KR200496080Y1 - Indoor autonomous mobile robot controlled by biometirc authentication - Google Patents
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Abstract
본 고안은 센서가 설치되어 장애물을 회피하면서 실내의 목표지점까지 스스로 주행하여 물품을 수신자에게 안전하게 전달하는 자율주행로봇에 관한 것으로, 내부에 물품이 수납되는 상부수납부와 하부수납부가 형성되고, 상부수납부는 잠금장치가 설치되고 상부도어가 상하 방향으로 회전되어 개폐되며, 하부수납부는 하부도어가 슬라이드 개폐되며, 상부에 디스플레이화면을 갖는 전자장치가 설치된 본체부; 본체부 하부에 형성되고 구동수단에 의해 구동되어 실내 주행이 이루어지도록 하는 주행부; 본체부에 설치되고 생체정보인식수단에 의해 사용자의 생체정보를 인식하는 생체정보인식부; 생체정보인식부에서 인식된 생체정보를 메인서버로 전송하고, 메인서버의 생체정보에 대한 승인 또는 거절의 인증결과를 수신하는 무선통신부; 및 센서에 감지된 장애물을 회피하여 목표지점으로 이동하거나 복귀하도록 구동수단을 제어하고, 메인서버의 인증결과에 따라 상부도어의 잠금장치의 잠금을 유지하거나 해제하고 인증결과를 디스플레이화면에 표시하도록 연동제어하는 제어부를 포함하는 다양한 종류와 형태의 물품을 적재할 수 있는 생체인증 연동 제어형 실내 자율주행로봇을 제공한다.The present invention relates to an autonomous driving robot that safely delivers goods to a recipient by autonomously driving to a target point indoors while avoiding obstacles with sensors installed. The housing unit includes a main body in which a locking device is installed, the upper door is rotated in the vertical direction to open and close, and the lower housing unit slides open and closes the lower door, and an electronic device having a display screen thereon is installed; a driving unit formed on a lower portion of the main body and driven by a driving means to perform indoor driving; a biometric information recognition unit installed in the body unit and recognizing the user's biometric information by means of biometric information recognition means; a wireless communication unit for transmitting the biometric information recognized by the biometric information recognition unit to the main server and receiving an authentication result of approval or rejection of the biometric information of the main server; and controlling the driving means to move or return to the target point by avoiding the obstacle detected by the sensor, and to maintain or release the lock of the upper door lock according to the authentication result of the main server, and to display the authentication result on the display screen. Provided is a biometric authentication interlocking control type indoor autonomous driving robot capable of loading various types and types of articles including a control unit to control the robot.
Description
본 고안은 자율주행로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 센서가 설치되어 스스로 장애물을 회피하면서 실내의 목표지점까지 주행하여 물품을 수신자에게 안전하게 전달하는 자율주행로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous driving robot, and more particularly, to an autonomous driving robot having a sensor installed and driving to a target point indoors while avoiding obstacles by itself to safely deliver goods to a recipient.
일반적으로 로봇은 부여된 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계로, 로봇의 응용분야는 산업용, 의료용, 해저용, 우주용 등은 물론이고 일상생활에서도 사용되고 있다.In general, a robot is a machine that automatically processes or operates a given task according to its given ability.
AGV(Autonomous Guided Vehicle)는 로봇의 자율주행기술로, 로봇이 계획된 경로를 따라움직이고, 서버에서 로봇의 움직임을 실시간으로 모니터링하며, 로봇이 장애물과 충돌하거나 경로가 겹치지 않도록 사전에 계획 및 관리할 수 있다. AGV (Autonomous Guided Vehicle) is a robot's autonomous driving technology. The robot moves along a planned path, monitors the robot's movement in real time on the server, and it can be planned and managed in advance so that the robot does not collide with obstacles or overlap the path. have.
이와 같이, 최근 자율주행기술이나 센서를 이용한 자동제어기술, 무선통신기술 등의 발전으로 인하여 센서를 이용하여 장애물 등 주위환경을 파악하고 효율적으로 상황에 대처하며 주행할 수 있는 자율주행로봇이 개발되었고, 이러한 자율주행로봇은 병원, 도서관, 쇼핑몰, 카페, 음식점, 호텔, 공공기관, 사무실, 연구소, 공장, 물류센터 등에서 이미 사용되고 있다.As such, due to the recent development of autonomous driving technology, automatic control technology using sensors, wireless communication technology, etc., an autonomous driving robot that can detect the surrounding environment such as obstacles using sensors and efficiently cope with the situation has been developed. , these autonomous robots are already being used in hospitals, libraries, shopping malls, cafes, restaurants, hotels, public institutions, offices, research institutes, factories, and distribution centers.
특히, 병원 등 의료기관에서는 검사 및 진단을 위한 혈액, 소변 등의 검체나 의약품, 수술도구, 의료기구, 위생용품, 간호용품, 환자용품 등의 물품을 특정위치로 운반하여 전달하는 서비스를 제공하기 위한 자율주행로봇이 사용되고 있다.In particular, in medical institutions such as hospitals, samples such as blood and urine for examination and diagnosis, medicines, surgical tools, medical instruments, hygiene products, nursing supplies, patient supplies, etc. Self-driving robots are being used.
