KR20050048438A - 3차원 정형외과 가이드 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 정형외과 수술과정에서 발생할 수 있는 실수나 수술후의 부작용 및 의료분쟁 등을 방지하기 위하여, 환자의 실측자료를 이용한 3D 가상의 시술을 제공하고, 3차원 가상 그래픽을 수술 중에 제시할 수 있도록 한 3차원 정형외과 가이드 방법에 관한 것으로, 환자의 실측 영상을 CT, MRI, X-ray 등을 이용하여 촬영하는 단계와, 상기 촬영된 환자의 실측 영상으로부터 뼈를 자동으로 분리해 그 영역의 외곽선을 추출하는 구역화 단계와, 상기 구역화된 자료를 바탕으로 3차원 모델을 생성하는 단계와, 상기 생성된 3차원 모델을 이용하여 모의 수술을 하는 단계와, 모의수술 과정을 실제 수술과정에 제시하는 단계를 구비하여 이루어진 것이다.

Description

3차원 정형외과 가이드 방법{3D Orthopedic guidance software}

본 발명은 3차원 그래픽에 관한 것으로, 정형외과 수술과정에서 발생할 수 있는 실수나 수술후의 부작용 및 의료분쟁 등을 방지하기 위하여, 환자의 실측자료를 이용한 3D 가상의 시술을 제공하고, 3차원 가상 그래픽을 수술 중에 제시할 수 있도록한 3차원 정형외과 안내 소프트웨어에 관한 것이다.

현재, 정형외과 수술은 전적으로 의사에게 의존하고 있다.

즉, 수술할 환자의 상태에 대하여 의사가 판단하고, 수술과정이 의사의 머리 속에서 계획되게 된다. 이러한 과정 중 조금이라도 의사의 예측에 어긋날 경우 수술후의 부작용이나 그에 따른 의료분쟁이 발생할 소지가 있다. 그리고, 수술중에 이러한 계획에 대한 보조장치가 없기 때문에 그 계획에서 벗어난 수술을 할 수도 있다.

또한, 환자가 수술과정에 대해 정확한 이해가 불가능하기 때문에, 수술결과에 대한 불만을 제기할 수도 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 컴퓨터를 이용하여 3차원 영상을 생성하고 표현하는 3D Computer Graphic 기술과, 그 결과를 조금 더 현실감 있고, 편리하게 나타낼 수 있는 가상현실장치(HMD, Motion Tracker)를 이용하여, 환자의 CT나 MRI, X-Ray등 실측자료를 바탕으로 한 3차원 모델을 생성하여, 그 모델에 실제 환자에게 할 수술을 가상으로 해 봄으로써 수술 중이나 수술 이후에 발생할 수 잇는 문제점들을 예측해 보고, 그 과정과 결과를 환자에게 이해시키며, 이러한 과정을 실제 수술중에 제시할 수 있는 3차원 정형외과 가이드 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 3차원 정형외과 가이드 방법은, 환자의 실측 영상을 CT, MRI, X-ray 등을 이용하여 촬영하는 단계와, 상기 촬영된 환자의 실측 영상으로부터 뼈를 자동으로 분리해 그 영역의 외곽선을 추출하는 구역화 단계와, 상기 구역화된 자료를 바탕으로 3차원 모델을 생성하는 단계와, 상기 생성된 3차원 모델을 이용하여 모의 수술을 하는 단계와, 모의수술 과정을 실제 수술과정에 제시하는 단계를 구비하여 이루어짐에 그 특징이 있다.

여기서, 상기 구역화 단계는, 임시 구역화 영역을 설정하여 해당 구역화 영역의 에너지 함수를 계산하는 단계와, 상기 계산된 에너지 함수의 값의 음/양에 따라 상기 임시 구역화 영역을 수정하여 에너지 함수의 값이 충분히 작을 때까지 반복하는 단계와, 상기 에너지함수의 계산값이 충분히 작아지면, 실제 목표로하는 구역화 영역으로 상기 제 2 단계의 임시 구역화 영역을 저장하는 제 3 단계를 포함함에 특징이 있다.

