JP2001287183A - Automatic conveyance robot - Google Patents

Automatic conveyance robot

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JP2001287183A
JP2001287183A JP2000226006A JP2000226006A JP2001287183A JP 2001287183 A JP2001287183 A JP 2001287183A JP 2000226006 A JP2000226006 A JP 2000226006A JP 2000226006 A JP2000226006 A JP 2000226006A JP 2001287183 A JP2001287183 A JP 2001287183A
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JP
Japan
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robot
unit
position
automatic transfer
characterized
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Pending
Application number
JP2000226006A
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Japanese (ja)
Inventor
Hidekazu Araki
Shigeru Douno
Yukihiko Kitano
Koichi Mitani
Hisato Nakajima
宏一 三谷
久人 中嶋
幸彦 北野
茂 堂埜
秀和 荒木
Original Assignee
Matsushita Electric Works Ltd
松下電工株式会社
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Publication date
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Priority to JP2000-23387 priority
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a conveyed object from being stolen by a third party and a dangerous object from being accidentally diffused. SOLUTION: A robot 2 comprises a travel part capable of self-travel to a specified target position, a storage part 1 with a reclosable storage door 12, a lock part 3 for holding the storage door 12 closed, a lock control part for controlling the unlocking of the lock part 3, an interface part 10 used with an operator, a registrant recognition part 4 for recognizing the registrant for handling of the robot 2 from information inputted via the interface part 10, and a position detecting means 11 for detecting the current position of the robot 2. A control part is provided and is set to unlock the lock part 3 after the position detecting means 11 detects that the robot 2 has reached the specified target position and the registrant recognition part 4 recognizes the registrant for handling.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送物を自動的に目的地まで運搬するための自動搬送ロボットに関するものである。 The present invention relates is related to automatic transfer robot for automatically transported to the destination of the transported object. 特に、病院や公共機関等の不特定多数の人が出入り可能なスペースにおいて、秘密を要する物や危険物(例えば、病院内においてはカルテ、薬剤、検体等) In particular, in an unspecified number of people can enter and exit space, such as hospitals and public institutions, goods and hazardous materials requiring secret (e.g., medical records in a hospital, drug, analyte, etc.)
を搬送する際、搬送物が第3者により盗難にあったり、 When conveying a Attari theft is conveyed by a third party,
危険物が不用意に拡散してしまうなどのセキュリティ上の保護が必要な場合に用いるものである。 Hazardous materials is to use when the necessary protection of the security of such inadvertently spread.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来から特開平9−267276号等において自動搬送ロボットにより搬送物を搬送することが知られている。 It is known to convey the conveyed object by the Related Art Automatic conveyor robot in the prior from JP 9-267276 and the like.

【0003】しかしながら、病院や公共機関等の不特定多数の人が出入り可能なスペースにおいて、搬送ロボットにより秘密を必要とする物や危険物等(例えば病院内においては、カルテ、薬剤、検体等)を搬送する際に、 However, in an unspecified number of people can enter and exit space, such as hospitals and public institutions, transport goods and hazardous materials such as requiring a secret by the robot (in the example in hospitals, medical records, drug, analyte, etc.) in transporting the,
搬送物が第3者により盗難にあったり、危険物が不用意に拡散してしまう等の問題があった。 Conveying object is stolen Attari, dangerous goods there is a problem such as inadvertently spread by a third party.

【0004】また、他の従来例として特開昭59−17 [0004] In addition, JP-A as another conventional example 59-17
9449号が知られており、この従来例にあっては、無人搬送車に設けた収納部に施錠装置を設け、この施錠装置は暗証番号を入力することで開錠するようにしている。 No. 9449 is known, in this conventional example, the locking device is provided in the housing portion provided on the automatic guided vehicle, the locking device is to be unlocked by entering a personal identification number.

【0005】しかしながらこの従来例にあっても、暗証番号さえわかれば簡単に開錠可能であって、搬送物が第3者により盗難にあったり、危険物が不用意に拡散してしまう等の問題があり、また、受取人が不在の場合やエラー発生時に迅速な対応ができないという問題があった。 However even in this conventional example, an easy to unlock knowing only PIN, the transport object is Attari stolen by a third party, such as dangerous goods inadvertently spread the problem is there, also, recipient there is a problem that can not respond quickly when or if an error occurs in the absence.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、搬送物を指定目的位置まで自動搬送するロボットにおいて、搬送物が第3者により盗難にあったり、危険物が不用意に拡散してしまうことが無いようにセキュリティ機能を有し、また、ロボットの異常を簡単に検出して、正しい動作が行える自動搬送ロボットを提供することを課題とするものである。 [0008] The present invention has been made in view of the above, in the robot for automatically conveying the conveyed to the specified target position, Attari theft is conveyed by a third party, the risk things have the security features as have never inadvertently spread, also to easily detect an abnormality of the robot, it is an object of the invention to provide an automatic transfer robot capable of performing correct operation .

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために本発明に係る自動搬送ロボットは、指定目的位置に自走可能に走行する走行部と、開閉可能な収納扉12を有する収納部1と、前記収納扉12を閉状態に保持するロック部3と、前記ロック部3の解除を制御するロック制御部と、操作者とのインターフェイス部10と、前記インターフェイス部10で入力された情報に基づいてロボット2の取扱登録者を認識する登録者認識部4と、ロボット2の現在位置を検出する位置検出手段11とを備えたロボット2であって、前記位置検出手段11による指定目的位置へのロボット2の到達確認と、前記登録者認識部4での取扱登録者の確認が共になされることにより前記ロック部3が解除されるように設定されている制御部を有することを Means for Solving the Problems] automatic transfer robot according to the present invention in order to solve the above problems, housing part 1 has a traveling unit for self-propelled traveling to the designated target position, the openable housing doors 12 When, the housing door 12 and the locking portion 3 for holding a closed state, and a lock control unit that controls the release of the locking portion 3, and the interface unit 10 to the operator, the information inputted by the interface unit 10 recognizing registrant recognition unit 4 handling registrant of the robot 2 based, a robot 2 and a position detecting means 11 for detecting the current position of the robot 2, to the specified destination position by the position detecting means 11 the arrival confirmation and the robot 2, further comprising a controller that are configured to confirm the handling registrant said locking unit 3 is released by both made in the registrant recognition section 4 徴とするものである。 It is an butterfly. このような構成とすることで、搬送物をロボット2の収納部1に収納してロック部3をロックした状態で指定目的位置に移動させ、指定目的位置へのロボット2の到達確認と取扱登録者の確認が行われた場合に、ロック部3の解除が行われてロボット2の収納部1内に収納してある搬送物を指定目的位置で取扱登録者が確実に取り出すことができるものである。 With such a configuration, the conveyed object to be moved to the specified target position in a state that locks the locking unit 3 is accommodated in the housing section 1 of the robot 2, arrival confirmation and handling registration of the robot 2 to a specified target position If the confirmation of the user has been performed, those taking place unlock portion 3 is handled registrant the transported material that is accommodated in the housing part 1 of the robot 2 at a specified target position can be extracted reliably is there.

【0008】また、指定目的位置へのロボット2の到達認識と取扱登録者の確認の少なくともいずれか一方は、 [0008] In addition, at least one of the robot 2 of confirmation of reaching recognition and handling subscribers to the specified target position,
遠隔監視操作部7で行うことが好ましい。 It is preferably performed in the remote monitoring operation unit 7. このような構成とすることで、遠隔監視操作部7における遠隔監視により、確実に受取人の確認及び到達の確認ができるものであり、また、遠隔監視操作部7において、受取人の不在や異常時のロボット2の対処が即座にでき、次の対処を迅速に行うことができるものである。 With such a configuration, the remote monitoring of remote monitoring the operation unit 7 is intended can reliably confirm the recipient's confirmation and arrival, and in the remote monitoring operation unit 7, the recipient of the absence or abnormality it can immediately be addressed robot 2 when, in which it is possible to perform the next action quickly.

【0009】また、ロボット2の異常を検出する異常検出部6を有することが好ましい。 Further, it is preferred to have an abnormality detection unit 6 for detecting the robot 2 abnormal. このような構成とすることで、ロボット2の異常を検出することができるものである。 With such a configuration, it is capable of detecting the robot 2 abnormal.

【0010】また、登録者認識部4は、インターフェイス部10に設けられた暗証番号入力装置により入力された暗証番号により取扱登録者を認識することが好ましい。 Further, registrant recognizing unit 4, it is preferable to recognize the handling registrant by PIN input by the personal identification number input device provided in the interface unit 10. このような構成とすることで、受取人がロボット2 With such a configuration, the recipient robot 2
の到達位置(指定目的位置)で暗証番号を入力することで、ID認識が可能となって取扱登録者の確認ができるものである。 By the input of the security code arrival position (designated target position), in which it is confirmed handling registrant becomes possible ID recognition.

【0011】また、登録者認識部4は、取扱登録者がインターフェイス部10に設けたIDカード読み取り装置17からなることが好ましい。 Further, registrant recognition section 4 is preferably handled registrant consists ID card reader 17 provided in the interface unit 10. このような構成とすることでロボット2の到達位置でIDカード読み取り装置1 ID card reaches the position of the robot 2 in such a configuration reader 1
7により取扱登録者を認識をするIDカードを読み取ることで、ID認識が可能となるものである。 7 by by reading the ID card recognition handling registrant, in which the ID recognition becomes possible.

【0012】また、登録者認識部4は、人体の特徴を読み取る装置からなることが好ましい。 Further, registrant recognition section 4 is preferably made of a device for reading the human characteristics. このような構成とすることで、ロボット2の到達位置で指紋、声紋、網膜、顔などの人体の特徴を読み取って取扱登録者の確認ができるものである。 With such a configuration, in which at the arrival position of the robot 2 fingerprint, voiceprint, retina, it is human confirmation by reading the feature handling registrant, such as the face.

【0013】また、登録者認識部4は、取扱登録者が持つ信号発信装置19から発信された信号を受信して取扱登録者の認識を行う信号受信装置20からなることが好ましい。 Further, registrant recognition section 4 is preferably made of a signal receiving apparatus 20 for recognizing the handling subscriber by receiving a signal transmitted from the signal transmitter 19 handling registrant has. このような構成とすることで、ロボット2の到達位置で信号発信装置19により発信される信号を信号受信装置20で受信することで取扱登録者を認識することができ、非接触でID認識が可能となるものである。 With such a configuration, it is possible to recognize the handling registrant by receiving a signal transmitted by the signal transmitter 19 in the arrival position of the robot 2 in the signal receiving apparatus 20, an ID recognition in a non-contact and it serves as a possible.

【0014】また、位置検出手段11は、走行距離積算部と走行方向認識部からなることが好ましい。 Further, the position detecting means 11 is preferably made of a traveling direction recognizing portion and the traveling distance adding section. このような構成とすることで、ロボット2の走行距離と走行方向とを求めることで簡単にロボット2の位置検出ができるものである。 With such a configuration, in which it is easy to detect the position of the robot 2 by obtaining the travel distance and the travel direction of the robot 2.

【0015】また、位置検出手段11は、走行時の特定の移動環境の画像を認識する手段であることが好ましい。 [0015] The position detecting means 11 is preferably a means for recognizing an image of a specific mobile environment when traveling. このような構成とすることで、走行時における環境画像や環境内におけるランドマークを認識してロボット2の位置検出ができるものである。 With such a configuration, in which it is detecting the position of the robot 2 recognizes the landmark in the environment image and the environment during traveling.

【0016】また、位置検出手段11は、予めロボット2の移動環境内に設置した位置情報を示す標識を認識する手段であることが好ましい。 Further, the position detecting means 11 is preferably a means for recognizing a label indicating the position information installed in advance of the robot 2 moving environment. このような構成とすることで、ロボット2の移動環境内に設置された例えばバーコードやIDや磁気等の位置情報を認識してロボット2 With such a configuration, the robot 2 to recognize the position information such as, for example, a bar code or ID and magnetic installed in the robot 2 moving environment
の位置検出ができるものである。 Those capable of position detection.

【0017】また、異常検出部6は、予め決められた基準距離をロボット2が一定距離以上逸脱した時に異常として検出することが好ましい。 Further, the abnormality detecting unit 6, it is preferable to detect the abnormality a predetermined reference distance when deviating robot 2 more than a certain distance. このような構成とすることで、ロボット2があらかじめ決められた一定距離以上に基準経路を逸脱した時に異常であることを検出し、これにより安定走行が可能となるものである。 With such a configuration, in which the robot 2 detects that the abnormality when deviating from the reference trajectory above a certain distance to a predetermined and thereby enabling stable running.

【0018】また、ロボット2の異常を検出する異常検出部6を設け、この異常検出部6は、走行時の特定の移動環境の画像、あるいは、ロボット2の移動環境内に設置した位置情報を示す標識を認識するまでの時間を計測する時間計測手段を有し、当該経過時間が予め決められた一定の時間を超えると異常として検出することが好ましい。 Further, the abnormality detection unit 6 for detecting the robot 2 abnormality provided, the abnormality detecting unit 6, an image of a particular mobile environment during travel, or the position information installed in the robot 2 moving environment has a time measuring means for measuring the time to recognize an indicator, it is preferable to detect an abnormality exceeds a certain time which the elapsed time is predetermined. このような構成とすることで、ロボット2の移動環境内にあらかじめ設置した位置情報を示す標識をロボット2が認識するまでの時間を計測し、この経過時間があらかじめ決められた時間を一定以上オーバーすると異常として検出し、これにより安定走行が可能となるものである。 With such a configuration, pre-installed with a label indicating the position information to measure the time until the robot 2 to recognize, over a predetermined or more time this elapsed time is predetermined in the mobile environment of the robot 2 then detected as abnormal, thereby it is made possible to stably travel.

【0019】また、異常検出部6は、ロボット2の接地部分と床との接触を検出する接地検出センサ21を設けているのことが好ましい。 Further, the abnormality detecting unit 6 is preferably a are provided ground detection sensor 21 for detecting the contact of the ground portion of the robot 2 and the floor. このような構成とすることで、ロボット2が転倒した場合、ロボット2の接地部分が床から離れるので、接地検出センサ21によりこれを検出し、ロボット2の転倒を検出することができるものである。 With such a configuration, when the robot 2 falls down, since the ground portion of the robot 2 moves away from the floor, this is detected by the ground sensor 21, it is capable of detecting a fall of the robot 2 .

