자의 입력 등을 통해 입력 받으면(S103), 제어 장치(100)는 복수의 용접선 중에서 용접을 시행할 용접선을 선택한다(S105). 용접 부재(20)에 대한 용접을 처음 개시하는 경우, 제어 장치(100)는 복수의 용접선 중에서 처음의 용접선을 선택할 수 있다. 즉, 도 5의 용접선 배치와 같은 경우, 제어 장치(100)는 용접을 위하여 1번째 용접선을 선택할 수 있다. 이하에서는 제어 장치(100)는 용접을 위하여 임의의 용접선인 k번째 용접선을 선택한 것으로 가정하여 설명한다.Thereafter, when the control device 100 receives a welding start command through an operator's input or the like (S103), the control device 100 selects a welding line to be welded from among a plurality of welding lines (S105). When starting welding to the welding member 20 for the first time, the control apparatus 100 can select the first welding line among a plurality of welding lines. That is, in the case of the welding line arrangement of FIG. 5, the control device 100 may select the first welding line for welding. In the following description, it is assumed that the control device 100 selects a k-th welding line, which is an arbitrary welding line, for welding.

용접을 위한 용접선을 선택한 후, 제어 장치(100)는 선택된 용접선의 시작 위치를 획득한다(S107). 도 5의 용접선 배치와 같은 경우, 제어 장치(100)가 k번째 용접선을 선택하였다면, 제어 장치(100)는 k번째 용접선의 용접 시작 위치 (spgxk, spgyk)을 획득한다.After selecting the welding line for welding, the control device 100 obtains the starting position of the selected welding line (S107). In the case of the welding line arrangement of FIG. 5, if the control device 100 selects the k-th welding line, the control device 100 obtains a welding start position (spgx k , spgy k ) of the k-th welding line.

그 후, 제어 장치(100)는 작업자의 입력 또는 용접 부재(20)의 도면 등을 통하여 k번째 용접선의 용접 시작 위치 (spgxk, spgyk)에서 용접 로봇(200)이 k번째 용접선에 접근하는 경우 용접 부재(20)의 구조물과 충돌하는 지를 파악하여 용접 로봇(200)의 접근 위치를 설정한다(S108). 즉, 충돌이 염려되지 않는 경우 제어 장치(100)는 k번째 용접선의 용접 시작 위치 (spgxk, spgyk)을 용접 로봇(200)의 접근 위치(ap.spgxk, ap.spgyk)로 설정한다. 반면, 충돌이 염려되는 경우, 용접 로봇(200)의 접근 위치를 충돌 불가 영역 중에서 재설정한다. 용접 시작 위치 재설정에 관하여는 도 6을 참조하여 설명한다.Thereafter, the control device 100 allows the welding robot 200 to approach the k-th welding line at the welding start position (spgx k , spgy k ) of the k-th welding line through the input of the operator or the drawing of the welding member 20. In this case, by determining whether the welding member 20 collides with the structure, the approach position of the welding robot 200 is set (S108). That is, when the collision is not concerned, the control apparatus 100 sets the welding start position (spgx k , spgy k ) of the k-th welding line to the approach position (ap.spgx k , ap.spgy k ) of the welding robot 200. do. On the other hand, when a collision is concerned, the approach position of the welding robot 200 is reset among the non-collision regions. Resetting the welding start position will be described with reference to FIG. 6.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 용접 시작 위치 재설정의 개념을 보여주는 도면이다.6 is a view illustrating a concept of resetting a welding start position according to an exemplary embodiment of the present invention.

제어 장치(100)는 k번째 용접선의 용접 시작 위치 (spgxk, spgyk)에서 k번째 용접선에 접근할 때 충돌이 염려되는 경우 작업자의 입력 또는 용접 부재(20)의 도면 등을 통해 소정의 거리(ap.Offset1)을 설정하고 k번째 용접선의 확장선 상에서 k번째 용접선의 용접 시작 위치 (spgxk, spgyk)로부터 소정의 거리(ap.Offset1)만큼 떨어진 위치를 용접 로봇(200)의 접근 위치(ap.spgxk, ap.spgyk)로 설정한다.The control device 100 is a predetermined distance through the input of the operator or the drawing of the welding member 20, etc. when the collision is concerned when approaching the k-th weld line at the welding start position (spgx k , spgy k ) of the k-th weld line (ap.Offset1) is set and the approaching position of the welding robot 200 is moved away from the welding start position (spgx k , spgy k ) of the kth welding line on the extension line of the kth welding line by a predetermined distance (ap.Offset1). Set it to (ap.spgx k , ap.spgy k ).