이러한 자율주행로봇에 적용되는 기본적인 기술로서, 맵핑, 로컬리제이션, 경로계획, 장애물 회피, 센싱 및 구동제어 등의 기술들이 있다.As basic technologies applied to such autonomous driving robots, there are technologies such as mapping, localization, route planning, obstacle avoidance, sensing and driving control.
맵핑은 자율주행로봇이 자율주행을 하면서 주변 지도를 작성하기 위한 기술 또는 이미 제작된 지도를 반입하여 관리하기 위한 기술을 포함한다. 예컨대 자율주행로봇이 미지의 환경을 돌아다니면서 로봇에 장착된 센서로 외부의 도움없이 주변환경에 대한 지도를 작성하거나 주변환경과 기 저장된 지도를 매칭하여 현재 위치를 추정하기 위한 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)이나 CML(Concurrent Mapping and Localization)과 같은 기술이 적용될 수 있다.Mapping includes technology for creating a map around the autonomous driving robot while autonomously driving, or technology for importing and managing a map that has already been created. For example, Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) for estimating the current location by creating a map of the surrounding environment without external help with the sensor mounted on the robot as the autonomous driving robot moves around an unknown environment, or by matching the surrounding environment with a pre-stored map. ) or CML (Concurrent Mapping and Localization) can be applied.
로컬리제이션은 자율주행로봇이 주변환경을 인식하고 자신의 위치를 추정하기 위한 기술로, 예컨대 GPS 좌표나 IMU(Inertial Measurement Unit)의 센싱값, 및 SLAM 등의 기술이 적용될 수 있다.Localization is a technology for the autonomous driving robot to recognize the surrounding environment and estimate its location, for example, GPS coordinates, a sensing value of an IMU (Inertial Measurement Unit), and technologies such as SLAM may be applied.
경로계획은 자율주행로봇의 자율주행을 위한 경로를 설정하는 기술로, 예컨대 RRT(Rapidly-exploring Random Tree) 경로를 찾기 위한 여러 알고리즘 등이 활용될 수 있다.Path planning is a technology for setting a path for autonomous driving of an autonomous driving robot. For example, various algorithms for finding a RRT (Rapidly-Exploring Random Tree) path may be utilized.
장애물 회피는 자율주행로봇이 경로계획에 따라 설정된 경로로 자율주행하는 도중에 계획되지 않은 사물이나 사람 등 장애물을 회피하기 위한 기술이다.Obstacle avoidance is a technology for avoiding obstacles such as unplanned objects or people while the autonomous driving robot is autonomously driving along a route set according to the route plan.
센싱은 초음파 센서, 라이더(lidar), IMU, GPS 모듈, 카메라 등과 같이 자율주행로봇에 장착된 다양한 센서들을 이용하여 맵핑, 로컬리제이션, 경로계획, 장애물 회피 등을 위해 요구되는 정보를 획득하여 제공하는 기술이다.Sensing uses various sensors installed in autonomous driving robots such as ultrasonic sensors, lidar, IMU, GPS module, and camera to obtain and provide information required for mapping, localization, route planning, obstacle avoidance, etc. is a technique to
구동제어는 경로계획에 따르거나, 장애물 회피, 물품 전달을 위해 자율주행로봇에 설치된 바퀴나 다리, 암 등을 제어하여 자율주행로봇을 이동시키거나 움직이는 기술이다.Drive control is a technology that moves or moves the autonomous driving robot by controlling the wheels, legs, and arms installed in the autonomous driving robot to follow the route plan, avoid obstacles, or deliver goods.
이와 관련된 종래기술로 특허문헌 1에는 진행방향이나 주변의 장애물 또는 고객을 인식하여 자율주행하여 고객에게 시식할 제품을 고객에게 제공하는 시식서비스용 자율주행로봇으로서, 로봇 하부에 위치하며 로봇이 이동하는 경로와 주위에 위치하는 장애물은 인식하는 감지센서 또는 카메라와, 감지센서 또는 카메라에 의해 장애물에 충돌하지 않고 시식할 고객에게 로봇을 이동시키는 이동유닛을 포함하는 자율주행부 및 자율주행부의 상부에 위치하며 시식할 제품이 놓여지는 시식대를 포함하고, 상기 시식대를 덮도록 설치되는 후드를 더 포함하며, 상기 후드는 로봇이 고객에게 이동된 경우 개방되어 시식할 제품이 고객에게 제공되는 시식서비스용 자율주행로봇이 공개되어 있다.As a related art related to this,
그러나, 상술한 자율주행로봇은 물품이 외부에 노출되어 오염이 발생할 수 있고, 물품에 대한 이용권한이 없는 자도 물품을 인출할 수 있어 물품이 분실되거나 보안 유지가 곤란한 문제가 있다. However, the self-driving robot described above has problems in that the goods are exposed to the outside, which can cause contamination, and even a person who does not have the right to use the goods can withdraw the goods, so that the goods are lost or it is difficult to maintain security.