【0020】また、ロボット2の異常を検出する異常検出部6を設け、この異常検出部6は、移動環境内の所定の走行場所の画像が予め決められた画像に一致しない場合に異常として検出する画像処理装置を有するものであることが好ましい。 Further, the abnormality detection unit 6 for detecting the robot 2 abnormality provided, the abnormality detecting unit 6, an abnormality is detected when the image of the predetermined travel location of a mobile environment does not match the predetermined image it is preferable that an image processing apparatus for. このような構成とすることで、ロボット2が経路を逸脱すると撮像した画像があらかじめ決められた画像と一致せずに異常であるとされ、ロボット2が経路を逸脱したことが検出されることになる。 With such a structure, it is when the robot 2 deviates from the path and image captured is abnormal does not match the predetermined image, that it is detected that the robot 2 deviates from the path Become.

【0021】また、異常検出部6は異常を検出した際に音声にて異常発生を周囲に通知する音声警報手段を設けていることが好ましい。 Further, the abnormality detecting unit 6 is preferably provided with a sound alarm means for notifying around an abnormality occurs in the audio when an abnormality is detected. このような構成とすることで、 With such a configuration,
異常時に音声により周囲に異常発生を通知することができるものである。 The sound at the time of abnormality is capable of notifying the abnormality occurrence to the ambient.

【0022】また、ロボット2に通信手段8を設け、この通信手段8が無線通信手段であることが好ましい。 Further, the provided communication means 8 to the robot 2, it is preferred that the communication means 8 is a wireless communication means. このような構成とすることで、無線通信手段によりロボット2を遠隔制御できて、例えばエレベータの乗り降り等も無線通信手段を用いた遠隔制御で行えるものである。 With such a configuration, it can remotely control the robot 2 by wireless communication means, for example, getting on and off, etc. of the elevator is also intended to enable remote control using wireless communication means.

【0023】また、ロボット2の指定目的位置への到達確認後、一定時間内にロックが解除されなかった場合、 [0023] In addition, after the arrival confirmation to the specified target position of the robot 2, when the lock within a certain period of time has not been released,
次の指定目的位置へロボット2を移動させることが好ましい。 It is preferable to move the robot 2 to the next designated target position. このような構成とすることで、受取人が不在の時にその位置でロボット2が停止することなく、次の位置に搬送物を転送することができるものである。 With such a configuration, without the robot 2 is stopped at that position when the recipient is absent, is capable of transferring the conveyed object to the next position.

【0024】また、ロボット2の指定目的位置への到達確認後、一定時間内にロックが解除されなかった場合、 [0024] In addition, after the arrival confirmation to the specified target position of the robot 2, when the lock within a certain period of time has not been released,
遠隔監視操作部7からの操作があるまではロボット2を停止させることが好ましい。 Until there is an operation from the remote monitoring operation unit 7 is preferably stops the robot 2. このように指定目的位置で一定時間内にロックが解除されなかった場合に、遠隔監視操作部7からの操作があるまではロボット2を停止させるようにすることで、ロボット2が指示された位置以外の所に移動することがないようにできるものである。 In this manner, when the lock on the specified target position within a predetermined period of time has not been released, until there is an operation from the remote monitoring operation unit 7 by so as to stop the robot 2, the position where the robot 2 is instructed it is those that can so as not to move to a place other than.

【0025】また、搬送指定目的位置にロボット2が搬送した際に、搬送したことを記録したシートを搬送指定目的位置に残すようにするためのシート発行装置25を設けることが好ましい。 Further, when the robot 2 is transported in the transport specified target position, it is preferable to provide a sheet issuing device 25 for to leave was recorded that was conveyed sheet conveying designated target position. このような構成とすることで、 With such a configuration,
搬送したことを記録したシートを発行し、搬送した事実を相手に知らせることができるものである。 Issues a record sheet that transport the one in which conveying the facts can inform the other party.

【0026】また、収納部1を複数個設け、各収納部1 [0026] In addition, providing a plurality of storage unit 1, each of the storage unit 1
が移動自在で複数の収納部1のいずれかを選択的に収納扉12に対向自在とすることが好ましい。 There is preferably a freely opposed to selectively accommodating the door 12 one of the movable plurality of holders 1. このような構成とすることで、複数種類の搬送物をそれぞれ複数の収納部1に区別して収納して指定目的位置に確実に搬送することができるものである。 With such a configuration, in which it is possible to reliably convey plural kinds of conveyed objects to each designated target position are housed by distinguishing a plurality of holders 1.

【0027】また、各搬送先に遠隔監視操作部7からのロボット2の搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部7を通じてロボット2に受取人の状況を送信する端末装置80を設け、受取人が受け取り可能であるという端末装置80からの情報をロボット2が受信した後に搬送を開始することが好ましい。 Further, the terminal device 80 transmits the status of the recipient robot 2 through the received and the remote monitoring operation section 7 conveying information of the robot 2 from the remote monitoring operation unit 7 to each transport destination provided, the recipient There it is preferable to start conveying the information from the terminal device 80 that is receivable after the robot 2 has received. このような構成とすることで、受取人が受け取り可能な場合にロボット2が受取人の所に搬送物を搬送し、搬送物の受け取りがスムーズに行えるものである。 With such a structure, to convey the conveyance object at the robot 2 recipients when the recipient is available to receive, receives the conveyed object is one that can be smoothly.

【0028】また、各搬送先に遠隔監視操作部7からのロボット2の搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部7を通じてロボット2に受取人の状況を送信する端末装置80を設け、依頼人がロボット2へ搬送物を積載する際に、受取人が受け取り可能であるという端末装置80 Further, the terminal device 80 transmits the status of the recipient robot 2 through the received and the remote monitoring operation section 7 conveying information of the robot 2 from the remote monitoring operation unit 7 to each transport destination provided, requester terminal device 80 that but when loading a conveyed to the robot 2, it is possible to receive the addressee
からの情報をロボット2が受信した後、依頼人から荷物を受け取ることができるように収納扉12のロック部3 After the information was received by the robot 2 from, the lock portion 3 of the storage door 12 so as to be able to receive the luggage from the request people
が解除されることが好ましい。 It is preferred that but is released. このような構成とすることで、受取人が受け取り可能であることをロボット2が確認した際に、ロボット2が依頼人から搬送物を受け取って受取人の所に搬送することができるものである。 With such a configuration, the recipient can be received upon confirmation robot 2, in which can be conveyed at the recipient receives the robot 2 conveyed from the clientele .

【0029】また、ロボット2が搬送を開始する前に、 [0029] In addition, before the robot 2 starts a transport,
事前に依頼人の氏名、搬送物の内容、到着予定時間等の搬送に関する情報を前記端末装置80を通じて受取人に送付することが好ましい。 Advance client's name, the contents of the conveyed object, it is preferable to be sent to the recipient the information about the transport of the scheduled arrival time, etc. through the terminal device 80. このような構成とすることで、搬送に関する情報を事前に受取人に知らせることができるものである。 With such a configuration, in which it is possible to inform the recipient in advance information about the transport.

【0030】また、依頼人が搬送物を積載する際にロボット2のインターフェイス部10に搬送にかかる時間の希望搬送時間を入力する手段を設け、搬送開始時点において、前記走行部により推測された搬送完了予定時間が前記希望搬送時間を越えると予想される場合、ロボット2が搬送開始を取り止めて前記端末装置80により搬送中止の情報を依頼人に通知することが好ましい。 Further, conveying the requester is provided with means for inputting a desired transfer time of the time to transport to the interface section 10 of the robot 2 when stacking the conveyed object, in the transport start time, was estimated by the traveling unit If the estimated completion time is expected to exceed the desired transfer time, it is preferable that the robot 2 to notify the requester information abort conveyed by the terminal device 80 rambling start conveyance. このような構成とすることで、搬送開始以前に、搬送遅れによるトラブルを防止することができるものである。 With such a configuration, the conveyance start earlier and it is possible to prevent problems caused by transport delays.

【0031】また、ロボット2のインターフェイス部1 [0031] In addition, the robot 2 interface section 1
0に搬送物の搬送優先度を入力する手段を設け、複数の搬送を開始する際に、前記搬送優先度の度合いにより搬送順序を決定することが好ましい。 0 to provide a means for inputting the transfer priority of the transfer material, when starting a plurality of transport, it is preferable to determine the conveying order according to the degree of the transfer priority. このような構成とすることで、優先度の高いものから効率的に搬送を行うことができるものである。 With such a configuration, in which it is possible to perform efficiently transported from the highest priority.

【0032】また、収集依頼元に端末装置90を設け、 [0032] In addition, the terminal device 90 provided on the collection request source,
端末装置90に物品収集依頼人の依頼位置、依頼人名、 Goods collection requester of the request position to the terminal device 90, sender's name,
搬送物名、搬送先等の情報を入力するインターフェイス部91を設け、入力された情報をもとにロボット2が収集依頼人の指定した収集位置へ搬送物を取りに行き、ロボット2が指定した収集位置に到着後、収集依頼人が収納した搬送物を指定した搬送先へ搬送することが好ましい。 Conveyed object name, the interface unit 91 to enter the information of the transfer destination or the like is provided, went to take the transport was information that has been input to the original to the collection position where the robot 2 is specified by the collection client's, the robot 2 has specified after arriving at the collection position, it is preferable to transport collection request people to transport destination to specify the transported material accommodating. このような構成とすることで、(依頼者)収集依頼者はロボット2の所に出かけて行かなくても、収集依頼者が指定した収集箇所にロボット2が搬送物を収集に行き、収集後に指定された搬送先に搬送することができるものである。 With such a configuration, even (requester) collection requester need not go go out to the place of the robot 2, the robot 2 to the collection point to collection requester has specified went to collect the transferred object, after collection in which it can be conveyed to the specified transport destination.

【0033】また、ロボット2に収納部1を複数設け、 Further, a plurality of holders 1 to the robot 2,
ロボット2の処に依頼人が搬送物を持って行って収納部1に収納する際、空き収納部1の数があらかじめ設定された数に減ずるまでは収納部1への収納を受け付け、残りの設定された数の空き収納部1は収集依頼元の端末装置90からの収集依頼があった場合に収集先で搬送物を収納する際に収納を受け付けるようにすることが好ましい。 When requester to processing of the robot 2 is housed in the housing portion 1 carried out with a conveyed object, accepts storage to storage unit 1 to reduce the number of the number of empty storage section 1 is set in advance, the remaining empty storage section of the set number 1 is preferably set to accept housed in accommodating the conveyed object in the collection destination when there is collected a request from the collection request source terminal 90. このような構成とすることで、ロボット2の処に依頼人が搬送物を持っていって収納する場合と、収集依頼をしてロボット2が収集場所に搬送物を取りにいって収納する場合とのいずれの場合にも搬送物の収納が可能となるようにできて、目的に応じて収納部を確保できるものである。 With such a configuration, when people ask the treatment of the robot 2 is to house to go to take the transport object and the case for housing went with the transported material, collection request to the robot 2 is to collect location also possible so as to allow housing of the conveyance object in each case with the one in which the housing portion can be secured depending on the purpose.

【0034】また、収納部1をロボット2から着脱可能で且つ他のロボット2から切り離された他の収納部1と連結可能な連結台車102とし、連結台車102にロボット2のインターフェイス部10と同様の機能を持つ連結台車インターフェイス部103を付加することが好ましい。 Further, the housing portion 1 and the other housing part 1 connecting carriage 102 connectable with, separated possible and from other robots 2 detachable from the robot 2, similar to the interface unit 10 of the robot 2 to the coupling carriage 102 it is preferred to add a coupling carriage interface unit 103 having a function. このような構成とすることで、連結台車102を連結することで大量の搬送物を搬送することができ、また、依頼者がロボット2のいる場所まで出向かなくても、連結台車インターフェイス部103により搬送依頼ができるものである。 With such a configuration, a large amount of conveyed object by connecting the connecting carriage 102 can carry, also without going to the place where the requester is present the robot 2, connecting carriage interface unit 103 those that can transport request by.

【0035】また、収集先において、ロボット2に取付けたカメラ及び距離センサを用いてロボットとあらかじめ規定位置に置かれた連結台車102とを自動で連結し、指定された搬送先へロボット2により連結台車10 Further, in the collection destination, to connect the connecting carriage 102 placed in predefined positions with the robot using a camera and a distance sensor attached to the robot 2 automatically, linked by the robot 2 to the designated transport destination carriage 10
2を搬送することが好ましい。 It is preferred to transport 2. このような構成とすることで、収集から搬送までを自動的に行うことができ、ロボット2と連結台車102との連結を自動的に行うことができるものである。 With such a configuration, the collection can be done automatically until transported from one in which the connection between the connecting carriage 102 and the robot 2 can be automatically performed.

【0036】また、搬送先の端末装置80から遠隔監視操作部7を介して受取人が受取可能であることの連絡がロボット2に送信されない場合、前記連結台車をロボット2から切り離して所定位置に保管しておき、受取人の確認がなされた時点で再度ロボット2が連結台車102 Further, when the report of that recipient from the transfer destination terminal device 80 via the remote monitoring operation portion 7 is capable receiving is not transmitted to the robot 2, the predetermined position to disconnect the coupling carriage from the robot 2 storage and advance, connecting robot 2 again when the confirmation recipient is made carriage 102
の保管場所に行って連結台車102を連結して搬送を開始することが好ましい。 It is preferable to start conveying storage location by performing connecting the connecting carriage 102. このような構成とすることで、 With such a configuration,
受取人が不在であっても未搬送の搬送物を効率よく搬送できるものである。 Also the recipient be absent are those that can be transported efficiently transport of non-transport.

【0037】また、収納部1に温度調整装置13を付加することが好ましい。 Further, it is preferable to add a temperature adjustment device 13 in the storage unit 1. このような構成とすることで、収納物の温度を温度調整装置13により管理しながら搬送することができることになる。 With such a configuration, it will be able to transport while controlling the temperature adjustment device 13 the temperature of the stored items.

【0038】また、収納部1に殺菌消毒装置14を付加することが好ましい。 Further, it is preferable to add a sterilizing device 14 in the storage unit 1. このような構成とすることで、収納物を殺菌消毒装置14により清潔に保ち、細菌等の拡散を防止しながら搬送することができることになる。 With such a configuration, the received material is kept clean by sterilizing device 14, so that it can be transported while preventing the spread of bacteria and the like.