상기 3차원 모델을 생성하는 단계는, 상기 구역화된 영상 폴더를 선택하여 각 슬라이드 별로 정점을 읽어 정점 리스트를 생성하는 단계와, 상기 생성된 점들 사이에 두 점의 평균좌표에 해당하는 점들을 하나씩 추가하는 단계와, 인접한 슬라이스의 점들을 3각형 형태로 연결하여 삼각형 그물을 생성하는 단계와, 상기 삼각형을 구성하는 각 점에서의 법선 벡터를 정의하는 단계를 포함하여 이루어짐에 특징이 있다.

상기 삼각형 그물을 생성하는 단계는, 제 1 슬라이스를 구성하는 점의 수와 제 2 슬라이스를 구성하는 점의 수를 서로 나누어 제 2 슬라이스의 점이 변할 때 제 1 슬라이스의 점이 변화할 정도를 결정하는 제 1 단계와, 상기 제 2 슬라이스에서 인접한 2점을 선택하고 상기 제 1 슬라이스에서 한점을 선택하여 선택된 세점을 연결하여 삼각형을 생성하는 제 2 단계와, 상기 제 2 슬라이스에서 다음 순서의 점으로 이동하여 2점을 선택하고, 상기에서 결정된 점의 변화량에 따라 상기 제 1 슬라이스에서 점을 선택하여 선택된 세점을 연결하는 삼각형을 형성하는 제 3 단계를 반복함에 특징이 있다.

상기 제 3 단계에서, 상기 제 1 슬라이스 에서 선택된 점이 이전에 삼각형을 형성하였던 점과 다르면, 상기 제 1 슬라이스의 이전 점과 현재 점, 그리고 상기 제 2 슬라이스에서 선택된 2점 중 앞의 점을 연결하는 삼각형을 더 생성함에 특징이 있다.

상기 법선 벡터를 정의하는 단계는, 상기 삼각형 그물에서 각 점들은 여러개의 삼각형을 구성하고 있으므로, 계산하고자 하는 점이 포함되어 있는 삼각형들의 법선들의 각 요소에 대하여 평균을 계산하고 계산된 법선을 정규화함에 특징이 있다.

상기와 같은 특징을 갖는 본 발명에 따른 3차원 정형외과 가이드 방법을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 3차원 정형외과 가이드 동작 순서도이다.

본 발명에 따른 3차원 정형외과 가이드 방법은, 도 1에 도시한 바와 같이, 환자의 실측 영상을 CT, MRI, X-ray 등을 이용하여 촬영하는 단계(1S)와, 상기 촬영된 환자의 실측 영상으로부터 뼈를 자동으로 분리해 그 영역의 외곽선을 추출하는 구역화 단계(2S)와, 상기 구역화된 자료를 바탕으로 3차원 모델을 생성하는 단계(3S)와, 상기 생성된 3차원 모델을 이용하여 모의 수술을 하는 단계(4S)와, 모의수술 과정을 실제 수술과정에 제시하는 단계(5S)로 이루어진다.

이를 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

먼저, 환자로부터 얻어진 영상으로부터 3차원 모델을 생성하기 위해 필요한 좌표들을 얻어내기 위해서는 환자의 CT나 MRI, X-Ray등의 실측 자료로부터 뼈의 외곽선을 추출하는 구역화 단계가 요구된다.

이와 같은 구역화 방법에 대해서는 본 출원인에 의해 출원된 바 있다(대한민국 특허출원 2003-00000 참조).

상기 구역화 방법을 간단하게 설명하면 다음과 같다.

도 2은 본 발명에 따른 CT 이미지의 그레이-스케일 설명도이고, 도 3는 본 발명에 따른 임시 구역화 영역을 가변하기 위한 방향 설명도이다.

즉, 도 2는 인체의 일부를 CT 촬영했을 때, 피부(skin) 영역과 뼈(bone) 영역의 경계부분은 다른 부분에 비해 그레이 스케일이 높게 나타남을 설명하고 있다.

따라서, 컴퓨팅 영역에서 사용하기 위해서는 CT 촬영된 원본 영상에서 뼈 부분의 외곽선을 추출하는 구역화가 되어야 한다.

먼저, 본 발명의 구역화 방법은 에너지 함수를 이용하여, 임시 구역화 영역을 설정하고 설정된 임시 구역화 영역에서의 에너지 함수 값이 음인지 양인지에 따라, 상기 에너지함수의 임시 구역화 영역인 계수를 수정한다.