또한, 종래의 자율주행로봇은 내부에 물품 수납후 도어를 회전 또는 슬라이드 개방함에 있어서, 도어의 회전반경과 공간점유율이 커서 좁은 공간에서 도어 개방이 곤란하여 사용이 불편하고 도어 개폐에 따른 부상의 위험이 있으며, 도어의 잠금 해제를 위한 인증방식이 패스워드 입력식이어서 패스워드의 노출 위험이 있으며, 향정신성 의약품 등에 대한 보안과 물품의 발신 및 수신 정보의 수기 입력에 따른 이력관리가 불편한 문제가 있다.In addition, when the conventional autonomous driving robot rotates or slides open the door after storing goods therein, the rotation radius and space occupancy of the door are large, making it difficult to open the door in a narrow space, making it inconvenient to use and risk of injury due to opening and closing the door Since the authentication method for unlocking the door is a password input type, there is a risk of password exposure, and there is a problem in security for psychotropic drugs, etc. and inconvenient history management according to handwriting input of sending and receiving information.
본 고안은 상술한 문제들을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 장애물을 회피하여 적시적소에 물품을 오염없이 안전하게 운반하여 전달할 수 있고, 조명이 설치되어 눈에 잘 띄고 물품을 쉽게 확인할 수 있으며, 도어의 회전반경과 공간점유율이 작아서 좁은 공간에서도 간섭없이 도어가 회전 개폐되어 공간적 제약을 해소하고 사용자의 편리성이 증진되며 안전한 개폐가 이루어질 수 있고, 생체정보 인식을 통해 수신자를 인증하고 인증결과에 따라 도어가 연동 제어되어 물품에 대한 이용권한이 있는 자만이 물품을 인출할 수 있어 물품의 분실을 방지하고 향정신성 의약품 등에 대한 보안을 유지하고 운반된 물품의 이력이 서버에 자동 저장되어 이력관리가 편리하며, 슬라이드 개폐되는 하부수납부와 개방된 공간을 갖는 오픈적재부를 함께 구비하여 다양한 종류와 형태의 물품을 적재할 수 있는 생체인증 연동제어형 실내 자율주행로봇의 제공에 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, it can avoid obstacles and safely transport and deliver goods in a timely and timely place without contamination, and the lighting is installed so that the goods can be easily identified and conspicuous, and the rotation of the door Because the radius and space occupancy are small, the door can be rotated open and closed without interference even in a narrow space, which eliminates spatial restrictions, enhances user convenience, and enables safe opening and closing. It is interlocked and controlled so that only those with the right to use the product can withdraw the product, preventing the loss of the product, maintaining the security of psychotropic drugs, etc. An object of the present invention is to provide a biometric authentication interlocking control type indoor autonomous driving robot that is equipped with an open and closed lower storage unit and an open loading unit having an open space to load various types and types of articles.
상기 과제를 해결하기 위하여 본 고안은, 센서가 설치되어 장애물을 회피하면서 실내의 목표지점까지 스스로 주행하여 물품을 수신자에게 안전하게 전달하는 자율주행로봇에 있어서, 내부에 물품이 수납되는 상부수납부와 하부수납부가 형성되고, 상부수납부는 잠금장치가 설치되고 상부도어가 상하 방향으로 회전되어 개폐되며, 하부수납부는 하부도어가 슬라이드 개폐되며, 상부에 디스플레이화면을 갖는 전자장치가 설치된 본체부; 본체부 하부에 형성되고 구동수단에 의해 구동되어 실내 주행이 이루어지도록 하는 주행부; 본체부에 설치되고 생체정보인식수단에 의해 사용자의 생체정보를 인식하는 생체정보인식부; 생체정보인식부에서 인식된 생체정보를 메인서버로 전송하고, 메인서버의 생체정보에 대한 승인 또는 거절의 인증결과를 수신하는 무선통신부; 및 센서에 감지된 장애물을 회피하여 목표지점으로 이동하거나 복귀하도록 구동수단을 제어하고, 메인서버의 인증결과에 따라 상부도어의 잠금장치의 잠금을 유지하거나 해제하고 인증결과를 디스플레이화면에 표시하도록 연동 제어하는 제어부를 포함하는 다양한 종류와 형태의 물품을 적재할 수 있는 생체인증 연동제어형 실내 자율주행로봇을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention provides an autonomous driving robot that safely delivers goods to a recipient by autonomously driving to a target point indoors while avoiding obstacles in which a sensor is installed. a main body in which a receiving unit is formed, a locking device is installed in the upper receiving unit, the upper door is rotated in a vertical direction to open and close, and the lower receiving unit is a lower door slide open and close, and an electronic device having a display screen is installed thereon; a driving unit formed on a lower portion of the main body and driven by a driving means to perform indoor driving; a biometric information recognition unit installed in the body unit and recognizing the user's biometric information by means of biometric information recognition means; a wireless communication unit for transmitting the biometric information recognized by the biometric information recognition unit to the main server and receiving an authentication result of approval or rejection of the biometric information of the main server; and controlling the driving means to move or return to the target point by avoiding the obstacle detected by the sensor, and to maintain or release the lock of the upper door lock according to the authentication result of the main server, and to display the authentication result on the display screen. To provide a biometric authentication interlocking control type indoor autonomous driving robot capable of loading various types and types of articles, including a control unit to control it.