【0039】また、収納部1を防振構造とすることが好ましい。 Further, it is preferable that the holders 1 and vibration-proof structure. このような構成とすることで、収納部1に収納した収納物の衝撃による保護ができることになる。 With such a configuration, it will be capable protection impact stored items housed in housing portion 1.

【0040】また、防振構造を粘性可変ダンパ15で構成することが好ましい。 Further, it is preferable that the vibration damping system with a viscous variable damper 15. このような構成とすることで、 With such a configuration,
搬送物の重量の違いにより制振効果を容易に変更することができることになる。 It will be able to easily change the damping effect by the weight difference between the conveyed object.

【0041】 [0041]

【発明の実施の形態】以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, will be explained based on the embodiment shown the present invention in the accompanying drawings.

【0042】図1、図2に搬送物を収納して指定目的位置に自動的に移動させるようにした自動搬送ロボット2 [0042] Figure 1, an automatic conveying robot 2 so as to move automatically to a specified target position accommodating the conveyed object 2
の正面図及び側面図を示し、図3にロボット2の概略制御ブロック図を示している。 It shows a front view and a side view of a schematic control block diagram of the robot 2 in FIG. ロボット2の上部の前部に収納部1が設けてあり、収納部1の前面には出し入れ用開口部26が設けてあり、この出し入れ用開口部26には収納扉12が開閉自在に設けてある。 Yes and storage unit 1 in the front of the top of the robot 2 is provided, on the front surface of the housing part 1 is provided with a loading and unloading opening 26, housing door 12 is in the loading and unloading opening 26 is provided openably is there. 収納扉12にはロック部3が設けてあって、収納扉12により出し入れ用開口部26を閉じた状態をロックしたり、あるいはロック解除をして出し入れ用開口部26を開放可能としたりするものであり、このロック部3は例えばソレノイドによる電磁ロック方式を用いることができるが、必ずしもこれにのみ限定されるものではない。 The housing door 12 is each other provided with a locking portion 3, or lock a closed state of the loading and unloading opening 26 by accommodating the door 12, or those loading and unloading opening 26 to the unlocked or openable , and the this locking portion 3 can be used an electromagnetic lock system by solenoid for example, is not necessarily to be limited thereto. ロック部3のロック、ロック解除の制御をする制御部は後述の通信・M Locking of the locking portion 3, a control unit for controlling the unlocking communications · M below
MI制御装置34により構成してある。 It is constituted by MI controller 34. ロボット2の上部前面の収納扉12の隣りにはロボット2の取扱登録者を認識する登録者認識部4が設けてあり、該取扱登録者を認識する登録者認識部4によりロボット2の取扱登録者を登録できるようになっている。 Next to the top front of the housing door 12 of the robot 2 is Yes in handling recognize registrant registrant recognition section 4 of the robot 2 is provided, handling the registration of the robot 2 by recognizing registrant recognition section 4 the handling registrant It has to be able to register a person.

【0043】ロボット2の下部には走行部が設けてある。 [0043] The lower part of the robot 2 travel portion is provided. この走行部はそれぞれ駆動モータ28により独立して駆動する車輪(駆動車輪)23を平行に2個配置し、 The driving unit is arranged in parallel to two wheels (drive wheels) 23 independently driven by respective drive motors 28,
この2つの車輪23の回転速度差で直進や回転などの移動操作を行えるようにしてある。 Are to allow the movement operations, such as straight and rotated at a rotational speed difference of the two wheels 23. ロボット2の下部には上記車輪(駆動車輪)23と直交する方向に複数個以上の補助車輪29を取付けてあり、車輪(駆動車輪)23 The lower part of the robot 2 is attached a plurality or more auxiliary wheels 29 in a direction perpendicular to the wheel (driving wheel) 23, a wheel (driving wheel) 23
と補助車輪29とが少なくとも3点以上で床面と接触するように補助車輪29にクッション30を設けてあり、 And the auxiliary wheel 29 is provided with a cushion 30 on the auxiliary wheels 29 into contact with the floor surface at least three points or more,
クッション30により補助車輪29を床面側に弾性的に押している。 And resiliently pressing the auxiliary wheels 29 on the floor side by the cushion 30.

【0044】2つの車輪(駆動車輪)23はそれぞれ独立した駆動モータ28により駆動されるのであるが、各車輪23の回転数はそれぞれエンコーダ24により計測され、エンコーダ24により計測されたデータがロボット2内に設けた駆動制御装置31によりロボット2の走行の方向と距離に換算され、ロボット2の現在位置を算出することができるようになっている。 [0044] While the two wheels (drive wheels) 23 are being driven by respective independent drive motor 28, the rotational speed of each wheel 23 is measured by the encoder 24, respectively, robot data measured by the encoder 24 is 2 the drive control unit 31 provided within the terms of the direction and distance of the robot 2 travels, so that it is possible to calculate the current position of the robot 2. 駆動モータ28 The drive motor 28
はロボット2に内装した駆動バッテリー32から駆動電源を供給されて駆動するようになっている。 It is adapted to drive is supplied with driving power from the driving battery 32 which is furnished to the robot 2. 走行は、基本的にはあらかじめ入力された地図情報に基づき行うが、走行の微妙な位置ずれや現在位置の補正は、例えばロボット2周囲に配置した超音波センサのようなセンサ33により実際の走行時におけるランドマークとの距離を求めることで修正を行うものである。 Driving is basically performed based on map information that is input in advance, correction of slight displacement or current position of the traveling, for example, the actual travel by a sensor 33 such as an ultrasonic sensor which is disposed around the robot 2 and it performs modification by obtaining the distance between the landmarks at the time. ここで、センサ33としては上記の超音波センサの他にレーザセンサを用いる場合もある。 Here, the sensor 33 is sometimes used a laser sensor in addition to the ultrasonic sensor described above. この場合、更に、レーザセンサを移動させて線状あるいは面状にランドマークを検出する場合もある。 In this case, further, there is a case of detecting a landmark by moving the laser sensor in a linear or planar. また、ロボット2の姿勢を検出するためのジャイロセンサを使用する場合もある。 In some cases, the use of a gyro sensor for detecting the posture of the robot 2.

【0045】また、ロボット2にはロボット2の異常を検出するための異常検出部6が設けてあって、ロボット2に異常が発生した場合に対処することができるようになっている。 Further, the robot 2 by each other in the abnormality detecting section 6 for detecting the robot 2 abnormality provided, thereby making it possible to cope with the case where the abnormality in the robot 2 has occurred.

【0046】ロボット2には通信・MMI(マンマシーンインターフェイス)制御装置34が設けてあり、この通信・MMI制御装置34は、通信手段8を有しており、ロボット2の現在位置や走行状態の情報のやりとりを外部にある遠隔監視操作部7と通信するのを制御したり、ロボット2上部に取付けたディスプレイ35あるいは通信・MMI制御装置34に内蔵された音声入力装置9等のインターフェイス部10の制御をおこなっている。 [0046] The robot 2 are in communication · MMI (man-machine interface) control unit 34 is provided, this communication · MMI controller 34 has a communication unit 8, the current position and the running state of the robot 2 controls to communicate with a remote monitoring operation unit 7 in the exchange of information to the outside or, in the interface unit 10 of the voice input device 9 or the like incorporated in the display 35 or the communication · MMI controller 34 attached to the robot 2 upper It has carried out control. 通信・MMI制御装置34の電源は、ロボット2に内装した通信・MMI用バッテリー36を用いており、 Power Communication · MMI controller 34 uses a communication · MMI battery 36 which is furnished to the robot 2,
駆動バッテリー32とは別になっている。 Which is separate from the drive battery 32. これにより駆動部と通信・MMI制御装置34とを切り離して制御することができ、メンテナンスや制御が容易に行える構造となっている。 This makes it possible to control separately the communication · MMI controller 34 and the drive unit, and has a maintenance and control can be easily performed structure. また、通信・MMI制御装置34と駆動制御装置31とはシリアル通信を行うことで同期をとっている。 Also synchronized by performing serial communication with the communication · MMI controller 34 and the drive control device 31.

【0047】ロボット2には監視カメラ37、マイク3 The surveillance camera 37 to the robot 2, the microphone 3
8が設けてあって、ロボット2に対面している人の映像及び音声の取得に用いており、通信・MMI制御装置3 8 is each other is provided, it is used to obtain a human image and sound that are facing the robot 2, the communication · MMI control apparatus 3
4を通してリアルタイムに取得した画像及び音声データを遠隔監視操作部7に送ることができるようになっている。 And it can now be sent to the remote monitoring operation unit 7 images and audio data acquired in real time through 4. 監視カメラ37は水平方向及び上下方向に遠隔監視操作部7から操作可能となっている。 Monitoring camera 37 is adapted to be operated from the remote monitoring operation unit 7 in the horizontal and vertical directions. また、ロボット2 In addition, the robot 2
の上部には対話ディスプレイ35aが設けてあり(この対話ディスプレイ35aはディスプレイ35内に内蔵可能である)、対話ディスプレイ35aには、遠隔監視操作部7に設置した遠隔カメラ39及び遠隔マイク40にて取得した映像及び音声を表示・再生することができるようになっている。 Yes and of the upper provided with interactive display 35a (the interactive display 35a can be incorporated in the display 35), the interactive display 35a, in the remote camera 39 and remote microphone 40 installed in the remote monitoring operation section 7 and it is capable of displaying and reproducing the acquired video and audio. このことにより、自律移動用のロボット2と遠隔監視操作部7とで会話が可能となっている。 Thus, and you can have conversations with the robot 2 and the remote monitoring operation unit 7 for autonomous mobile. また、遠隔監視操作部7からロボット2の自走指定目的位置の指示が可能となっている。 Further, consist remote monitoring operation unit 7 enables indication of the free-running specified target position of the robot 2. ロボット2の自走指定目的位置の指示は上記のように遠隔監視操作部7に設けた指定目的位置入力手段により指示する場合と、ロボット2側で直接ロボット2に指定目的位置を指定する場合とがある。 And when the instruction of the free-running specified target position of the robot 2 is to specify an objective position in the case of instructing the designated target position input means provided in the remote monitoring operation portion 7, directly to the robot 2 robot 2 side as described above there is. ロボット2側で直接ロボット2に指定目的位置を指定するには、例えばディスプレイ35で対話しながらロボット2に指定目的位置を指示する(この場合にはディスプレイ35が指定目的位置入力手段を構成する)ものである。 To specify an object located directly to the robot 2 robot 2 side, for example to indicate the specified target position in the robot 2 while interacting with the display 35 (display 35 constitute a specified target position input means in this case) it is intended.

【0048】これらのロボット2と遠隔監視操作部7との通信はロボット2及び遠隔監視操作部7にそれぞれ通信手段8、8'を設けて行うものであり、この通信手段8、8'は無線通信装置により構成してある。 [0048] Communication with these robot 2 and the remote monitoring operation unit 7 'is intended to perform provided, the communication means 8, 8' communication means 8, 8 respectively to the robot 2 and the remote monitoring operation unit 7 radio It is constituted by a communication device.

【0049】上記のような構成の自動搬送ロボット2において、収納部1のロック解除方法につき以下説明する。 [0049] In an automatic transfer robot 2 having the above configuration will be described below regarding the unlocking method of the storage unit 1. 本発明においてロック解除を行うには、ロック解除を行う者がロボット2の取扱登録者を認識する登録者認識部4によりロボット2の取扱登録者としてロボット2に認識されること、駆動制御装置31内にて換算されたロボット2の現在位置が指定目的位置と一致していること、の2つの条件が必要となるものである。 To release the lock in the present invention, the person conducting the unlocking is recognized to the robot 2 as the handling registrant of the robot 2 by recognizing registrant recognition unit 4 handling registrant of the robot 2, the drive controller 31 the current position of the robot 2 that is converted at an internal matches the specified destination position, in which two conditions are required for.

【0050】図4に基づいて病院内でのロック解除方法例について説明する。 The described unlocking example method in hospitals with reference to FIG. 図4には病院内での平面図を示しており、ベッドの数(本例では4)により1部屋をA1 Figure 4 shows a plan view in a hospital in the 1 room by the number of beds (4 in this example) A1
〜A4の領域のIDに分割している。 It is divided to the ID of the area of ​​~A4. また、各ベッドにおける患者B1〜B4それぞれには患者を特定するID Also, ID for each patient B1~B4 in each bed patient identifying
コードが対応付けされている。 Code has been associated with each other. ロボット2がロック部3 The robot 2 lock part 3
を解除する場合、ロボット2の指定目的位置がA2とすると、駆動制御装置31内で換算された現在位置が目標領域であるA2に到達し、且つ、ロボット2に設けた登録者認識部4によりロボット2の取扱登録者としてのB To cancel the, when the specified target position of the robot 2 and A2, to reach the A2 current position converted by the drive control device 31 is the target area, and by registering recognition section 4 provided on the robot 2 B as handling the registrant of the robot 2
2の患者がロボット2に認識されて初めてロック解除されるようになっている。 2 of the patient is adapted to be unlocked for the first time been recognized by the robot 2. ここで、仮に同じ部屋の患者であるB4がロボット2のロックを解除しようとしても、 Here, even if a patient in the same room B4 tries to unlock the robot 2,
患者B4は領域A2と対応付けされていないためロックを解除することはできないことになる。 Patients B4 will be unable to unlock because they are not associated with the area A2. このようにして搬送物が第3者により盗難にあったり、危険物が不用意に拡散してしまうことなく安全に、且つ、確実に指定目的位置にいる目的とする人に搬送物を搬送することができるのである。 Thus conveyed product is Attari stolen by a third party, safely without dangerous goods inadvertently diffused, and to convey the conveyed object to a person of interest who are reliably specified target position it is the can.

【0051】上記の例では病院の例につき説明したが、 [0051] Although the above example was explained in an example of the hospital,
検査室のような場合、領域は1つとし、医療療法士などの複数の作業者のIDと1つの検査室全体のIDが対応付けされることになる。 If you like laboratory area will be 1 Tsutoshi, a plurality of operator ID and one laboratory overall ID of medical therapists are correlated. この場合においても、例えID Also in this case, even if ID
を持っている第3者であっても、検査室に関係のない者はロックを解除できないことになる。 Even in the third who have, who is not related to the laboratory will not be able to release the lock.