이를 위하여 제어 장치(100)는 다음 수학식 1에서 보여지는 바와 같이 직선 보간법에 의해 용접 로봇(200)의 접근 위치(ap.spgxk, ap.spgyk)를 구한다.To this end, the control device 100 obtains the approach position (ap.spgx k , ap.spgy k ) of the welding robot 200 by linear interpolation as shown in Equation 1 below.

Figure 112010053511628-pat00001
Figure 112010053511628-pat00001

다시 도 3을 설명한다.3 will be described again.

다음으로, 제어 장치(100)는 용접 로봇 이동 장치(300)를 제어하여 용접 로봇(200)을 접근 위치(ap.spgxk, ap.spgyk)로 이동시킨다(S109).Next, the control device 100 controls the welding robot moving device 300 to move the welding robot 200 to the approach position (ap.spgx k , ap.spgy k ) (S109).

용접 로봇(200)이 용접선 시작 위치로 이동하였다면, 제어 장치(100)는 용접 로봇 이동 장치(300)의 Z축 구조물(330)과 용접 로봇(200)의 자세를 제어하여 용접 로봇(200)을 용접을 시행할 용접선의 확장선에 접근시킨다(S111). 본 발명의 실시예에 따른 용접 로봇(200)의 자세 변화는 도 7 내지 도 10과 같다.When the welding robot 200 moves to the welding line start position, the control device 100 controls the posture of the Z-axis structure 330 and the welding robot 200 of the welding robot moving device 300 to control the welding robot 200. Approach the extension line of the welding line to be welded (S111). Posture change of the welding robot 200 according to an embodiment of the present invention is the same as FIG.

도 7 내지 도 10은 용접선에 접근하는 과정에서의 용접 로봇(200)의 자세 변화를 나타낸 것이다.7 to 10 show a change in posture of the welding robot 200 in the process of approaching the welding line.

먼저, 용접 로봇(200)은 도 7에 도시된 바와 같이 준비 자세를 취하고 있다. 그 후, 용접 로봇(200)은 도 8, 도 9, 및 도 10의 자세를 차례로 취하면서 용접선의 확장선에 접근한다.First, the welding robot 200 is in a ready position as shown in FIG. 7. Thereafter, the welding robot 200 approaches the extension line of the welding line while taking the postures of FIGS. 8, 9, and 10 in sequence.

다시 도 3을 참조하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 3 again.

용접 로봇(200)이 접근 위치(ap.spgxk, ap.spgyk)에서 k번째 용접선에 접근하였다면, 제어 장치(100)는 용접 로봇 이동 장치(200)를 제어하여 용접을 진행하지 않은 상태로 용접 로봇(200)의 위치를 접근 위치(ap.spgxk, ap.spgyk)에서 용접 시작 위치 (spgxk, spgyk)로 이동시킨다(S112).If the welding robot 200 approaches the k-th welding line at the approach position (ap.spgx k , ap.spgy k ), the control device 100 controls the welding robot moving device 200 so as not to proceed with welding. The position of the welding robot 200 is moved from the approach position (ap.spgx k , ap.spgy k ) to the welding start position (spgx k , spgy k ) (S112).

다음으로 제어 장치(100)는 용접 로봇(200)의 위치를 선택된 용접선을 따라 용접 시작 위치 (spgxk, spgyk)에서 용접 종료 위치(epgxk, epgyk)로 이동시키면서 용접을 진행한다(S113).Next, the control apparatus 100 performs welding while moving the position of the welding robot 200 from the welding start position (spgx k , spgy k ) to the welding end position (epgx k , epgy k ) along the selected welding line (S113). ).

용접을 진행하면서 제어 장치(100)의 모니터링 또는 작업자에 의해 오류가 발견되면, 제어 장치(100)는 모니터링의 결과 또는 작업자의 지시에 의해 용접을 중지한다(S115). If an error is found by the operator of the control device 100 or the welding while the welding is in progress, the control device 100 stops the welding according to the monitoring result or the operator's instruction (S115).