이와 같은 과정을 반복하여 상기 에너지함수의 계산값이 충분히 작을 때(0에 근접할 때)까지 반복하여 실제 목표로하는 구역화 영역과 일치하게 하여, 이 임시 구역화 영역을 저장한다.

만일 어떤 점이 원하는 구역화 위치에 도달할수록 그 값이 0으로 수렴하는 에너지함수(Mumford-shah minimization function)(E_MS)를 다음과 식과 같이 만들 수 있다.

여기서, 는 원본 이미지이고, Γ는 찾고자하는 구역화 영역이며, Ω은 원본 이미지의 전체 영역을 나타낸 것이며. u는 임시 구역화 영역이다.

상기에 언급한 에너지함수는 구역화 과정 중에 나타나는 임시 구역화 영역인 레벨-셋(Level-set)을 결정하는 함수로서, 결정된 레벨-셋을 에너지함수를 사용하여 평가하였을 때, 그 값이 음인지, 양인지에 따라 현재 단계의 임시 구역화 영역을 이동하여(에너지함수의 계수를 변경하여) 다음 단계의 임시 구역화 영역을 설정하게 된다.

즉, 도 3에 도시한 바와 같이, 원본 이미지(도 2에서 실선)를 에너지 함수를 이용하여 구역화 영역을 결정하였을 때 레벨 셋(도 2에서 점선)이 음으로 나타날 경우, 임시 구역화 영역을 화살표 방향으로 이동하여(에너지함수의 계수를 변경함) 다음 단계의 임시 구역화 영역을 설정한다. 이와 같은 과정을 반복하여 에너지 함수 값이 0에 도달할 때까지 상기 임시 구역화 영역(u)을 변경하면 원하는 위치에서 구역화가 행하여 진다.

도 4은 본 발명에 따른 보다 구체적인 구역화 동작 순서도이다.

에너지함수의 효율을 결정하는 초기 에너지함수의 상수를 설정한다(21S). 초기값은 원본 영상의 평균을 계산하여 사용한다. 그 다음은 그것을 이용하여 원본 영상에서의 각 위치에서 에너지함수를 변경하여(22S) 임시 구역화 영역을 설정한다(23S).

즉, 각 위치에서의 초기값은, 원본 영상의 값에서 원본 영상 전체의 평균값을 뺀 값으로 한다. 컴퓨터에서 색상을 표현하기 위해서 R, G,B 각각에 대하여 0 내지 255 그레이 레벨을 사용하고 있다. 마찬가지로 CT에서는 흑백 영상으로, R, G, B가 모두 같은 값을 가지기 때문에 각 점에 대하여 0 내지 255까지의 값을 가지게 된다. 즉, 255에 가까울수록 백색(white) 색상을 나타낸다. 따라서 이 값들을 평균하여 사용한다.

상기의 단계를 거친 후, 설정된 임시 구역화 영역에서 에너지함수를 평가한다(24S). 이와 같이 에너지 함수를 평가하여 결과값이 충분히 작은 값을 갖지 않으면 구역화가 완료되지 않은 것으로 판단하여(25S), 임시 구역화 영역인 에너지함수의 계수를 수정하고(26S), 그 값을 평가하여 결과값이 충분히 작은 값을 갖을 때까지 위의 단계를 반복한다. 결과값이 충분히 작다는 것은, 임시 구역화 영역이 자신이 원하는 구역화 위치와 일치한다는 것을 의미한다.

상기의 단계에서 구역화 영역에 완료되면, 구역화 영역에 포함되어 있는 오류를 제거한다(27S). 먼저 구역화된 영역에 대하여 그 폐곡선을 최소한의 점으로 나타낼 수 있도록 하기 위하여 사용된 불필요한 점을 제거하는 세선화 단계를 거친다. 그 다음 단계로, 구역화된 영역 중 일정 크기 이하의 영역은 에러로 간주하여 제거한다. 그 다음 단계는 부정확하게 연결된 구역화 영역을 수정하는 단계로 구역화 영역의 중심으로부터의 거리가 설정한 상수값보다 작다면, 그 영역을 분리하여, 이를 가장 가까운 곡선과 연결한다.