【0052】ところで、上記のように指定目的位置へのロボットの到達認識と取扱登録者の確認が共になされることでロック部3の解除がなされるように制御部を構成する通信・MMI制御装置34により制御されるのであるが、上記指定目的位置へのロボットの到達認識と取扱登録者の確認のうち少なくともいずれか一方は遠隔監視操作部7で行うようになっている。 By the way, the communication · MMI controller constituting the control unit so that release of the locking portion 3 by confirming the arrival recognition and handling registrant of the robot to a specified target position as described above is made together is made than it is controlled by 34, but at least one of confirmation of the arrival recognition and handling registrant of the robot to the designated target position is configured to perform remote monitoring operation unit 7. 例えば、遠隔監視操作部7において、取扱登録者の確認を行うことにより、 For example, the remote monitoring operation unit 7, by performing confirmation of handling registrant,
取扱登録者の情報をネットワークで結ぶことができ、リアルタイムにこの情報を更新することができる。 Can connect the information handling registrant in the network, it is possible to update this information in real time. また、 Also,
ロボット2の指定目的位置の確認を遠隔監視操作部7で確認することにより、遠隔監視者がロボット2の内部とは別のもので客観的に確認を行うことができるものである。 By confirming the confirmation of the designated target position of the robot 2 in the remote monitoring operation unit 7, the remote supervisor is of the interior of the robot 2 can be performed objectively confirmed by another. 更に、取扱登録者の現在位置が逐次変わったとしても、ロボット2は、それを意識することなく、自動的に取扱登録者のところへ搬送物を搬送することができる。 Furthermore, even if the current position of the handling enrollee sequentially changed, the robot 2, without being aware of it, can be automatically conveyed on the conveying thereof to the place of the handling registrant.
また、取扱登録者の確認とロボット2の指定目的位置の確認の両方を遠隔監視操作部7で行うと、確実性が増すものである。 Moreover, and by the verification confirmation and specify the target position of the robot 2 handling registrant by the remote monitoring operating unit 7, in which reliability is increased.

【0053】ロボット2は指定目的位置へ到着すると受取人のいる方向へ収納物を差し出すようになっている。 [0053] robot 2 is adapted to hold out the stored item to the direction in which the recipient Upon arrival to the specified target position.
受取人の方向を検出する方法としては、人から出ている赤外線を検出する赤外線センサをロボット2の周囲に複数個配置しておき、その赤外線センサの中で最も出力の大きな赤外線センサの方向へロボット2が向くようになっている。 As a method for detecting the direction of the recipient, the infrared sensor for detecting infrared rays emanating from humans leave plurality arranged around the robot 2, the direction of the most output large infrared sensor in that the infrared sensor It is made to face the robot 2. また、ディスプレイ35に人をなごますビデオ映像を出したり、マイク38から音楽を流すことも可能である。 In addition, and out the video footage to soften the person on the display 35, it is also possible to play music from the microphone 38.

【0054】次に、ロボット2の取扱登録者を登録者認識部4により認識するための手段につき説明する。 Next, it will be described means for recognition by the registrant recognition unit 4 handling the registrant of the robot 2.

【0055】図5にはロボット2の取扱登録者を登録者認識部4により認識する一実施形態が示してある。 [0055] FIG. 5 there is shown an embodiment recognizes the registrant recognition unit 4 handling registrant of the robot 2. すなわち、本実施形態においては、暗証番号を入力してロボットの取扱登録者を登録するための暗証番号入力装置1 That is, in this embodiment, personal identification number input device for registering the handling registrant of the robot to enter the personal identification number 1
6と、暗証番号入力装置16で入力された暗証番号に基づいてロボット2の取扱登録者を認識するための登録者認識部4とを設けたものである。 6, is provided with a registration recognition unit 4 to recognize the handling registrant of the robot 2 based on the personal identification number input in the password input device 16. すなわち本実施形態においては暗証番号入力装置16であるタッチ機能付きのディスプレイ35の暗証番号登録画面でユーザ名と暗証番号を登録する。 That registers the user name and PIN in PIN registration screen of the display 35 with a touch function is password input device 16 in this embodiment. この登録作業は許可された者しかできないようになっている。 The registration work is not allowed to be only those who are authorized. 次に、搬送物を受け取る際に、 Then, when receiving the conveyed object,
あらかじめ登録されている暗証番号を入力することで、 By entering a personal identification number that has been registered in advance,
登録者のIDを登録者認識部4で確認し、収納扉12のロック部3を解除するように制御される。 Check the ID of the registrant in the registration recognition section 4 is controlled so as to release the locking portion 3 of the housing door 12. これにより、 As a result,
不特定の第3者がむやみに収納部1内の収納物を受け取るのを防止することができるものである。 It is capable to prevent the unspecified third party receives the housing of excessively inside the storage unit 1.

【0056】図6に示す実施形態においては、ロボット2の取扱登録者を認識する登録者認識部4に、IDカードにより取扱登録者の認識を行うためのIDカード読み取り装置17を設けてある。 [0056] In the embodiment shown in Figure 6, the handling recognize registrant registrant recognition section 4 of the robot 2 is provided with a ID card reader 17 for performing recognition of handling registrant by the ID card. そして、IDカード読み取り装置17で取扱登録者が持っているIDカードの情報を読み取って登録者のIDを登録者認識部4で確認し、 Then, the ID of the registrant to confirm the registration recognition unit 4 reads the information of the ID card handling registrant with the ID card reader 17,
収納扉12のロック部3を解除するように制御される。 It is controlled so as to release the locking portion 3 of the housing door 12.
これにより、不特定の第3者がむやみに収納部1内の収納物を受け取るのを防止することができるものである。 Accordingly, it is intended to unspecified third person can be prevented from receiving the housing of excessively inside the storage unit 1.
本実施形態においてはIDカードのユーザ名の登録はタッチ機能付きのディスプレイ35のユーザ名登録画面で登録するものであり、登録者の書き換えが容易に行えるようになっている。 Registered user name of the ID card in the present embodiment is to register a user name registration screen of the display 35 with a touch function, so that can be easily be rewritten registrant.

【0057】図7に示す実施形態においては、ロボット2の取扱登録者を認識する登録者認識部4に人体の特徴を読み取るための人体特徴読み取り装置70を設けてある。 [0057] In the embodiment shown in Figure 7, it is provided with human features reading device 70 for reading the human body, wherein the handling registrant of the robot 2 in recognizing registrant recognition section 4. この人体特徴読み取り装置70は人に特有な指紋や声紋や網膜や顔などの特徴を読み取るための装置である。 The body feature reading device 70 is a device for reading the features such as unique fingerprint or voiceprint or retina or face to people. そして、人体特徴読み取り装置70で取扱登録者の人体の特徴を読み取って取扱登録者を登録者認識部4で確認し、収納扉12のロック部3を解除するように制御される。 Then, check the handling registrant registered recognition unit 4 reads the body of the features of the handling registrants in the human body, wherein the reading device 70 is controlled so as to release the locking portion 3 of the housing door 12. これにより、不特定の第3者がむやみに収納部1内の収納物を受け取るのを防止することができるものである。 Accordingly, it is intended to unspecified third person can be prevented from receiving the housing of excessively inside the storage unit 1. そして、本実施形態においては人に特有な特徴を読み取って取扱登録者の確認をするので、取扱登録者は特別な装置を装備する必要がないものである。 Then, since the confirmation of handling subscriber by reading the unique features to humans in the present embodiment, the handling registrant is intended not need to have a special device.

【0058】図8に示す実施形態においては、ロボット2の取扱登録者を認識する登録者認識部4に、取扱登録者が持つ信号発信装置19により発信された赤外線を受信して登録者の認識を行うための信号受信装置20を設けたものである。 [0058] In the embodiment shown in FIG. 8, in handling recognize registrant registrant recognition section 4 of the robot 2, recognition of the registrant to receive the infrared rays emitted by the signal transmitter 19 handling registrant has it is provided with a signal receiver 20 for performing. 本実施形態においては登録者に信号発信装置19を持たせておくものであり、ロボット2が目的の位置まで移動し、目的の位置で登録者が信号発信装置19で赤外線を発信させると、これを信号受信装置2 In this embodiment is intended to be to have a signal transmitting apparatus 19 to the registrant, to move the robot 2 to the desired position, when the sending of infrared rays registrant signaling device 19 in the desired position, this signal receiving apparatus 2
0で受信して取扱登録者であることを登録者認識部4で確認し、収納扉12のロック部3を解除するように制御される。 Receiving at 0 confirmed to be handled registrant registered recognition section 4 is controlled so as to release the locking portion 3 of the housing door 12. これにより、不特定の第3者がむやみに収納部1内の収納物を受け取るのを防止することができるものである。 Accordingly, it is intended to unspecified third person can be prevented from receiving the housing of excessively inside the storage unit 1. 本実施形態においては非接触で取扱登録者の確認ができることになる。 It becomes possible to check handling registrant without contact in this embodiment.

【0059】また、図9に示す実施形態においては、ロボット2の取扱登録者を認識する登録者認識部4に、ランドマークにより登録者の認識を行うためのランドマーク認識装置18を設けたものである。 [0059] Further, in the embodiment shown in FIG. 9, the recognized registrant recognition unit 4 handling registrant of the robot 2, which is provided landmark recognition device 18 for performing recognition of a registrant by the landmark it is. つまり、登録者各自が鍵に相当するランドマークを持つことにより、より実体のあるデータ破壊の無い確実な認識が可能となるものである。 In other words, by having the landmark each registrant corresponds to the key, in which reliable recognition without data corruption that is more entities is possible. ここで、ランドマークとはすなわち鍵や特定の図形のようなもので特定の人しか持っていない。 Here, not only have a specific person with something like ie key or a specific figure as a land mark. 本実施形態においてもユーザ名の登録はタッチ機能付きのディスプレイ35のユーザ名登録画面で登録するものであり、登録者の書き換えが容易に行えるようになっている。 Registered user name in the present embodiment is to register a user name registration screen of the display 35 with a touch function, so that can be easily be rewritten registrant.

【0060】次に、ロボット2に設けた自らの現在位置を検出するための位置検出手段11につき説明する。 Next, it will be described position detecting means 11 for detecting its own current position provided on the robot 2.

【0061】ロボット2の現在位置を検出するための位置検出手段11は、走行距離積算部と走行方向認識部とから構成してある。 [0061] The position detecting means 11 for detecting the current position of the robot 2, are constituted by the travel distance adding section to the running direction recognition unit. 図1、図2に示す実施形態においては、ロボット2を移動するための車輪23を設け、ロボット2の現在位置及び姿勢を車輪23に取付けられた位置検出手段11を構成するエンコーダ24の積算による走行距離と方向によりロボット2の現在位置を検出するようになっている。 1, in the embodiment shown in FIG. 2, by integration of the encoder 24 to the wheels 23 for moving the robot 2 is provided, constitutes a position detection means 11 which is mounted the current position and orientation of the robot 2 to the wheel 23 and it detects the current position of the robot 2 by the traveling distance and direction. すなわち、図1、図2においてロボット2の下部の中央部付近に左右2個の駆動車輪である車輪23を設け、ロボット2の下部の前後に非駆動の補助車輪29を設けてあり、また、駆動車輪である2個の車輪23にはそれぞれエンコーダ24が設けてある。 That is, FIG. 1, the wheels 23 are bilaterally two drive wheels in the vicinity of the central portion of the bottom of the robot 2 is provided in FIG. 2 are in the auxiliary wheel 29 of the non-drive is provided around the lower part of the robot 2, also, each of the two wheels 23 a driving wheel encoder 24 is provided. ところで、上記のように下部の中央部付近に左右2個の駆動車輪である車輪23を設けるとともに下部の前後に非駆動の補助車輪29を設けたロボット2の場合、移動を開始した位置、ロボット2の向きを原点として、移動距離及び進行方向は下記の数1に示す式により求められる。 In the case of the robot 2 provided with the auxiliary wheel 29 of the non-driven back and forth at the bottom provided with a wheel 23 is bilaterally two drive wheels near the center of the bottom as described above, starts to move position, the robot the second orientation as the origin, the movement distance and the traveling direction is determined by the expression shown in expression 1 below. すなわちロボット2の左右の車輪23間の間隔をT、左右の車輪23の径をr、lとし、ロボット2が移動を開始した位置を原点、その時の進行方向をX軸方向とし、移動開始t時間後の左右の車輪23の回転角速度をωr、ωl、ロボット2の速度をv,車体の角速度ω That interval T between the left and right wheels 23 of the robot 2, the diameter of the left and right wheels 23 r, and l, origin position which the robot 2 starts to move, and the traveling direction at that time the X-axis direction, the movement start t ωr the rotational angular velocity of the time after the left and right wheels 23, ωl, the speed of the robot 2 v, the vehicle body of the angular velocity ω
とした場合、移動開始t時間後のロボット2の位置x、 If the, movement start time t after the position x of the robot 2,
yおよび姿勢θは下記の数1に示す式で求められるものである。 The y and orientation θ those obtained by the formula shown in Formula 1 below.

【0062】 [0062]

【数1】 [Number 1]

【0063】上記数1の計算をロボット2のコンピュータよりなる駆動制御装置31により行うことで、上記の形式のロボット2の現在位置を求めることが可能となるものである。 [0063] By performing the drive control device 31 consisting of the robot 2 computer calculation of the number 1, in which it is possible to determine the current position of the robot 2 of the above type.

【0064】このように車輪23にエンコーダ24を設けて位置検出手段11を構成し、走行距離積算部と走行方向認識部とで走行距離と方向とを求めてロボット2の現在位置を検出することで、ロボット2の移動環境側に特別な装置を設けることなく、ロボット2の現在位置及び姿勢を求めることができるものである。 [0064] It constitutes a position detecting means 11 is provided an encoder 24, seeking the travel distance and direction in the travel distance adding section to the running direction recognition unit detects the current position of the robot 2 in this way the wheel 23 in, without providing a special device to the mobile environment side of the robot 2, and is capable of obtaining the current position and orientation of the robot 2.

【0065】上記のようにロボット2に位置検出手段1 [0065] The position detecting means to the robot 2 as described above 1
1を設けてロボット2の現在位置を検出するのであるが、この位置検出手段11で検出したロボット2の現在位置の誤差の補正は次のようにして行うものである。 It is to detect the current position of the robot 2 provided with 1, but the correction of the error of the current position of the robot 2 detected by the position detecting means 11 is performed as follows.