본 고안에 의하면, 장애물을 회피하여 적시적소에 물품을 오염없이 안전하게 운반하여 전달할 수 있고, 조명이 설치되어 눈에 잘 띄고 물품을 쉽게 확인할 수 있으며, 도어의 회전반경과 공간점유율이 작아서 좁은 공간에서도 간섭없이 도어가 회전 개폐되어 공간적 제약을 해소하고 사용자의 편리성이 증진되며 안전한 개폐가 이루어질 수 있고, 생체정보 인식을 통해 수신자를 인증하고 인증결과에 따라 도어가 연동 제어되어 물품에 대한 이용권한이 있는 자만이 물품을 인출할 수 있어 물품의 분실을 방지하고 향정신성 의약품 등에 대한 보안을 유지하고 운반된 물품의 이력이 서버에 자동 저장되어 이력관리가 편리하며, 슬라이드 개폐되는 하부수납부와 개방된 공간을 갖는 오픈적재부를 함께 구비하여 다양한 종류와 형태의 물품을 적재할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to safely transport and deliver goods at the right time and place without contamination by avoiding obstacles, and the lighting is installed so that the goods can be easily identified and the turning radius and space occupancy of the door are small, even in a narrow space. The door can be rotated open and closed without interference to solve spatial restrictions, improve user convenience, and make safe opening and closing. Only those who have the goods can withdraw the goods to prevent the loss of goods, maintain the security of psychotropic drugs, etc., and the history of transported goods is automatically stored in the server for convenient history management It has an effect of being able to load various types and types of articles by providing an open loading unit with a
도 1a 및 도 1b는 본 고안에 따른 자율주행로봇의 사시도이고, 도 1c는 본 고안에 따른 자율주행로봇의 정면도이며, 도 1d는 본 고안에 따른 자율주행로봇의 측면도이다.
도 2a는 본 고안에 따른 상부도어의 회전 개폐 수단을 도시한 도면이고, 도 2b 및 도 2c는 본 고안에 따른 상부도어가 회전되어 개방된 상태를 도시한 도면이다.
도 3a는 본 고안에 따른 하부도의 슬라이드 개폐 수단을 도시한 도면이고, 도 3b 및 도 3c는 본 고안에 따른 하부도어가 슬라이드 개방된 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 고안에 따른 자율주행로봇의 작동에 관한 블록도이다.
도 5는 본 고안에 따른 오픈적재부의 탈착 가능한 구성을 나타낸 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 본 고안에 따른 자율주행로봇의 사진이다.1A and 1B are perspective views of an autonomous driving robot according to the present invention, FIG. 1C is a front view of the autonomous driving robot according to the present invention, and FIG. 1D is a side view of the autonomous driving robot according to the present invention.
Figure 2a is a view showing the rotation opening and closing means of the upper door according to the present invention, Figures 2b and 2c is a view showing a state in which the upper door is rotated and opened according to the present invention.
3A is a view showing a slide opening/closing means of a lower view according to the present invention, and FIGS. 3B and 3C are views showing a slide-open state of the lower door according to the present invention.
4 is a block diagram of an operation of an autonomous driving robot according to the present invention.
5 is a view showing a detachable configuration of the open loading unit according to the present invention.
6A and 6B are photographs of an autonomous driving robot according to the present invention.
이하에서, 도면을 참조하여 본 고안에 따른 다양한 종류와 형태의 물품을 적재할 수 있는 생체인증 연동제어형 실내 자율주행로봇을 실시하기 위한 구체적인 내용에 대하여 실시예를 중심으로 상세하게 설명하도록 하겠다.Hereinafter, with reference to the drawings, the specific contents for implementing the biometric authentication interlocking control type indoor autonomous driving robot capable of loading various types and types of articles according to the present invention will be described in detail focusing on the embodiment.
본 고안에 따른 생체인증 연동제어형 실내 자율주행로봇(1)은 병원 등에서 센서를 이용하여 장애물을 회피하면서 진료실, 응급실, 채혈실, 주사실, 수술실 등의 목표지점까지 스스로 주행하면서 검사 및 진단을 위한 혈액, 소변 등의 검체나 의약품, 수술도구, 의료기구, 위생용품, 간호용품, 환자용품 등의 물품을 운반하여 사용자(수신자)에게 안전하게 전달하는 것으로, 본체부(100), 주행부(200), 생체인증부(300), 무선통신부(400), 오픈적재부(500), 센서(600), 제어부(700) 및 메인서버(800)의 전부 또는 일부를 포함하여 이루어질 수 있다.The biometric authentication interlocking control type indoor
도 1a 내지 도 1d를 참고하면, 상기 본체부(100)는 대략 둥근 원통형으로 형성될 수 있고, 내부에는 물품이 수납되는 상부수납부(110)와 하부수납부(120)가 형성되고, 상부수납부(110)는 상부도어(111)가 작은 회전반경을 갖도록 상하 방향으로 회전 개폐되며, 하부수납부(120)는 하부도어(121)가 슬라이드 개폐되며, 본체부(100)의 내부에 조명이 설치되어 외부에서 눈에 잘 띄고, 도어 개방시 물품을 쉽게 확인할 수 있다.Referring to FIGS. 1A to 1D , the
상기 상부수납부(110)는 상부수납판(112)에 의해 복수의 칸으로 구획될 수 있고, 상부도어(111)에 손잡이(111a)가 설치되며, 사용자는 손잡이(111a)를 잡고 수동으로 개폐할 수 있다.The
종래의 좌우 여닫이 방식이나 미닫이 방식을 사용하게 되면 도어 개방시 자율주행로봇의 크기(폭) 만한 도어가 한쪽 공간을 차지하게 되고, 사람들의 출입이 많고 각종 의료설비와 도구가 위치하여 비좁은 공간을 갖는 장소에서 이 정도의 공간은 상당한 비중을 차지하며, 이로 인하여 도어 개방에 따른 공간적 제약과 부상의 위험이 있었다.When the conventional left-right or sliding door method is used, a door as large as the size (width) of an autonomous driving robot occupies one space when the door is opened. This amount of space occupies a significant portion in the place, and there is a risk of injury and space limitation due to the opening of the door.