상기의 단계를 완료한 다음 그 결과를 파일로 저장하여 다른 Computing 영역에서 사용할 수 있도록 할 수 있다. 저장 형식으로는 구역화 영역에 존재하는 점의 수와 각 점의 X-Y좌표값을 순서대로 나열한 이진 파일형식과, 각 점들의 밝기 값을 모두 나열한 RAW파일 형태가 있다.

도 5는 본 발명에 따른 CT 촬영된 원본 영상(A), 구역화된 상태(B) 및 오류가 제거된 상태(C)를 나타낸 것이다.

도 5에서 알 수 있는 바와 같이, CT 촬영된 원본 영상(A)에서 상술한 바와 같이, 에너지함수를 이용하여 에너지함수를 이용하여 촬영된 원본 영상으로부터 뼈나 피부와 같은 특정 부분을 자동으로 추출하는 구역화를 진행하고(B) 구역화가 완료된 상태에서 오류를 제거한 상태(C)를 나타내고 있다.

이와 같이, CT 촬영된 원본 영상에서 뼈 부분의 외곽선을 추출하는 구역화 단계가 완료되면, 그 결과 파일들을 읽어들여 3차원 모델을 생성하게 된다.

도 6은 본 발명에 따른 3차원 모델 생성 동작 순서도이고, 도 7은 본 발명에 따른 삼각형 그물 생성 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

즉, 상기 구역화된 영상 폴더를 선택하여(31S), 3차원 모델을 생성하기 위한 슬라이스 리스트(Slice list) 및 정점 리스트(Vertex list)를 생성하고 첫 슬라이스를 선택한다(32S)). 그리고 첫 번째 파일을 찾아(33S) 파일에서 각 정점의 내용을 읽어(35S) 읽은 정점을 정점 리스트에 추가한다(36). 다음 슬라이스를 선택하여 파일을 찾고 그 파일에서 각 정점의 내용을 읽어 읽은 정점을 정점 리스트에 추가함을 최종 파일까지 반복한다(34S-37S).

이와 같은 과정으로 모델이 생성되면(38S), 2차원 상태(구역화 상태)의 점을 3차원 상의 점으로 포팅(porting)할 때 발생하는 문제점(급격한 색상변화 등)을 해결하기 위하여 생성된 점들 사이에 두 점의 평균좌표에 해당하는 점들을 하나씩 추가한다(39S).

상기의 단계를 거친 후, 인접한 층의 점들을 3각형 형태로 연결하여 3차원 모델의 기본 형태인 삼각형 그물을 생성한다40S).

다음 단계로, 삼각형을 구성하는 각 점에서의 법선벡터를 정의한다(41S). 실제 수학상으로는 점에 대한 법선이 존재할 수 없지만, 컴퓨터에서 나타내는 3차원 영상은 실제로는 부드러운 표면을 꺾인 표면으로 표현하기 때문에, 꺾인 표면을 더 부드럽게 하여 3차원 영상을 표현하기 위하여 점에 대하여 법선을 설정한다. 점에 대한 법선을 계산하기 위하여, 먼저 점이 포함되어 있는 삼각형들의 법선을 계산하고, 그 법선들의 평균으로 설정한다.

이러한 정보를, 3차원 모델을 생성해 주는 엔진인 OpenGL을 이용하여 3차원 모델을 생성한다(42S).

상기 단계(39S-42S)를 도 7을 이용하여 설명하면 다음과 같다.

도 7에서 S와 P는 슬라이스와 포인트를 의미한 것으로, 슬라이스(S)는 1번의 구역화 과정에서 발생한 각각의 자료(단층 데이터)이고, 도 7에 나타낸 형태는 구역화 결과와 보간(단면 사이에 중간층을 생성)한 결과를 연결하는 것을 나타낸 것이다.

제 1 슬라이스(S1)과 제 3 슬라이스(S3)(도면에는 도시되지 않음) 사이의 보간으로 제 2 슬라이스(S2)가 생성되고, S1과 S2를 연결하여 삼각형 그물을 형성하고 S2와 S3를 형성하여 삼각형 그물을 형성한다.