용접이 중지된 경우, 제어 장치(100)는 용접 복구 제어 과정을 처리한다(S120). 제어 장치(100)의 용접 복구 제어 과정에 대해서는 도 11을 참조하여 설명한다.When the welding is stopped, the control device 100 processes the welding recovery control process (S120). The welding recovery control process of the control device 100 will be described with reference to FIG. 11.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 용접 복구 제어 방법을 도시한 흐름도이다.11 is a flowchart illustrating a welding recovery control method according to an embodiment of the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 용접 복구를 위하여 제어 장치(100)는 먼저 중지된 시점에서의 용접 로봇(200)의 위치를 메모리 등에 저장한다(S121).As shown in FIG. 11, the control apparatus 100 stores the position of the welding robot 200 at a point in time where the welding robot 200 is first stopped in order to restore the welding (S121).

용접 중지 위치를 저장한 후, 제어 장치(100)는 용접 로봇(200)이 용접 중지 위치에서 준비 자세로 복귀하는 경우에 충돌이 발생하는 지에 대해 작업자의 입력 또는 용접 부재(20)의 도면 등을 통해 판단하고, 용접 중지 위치가 충돌 가능 영역(21)에 속해 있지 않다면 용접 중지 위치를 용접 로봇 복귀 위치로 설정하고, 용접 중지 위치가 충돌 가능 영역에 속해 있다면 용접 로봇 복귀 위치를 충돌 불가 영역 중에서 설정할 수 있다(S122). 특히 제어 장치(100)는 수학식 1 또는 후술하는 수학식 3에서와 같이 용접 로봇 복귀 위치를 설정할 수 있다.After storing the welding stop position, the control device 100 checks the operator's input or drawings of the welding member 20 as to whether a collision occurs when the welding robot 200 returns from the welding stop position to the ready position. If the welding stop position does not belong to the collidable area 21, the welding stop position is set to the welding robot return position, and if the welding stop position belongs to the collidable area, the welding robot return position is set from the non-collision area. It may be (S122). In particular, the control device 100 may set the welding robot return position as in Equation 1 or Equation 3 described later.

그 후, 제어 장치(100)는 용접 로봇(200)을 용접 로봇 복귀 위치로 이동시키고(S124), 오류의 복구를 위하여 용접 로봇(200)의 자세를 준비 자세로 복귀시킨다(S125). 용접 로봇(200)이 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이 준비 자세에서 시작하여 용접선에 접근하였다면, 제어 장치(100)는 도 7 내지 도 10에서 보여지는 과정의 역과정을 통해 용접 로봇(200)을 준비 자세로 복귀시킬 수 있다.Thereafter, the control apparatus 100 moves the welding robot 200 to the welding robot return position (S124), and returns the posture of the welding robot 200 to the ready position in order to recover the error (S125). If the welding robot 200 approaches the welding line starting from the ready position as shown in FIGS. 7 to 10, the control device 100 performs the welding robot 200 through the reverse process of the process shown in FIGS. 7 to 10. ) Can be returned to the ready position.

제어 장치(100)는 오류 복구 감시 또는 작업자의 입력 등을 통해 오류가 복구되었는지를 판단하고(S126), 오류가 복구되었다면 중지된 시점에서의 용접 로봇(200)의 위치를 통해 용접 재개를 위한 용접선을 선택하고(S128), 용접 재개를 위한 용접 시작 위치를 계산한다(S129). 본 발명의 한 실시예에 따른 용접 재개를 위한 용접 시작 위치 계산을 도 12를 참조하여 설명한다.The control apparatus 100 determines whether the error has been recovered through error recovery monitoring or an operator's input (S126), and if the error has been recovered, the welding line for resuming welding through the position of the welding robot 200 at the stopped point. Select (S128), and calculate a welding start position for resuming welding (S129). A welding start position calculation for resuming welding according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 12.

도 12는 본 발명의 한 실시예에 따른 용접 재개를 위한 시작 위치 계산을 보여주는 개념도이다.12 is a conceptual diagram illustrating a start position calculation for resuming welding according to an embodiment of the present invention.

도 12에 도시된 바와 같이, k번째 용접선 상의 위치(eStop.Xk, eStop.Yk)에서 오류가 발생하였다면, 제어 장치(100)는 위치(eStop.Xk, eStop.Yk)를 저장하고, 오류 복구 이후에 용접 재개를 위한 시작 위치(new.spgxk, new.spgyk)를 계산한다.As shown in FIG. 12, if an error occurs at the position (eStop.X k , eStop.Y k ) on the kth welding line, the control device 100 stores the positions eStop.X k , eStop.Y k . After the error recovery, calculate the starting position (new.spgx k , new.spgy k ) to resume welding.