하지만, 본 고안에서는 상기 상부수납부(110)의 양측에 상부링크(114)와 하부링크(115)가 함께 구비되어 상부도어(111)와 체결되고, 상부도어(111)는 전방 하측을 향해 회전 개방되고 후방 상측을 향해 회전하여 닫혀지므로, 상부도어(111)의 회전반경과 공간점유율이 작아서 좁은 공간에서도 간섭없이 상부도어(111)를 개폐할 수 있어 공간적 제약을 해소하고 사용자의 편리성이 증진되며 주변 물건이나 사람을 충격하지 않고 안전한 개폐가 이루어질 수 있다. However, in the present invention, the
이를 위하여, 도 2a 내지 도 2c를 참고하면 상기 상부수납부(110)는 양측에 지지판(113)이 세워져 설치되고, 지지판(113)의 상·하부에 각각 상부링크(114)와 하부링크(115)의 각 하단부가 회전 가능하게 회전핀에 의해 체결된다. 상기 상부도어(111)는 내면 상부에 고정편(111b)이 고정 설치되고, 고정편(111b)에 지지바(116)가 입설되어 체결되며, 지지바(116)의 상·하부에 각각 상부링크(114)와 하부링크(115)의 각 상단부가 회전핀에 의해 회전 가능하게 체결되어, 외부에서 사용자가 손잡이(111a)를 잡고 상부도어(111)를 전방으로 당기면 상부도어(111)가 상부링크(114)와 하부링크(115)를 통해 전방 하측으로 회전 개방되고, 사용자가 손잡이(111a)를 잡고 상부도어(111)를 후방으로 밀면 상부도어(111)가 상부링크(114)와 하부링크(115)를 통해 후방 상측으로 회전 폐쇄된다.To this end, referring to FIGS. 2A to 2C , the
이때, 상부링크(114)와 하부링크(115)는 동일 수직면 상에 배치되는 것이 아니라 다른 수직면 상에 배치되어 간섭이 방지되고, 상부링크(114)는 중간부가 상측으로 볼록하게 형성되어 대략 "∧" 형상으로 이루어지고, 하부링크(115)는 중간부가 하측으로 볼록하게 형성되어 대략 "∨" 형상으로 이루어져, 상하 방향으로 원활한 회전 동작이 가능하고, 회전반경을 감소시킬 수 있다.At this time, the
더불어, 상기 상부수납부(110)의 지지판(113)에 댐퍼(117)가 설치되고, 댐퍼(117)의 로드(118)의 단부에 단부홈(미도시)이 형성되며, 상부도어(111)의 폐쇄시 단부홈에 하부링크(115)의 일부가 삽입되면서 유압작용으로 충격을 완충시키고 소음을 감소시키며 상부도어(111)가 서서히 닫힐 수 있게 된다.In addition, a
또한, 상기 상부수납부(110)는 전방 상부에 잠금장치(150)가 설치되어 제어부(700)의 신호에 의해 상부도어(111)를 잠금하거나 잠금을 해제한다. 예컨대, 상기 잠금장치(150)는 전원의 공급 또는 차단으로 상부도어(111)의 잠금 및 해제 상태를 통제하는 전자식 데드볼트로 이루어질 수 있고, 도 2b와 같이 상부도어(111)에 데드볼트가 출몰되는 홈이 형성된 잠금뭉치가 형성되고, 도 2c와 같이 상부도어(111) 상측의 본체부(100)에 데드볼트가 형성될 수 있다. 일례로 이러한 전자식 데드볼트에 의해 잠금장치(150)에 전원 공급시 폐쇄 상태가 유지되고, 잠금장치(150)에 전원 차단시 잠금해제 상태가 될 수 있다. In addition, the
도 3a 내지 도 3c를 참고하면 상기 하부수납부(120)는, 하부도어(121)가 슬라이드 개폐되는 것으로, 양측에 고정레일(123)이 고정 설치되고, 고정레일(123)의 상측에는 하부수납판(122)이 설치되며, 하부수납판(122)의 전방에 손잡이(121a)가 형성된 하부도어(121)가 결합되고, 하부수납판(122)의 하부 양측에 이동레일(124)이 연결 형성되어 고정레일(123)을 따라 슬라이드 가능하게 체결되며, 하부수납판(122)의 상부에 복수 개의 지지편(125)이 각각 설치되고, 지지편(125) 내측에 물품을 수납할 수 있는 수납함(미도시)이 고정 지지된 채 설치된다.Referring to FIGS. 3A to 3C , the lower
일례로 상부수납부(110)에는 잠금장치(150)가 설치되어 일반인의 접근이 허용되지 않고 보안이 유지되어야 하는 향정신성 의약품이나 검체, 수술도구 등의 물품을 수납할 수 있고, 하부수납부(120)에는 자주 사용되는 의료기기나 위생용품, 환자용품 등을 수납할 수 있을 것이다.For example, a