즉, 제 1 슬라이스(S1)을 구성하는 점의 수와 제 2 슬라이스(S2)를 구성하는 점의 수를 얻어서, S1과 S2의 점수를 서로 나누어 S2점이 변할 때 S1의 점이 변화할 정도를 결정한다. 그리고, S2에서 인접한 2점(도 7에서 S2P1, S2P2)을 선택하고 S1에서 한점(도 7에서 S1P1)을 선택하여 선택된 세점(S2P1, S2P2, S1P1)을 연결하여 삼각형을 생성한다.

그리고, S2에서 다음 순서의 점으로 이동하여 2점(S2P2, S2P3)을 선택하고, 상기에서 결정된 점의 변화량에 따라 S1에서 점(S1P1)을 이동 선택한다. 그리고 선택된 세점(S2P2, S1P1, S2P3)을 연결하는 삼각형을 형성한다. 만약 S1에서 선택된 점이 이전에 삼각형을 형성하였던 점과 다르다면(즉, S1P2를 선택하였다면), S1의 이전 점(S1P1)과 현재 점(S1P2), S2의 2점 중 앞의 점(S2P2)을 연결하는 삼각형을 더 생성한다.

계속해서, 상기와 같은 과정으로 S2에서 2점(S2P3, S2P4)을 선택하고 S1에서 한점(S1P2)을 선택하여, 상기 S1에서 선택된 점(S1P2)이 이전에 삼각형을 형성하였던 점(S1P1)과 다르므로, 세점(S1P1, S2P3, S1P2)을 연결하는 삼각형과 세점(S2P3, S1P2, S2P4)을 연결하는 삼각형을 형성한다.

또한, 상기와 같은 과정으로 S2에서 2점(S2P4, S2P5)을 선택하고 S1에서 한점(S1P3)을 선택하여, 상기 S1에서 선택된 점(S1P3)이 이전에 삼각형을 형성하였던 점(S1P2)과 다르므로, 세점(S1P2, S2P4, S1P3)을 연결하는 삼각형과 세점(S2P4, S1P3, S2P5)을 연결하는 삼각형을 형성한다.

상기와 같은 과정을 반복하면 2개의 평면 사이를 형성하는 삼각형 그물이 생성된다.

그리고, 각 점에서의 법선을 계산하기 위하여, 삼각형들의 법선을 계산하고 그 법선들을 평균하여 점의 법선을 설정한다.

즉, 삼각형 그물 생성 후, 삼각형을 이루는 두 선분의 벡터를 이용하여 각 삼각형의 법선을 계산하고, 삼각형 그물에서 각 점들은 여러개의 삼각형을 구성하고 있으므로, 계산하고자 하는 점이 포함되어 있는 삼각형들의 법선을 모두 읽어 온다. 그리고, 읽어온 법선들의 각 요소에 대하여 평균을 계산하고 계산된 법선을 정규화하여 점의 법선으로 사용한다.

이와 같이 생성된 3차원 모델에서 실제 환자에게 실시할 수술을 모의 수술하고, 모의 수술한 결과를 평가 및 분석한 다음, 결과에 만족하면 상기 모의 시술 과정을 실제 정형외과 수술 과정에서 보여준다..

이상에서 상술한 바와 같은 본 발명에 따른 3차원 정형외과 가이드 방법에 있어서는 다음과 같은 효과가 있다.

환자의 실측영상으로부터 3차원 모델을 생성하여 환자에게 이루어질 수술을 모의하여 보고, 그 과정을 실제 수술과정에 제시하여 줄 수 있으므로, 수술 후 환자에게 발생할 수 있는 문제점이나 부작용을 예측하여 볼 수 있다.

뿐만아니라, 여러 방식의 모의 수술을 해 봄으로써, 최적의 수술 방식을 찾을 수 있으며, 그 과정과 결과를 환자에게 쉽게 이해시킬 수 있다.

또한, 실제 수술 중에 이러한 모의 수술과정을 제시하여 줌으로써, 수술 중 행할 수 있는 실수를 줄이기 때문에 정확한 시술이 가능하다.