본 발명의 실시예에서는 용접 재개를 위한 시작 위치(new.spgxk, new.spgyk)와 오류가 발생한 위치(eStop.Xk, eStop.Yk) 사이에 소정의 거리(wOffset)를 두어 효과적인 용접을 진행하고자 한다.In the embodiment of the present invention, a predetermined distance (wOffset) is effectively provided between a starting position (new.spgx k , new.spgy k ) for resuming welding and an error position (eStop.X k , eStop.Y k ). We want to proceed with welding.

이를 위하여 제어 장치(100)는 다음 수학식 2에서 보여지는 바와 같이 직선 보간법에 의해 용접 재개를 위한 시작 위치(new.spgxk, new.spgyk)를 구한다.To this end, the control device 100 obtains a starting position (new.spgx k , new.spgy k ) for resuming welding by linear interpolation, as shown in Equation 2 below.

Figure 112010053511628-pat00002
Figure 112010053511628-pat00002

다시 도 3을 설명한다.3 will be described again.

제어 장치(100)는 작업자의 입력 또는 용접 부재(20)의 도면 등을 통하여 용접 재개 위치 (new.spgxk, new.spgyk)에서 용접 로봇(200)이 k번째 용접선에 접근하는 경우 용접 부재(20)의 구조물과 충돌하는 지를 파악하여 용접 로봇(200)의 접근 위치를 설정한다(S108). 즉, 충돌이 염려되지 않는 경우 제어 장치(100)는 k번째 용접선의 용접 시작 위치 (spgxk, spgyk)을 용접 로봇(200)의 접근 위치(ap.spgxk, ap.spgyk)로 설정한다. 반면, 충돌이 염려되는 경우, 용접 로봇(200)의 접근 위치를 전술한 수학식 1 또는 후술하는 수학식 3에서와 같이 설정한다.The control device 100 is a welding member when the welding robot 200 approaches the k-th welding line at the welding restart position (new.spgx k , new.spgy k ) through the input of the operator or the drawing of the welding member 20, or the like. Determine the collision with the structure of 20 to set the approach position of the welding robot 200 (S108). That is, when the collision is not concerned, the control apparatus 100 sets the welding start position (spgx k , spgy k ) of the k-th welding line to the approach position (ap.spgx k , ap.spgy k ) of the welding robot 200. do. On the other hand, when a collision is concerned, the approach position of the welding robot 200 is set as in Equation 1 or Equation 3 described later.

이후, 제어 장치(100)는 용접 로봇 이동 장치(300)를 제어하여 용접 로봇(200)을 위에서 구한 접근 위치로 이동시키고(S109), 용접 로봇(200)의 자세를 제어하여 용접 로봇(200)을 용접을 재개할 용접선의 확장선에 접근시키며(S111), 용접 로봇 이동 장치(300)를 제어하여 용접 로봇(200)을 용접 재개 위치(new.spgxk, new.spgyk)로 이동시키고(S112), 용접을 재개할 용접선을 따라 용접 종료 위치(epgxk, epgyk)로 이동시키면서 용접을 진행한다(S113).Thereafter, the control device 100 controls the welding robot moving device 300 to move the welding robot 200 to the approach position obtained above (S109), and controls the posture of the welding robot 200 to control the welding robot 200. Approaching the extension line of the welding line to resume welding (S111), by controlling the welding robot moving device 300 to move the welding robot 200 to the welding resume position (new.spgx k , new.spgy k ) ( S112), welding progresses along the welding line to resume welding, moving to the welding end position (epgx k , epgy k ) (S113).