【0066】すなわち、図10には現在位置修正のフローチャートが示してあり、超音波センサのようなセンサ33を周囲に備えたロボット2の場合、予め搬送経路における特定の移動環境の画像(例えばこの画像としては搬送経路に存在する壁、柱、机などのいわゆるランドマーク等がある)を撮像するとともにこれらの移動環境に存在する画像として撮像される物体までの距離という形で距離を求めて、予めそれらの位置が記憶された地図を作成しておく。 [0066] That is, is shown a flow chart of the current location corrected in FIG. 10, when the sensor 33 such as an ultrasonic sensor of the robot 2 with the surroundings, the image (for example, this particular mobile environment in advance the conveying path walls present in the transport path as an image, pillar, seeking distance in the form of the distance to the object to be imaged as an image present in these mobile environment with imaging the so-called landmarks, etc. there are) such as a desk, advance those positions you create a stored map. そして、予めそれらの位置が記憶された地図と、前述の実際の検出結果を比較することで、その差をロボット2自らが持つ前述の現在位置を検出するための位置検出手段11で検出した自己位置にフィードバックすることで、含まれていた誤差を修正して正確な自己位置を検出するものである。 Then, a map in advance their positions are stored, by comparing the actual detection result of the foregoing, the self that detected the difference in the position detecting means 11 for detecting the current position of the aforementioned with his robot 2 by feedback to the position, and detects an accurate self-position to correct the errors included. そして、自己位置を修正した後、異常が検出された場合にはロボット2の移動を中止するように制御される。 Then, after correcting its own position, when an abnormality is detected it is controlled so as to stop the movement of the robot 2.

【0067】次に、図11、図12に示す実施形態では、ロボット2の移動環境内にあらかじめ設置したバーコード、ID、磁気のような位置情報の標識によりロボットの現在位置を検出して現在位置の補正を行うようにしている(図11、図12においては位置情報の標識がバーコードである例が示してある)。 Next, FIG. 11, in the embodiment shown in FIG. 12, pre-installed barcode to a mobile environment of the robot 2, ID, current detects the current position of the robot by the label position information, such as a magnetic and to perform the correction of the position (FIG. 11, there is shown an example label is a bar code of the location information in FIG. 12). すなわち、図11 That is, FIG. 11
のブロック図に示すように、ロボット2に位置検出手段11を構成するバーコードスキャナー62を設け、ロボット2の移動環境内に存在する壁、柱、机などにバーコード63を設置し、また、ロボット2には予めそれらのバーコード63の位置が記された地図を記憶させておく。 As shown in the block diagram, the bar code scanner 62 constituting the position detecting means 11 to the robot 2 is provided, installed walls, columns, the bar code 63 such as a desk present in the mobile environment of the robot 2, also, the robot 2 should be stored in advance map locations marked in their bar code 63. しかして図12のフローチャートに示すように、ロボット2が移動中に設置されたバーコードをバーコードスキャナー62でスキャンした際に、ロボット2自らが持つ前述の現在位置を検出するための位置検出手段11 Thus as shown in the flowchart of FIG. 12, when scanning a bar code by the robot 2 is installed in the mobile bar code scanner 62, the position detecting means for detecting the current position of the aforementioned with his robot 2 11
で検出した自己位置を、記憶しておいた該当のバーコードが設置されている位置に修正することで、含まれていた誤差を修正して正確な自己位置を検出するものである。 The in self position detection, bar code corresponding to the stored by modifying the position is installed, correct the errors that were included in order to detect an accurate self-position. そして、自己位置を修正した後、異常が検出された場合にはロボット2の移動を中止するように制御される。 Then, after correcting its own position, when an abnormality is detected it is controlled so as to stop the movement of the robot 2. なお、バーコードを設置した場合、ロボット2の位置確認だけでなく、バーコードにより他の様々な情報の記録・読み取りが可能となるものである。 Note that when installing the bar code, not only the localization of the robot 2, in which it is possible to record and read the various other information by a barcode. もちろん、バーコードに変えてIDや磁気により位置情報を示す標識としてもよいものである。 Of course, those may be labeled indicating the position information by the ID or a magnetic change in the bar code.

【0068】なお、上記各実施形態では走行時の特定の移動環境の画像を認識する手段を設けたり、あるいは、 [0068] Incidentally, or a means for recognizing an image of a specific mobile environment during traveling in the above embodiments, or,
予めロボット2の移動環境内に位置情報を示す標識を認識する手段を設けることで、ロボット2の現在位置の誤差の補正する例を示したが、走行時の特定の移動環境のランドマーク等の画像を認識する手段のみで位置検出手段11を構成して直接ロボット2の現在位置を検出するようにしてもよく、また、移動環境内に設置されたバーコードやIDや磁気等の位置情報の標識を認識して直接ロボット2の現在位置を検出するようにしてもよいものである。 By previously providing the means for recognizing a label indicating the location information to a mobile environment of the robot 2, an example of correcting the error of the current position of the robot 2, and the like landmarks during running of a particular mobile environment image may be configured to detect the current position of the recognized means only by the position detecting means 11 constitute the direct robot 2, also installed in the mobile environment of the bar code or ID and a magnetic position information or the like of in which it may be detected current position of the direct robot 2 recognizes the label.

【0069】次に、ロボット2に設けた異常検出部6によりロボット2の異常を検出することにつき説明する。 Next, it will be described to detect the robot 2 abnormality by the abnormality detecting unit 6 provided on the robot 2.

【0070】図13には異常検出部6による異常検出の一例を示すフローチャートが示してある。 [0070] FIG. 13 there is shown a flowchart illustrating an example of the abnormality detection by the abnormality detection unit 6. 本実施形態においては、ロボット2があらかじめ決められた基準距離をロボット2が一定距離以上逸脱した時に異常検出部6 In the present embodiment, the abnormality detecting unit 6 when the reference distance the robot 2 is predetermined robot 2 deviates more than a certain distance
によりロボット2の異常として検出するようになっている。 And it detects as the robot 2 abnormality by. すなわち、周囲に超音波センサよりなるセンサ33 That is, the sensor 33 consisting of ultrasonic sensors around
を備えたロボット2の場合、搬送経路に存在する壁、 When the robot 2 having a wall present in the conveying path,
柱、机などのいわゆるランドマークを検出し、予めそれらのランドマークの位置が記憶された地図のデータと、 Column, detects the so-called landmarks such as a desk, and map data previously positions of the landmarks is stored,
実際の走行時におけるランドマークとの距離を求めて得た検出結果(ランドマークとの実際の距離)を比較することで、ロボット2自らが持つ現在位置を検出するための位置検出手段11で検出した自己位置に含まれる誤差を修正することができるものである。 By comparing the actual running time of the detection result obtained by seeking the distance between the landmarks in the (actual distance between the landmark), detected by the position detecting means 11 for detecting the current position with his robot 2 it is capable of correcting an error included in the self-position.

【0071】しかしながら、検出結果から得られる修正すべき誤差が非常に大きい場合、本来検出しているはずであるランドマークとは異なるランドマークを検出している可能性が大きくなる。 [0071] However, if the error to be corrected obtained from the detection results is very large, greater possibility that detect different landmarks and landmark should have originally detected. このような状態でロボット2 Robot 2 in such a state
の走行を継続することは、暴走やいたずらの原因となる可能性があって危険であり、また、セキュリティの問題上、盗難に遭った可能性も考えられる。 Able to continue to travel, it is dangerous if there is a possibility that the cause of runaway or mischief, also, on the security of the problem, is also considered a possibility that was stolen. そこで、ランドマークを検出した際に、本来検出すべきランドマークまでの距離(基準経路からランドマークまでの距離)とその検出結果との差を算出し、その差が予め定めた値以上であった場合に、ロボット2に異常が発生したとして異常検出部6により異常を検出するものである。 Therefore, upon detecting a landmark, calculate the difference between the distances to the landmark to be originally detected (the distance from the reference path to the landmark) and its detection result, there in the difference is a predetermined value or more If the, and it detects the abnormality by the abnormality detecting unit 6 as an abnormal in the robot 2 has occurred. 異常検出部6でロボット2の異常を検出すると、ロボット2の移動を停止するように制御されるものである。 When detecting an abnormality of the robot 2 in the abnormality detecting unit 6, and is controlled so as to stop the movement of the robot 2. このようにすることで、ロボット2の異常を簡単に検出できて、暴走を未然に防止したり、いたずらや盗難の発生を察知することができることになる。 By doing so, you can abnormally easily detect the robot 2, or to prevent runaway in advance, will be able to perceive the occurrence of mischief or theft.

【0072】次に、本発明の異常検出部6によりロボット2の異常を検出する他の実施形態につき説明する。 Next, the abnormality detecting unit 6 of the present invention will be described another embodiment which detects the robot 2 abnormal. 本実施形態においては異常検出部6が、走行時の特定の移動環境の画像、あるいはロボット2の移動環境内に接地した位置情報を示す標識を認識するまでの時間を計測する時間計測手段を有していて、当該経過時間が予め決められた一定の時間を超えると異常として検出するようになっている。 The abnormality detecting unit 6 in this embodiment, it has a time measuring means for measuring a time until the recognition an indicator image of a particular mobile environment during travel or position information grounded to move within the environment of the robot 2, If you are, the elapsed time is adapted to detect an abnormality exceeds a certain time determined in advance. 図14には本実施形態におけるフローチャートが示してあり、図14ではロボット2の走行時の特定の画像として移動環境に設けられた特定のランドマークの例を示している。 The Figure 14 is shown a flow chart of the present embodiment, an example of a specific landmark provided in mobile environment as a specific image during running of Figure 14 in the robot 2. すなわち、ロボット2があらかじめ決められたランドマークを通過する際の経過時間があらかじめ決められた時間を一定以上オーバーすると異常検出部6に設けた時間計測手段により異常として検出するようになっている。 That is, in order to detect an abnormality by the time measuring means elapsed time provided in the abnormality detecting unit 6 when over certain level the time predetermined at the time of passing through the landmarks robot 2 is predetermined. すなわち、周囲に超音波センサよりなるセンサ33を備えたロボット2の場合、搬送経路に存在する壁、柱、机などのいわゆるランドマークを検出し、予めそれらのランドマークの位置が記憶された地図のデータと、実際の走行時におけるランドマークとの距離を求めて得た検出結果(ランドマークとの実際の距離)を比較することで、ロボット2自らが持つ現在位置を検出するための位置検出手段11で検出した自己位置に含まれる誤差を修正することができるものである。 That is, when the robot 2 provided with a sensor 33 consisting of ultrasonic sensors around the walls present in the conveying path, the pillars to detect so-called landmarks such as a desk in advance map positions of the landmarks are stored and data, by comparing the detection results obtained determined the distance between the landmark during actual running (actual distance between the landmark), the position detection for detecting a current position with his robot 2 it is capable of correcting an error included in the self-position detected by the means 11.

【0073】しかしながら、現在位置検出手段11で検出している自己位置では、検出されなければならないランドマークが長時間検出されなかった場合、予め設定した基準経路から大きく逸脱している可能性が高く、その後ランドマークが検出された場合でも、それが本来検出すべきランドマークとは異なるランドマークである可能性が大きい。 [0073] However, in the self-position are detected by the current position detection unit 11, if the landmarks that must be detected is not detected for a long time, it is likely to deviate significantly from the reference trajectory preset , then even if the landmark is detected, it is likely a different landmark it landmark to be detected originally. このような状態でロボット2の走行を続行することは、暴走やいたずらの原因となる可能性があって危険である。 To continue the running of the robot 2 in such a state, it is dangerous if there is likely to cause runaway or mischief. また、セキュリティの問題上、盗難にあった可能性も考えられる。 In addition, on security issues, it is also considered likely to have stolen. そこで、本実施形態においては、図14に示すフローチャートのように、検出されなければならないランドマークが予め定めた時間以上にわたって検出されなかった場合、異常検出部6に設けた時間計測手段によりロボット2に異常が発生したことを検出する。 Therefore, in the present embodiment, as shown in the flowchart of FIG. 14, if the landmarks that must be detected is not detected over a predetermined time or more, the robot 2 by the time measuring means provided in the abnormality detecting section 6 abnormality is detected that has occurred in. このように、異常検出部6でロボット2の異常を検出すると、ロボット2の移動を停止するように制御されるものである。 Thus, when detecting an abnormality of the robot 2 in the abnormality detecting unit 6, and is controlled so as to stop the movement of the robot 2. このようにすることで、ロボット2 In this way, the robot 2
の異常を簡単に検出できて、暴走を未然に防止したり、 Can be detected the unusually easy, or to prevent runaway in advance,
いたずらや盗難の発生を察知することができ、また、直接検出できないトラブルも間接的に検出することができるものである。 It is possible to infer the occurrence of mischief and theft, also, it is one that can be trouble that can not be detected directly detected indirectly. もちろん、本実施形態において、ランドマークに代えて予めロボット2の移動環境内に位置情報を示すバーコード、ID、磁気等の標識を設け、ロボット2があらかじめ決められたバーコード、ID、磁気等の標識を通過する際の経過時間があらかじめ決められた時間を一定以上オーバーすると異常検出部6に設けた時間計測手段により異常として検出するようにしてもよいものである。 Of course, in the present embodiment, a bar code indicating the position information in advance of the robot 2 moves environment instead of the landmark, ID, a label of the magnetic or the like is provided, barcode robot 2 is predetermined, ID, magnetic, etc. elapsed time for passing the label is one that may be detected as an abnormal by the time measuring means provided in the abnormality detecting unit 6 when over a certain or more time determined in advance.