만일, 본 발명에 따른 3차원 정형외과 가이드 방법이 정형외과 교육과정에 도입된다면, 학생들이 손쉽게 여러 형태의 뼈에 대하여 많은 가상실습을 해 볼 수 있어 교육효과를 높일 수 있으며, 실제 실습과정에서 사용하는 사람의 뼈와 같은 고가의 교육용 소모품의 사용을 줄일 수 있기 때문에, 교육비용을 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 3차원 정형외과 가이드 동작 순서도

도 2는 본 발명에 따른 CT 이미지의 그레이-스케일 설명도

도 3은 본 발명에 따른 임시 구역화 영역을 가변하기 위한 방향 설명도

도 4는 본 발명에 따른 보다 구체적인 구역화 동작 순서도

도 5는 본 발명에 따른 CT 촬영된 원본 영상(A), 구역화된 상태(B) 및 오류가 제거된 상태(C)를 나타낸 도면

도 6은 본 발명에 따른 3차원 모델 생성 동작 순서도

도 7은 본 발명에 따른 삼각형 그물 생성 방법을 설명하기 위한 예시도

Claims (6)

1. 환자의 실측 영상을 CT, MRI, X-ray 등을 이용하여 촬영하는 단계와,

   상기 촬영된 환자의 실측 영상으로부터 뼈를 자동으로 분리해 그 영역의 외곽선을 추출하는 구역화 단계와,

   상기 구역화된 자료를 바탕으로 3차원 모델을 생성하는 단계와,

   상기 생성된 3차원 모델을 이용하여 모의 수술을 하는 단계와,

   모의수술 과정을 실제 수술과정에 제시하는 단계를 구비하여 이루어짐을 특징으로 하는 3차원 정형외과 가이드 방법.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 구역화 단계는,

   임시 구역화 영역을 설정하여 해당 구역화 영역의 에너지 함수를 계산하는 단계와,

   상기 계산된 에너지 함수의 값의 음/양에 따라 상기 임시 구역화 영역을 수정하여 에너지 함수의 값이 충분히 작을 때까지 반복하는 단계와,

   상기 에너지함수의 계산값이 충분히 작아지면, 실제 목표로하는 구역화 영역으로 상기 제 2 단계의 임시 구역화 영역을 저장하는 제 3 단계를 포함함을 특징으로 하는 3차원 정형외과 가이드 방법.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 3차원 모델을 생성하는 단계는,

   상기 구역화된 영상 폴더를 선택하여 각 슬라이드 별로 정점을 읽어 정점 리스트를 생성하는 단계와,

   상기 생성된 점들 사이에 두 점의 평균좌표에 해당하는 점들을 하나씩 추가하는 단계와,

   인접한 슬라이스의 점들을 3각형 형태로 연결하여 삼각형 그물을 생성하는 단계와,

   상기 삼각형을 구성하는 각 점에서의 법선 벡터를 정의하는 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 3차원 정형외과 가이드 방법.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 삼각형 그물을 생성하는 단계는,

   제 1 슬라이스를 구성하는 점의 수와 제 2 슬라이스를 구성하는 점의 수를 서로 나누어 제 2 슬라이스의 점이 변할 때 제 1 슬라이스의 점이 변화할 정도를 결정하는 제 1 단계와,

   상기 제 2 슬라이스에서 인접한 2점을 선택하고 상기 제 1 슬라이스에서 한점을 선택하여 선택된 세점을 연결하여 삼각형을 생성하는 제 2 단계와,

   상기 제 2 슬라이스에서 다음 순서의 점으로 이동하여 2점을 선택하고, 상기에서 결정된 점의 변화량에 따라 상기 제 1 슬라이스에서 점을 선택하여 선택된 세점을 연결하는 삼각형을 형성하는 제 3 단계를 반복함을 특징으로 하는 3차원 정형외과 가이드 방법.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 제 3 단계에서, 상기 제 1 슬라이스 에서 선택된 점이 이전에 삼각형을 형성하였던 점과 다르면, 상기 제 1 슬라이스의 이전 점과 현재 점, 그리고 상기 제 2 슬라이스에서 선택된 2점 중 앞의 점을 연결하는 삼각형을 더 생성함을 특징으로 하는 3차원 정형외과 가이드 방법.
6. 제 3 항에 있어서,

   상기 법선 벡터를 정의하는 단계는,

   상기 삼각형 그물에서 각 점들은 여러개의 삼각형을 구성하고 있으므로, 계산하고자 하는 점이 포함되어 있는 삼각형들의 법선들의 각 요소에 대하여 평균을 계산하고 계산된 법선을 정규화함을 특징으로 하는 3차원 정형외과 가이드 방법.