용접이 중지되지 않는 상태에서(S115), 용접 로봇(200)이 용접 종료 위치(epgxk, epgyk)에 도달하면(S131), 제어 장치(100)는 용접 종료 위치가 충돌 가능 영역(21)에 속하는 지 등을 판단하여 속하지 않는 경우 용접 로봇 복귀 위치(ap.epgxk, ap.epgyk)를 용접 종료 위치(epgxk, epgyk)로 설정하고, 충돌 가능 영역에 속하는 경우 작업자의 입력 또는 용접 부재(20)의 도면 등을 통해 소정의 거리(ap.Offset2)를 설정하고 k번째 용접선의 확장선 상에서 k번째 용접선의 용접 종료 위치 (epgxk, epgyk)로부터 소정의 거리(ap.Offset2)만큼 떨어진 위치를 용접 로봇(200)의 복귀 위치(ap.epgxk, ap.epgyk)로 설정한다(S133).In a state in which welding is not stopped (S115), when the welding robot 200 reaches the welding end position (epgx k , epgy k ) (S131), the control device 100 has a welding end position at the collision possible region 21. If it does not belong by determining whether it belongs to the welding robot return position (ap.epgx k , ap.epgy k ) to the welding end position (epgx k , epgy k ), and if it belongs to the collision area, the operator's input or The predetermined distance (ap.Offset2) is set through the drawing of the welding member 20, etc., and the predetermined distance (ap.Offset2) from the welding end position (epgx k , epgy k ) of the kth welding line on the extension line of the kth welding line. ) Is set to a return position (ap.epgx k , ap.epgy k ) of the welding robot 200 (S133).

이를 위하여 제어 장치(100)는 다음 수학식 3에서 보여지는 바와 같이 직선 보간법에 의해 용접 로봇(200)의 복귀 위치(ap.epgxk, ap.epgyk)를 구한다.To this end, the control device 100 obtains the return positions (ap.epgx k , ap.epgy k ) of the welding robot 200 by linear interpolation as shown in Equation 3 below.

Figure 112010053511628-pat00003
Figure 112010053511628-pat00003

그 후, 제어 장치(100)는 용접 로봇 이동 장치(300)를 제어하여 용접 로봇(200)의 위치를 복귀 위치(ap.epgxk, ap.epgyk)로 이동 시키고(S135), 용접 로봇(200)을 복귀시키며(S137), 다음 용접선이 존재하는지를 판단하여(S139) 다음 용접선이 존재하지 않으면 용접을 완료한다(S140).Thereafter, the control device 100 controls the welding robot moving device 300 to move the position of the welding robot 200 to the return position (ap.epgx k , ap.epgy k ) (S135), and the welding robot ( Returning to 200 (S137), it is determined whether the next welding line is present (S139) and if the next welding line does not exist, the welding is completed (S140).

다음 용접선이 존재하면, 제어 장치(100)는 다음의 용접선을 용접을 위한 용접선으로 선택하고(S105), 다음의 용접선의 시작 위치를 획득하고(S107), 그 이후의 제어 절차를 진행한다.If the next welding line exists, the control device 100 selects the next welding line as the welding line for welding (S105), obtains the starting position of the next welding line (S107), and proceeds to the subsequent control procedure.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

10: 자동 용접 시스템 20: 용접 부재
100: 제어 장치 200: 용접 로봇
300: 용접 로봇 이동 장치10: automatic welding system 20: welding member
100: control device 200: welding robot
300: welding robot shifter

Claims (12)