【0074】図15、図16にはロボット2に設けた異常検出部6によりロボット2の異常を検出するためのさらに他の実施形態が示してある。 [0074] Figure 15, there is shown yet another embodiment for detecting the robot 2 abnormality by the abnormality detecting unit 6 provided on the robot 2 in FIG. 本実施形態においては、異常検出部6に、ロボット2の接地部分が床から離れた時に異常として検出するためのロボット2の接地部分と床との接触を検出するための接地検出センサ21を設けてある。 In the present embodiment, the abnormality in the detection unit 6 is provided with ground detection sensor 21 for detecting the contact between the ground portion and the floor of the robot 2 for detecting an abnormality when the grounding portion of the robot 2 moves away from the floor and Aru. すなわちロボット2の床面に近い車体部分にレーザセンサよりなる接地検出センサ21を取付け、 That mounting a grounding detection sensor 21 consisting of a laser sensor to the body part near the floor of the robot 2,
非接触で床面までの距離を検出するようになっている。 And detects the distance to the floor in a non-contact manner.
そしてロボット2が何らかの原因で転倒した場合、レーザセンサによって検出される床面までの距離は、正常に床面に接地している場合に比べて非常に大きくなる。 And if the robot 2 falls down for some reason, the distance to the floor surface to be detected by the laser sensor is very large as compared with the case in contact with the ground correctly to the floor. したがってこの床面までの距離の変化によってロボット2 Thus the robot 2 by a change in the distance to the floor
の転倒を検出することができるのである。 It is possible to detect the fall. 上記実施形態では接地検出センサ21としてレーザセンサの例を示したが、床面に直接接触させるようなリミットスイッチでも同様の効果が期待できるものであり、この場合、接地検出センサ21がリミットスイッチにより構成されることになる。 In the above embodiment, an example of a laser sensor as a ground detection sensor 21, which the same effect can be expected even in the limit switch that is in direct contact with the floor, in this case, the ground sensor 21 by a limit switch It will be configured. また、接地検出センサ21をジャイロセンサや加速度センサにより構成し、ジャイロセンサによってロボット2の姿勢を検出したり、加速度センサによってロボットにかかる衝撃を検出したりすることによってもロボット2の転倒を検出することができるものである。 Further, constitute a ground detection sensor 21 by the gyro sensor or an acceleration sensor, and detect the posture of the robot 2 by the gyro sensor, detects a fall of the robot 2 by or to detect the impact on the robot by the acceleration sensor it is what it is.
このように異常検出部6に接地検出センサ21を設けることでロボット2の転倒に関連する直接の異常検出が可能となり、搬送業務の大幅な遅延を防止することができるものである。 Thus anomaly in the detection unit 6 providing a grounding detection sensor 21 enables direct abnormality detection associated with fall of the robot 2, in which it is possible to prevent a significant delay in the transport business. また、盗難やいたずら等の発生を検知して搬送物を保護することができるものである。 Further, those which can protect the conveyed object by detecting the occurrence of theft or mischief or the like.

【0075】次に、ロボット2に設けた異常検出部6によりロボット2の異常を検出する更に他の実施形態につき説明する。 [0075] will now be described still another embodiment for detecting the robot 2 abnormality by the abnormality detecting unit 6 provided on the robot 2. 本実施形態においては、ロボット2の異常を検出する異常検出部6が、移動環境内の所定の走行場所の画像が予め決められた画像に一致しない場合に異常として検出する画像処理装置を設けたものであり、ロボット2には移送環境内の所定の走行場所を撮影するためのカメラを設けてあり、ロボット2の移動環境中にコントラストがはっきりした例えば白と黒といった色で構成され且つ単純な形状のマークを設置しておき、予めロボット2をそのマークがカメラで捕らえることのできる位置及び姿勢に誘導し、カメラが捕らえた画像に含まれるマークを予め記憶しておく。 In the present embodiment, the abnormality detection unit 6 for detecting the robot 2 abnormality, provided an image processing apparatus for detecting an abnormality when an image of a predetermined travel location of a mobile environment does not match the predetermined image are those, in the robot 2 is provided with a camera for photographing a predetermined running locations in the transport environment, and simple consists of color such contrast clear example white and black to the mobile environment of the robot 2 leave installing a mark shape, guided to the position and orientation can be captured in advance the robot 2 in its mark camera stores the mark camera included in the image captured in advance. そして図17に示すフローチャートのようにしてロボット2の異常を検出するようになっている。 And it is adapted to detect an abnormality of the robot 2 as the flowchart shown in FIG. 17. すなわち、ロボット2が移動中に、画像に含まれるマークを記憶した位置に到達した際に(この判定はロボット2自らが持つ現在位置を検出するための位置検出手段11で検出した自己位置による)、カメラで捕らえた画像に含まれるマークと、あらかじめ記憶しているマークとを比較することで、ロボット2自らが持つ現在位置を検出するための位置検出手段11で検出した自己位置が正しいものか否かを判定し、ロボット2が経路を逸脱して撮像した画像があらかじめ決められた画像と一致しない場合には異常検出部6で異常の発生であると判定されてロボット2の移動を中止するように制御されるものである。 That is, in the robot 2 is moving, (by the self-position This determination is detected by the position detecting means 11 for detecting the current position with his robot 2) upon reaching the position stored marks contained in the image , a mark included in the image captured by the camera, by comparing the mark stored in advance, or not self-position detected by the position detecting means 11 for detecting the current position with his robot 2 is correct It determines whether, it is determined that if the image captured robot 2 deviates from the path does not match the predetermined image is the occurrence of abnormality by the abnormality detection unit 6 to stop the movement of the robot 2 and it is controlled so.

【0076】また、上記した各実施形態のように異常検出部6で異常を検出した際、本発明においては音声により異常の発生を周囲に通知するようになっている。 [0076] Further, when an abnormality is detected by the abnormality detecting unit 6 as in the embodiments described above, so as to notify the occurrence of abnormality in the periphery by the audio in the present invention. すなわち、ロボット2に音声警報手段22を構成するスピーカを設け、異常検出部6でロボット2の異常が検出されると音声警報手段22により周囲に音声で異常の発生を通知するのである。 That is, the speakers constituting the sound alarm means 22 to the robot 2 is provided, it is to notify the occurrence of abnormality in the sound around an abnormality of the robot 2 in the abnormality detecting unit 6 is detected by the sound alarm means 22. 音声警報手段22を構成するスピーカから音声を発生させる手段としては図18(a)や図18(b)に示すような制御ブロックのものが考えられる。 The means for generating a sound from a speaker that constitutes a sound alarm means 22 are conceivable, such control blocks as shown in Fig. 18 (a) and FIG. 18 (b). 図18(a)においては、通信・MMI制御装置3 In FIG. 18 (a), the communication · MMI control apparatus 3
4にサウンドデバイス55を制御するためのサウンドデバイス制御部56を設け、サウンドデバイス55の出力をスピーカに接続し、異常検出部6で異常を検出した際にサウンドデバイス制御部56により音声ファイルを再生させてスピーカで音声を発生させるようになっている。 4 Sound device control unit 56 for controlling the sound device 55 provided on, play an audio file by the sound device control unit 56 when the output of the sound device 55 is connected to a speaker, an abnormality is detected by the abnormality detecting section 6 It adapted to generate a sound by the speaker by. また、図18(b)においては、通信・MMI制御装置34に音声が記憶されたメディアを再生する音声再生装置57を制御するための音声再生装置制御部58を設け、異常検出部6で異常を検出した際に音声再生装置制御部58により音声再生装置57を制御再生させてスピーカで音声を発生させるようになっている。 Further, in FIG. 18 (b), the audio reproduction apparatus control unit 58 for controlling the sound reproducing device 57 for reproducing media voice is stored in the communication · MMI controller 34 provided, the abnormality by the abnormality detecting section 6 by controlling reproduce the audio reproducing apparatus 57 adapted to generate a sound by a speaker by voice reproduction apparatus control unit 58 when detecting a.

【0077】このように、異常検出部6で異常を検出した際に音声にて異常の発生を周囲に通知するための音声警報手段22を設けることで、異常時に音声により周囲に異常発生を通知することができ、運用側への異常発生の通知が迅速となり、搬送業務の大幅な遅延を防ぐことができることになり、また、いたずらや盗難の防止を減らすことができるものである。 [0077] Thus, by providing the sound alarm means 22 for notifying around the occurrence of the abnormality by voice when an abnormality is detected by the abnormality detecting unit 6, notifies the abnormality generated around the voice at the time of abnormality it can be, notify the occurrence of abnormality in the operation side becomes faster, have to be able to prevent a significant delay in the transport business, also those which can reduce the prevention of mischief or theft.

【0078】なお、ロボット2は搬送指定目的位置へ到達した際に、搬送物の状況(搬送元、搬送先、搬送開始時間など)を音声で知らせることも可能である。 [0078] Incidentally, the robot 2 upon reaching the conveying designated target position, condition of the conveyed object (transport origin, transport destination, etc. transport start time) it is possible to inform by voice.

【0079】ところで、本発明においては図19に示すように、ロボット2に通信手段8を構成する無線通信装置が設けてあり、通信・MMI制御装置34に無線通信装置を制御するための無線通信装置制御部59が設けてあり、また、遠隔監視操作部7にも遠隔監視操作部7側の通信手段8'(無線通信装置)を制御するための無線通信装置制御部59'が設けてある。 [0079] Incidentally, as in the present invention shown in FIG. 19, is provided with a radio communication device constituting the communication means 8 to the robot 2, the wireless communication for controlling the wireless communication device to the communication · MMI controller 34 Yes and device control section 59 is provided, and there provided with a 'radio communication apparatus control unit 59 for controlling the (wireless communication device)' communication means 8 of the remote monitoring operation portion 7 side to the remote monitoring operation section 7 . そして、通信手段(無線通信装置)8、8'を通してロボット2側と遠隔監視操作部7側とで相互に情報をやりとりするのであるが、図19に示すように、異常検出部6で異常が検出された場合に通信手段(無線通信装置)8、8'を通して遠隔監視操作部7にロボット2の異常の発生を通知するものである。 Then, although the communication means (wireless communication device) robot 2 side through 8, 8 'and the remote monitoring operation portion 7 side is to exchange information with each other, as shown in FIG. 19, abnormality by the abnormality detecting section 6 the remote monitoring operation unit 7 via the communication means (wireless communication device) 8, 8 'when it is detected and notifies the occurrence of the robot 2 abnormal. 更に、異常の発生を受けた遠隔監視操作部7側では、次のロボット2への指示を通信手段(無線通信装置)8、8'を通して出すことが可能である。 Further, the received occurrence of abnormality remote monitoring operation portion 7 side, it is possible to instruct the next robot 2 through communication means (wireless communication device) 8, 8 '.

【0080】ここで、通信手段8,8'を構成する無線通信装置としては無線LAN、ワイヤレスモデムなどの装置が利用できるものである。 [0080] Here, as the wireless communication device constituting the communication means 8, 8 'are those wireless LAN, a device such as a wireless modem can be used. また、ロボット2の移動範囲が広範囲となる場合、移動環境側に複数の無線通信装置を設置することで、移動範囲内のあらゆる場所でロボット2からの異常通知を受けることが可能となる。 Further, when the moving range of the robot 2 is wide, by installing a plurality of wireless communication devices to the mobile environment side, it is possible to receive the abnormality notification from the robot 2 in every location within the moving range. また、遠隔監視操作部7側の機能としては、ロボット2の作業履歴を残したり、遠隔監視操作部7側にあるディスプレイあるいは音声によりロボット2の行き先を指示したり、複数の搬送物を搬送する場合にはその優先順位を入力したりすることが可能となるものである。 As the remote monitoring operation portion 7 side function, to convey or leave work history of the robot 2, and instructs the robot 2 destination by display or voice at the remote monitoring operation unit 7 side, the plurality of conveyed objects the case is made possible and inputs its priority. 更に、ロボット2は搬送指定目的位置へ到着し作業を正常に完了した場合にも、遠隔監視操作部7へその通知をすることができるものである。 Further, the robot 2 even if completed successfully work arrives to transport the specified target position, in which it is possible to notify the remote monitoring operation unit 7 navel.

【0081】このように異常時に遠隔監視操作部7に異常を知らせることができるので、運用側への異常発生の通知が迅速となって遠隔監視操作部7にいる操作者による迅速な異常対応を可能とするものであり、また、搬送業務の大幅な遅延を防ぐことができるものであり、また、いたずらや盗難の防止を減らすことができるものである。 [0081] Since it is possible to notify the anomaly to the remote monitoring operation unit 7 at the time of such an abnormality, the rapid anomaly by the operator to notify the abnormality to the operation side is in a remote monitoring operation unit 7 becomes faster is intended to allow, also is intended can be prevented significant delays in the transport business, also those which can reduce the prevention of mischief or theft.

【0082】ところで、本発明のロボット2はエレベータの昇降を自動的に行うことができるようになっている。 [0082] By the way, the robot 2 of the present invention is adapted to be able to perform the raising and lowering of the elevator automatically. 図20にはロボット2がエレベータの昇降を自動的に行うための制御ブロック図が示してある。 The Figure 20 shows a control block diagram for the robot 2 is automatically performed lifting of the elevator. すなわち、 That is,
ロボット2には通信手段8を構成する無線通信装置が設けてあり、通信・MMI制御装置34に無線通信装置を制御するための無線通信装置制御部59が設けてある。 The robot 2 is provided with a radio communication device constituting the communication means 8, the radio communication apparatus control unit 59 for controlling the wireless communication device to the communication · MMI controller 34 is provided.
また、エレベータ制御装置60にはエレベータ制御部6 Moreover, the elevator controller 60 elevator controller 6
1と、エレベータ側の通信手段8”(無線通信装置)を制御するための無線通信装置制御部59”が設けてある。 1, the elevator side of the communication means 8 "radio communication apparatus control unit 59 for controlling the (wireless communication device)" is provided. そして、ロボット2の通信手段8とエレベータ側の通信手段8” との交信によりロボット2のエレベータによる移動の制御を行うものであり、これにより、ロボット2がエレベータを使用して目的の階に移動することができるものである。また、異常が検出された場合には無線通信装置を通してロボット2からエレベータの昇降を制御してロボット2のエレベータを利用した異なる階への移動も可能となるものである。無線通信装置としては無線LAN、ワイヤレスモデムなどの比較的送受信エリアの広い通信装置の他に、赤外線通信装置のような送受信エリアの狭い通信装置も利用可能である。このように、通信手段8とエレベータに内蔵された通信手段との交信によりロボット2のエレベータ昇降の制御を行うことで、ロボット2のエレ The movement, which controls the transfer by the robot 2 elevator by communicating with the communication means 8 "of the communication unit 8 and the elevator side of the robot 2, by this, the floor object using the robot 2 is an elevator those may be. Moreover, those abnormalities that enables also move to different floors using an elevator from the robot 2 of controlling the lifting of the elevator robot 2 through a wireless communication device when it is detected there. wireless LAN as a wireless communication device, in addition to the relatively reception area wide communication device such as a wireless modem, a narrow communication apparatus having transmitting and receiving areas, such as infrared communication devices may be utilized. Thus, the communication unit 8 and the communication with the communication means incorporated in the elevator by controlling the elevator shaft of the robot 2, a robot 2 Jer ベータによる移動が可能となり、また、ロボット2の暴走を未然に防止できてより安定した走行が可能となるものである。 Moving by beta is possible, also, in which it is possible to more stable travel can be prevented runaway of the robot 2 in advance.