상기 본체부(100)는, 상부에 디스플레이화면(141)을 갖는 태블릿 등의 전자장치(140)가 설치되어 정보를 입력하거나 정보가 표시될 수 있고, 내부에 전원을 공급하기 위한 충전 가능한 배터리(미도시)가 설치될 수 있다.The
상기 주행부(200)는 본체부(100)의 하부에 형성되고 모터 등 구동수단(미도시)에 의해 바퀴(210)를 구동하여 실내 주행이 이루어지도록 한다.The driving
상기 생체정보인식부(300)는 본체부(100)에 설치되어 생체정보인식수단에 의해 사용자(수신자)의 생체정보를 인식한다. 이때 상기 생체정보인식수단은 지문인증, 안면인증, 홍체인증 및 지정맥에서 선택된 단수 또는 복수 개의 기능을 포함할 수 있다. 일례로 도 1a와 같이 상기 생체정보인식부(300)는 본체부(100)의 상부에 설치될 수 있다.The biometric
도 4를 참고하면, 상기 생체정보인식부(300)에서 인식된 생체정보는 암호화된 후 wifi 등 무선통신부(400)를 통해 메인서버(800)로 전송되어 인증을 요청하며, 메인서버(800)는 수신한 생체정보에 대한 인증절차를 수행하여 수신한 생체정보가 해당 물품에 대한 이용권한이 있는 자인지를 판단하여 승인 또는 거절의 인증결과를 도출하여 자율주행로봇으로 응답하며, 무선통신부(400)는 메인서버(800)로부터 수신한 승인 또는 거절의 인증결과를 수신한다. 예컨대, 상기 메인서버(800)는 수신한 생체정보를 이용권한이 있는 자의 생체정보와 매칭시켜 일치하는 경우 승인의 인증결과로 응답하고, 일치하지 않는 경우 거절의 인증결과로 응답한다.4, the biometric information recognized by the biometric
상기 오픈적재부(500)는 본체부(100)의 상부에 상측이 개방 형성된 컵홈(520)과 컵홈(520)보다 큰 수용홈(530)이 형성되어 컵 등의 다양한 종류와 형태의 물품을 안전하게 적재 및 운반할 수 있다. The
이때, 도 5를 참고하면 상기 오픈적재부(500)는 본체부(100)에 탈착 가능하게 결합되어 필요에 따라 선택적으로 사용할 수 있고, 이를 위하여 상기 본체부(100)의 상부면에 1개 내지 복수 개의 체결핀(130)이 상측으로 돌출 형성되고, 오픈적재부(500)의 하부에 핀홈(510)이 형성되어 오픈적재부(500)가 본체부(100)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.At this time, referring to FIG. 5 , the
상기 센서(600)는 자율주행로봇(1)에 설치되어 자율주행로봇(1)이 경로계획에 따라 설정된 경로로 자율주행하는 도중에 계획하지 않은 사물이나 사람 등의 장애물을 감지하여 제어부(700)로 전송하고, 제어부(700)는 장애물 회피 등을 위해 필요한 제어를 하여 적시적소에 물품을 오염없이 안전하게 운반하여 전달할 수 있다. 이와 같은 자율주행로봇(1)의 센서를 이용한 제어는 이미 공지되어 널리 적용되고 있으므로 여기서 자세한 설명은 생략하도록 한다.The
상기 제어부(700)는 센서(600)에 감지된 장애물을 회피하여 목표지점으로 이동하거나 복귀하도록 구동수단을 제어하고, 메인서버(800)의 인증결과에 따라 상부도어(111)의 잠금장치(150)의 잠금을 유지하거나 해제하고 인증결과를 전자장치(140)의 디스플레이화면(141)에 표시하도록 연동 제어한다. The
종래에는 자율주행로봇에 장착된 화면에 패스워드를 터치 입력하여 도어의 잠금을 해제하였는데 패스워드 입력 과정에서 이용권한이 없는 자에게 패스워드가 노출되기 쉽고, 보안 유지가 곤란하며, 추적관리를 위한 발송대장, 수령대장에 발송인과 수신인이 수기 또는 PC에 입력해야 하는 불편함이 있었다.Conventionally, the door was unlocked by touching the password on the screen mounted on the autonomous driving robot. There was an inconvenience in that the sender and the recipient had to enter the receipt book by hand or on a PC.