용접 로봇;
상기 용접 로봇의 위치를 이동시키는 이동 장치; 및
용접선 상의 용접 시작 위치에서 상기 용접 로봇이 상기 용접선에 접근할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우 상기 용접 로봇을 충돌 염려가 없는 접근 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선에 접근시키고, 상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 시작 위치로 이동시켜, 상기 용접 시작 위치부터 용접을 시작하도록 제어하는 제어 장치를 포함하되,
상기 제어 장치는, 상기 용접 로봇이 용접을 중지한 경우 상기 용접선 상에서 용접 중지 위치로부터 소정의 거리만큼 떨어진 위치를 용접 재개 위치로 설정하고, 상기 이동 장치와 상기 용접 로봇을 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 재개 위치로 접근시켜 상기 용접 재개 위치부터 용접을 재개시키는 것을 특징으로 하는 자동 용접 시스템.Welding robots;
A moving device for moving the position of the welding robot; And
When the welding robot approaches the welding line at the welding start position on the welding line, when the collision with the welding member is concerned, the welding robot approaches the welding line at the approach position where there is no fear of collision. A control device for controlling to move the welding robot to the welding start position and to start welding from the welding start position,
The control device, when the welding robot stops welding, sets a position away from the welding stop position by a predetermined distance on the welding line to the welding resumption position, and controls the moving device and the welding robot to control the welding robot. And the welding is resumed from the welding resume position by approaching the welding resume position. 제1항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 용접 로봇이 용접선 상의 용접 종료 위치에 도달하면, 상기 용접 종료 위치에서 상기 용접 로봇이 상기 용접선부터 복귀할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우 충돌 염려가 없는 복귀 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선으로부터 복귀시키는 것을 특징으로 하는 자동 용접 시스템.The method of claim 1,
The control device, when the welding robot reaches the welding end position on the welding line, when the welding robot is concerned about a collision with the welding member when the welding robot returns from the welding line at the welding end position in the return position where there is no fear of collision And a welding robot is returned from the welding line. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 용접 중지 위치에서 상기 용접 로봇의 복귀 중에 충돌 염려가 있는 경우 상기 이동 장치를 제어하여 충돌 불가 영역 중의 한 지점으로 상기 용접 로봇을 이동시켜 상기 용접 로봇의 복귀를 제어하는 자동 용접 시스템.The method of claim 1,
The control device includes:
An automatic welding system for controlling the return of the welding robot by controlling the moving device to move the welding robot to one point of the non-collision area when there is a fear of collision during the return of the welding robot from the welding stop position. 제4항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 용접 재개 위치에서 상기 용접 로봇의 용접선에의 접근 중에 충돌 염려가 있는 경우 상기 이동 장치를 제어하여 충돌 불가 영역 중의 한 지점으로 상기 용접 로봇을 이동시켜 상기 용접 로봇의 용접선으로의 접근을 제어한 후 상기 용접 로봇의 위치를 상기 용접 재개 위치로 이동시키는 자동 용접 시스템.5. The method of claim 4,
The control device includes:
When there is a fear of collision during the approach of the welding line of the welding robot at the welding resumption position, the moving device is controlled to move the welding robot to one point of the non-collision area to control the access to the welding line of the welding robot. Automatic welding system for moving the position of the welding robot to the welding resume position. 용접 로봇과 상기 용접 로봇의 이동 장치의 제어를 통한 자동 용접 방법에 있어서,
(a1) 용접선 상의 용접 중지 위치를 인식하는 단계;
(a2) 상기 용접 로봇의 복귀를 제어하는 단계;
(a3) 상기 용접선 상에서 상기 용접 중지 위치로부터 소정의 거리만큼 떨어진 위치를 용접 재개 위치로 설정하는 단계;
(a4) 상기 이동 장치와 상기 용접 로봇을 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 재개 위치로 접근시키는 단계; 및
(a5) 상기 용접 로봇을 제어하여 상기 용접 재개 위치부터 용접을 재개하는 단계를 포함하는 자동 용접 방법.In the automatic welding method through the control of the welding robot and the movement device of the welding robot,
(a1) recognizing a welding stop position on the welding line;
(a2) controlling the return of the welding robot;
(a3) setting a position separated from the welding stop position by the predetermined distance on the welding line as the welding resuming position;
(a4) controlling the moving device and the welding robot to approach the welding robot to the welding resume position; And
(a5) controlling the welding robot to resume welding from the welding resume position. 제6항에 있어서,
상기 용접 로봇이 상기 용접선 상에 접근하거나 상기 용접선으로부터 복귀하는 경우에 충돌이 발생할 수 있는 충돌 가능 영역과 충돌 불가 영역을 인식하는 단계를 더 포함하고,
상기 (a2) 단계는,
상기 용접 중지 위치가 상기 충돌 가능 영역에 속하는 경우 상기 용접 로봇의 복귀 위치를 상기 충돌 불가 영역 중에서 재설정하는 단계와,
상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇의 위치를 상기 재설정된 복귀 위치로 이동시키는 단계와,
상기 복귀 위치에서 상기 용접 로봇의 복귀를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 용접 방법.The method according to claim 6,
Recognizing a collisionable area and a non-collision area where a collision may occur when the welding robot approaches or returns from the welding line,