【0083】次に、ロボット2の収納部1に収納物を収納して指定目的位置に搬送した場合に、搬送者の受取人が不在の場合の対応につき説明する。 [0083] Next, in the case of transport to the specified target position to accommodate the stored items in the storage unit 1 of the robot 2, the recipient of the transport's will be described correspondence in the case of absence.

【0084】図21には最初の指定目的位置において搬送物の受取人が不在の場合の対応の一実施形態のフローチャートを示している。 [0084] FIG. 21 recipients of the conveyed object is a flowchart of the response of an embodiment of the absence at the first designated target position. 本実施形態においてはロボット2の指定目的位置への到達確認後、一定時間内にロックが解除されなかった場合、次の指定目的位置へロボット2を移動させるようにロボット2を制御するようになっている。 After arrival confirmation to the specified target position of the robot 2 in the present embodiment, when the lock within a specified time has not been released, so as to control the robot 2 so as to move the robot 2 to the next designated target position ing. すなわち、ロボット2が指定目的位置に到達した時点で、音声による言葉により運搬物を運んできたという旨の信号を発する。 That is, when the robot 2 has reached the specified target position, emits a signal to the effect that has been carrying cargoes by verbal speech. そこで登録者認識部4に取扱登録者からアクセスがあった場合には、通常の動作通りに取扱登録者を確認した後、ロック部3を解除して搬送物を受取人である取扱登録者に渡す。 So in the case where the registrant recognition unit 4 there is an access from handling the registration shall, after checking the handling subscribers to normal operation as, in handling the registration who is a recipient of the transported material to release the lock portion 3 hand over. ここで、受取人の応答が一定時間無い場合には、再度数回にわたって音声による言葉により搬送物を運んできたという旨の信号を発する。 Here, if the response of the recipient is not a certain period of time, it emits a signal to the effect that has been carrying conveyed by word by the speech several times again. さらに、受取人の応答が無い場合には、受取人が不在と判断して、搬送元の遠隔監視操作部7に次の行き先及び搬送物の内容の指示を受け、遠隔監視操作部7からの指示によりロボット2が次の指定目的位置へ移動するものである。 Further, when there is no response recipient, the recipient is determined to the absence receives an instruction content of the next destination and conveyed to the transfer origin of the remote monitoring operation section 7, from the remote monitoring operation section 7 indicated by in which the robot 2 is moved to the next designated target position. この場合、ロボット2の指定目的位置への到達確認後、一定時間内にロックが解除されなかった場合、遠隔監視操作部7からの操作があるまではロボット2を停止させるものであり、遠隔監視操作部7からの指示があってはじめて次の指定目的位置へロボット2を移動させるのである。 In this case, after the arrival confirmation to the specified target position of the robot 2, when the lock within a specified time has not been released, until there is an operation from the remote monitoring operation unit 7 is intended to stop the robot 2, a remote monitoring there is an instruction from the operation unit 7 is first to move the robot 2 to the next designated target position. 次の行き先の指定方法としては、 As how to specify the next destination,
経路が最短になる方法や、優先順位の高いものから搬送する方法が考えられる。 A method of route is the shortest, a method of conveying of priority is considered. このようにすることで、受取人が不在の時にその位置でロボット2が停止することなく、次の位置に搬送物を転送することができて、効率的に搬送することができるものである。 In this way, without the recipient stops the robot 2 in its position when absent, it can transfer the transfer material to the next position, in which it is possible to efficiently transport.

【0085】図22には搬送物の受取人が不在の場合の他の実施形態のフローチャートが示してある。 [0085] Figure 22 is shown a flow chart of another embodiment where the recipient of the transported material is absent. 本実施形態ではまず、ロボット2が指定目的位置に到達した時点で、音声による言葉により搬送物を運んで来たという旨の信号を発する。 In the present embodiment First, when the robot 2 has reached the specified target position, it emits a signal to the effect that came carrying conveyed by verbal speech. そこで、登録者認識部4に取扱登録者からアクセスがあった場合には、通常の動作通りに取扱登録者を確認した後、ロック部3を解除して搬送物を受取人である取扱登録者に渡す。 Therefore, when there is access from handling the registrant to registrant recognition unit 4, after confirming the handling subscribers to normal operation as, handling registration who is the recipient of the transported material to release the lock portion 3 pass to. ここで、受取人の応答が一定時間無い場合には、再度数回にわたって音声による言葉により搬送物を運んできたという旨の信号を発する。 Here, if the response of the recipient is not a certain period of time, it emits a signal to the effect that has been carrying conveyed by word by the speech several times again. さらに、受取人の応答が無い場合には、受取人が不在と判断して、もとの搬送経路を戻り、搬送物を持ち帰るように制御される。 Further, when there is no response recipient, the recipient is determined to the absence, the return to the original conveyance path is controlled to bring the transfer material. 同時に遠隔監視操作部7に受取人が不在であることを通知するように制御されるものである。 And it is controlled so as to notify the recipient remote monitoring operation unit 7 at the same time is absent. このように、搬送物の受取人が不在の場合、搬送物を元の位置まで持ち返るように制御することで、受取人が不在であってもロボット2が止まってしまうことなく、搬送物を元の位置まで持ち返って、搬送物を保護することができるものである。 Thus, if the recipient of the transported object is absent, by controlling so as to return has conveyed to its original position, without also recipient be absent stalls robot 2, the conveyed object returned has to its original position, is capable of protecting the conveyed object.

【0086】また、ロボット2に図23のようにシート発行装置25を設け、搬送指定目的位置にロボット2が搬送した際に、シート発行装置25により搬送したことを記録したシートを搬送指定目的位置で発行するように通信・MMI制御装置34により制御されるようになっている。 [0086] Further, the sheet issuing device 25 as shown in Figure 23 to the robot 2 is provided, when the robot 2 is transported in the transport specified target position, the transport specified target position recorded sheet that has been transported by the sheet issuing device 25 It is controlled by the communication · MMI controller 34 to issue in. この場合、特に、上記実施形態のように、ロボット2の収納部1に収納物を収納して指定目的位置に搬送した場合に、搬送者の受取人が不在であると判断された際、ロボット2に設けたシート発行装置25により指定目的位置に設置されたシート受けにシートを発行するようにすると、受取人が不在の時の対応が可能となり、 In this case, in particular, as in the above embodiment, when conveyed to the designated target position accommodating the stored items in the storage unit 1 of the robot 2, when the recipient of the transport individual is determined to be absent, the robot when the sheet issuing device 25 provided in two so as to issue a sheet receiving sheet which is placed to the designated target position, the recipient becomes possible to cope when absent,
ロボット2の可動率が向上するものである。 In which the movable ratio of the robot 2 is improved. また、搬送の事実を受取人に知らせることができ、後ほど受取人がシートを見た段階で、再度、搬送を依頼することができるものである。 Further, it is possible to notify the fact of conveying to the recipient, at later stages the recipient has viewed sheet, is capable of re-requesting the transfer. 発行されるシートの内容としては、搬送日時、搬送品目、依頼者、連絡先、メッセージなどの必要な情報が記載されている。 The contents of the sheet to be issued, the transport time, transport material, requester, contacts, necessary information such as the message is described.

【0087】図24、図25には本発明の他の実施形態が示してある。 [0087] Figure 24, in Figure 25 there is shown another embodiment of the present invention. すなわち、上記実施形態においては、収納部1を1個設けた例を示しているが、本実施形態では収納部1を複数個設け、この複数個の収納部1が移動自在で複数の収納部1のいずれかを選択的に収納扉12に対向自在としてある。 That is, the in the embodiment, although the housing portion 1 illustrates one example in which, in the present embodiment is provided a plurality of holders 1, a plurality of accommodating portions freely this plurality of holders 1 are moved there as lifting faces any one of the selectively accommodating the door 12. 他の構成は前述の実施形態と同じであるので省略し異なる点について説明する。 Other configurations will be described omitted differs is the same as the foregoing embodiments. すなわち、本実施形態では収納部1を複数の収納部1a、1 That is, a plurality of holders 1 in the present embodiment accommodating section 1a, 1
b、1c、1d…(図25においては4個)に分割してあり、各収納部1a、1b、1c、1dのベース41が共通の部材により構成してあり、このベース41の中心に回転軸42が設けてあり、回転軸42を中心としてベース41及び4つの収納部1a、1b、1c、1dが一体として回転可能な構造となっている。 b, 1c, 1d ... Yes divided into (four in FIG. 25), each housing portion 1a, 1b, 1c, base 41 of 1d is Yes constituted by a common member, rotate in the center of the base 41 shaft 42 is provided with a base 41 and four accommodating section 1a around the rotary shaft 42, 1b, 1c, 1d has a structure rotatable integrally. 回転の駆動は回転軸42に結合されたモータ43を用いて行っている。 Driving the rotation is performed by using a motor 43 which is coupled to the rotary shaft 42.
収納部1の制御としては、収納物を収納部1内に収める場合は、空いている収納部1が順次収納扉12を有する出し入れ用開口部26の位置に停止し、その後、収納扉12が開いて出し入れ用開口部26を開とする。 The control of the storage unit 1, when accommodating the accommodated article into the storage unit 1 is stopped at the position of the loading and unloading opening 26 having a housing portion 1 are sequentially stored door 12 is free, then housing door 12 is open the out opening 26 and open. 出し入れ用開口部26からこの出し入れ用開口部26に対向する収納部1内に収納物を入れ、収納扉12が閉じられると、収納物の内容を記録して、収納物が1つの収納部1 The housing was taken from and out opening 26 in the housing portion 1 opposed to the loading and unloading opening 26, the housing door 12 is closed, record the contents of the storage material, storage material is one of the storage portion 1
分だけ回転し、次の収納部1に収納物を収納可能な状態にする。 Rotated by minute, the retractable state stored item to the next housing portion 1. 一方、収納物を取り出す場合には、取扱登録者のIDカードと取り出す際のロボットの停止位置から、 On the other hand, when taking out the stored item from the robot stop position when extracting the handling registrant ID card,
自動的に必要な収納物を出し入れ用開口部26の前に移動させ、その後に収納扉12を開放するような制御となっている。 Automatically the housed material required to move to the previous and out opening 26, and then a control for opening the housing door 12.

【0088】このように収納部1を複数個設けたものにおいては、一度に複数種類の収納物の搬送が可能であり、また、収納部1が回転するため、収納扉12及びロック部3が1箇所だけで済み、さらに必要な収納物が前面に出てくるため、他の収納物と混同することがなく、 [0088] In one provided a plurality of holders 1 as described above, is capable of conveying a plurality of kinds of stored articles at a time, also, since the housing section 1 is rotated, the housing door 12 and the lock portion 3 need only one place, to further necessary stored item comes out to the front, without confusion with other stored item,
またセキュリティ上も安全である。 Also on the security it is also safe.

【0089】なお、ロック部3は収納扉12に設置してあるが、さらに安全を期するために分割した各収納部1 [0089] Incidentally, although the lock portion 3 are installed in the housing door 12, the housing part 1 is divided into For the sake of safer
にそれぞれ別々に扉を設けて各扉にそれぞれロック部3 Each each separately provided door to each door lock unit 3
を設けるようにしてもよいものである。 In which it may be provided.

【0090】次に、本発明の他の実施形態につき説明する。 [0090] will now be described another embodiment of the present invention. 本実施形態においては図26の制御ブロック図に示すように、各搬送先に遠隔監視操作部7からのロボット2の搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部7を通じてロボット2に受取人の状況を送信する端末装置80を設けてある。 As shown in the control block diagram of FIG. 26 in the present embodiment, the status of the recipient robot 2 through the received and the remote monitoring operation section 7 conveying information of the robot 2 from the remote monitoring operation unit 7 to each transport destination It is provided with terminals 80 for transmitting. この端末装置80には図26に示すようにインターフェイス部81、無線通信手段よりなる通信手段82を備えている。 Interface unit 81 as shown in FIG. 26 in the terminal unit 80, a communication unit 82 composed of a wireless communication means. そして、依頼人がロボット2に受取人や暗証番号を入力して搬送物を収納すると、ロボット2は遠隔監視操作部7を通して受取人の現在地にある端末装置80に対してロボット2が搬送したい旨を送信する。 When the requester is housed conveyed to input recipient or personal identification number to the robot 2, that the robot 2 is to be transported robot 2 to the terminal device 80 at the current location of the recipient through the remote monitoring operation section 7 to send. これに対して受取人が受け取り可能であれば、端末装置80から遠隔監視操作部7を通してロボット2に搬送許可の信号を送信する。 This receipt is the recipient against possible, transmits a signal conveying permission from the terminal device 80 through the remote monitoring operation section 7 in the robot 2. ロボット2は端末装置80 Robot 2 terminal 80
からの搬送許可が得られて始めて該当する受取人の処に向けて搬送を開始するものである。 Transport permission from is intended to start the conveyed toward the treatment of the recipient to be appropriate if it can be obtained. ここで、端末装置8 Here, the terminal device 8
0からの受け取り可能であるとの信号が送信されなかった場合にはロボット2は該当する受取人の処に向けて搬送を開始せず、搬送物をロボット2に設けた収納部1に保管して該当する受取人の処に向けての搬送を一時保留にし、他の業務を行うものである。 Robot 2 when the signal that it is receivable has not been transmitted from the 0 does not start conveying towards the treatment of recipients appropriate, the transport was stored in the storage unit 1 which is provided on the robot 2 to temporary hold the transport towards the treatment of the recipient corresponding Te, and performs other duties. その後、端末装置8 Thereafter, the terminal device 8
0から遠隔監視操作部7を通してロボット2に搬送許可の信号が届くと、ロボット2は該当する受取人の処に向けて搬送するものである。 0 when the signal of the transfer permission robot 2 through the remote monitoring operation unit 7 is received from, the robot 2 is intended for transporting the treatment of recipients appropriate.