하지만, 물품 발신시 또는 수신시 생체정보인증부(300)가 발신인과 수신인의 생체정보를 인식하여 무선통신부(400)를 통해 메인서버(800)로 전송하고, 메인서버(800)로부터 승인의 인증결과를 수신하면 제어부(700)는 잠금장치(150)의 잠금을 해제하여 상부도어(111)의 개방이 가능하도록 하고, 메인서버(800)로부터 거절의 인증결과를 수신하면 제어부(700)는 잠금장치(150)의 잠금을 유지하여 상부도어(111)를 개방할 수 없도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 생체정보 인식을 통해 사용자를 인증하고 인증결과에 따라 상부도어가 연동 제어되어 물품에 대한 이용권한이 있는 자만이 물품을 인입 또는 인출할 수 있어 물품의 분실을 방지하고 향정신성 의약품 등에 대한 보안을 유지할 수 있다.However, when sending or receiving an article, the biometric
아울러, 자율주행로봇(1)에 의해 운반되는 특정물품에 대한 발신 및 수신에 관한 이력이 메인서버에 저장되어 이력관리가 자동으로 편리하게 이루어질 수 있다. 예컨대, 그 이력은 발신일시, 수신일시, 발신인, 수신인 등일 수 있다.In addition, the history regarding the transmission and reception of the specific article carried by the
결국, 본 고안에 따른 생체인증 연동제어형 실내 자율주행로봇(1)은 장애물을 회피하여 적시적소에 물품을 오염없이 안전하게 운반하여 전달할 수 있고, 조명이 설치되어 눈에 잘 띄고 물품을 쉽게 확인할 수 있으며, 도어의 회전반경과 공간점유율이 작아서 좁은 공간에서도 간섭없이 도어가 회전 개폐되어 공간적 제약을 해소하고 사용자의 편리성이 증진되며 안전한 개폐가 이루어질 수 있고, 생체정보 인식을 통해 수신자를 인증하고 인증결과에 따라 도어가 연동 제어되어 물품에 대한 이용권한이 있는 자만이 물품을 인출할 수 있어 물품의 분실을 방지하고 향정신성 의약품 등에 대한 보안을 유지하고 운반된 물품의 이력이 서버에 자동 저장되어 이력관리가 편리하며, 슬라이드 개폐되는 하부수납부와 개방된 공간을 갖는 오픈적재부를 함께 구비하여 다양한 종류와 형태의 물품을 적재할 수 있는 것이다.After all, the biometric authentication interlocking control type indoor
본 고안에서 상기 실시 형태는 하나의 예시로서 본 고안이 여기에 한정되는 것은 아니다. 본 고안의 청구범위에 기재된 기술적 사상과 실질적으로 동일한 구성을 갖고 동일한 작용효과를 이루는 것은 어떠한 것이라도 본 고안의 기술적 범위에 포함된다.In the present invention, the above embodiment is an example, and the present invention is not limited thereto. Anything that has substantially the same configuration as the technical idea described in the claims of the present invention and achieves the same effect is included in the technical scope of the present invention.
1. 자율주행로봇 100. 본체부
110. 상부수납부 111. 상부도어
111a. 손잡이 111b. 고정편
112. 상부수납판 113. 지지판
114. 상부링크 115. 하부링크
116. 지지바 117. 댐퍼
118. 로드 120. 하부수납부
121. 하부도어 121a. 손잡이
122. 하부수납판 123. 고정레일
124. 이동레일 125. 지지편
130. 체결핀 140. 전자장치
141. 디스플레이화면 150. 잠금장치
200. 주행부 210. 바퀴
300. 생체정보인식부 400. 무선통신부
500. 오픈적재부 510. 핀홈
520. 컵홈 530. 수용홈
600. 센서 700. 제어부
800. 메인서버1. Self-driving
110.
111a. handle 111b. batten
112.
114.
116.
118.
121.
122.
124. Moving
130.
141.
200. Driving 210. Wheels
300. Biometric
500.
520.
600.
800. Main Server
Claims (7)
둥근 원통형으로 형성되되, 내부에 물품이 수납되는 상부수납부와 하부수납부가 형성되고, 상부수납부는 잠금장치가 설치되고 상부도어가 상하 방향으로 회전되어 개폐되며 상부수납판에 의해 복수 개의 칸으로 구획될 수 있고 손잡이가 설치되며, 하부수납부는 하부도어가 슬라이드 개폐되며, 상부에 디스플레이화면을 갖는 전자장치가 설치되고, 상부면에 체결핀이 상측으로 돌출 형성된 본체부;
본체부 하부에 형성되고 구동수단에 의해 구동되어 실내 주행이 이루어지도록 하는 주행부; 본체부의 상부에 설치되고 생체정보인식수단에 의해 사용자의 생체정보를 인식하는 생체정보인식부; 생체정보인식부에서 인식된 생체정보를 메인서버로 전송하고, 메인서버의 생체정보에 대한 승인 또는 거절의 인증결과를 수신하는 무선통신부; 반원 형상으로서 개방된 공간을 갖되, 상측이 개방 형성된 컵홈과 컵홈보다 큰 수용홈이 형성되고, 하부에 핀홈이 형성되어 체결핀과 체결될 수 있어 본체부의 상부면에 탈착 가능하게 결합되는 오픈적재부; 및 센서에 감지된 장애물을 회피하여 목표지점으로 이동하거나 복귀하도록 구동수단을 제어하고, 메인서버의 인증결과에 따라 상부도어의 잠금장치의 잠금을 유지하거나 해제하고 인증결과를 디스플레이화면에 표시하도록 연동 제어하는 제어부를 포함하되,
상부수납부의 양측에 상·하부링크가 서로 다른 수직면 상에 배치된 채 상부도어와 체결되어 상부도어가 상하 방향으로 회전하여 개폐되고, 상부수납부의 양측에 지지판이 세워져 설치되고, 지지판의 상·하부에 각각 상부링크와 하부링크의 각 하단부가 회전 가능하게 체결되고, 상부도어 내면 상부에 고정편이 설치되고, 고정편에 지지바가 입설되어 체결되며, 지지바의 상·하부에 각각 상부링크와 하부링크의 각 상단부가 회전 가능하게 체결되며, 상부링크는 중간부가 상측으로 볼록하게 형성되고 하부링크는 중간부가 하측으로 볼록하게 형성되고, 지지판에 댐퍼가 설치되고, 댐퍼의 로드의 단부에 단부홈이 형성되며, 상부도어 폐쇄시 단부홈에 하부링크의 일부가 삽입되면서 충격이 완충되고 소음을 감소시키며,
상기 잠금장치는 전원의 공급 및 차단으로 상부도어의 잠금 및 해제 상태를 통제하는 전자식 데드볼트로 이루어지고, 상부도어에 데드볼트가 출몰되는 홈이 형성된 잠금뭉치가 형성되고, 상부도어 상측의 본체부에 데드볼트가 형성되며,
상기 생체정보인식부에서 인식된 생체정보가 무선통신부를 통해 메인서버로 전송되면 운반된 물품의 발신 및 수신에 관한 이력이 메인서버에 자동 저장되며, 상기 이력은 발신일시, 수신일시, 발신인, 수신인이고,
상기 하부수납부는, 양측에 설치된 고정레일과, 고정레일의 상측에 설치된 하부수납판과, 하부수납판의 전방에 결합되고 손잡이가 형성된 하부도어와, 하부수납판의 하부 양측에 연결 형성되어 고정레일을 따라 슬라이드 가능하게 체결되는 이동레일과, 하부수납판의 상부 양측에 설치된 지지편과, 양측 지지편 사이에 설치되는 수납함을 포함하고,
상기 생체정보인식수단은 지문인증, 안면인증, 홍체인증 및 지정맥에서 선택된 단수 또는 복수 개의 기능을 포함하는 다양한 종류와 형태의 물품을 적재할 수 있는 생체인증 연동제어형 실내 자율주행로봇.
In an autonomous driving robot that safely delivers goods to a recipient by autonomously driving to a target point indoors while avoiding obstacles with a sensor installed,