The step (a2)
Resetting a return position of the welding robot among the non-collision regions when the welding stop position belongs to the collision potential region;
Controlling the moving device to move the position of the welding robot to the reset return position;
Controlling the return of the welding robot in the return position. 제7항에 있어서,
상기 (a4) 단계는,
상기 용접 재개 위치가 상기 충돌 가능 영역에 속하는 경우 상기 용접 로봇의 접근 위치를 상기 충돌 불가 영역 중에서 재설정하는 단계와,
상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇의 위치를 상기 재설정된 접근 위치로 이동시키는 단계와,
상기 재설정된 접근 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선에 접근시키는 단계와,
상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇의 위치를 상기 용접 재개 위치로 이동시키는 단계를 포함하는 자동 용접 방법.The method of claim 7, wherein
Step (a4) is,
Resetting the approach position of the welding robot from the non-collision region when the welding resumption position belongs to the collision potential region;
Controlling the moving device to move the position of the welding robot to the reset access position;
Approaching the welding line with the welding robot in the reset access position;
Controlling the moving device to move the position of the welding robot to the welding resume position. 제8항에 있어서,
상기 용접 재개 위치를 재설정하는 단계는,
직선 보간법을 이용하여 상기 용접선 상에서 상기 용접 중지 위치로부터 소정의 거리만큼 떨어진 위치를 상기 용접 재개 위치로 설정하는 단계를 포함하는 자동 용접 방법.9. The method of claim 8,
Resetting the welding resume position,
And setting a position separated from the welding stop position by the predetermined distance on the weld line as the welding resumption position using a linear interpolation method. 용접 로봇과 상기 용접 로봇의 이동 장치의 제어를 통한 자동 용접 방법에 있어서,
용접선 상의 용접 시작 위치에 대한 정보를 획득하는 단계;
상기 용접 시작 위치에서 상기 용접 로봇이 상기 용접선에 접근할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우 충돌 염려가 없는 위치를 접근 위치로 설정하는 단계;
상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 접근 위치로 이동시키는 단계;
상기 접근 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선에 접근시키는 단계;
상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 시작 위치로 이동시키는 단계; 및
상기 용접 시작 위치부터 용접을 시작하도록 제어하는 단계를 포함하되,
상기 제어하는 단계는 상기 용접 로봇이 용접을 중지한 경우 상기 용접선 상에서 용접 중지 위치로부터 소정의 거리만큼 떨어진 위치를 용접 재개 위치로 설정하고, 상기 이동 장치와 상기 용접 로봇을 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 용접 재개 위치로 접근시켜 상기 용접 재개 위치부터 용접을 재개시키는 것을 특징으로 하는 자동 용접 방법.In the automatic welding method through the control of the welding robot and the movement device of the welding robot,
Obtaining information about a welding start position on the welding line;
Setting a position where there is no fear of collision when the welding robot approaches the welding line at the welding start position, where the collision is not a concern;
Controlling the moving device to move the welding robot to the approach position;
Approaching the welding line with the welding robot in the approach position;
Controlling the moving device to move the welding robot to the welding start position; And
Controlling to start welding from the welding start position;
In the controlling step, when the welding robot stops welding, the welding robot stops the welding position by setting a position away from the welding stop position by a predetermined distance on the welding line and controls the moving device and the welding robot to control the welding robot. Approaching the welding resumption position to resume welding from the welding resumption position. 제10항에 있어서,
상기 용접 로봇이 용접선 상의 용접 종료 위치에 도달하면, 상기 용접 종료 위치에서 상기 용접 로봇이 상기 용접선부터 복귀할 때 용접 부재와의 충돌이 염려되는 경우 충돌 염려가 없는 위치를 복귀 위치로 설정하는 단계;
상기 이동 장치를 제어하여 상기 용접 로봇을 상기 복귀 위치로 이동시키는 단계; 및
상기 복귀 위치에서 상기 용접 로봇을 상기 용접선으로부터 복귀시키는 단계를 더 포함하는 자동 용접 방법.The method of claim 10,
When the welding robot reaches a welding end position on the welding line, setting a position where there is no fear of collision when the welding robot is concerned about a collision with a welding member when the welding robot returns from the welding line at the welding end position;
Controlling the moving device to move the welding robot to the return position; And
Returning the welding robot from the weld line in the return position. 제11항에 있어서,
상기 충돌 염려가 없는 위치를 복귀 위치로 설정하는 단계는
상기 용접선의 확장선 상에서 상기 용접 종료 위치로부터 소정의 거리 만큼 떨어진 위치를 상기 복귀 위치로 설정하는 단계를 포함하는 자동 용접 방법.12. The method of claim 11,
Setting the position where there is no fear of collision as a return position
Setting the position away from the welding end position by a predetermined distance on the extension line of the welding line to the return position.
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KR20050069807A (en) * 2003-12-31 2005-07-05 삼성중공업 주식회사 Apparatus for teaching position to welding robot

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