It is formed in a round cylindrical shape, and an upper storage part and a lower storage part are formed in which items are stored, and the upper storage part is equipped with a locking device, the upper door is rotated in the vertical direction to open and close, and is divided into a plurality of compartments by the upper storage plate a main body in which a handle is installed, the lower housing part slides open and closes the lower door, an electronic device having a display screen is installed on the upper part, and a fastening pin is formed on the upper surface to protrude upward;
a driving unit formed on a lower portion of the main body and driven by a driving means to perform indoor driving; a biometric information recognition unit installed on the upper part of the main body and recognizing the user's biometric information by means of biometric information recognition means; a wireless communication unit for transmitting the biometric information recognized by the biometric information recognition unit to the main server and receiving an authentication result of approval or rejection of the biometric information of the main server; It has an open space in a semicircular shape, a cup groove having an open upper side and a receiving groove larger than the cup groove are formed, and a pin groove is formed in the lower part to be fastened with a fastening pin, so an open loading part detachably coupled to the upper surface of the main body ; and controlling the driving means to move or return to the target point by avoiding the obstacle detected by the sensor, and to maintain or release the lock of the upper door lock according to the authentication result of the main server, and to display the authentication result on the display screen. Including a control unit to control,
The upper and lower links are arranged on different vertical surfaces on both sides of the upper storage unit and are engaged with the upper door to rotate and open and close the upper door in the vertical direction. Each lower end of the upper link and the lower link is rotatably fastened to the lower part, a fixed piece is installed on the upper inner surface of the upper door, and a support bar is installed and fastened to the fixed piece, and the upper link and the upper link are respectively attached to the upper and lower parts of the support bar. Each upper end of the lower link is rotatably fastened, the upper link has a middle portion convex upwards, and the lower link has a middle portion convex downwards, a damper is installed on the support plate, and an end groove at the end of the rod of the damper. is formed, and when a part of the lower link is inserted into the end groove when the upper door is closed, the shock is buffered and the noise is reduced,
The locking device is made of an electronic deadbolt that controls the locking and unlocking state of the upper door by supplying and blocking power, a locking bundle is formed in the upper door in which the deadbolt protrudes and protrudes, and the main body part on the upper side of the upper door A dead bolt is formed in
When the biometric information recognized by the biometric information recognition unit is transmitted to the main server through the wireless communication unit, the history of sending and receiving the transported goods is automatically stored in the main server, and the history is the sending date and time, the receiving date and time, the sender, and the recipient. ego,
The lower accommodating part includes a fixed rail installed on both sides, a lower accommodating plate installed on the upper side of the fixed rail, a lower door coupled to the front of the lower accommodating plate and having a handle, and a fixed rail connected to both lower sides of the lower accommodating plate. It includes a moving rail that is slidably fastened along the, support pieces installed on both upper sides of the lower storage plate, and a storage box installed between the support pieces on both sides,
The biometric information recognition means is a biometric authentication interlocking control type indoor autonomous driving robot capable of loading various types and types of articles including single or multiple functions selected from fingerprint authentication, facial authentication, iris authentication and finger vein authentication.
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