【0091】このように、ロボット2は受取人が受け取り可能な場合に搬送物を搬送するので、搬送物の受け取りがスムーズに行えるものである。 [0091] Thus, the robot 2 as they carry transferred object if possible receipt is the recipient, in which receipt of the transfer material is performed smoothly.

【0092】次に、本発明の他の実施形態につき説明する。 [0092] will now be described another embodiment of the present invention. 本実施形態においても図26の制御ブロック図に示すように、各搬送先に遠隔監視操作部7からのロボット2の搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部7を通じてロボット2に受取人の状況を送信する端末装置80を設けてある。 Also, as shown in the control block diagram of FIG. 26 in the present embodiment, the status of the recipient robot 2 through the received and the remote monitoring operation section 7 conveying information of the robot 2 from the remote monitoring operation unit 7 to each transport destination It is provided with terminals 80 for transmitting. そして、本実施形態においては、依頼人がロボット2へ搬送物を積載する際に、依頼人がロボット2に受取人や暗証番号を入力すると、ロボット2は遠隔監視操作部7を通して受取人の現在地にある端末装置8 Then, in the present embodiment, when the requester is to stack conveyed to the robot 2, the requester enters a recipient or personal identification number to the robot 2, the robot 2 of the recipient through the remote monitoring operation portion 7 are here the terminal apparatus 8 in the
0に対してロボット2が搬送したい旨を送信する。 Robot 2 transmits to the effect that you want to transport to the 0. そして受取人が受け取り可能であれば、端末装置80から遠隔監視操作部7を通してロボット2に搬送許可の信号を送信する。 The recipient receives possible, transmits a signal of the transfer permission robot 2 through the remote monitoring operation unit 7 from the terminal device 80. ロボット2は端末装置80からの搬送許可が得られて始めて収納扉12のロック部3を解除するので、依頼人は収納部1に搬送物を収納することができる。 Since the robot 2 releases the lock unit 3 of the transfer permission if it can be obtained housing door 12 from the terminal device 80, requester can house a conveyed object in the storage unit 1. 依頼人は収納部1に搬送物を収納した後に収納扉1 Requester housed in after storing the conveyed object to the storage unit 1 door 1
2を閉じてロック部3をロックし、その後、ロボット2 2 to lock the lock portion 3 is closed, after which the robot 2
は該当する受取人の処に向けて搬送を開始する。 Starts conveyed toward the treatment of recipients applicable. この場合、端末装置80からの許可が得られない場合は、依頼人は収納扉12のロック部3を解除して収納部1に搬送物を収納して搬送を依頼することができないようになっている。 In this case, if the permission from the terminal device 80 can not be obtained, requester so it is impossible to ask the transport housing the conveyed object to the lock unit 3 releases the by holders 1 of the housing doors 12 ing. このように本実施形態においては、受取人が受け取り可能であることをロボット2が確認してはじめて、ロボット2が依頼人から搬送物を受け取って受取人の所に搬送することができるものである。 In this way, the present embodiment is the first time, which can be transported at the recipient robot 2 receives the conveyed object from the sender's sure the robot 2 that the recipient is available to receive .

【0093】次に、本発明の更に他の実施形態を説明する。 Next, explaining still another embodiment of the present invention. 本実施形態においても図26の制御ブロック図に示すように、各搬送先に遠隔監視操作部7からのロボット2の搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部7を通じてロボット2に受取人の状況を送信する端末装置80を設けてある。 Also, as shown in the control block diagram of FIG. 26 in the present embodiment, the status of the recipient robot 2 through the received and the remote monitoring operation section 7 conveying information of the robot 2 from the remote monitoring operation unit 7 to each transport destination It is provided with terminals 80 for transmitting. そして、本実施形態においては、依頼人がロボット2に暗証番号、受取人氏名、搬送物の内容等を入力して搬送物を収納すると、ロボット2は、通信・M Then, in the present embodiment, requester is PIN to the robot 2, recipient name and enter the like contents of conveyed housing the conveyed object, the robot 2, and communication M
MI制御装置34によりあらかじめ入力された搬送距離データ等から搬送予定時間を算出する。 Calculating a planned transport time from a pre-entered transport distance data or the like by MI controller 34. そして、遠隔監視操作部7を通して受取人の現在地にある端末装置80 The terminal device 80 at the current location of the recipient through the remote monitoring operation section 7
にこれらの受取人氏名、搬送物の内容、搬送予定時間等のデータを送信して、搬送に関する情報を事前に受取人に知らせることができて、搬送物の受け渡しがスムーズに行えるようになっている。 These recipient names, the contents of the transported material, and sends the data such as the planned transport time, to be able to inform the recipient in advance information relating to transport, so the delivery of transport material can be performed smoothly there.

【0094】次に、本発明の更に他の実施形態につき説明する。 [0094] will now be described still another embodiment of the present invention. 本実施形態においても図26の制御ブロック図に示すように、各搬送先に遠隔監視操作部7からのロボット2の搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部7を通じてロボット2に受取人の状況を送信する端末装置8 Also, as shown in the control block diagram of FIG. 26 in the present embodiment, the status of the recipient robot 2 through the received and the remote monitoring operation section 7 conveying information of the robot 2 from the remote monitoring operation unit 7 to each transport destination transmitting the terminal device 8
0を設けてある。 0 is provided. そして、本実施形態においては、依頼人が搬送物を積載する際にロボット2のインターフェイス部10に搬送にかかる時間の希望搬送時間を入力する手段を設け、搬送開始時点において、前記走行部により推測された搬送完了予定時間が前記希望搬送時間を越えると予想される場合、ロボット2が搬送開始を取り止めて前記端末装置80により搬送中止の情報を依頼人に通知するようになっている。 Then, in this embodiment, the means for requesting person to input the desired transfer time of the time to transport to the interface section 10 of the robot 2 when stacking the conveyed object is provided, at the transport start time, inferred by the traveling unit If the transport completion scheduled time that is expected to exceed the desired conveying time, so that the robot 2 to notify the requester information abort conveyed by the terminal device 80 rambling start conveyance. すなわち、依頼人は、ロボット2に受取人名や暗証番号を入力して搬送物を収納する際に、ロボット2が搬送にかかる希望予定時間(許容限度時間)を併せて入力する。 In other words, the requester, when accommodating the transported material by entering the recipient's name or personal identification number to the robot 2, to enter together the desired scheduled time the robot 2 is applied to the transport (the allowable limit time). また、ロボット2は、通信・MMI制御装置34によりあらかじめ入力された搬送距離データ等から搬送予定時間を算出する。 The robot 2 calculates a planned transport time from the input in advance by the communication · MMI controller 34 feed distance data, and the like. そして、この搬送予定時間と依頼人が入力した希望予定時間を比較し、搬送予定時間が希望予定時間を越える場合、搬送を開始するのを一時中止し、依頼人にディスプレイ上における表示や音声等によりその情報を伝達する。 Then, by comparing the desired scheduled time in which the requester the planned transport time has input, if the planned transport time exceeds the desired scheduled time, temporarily suspended for the start of the transfer, display on the display to ask people and voice, etc. by transmitting the information. ロボット2は依頼人の指示のもとに作業を行う。 Robot 2 performs the work on the basis of the client's instructions. この時、ロボット2は依頼人の指示のもとに作業を行う。 At this time, the robot 2 performs the work on the basis of the client's instructions. 依頼人が搬送希望時間を搬送予定時間より遅くなるように設定を変更してもよいと判断した場合、依頼人は再度、変更後の搬送希望時間を入力し、ロボット2へ搬送を再度依頼する。 If the requester is determined that may change the set so as to be slower than planned transport time to transport the desired time, ask people again, enter the transport desired time after the change, to request the transfer to the robot 2 again . また、依頼人が搬送作業を中止する場合は、遠隔監視操作部7を通して受取人の現在地にある端末装置80 Furthermore, if the requester has to stop the transport operation, the terminal device 80 at the current location of the recipient through the remote monitoring operation section 7
に受取人に搬送物を取りに来るように依頼の情報を送信する。 To send information requests to come to pick up conveyed to the recipient. 更に、移動途中であっても、あらかじめ決められた一定時間ごとに同様のチェックを行う。 Moreover, even during movement, it performs the same check every certain predetermined time. ロボット2が移動途中で搬送を中止する場合は、依頼人の現住所に搬送物を転送する。 If the robot 2 to stop conveying the way moving forwards conveyed to the requester of the current address. 図27には本実施形態のフローチャートが示してある。 The Figure 27 there is shown a flow chart of the present embodiment.

【0095】次に、本発明の更に他の実施形態につき説明する。 [0095] will now be described still another embodiment of the present invention. ロボット2のインターフェイス部10に搬送物の搬送優先度を入力する手段を設け、複数の搬送を開始する際に、前記搬送優先度の度合いにより搬送順序を決定するようになっている。 Means for inputting the transport priority of the conveyed object to the interface unit 10 of the robot 2 is provided, when starting a plurality of transport, so as to determine the conveyance order according to the degree of the transfer priority. すなわち、依頼人は受取人名や暗証番号を入力して搬送物を収納する際に、搬送物の搬送優先度を合わせて入力する。 That is, requester when accommodating the conveyed object by entering the recipient's name or personal identification number, and inputs the combined transport priority of conveyance thereof. この搬送優先度は、例えば、搬送にかかる時間が15分以内、30分以内、1 The transport priority, for example, time required for conveyance within 15 minutes, within 30 minutes, 1
時間以内、3時間以内、6時間以内、12時間以内、2 Within time, within 3 hours, within 6 hours, within 12 hours, 2
4時間以内に分類されており、依頼人はロボット2に設けたインターフェイス部10からメニューを選択して、 Are classified within four hours, it asks people to select the menu from the interface unit 10 which is provided to the robot 2,
この搬送優先度を入力する。 To enter this transport priority. ロボット2は複数の搬送物がある場合、搬送開始時点で、搬送優先度の高い物から順次搬送を行っていく。 When the robot 2 have a plurality of conveyed objects, in the transport start time, intended to make sequentially transported from the highest transport priority. もし、搬送優先度が同じ場合は、受け付け時間が早いものから搬送を開示するものである。 If the transport the same priority is to disclose a conveying an early accepts time thing. このように、搬送優先度の度合いによりロボット2が自動的に優先度の高いものから効率的に搬送を行うことができるものである。 Thus, those that can be efficiently transported from the higher robot 2 of automatically priority on the degree of conveying priority. また、最も効率の良い経路で搬送できる順序にしてもよい。 Further, it may be the order in which can be transported in the most efficient route.

【0096】次に、本発明の更に他の実施形態を説明する。 Next, explaining still another embodiment of the present invention. 上記各実施形態においては依頼者がロボット2の処に搬送物を持って行ってロボット2に収納して搬送するようになっているが、本実施形態においては、依頼者が指定した収集位置にロボット2が来て搬送物(収納物) Requester in the above embodiment is adapted to convey housed go with the carrier material to processing of the robot 2 to the robot 2, but in the present embodiment, the requester specifies acquisition positions the robot 2 is coming conveyed object (storage products)
を収集し、この収集した搬送物を依頼者(物品収集依頼人)の指定した受取人の処に搬送するようにしている。 To collect, so that to convey the transport prepared by this collection requester to the treatment of the specified recipient of (goods collection requester).
本実施形態においては、図28に示すように、収集依頼元に端末装置90を設け、この端末装置90に物品収集依頼人の依頼位置、依頼人名、搬送物名、搬送先等の情報を入力するインターフェイス部91、無線通信装置よりなる通信手段92を設けてあり、端末装置90に入力された情報をもとにロボット2が収集依頼人の指定した収集位置へ搬送物を取りに行き、ロボット2が指定した収集位置に到着後、収集依頼人が収納した搬送物を指定した搬送先へ搬送するようになっている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 28, the terminal device 90 to the collection request source provided, the terminal device 90 the article collection requester requests positioned, sender's name, conveyed name, enter the information of the transfer destination such as interface unit 91, is provided with communication means 92 consisting of a wireless communication device, go to pick up conveyed information input to the terminal device 90 to the original collection position where the robot 2 is designated collection requester, the robot after arriving at the collection position 2 was specified, collected requester is adapted to transport to the transport destination you specify a transport product housed. すなわち、ロボット2が依頼人の現在地付近に無い場合、依頼人(物品収集依頼人)は収集依頼元(例えば依頼人の現在地) That is, when the robot 2 is not in the vicinity of the current location of the requester, the requester (article collection requester) is collected requester (e.g. requester location)
に設けた端末装置90に内蔵されたインターフェイス部91から依頼人の氏名、搬送物名、搬送先情報等の情報を入力すると、この情報が遠隔監視操作部7を介してロボット2に送信され、この送信情報に基づいてロボット2が依頼人の指定した収集位置に搬送物を取りに向かう。 Requester's name from the interface section 91 incorporated in the terminal apparatus 90 provided in, conveyed name, entering information such as transportation destination information, this information is transmitted to the robot 2 through the remote monitoring operation section 7, toward the take conveyed to the collection position where the robot 2 is specified by the requester on the basis of the transmitted information. ロボット2が依頼人の指定した位置に到着すると、 When the robot 2 arrives at the client's of the specified position,
端末装置90を通じてロボット2が到着したことを依頼人に伝える。 Tell that the robot 2 has arrived through the terminal device 90 to the requester. これにより依頼人はロボット2が到着したことを知り、搬送物をロボット2に収納し、ロボット2 This request people to know that the robot 2 has arrived, it houses a conveyed object to the robot 2, the robot 2
に搬送を開始させるものである。 It is intended to start conveying the. 本実施形態においては、(依頼者)収集依頼者はロボット2の所に出かけて行かなくても、収集依頼者が指定した収集箇所にロボット2が搬送物を収集に行き、収集後に指定された搬送先に搬送することができるものである。 In the present embodiment, (requester) collecting requester without go go out at the robot 2, the collection requester robot 2 to the specified sampling point went to collect conveyed, it is designated after collecting those which can be transported to the transport destination.

【0097】上記のように、ロボット2が収集箇所に搬送物を収集に行くことができるようにした場合と、依頼者がロボット2の処に搬送物を持って行って収納する場合と、ロボット2が収集箇所に搬送物を収集に行って収集箇所で収集依頼人が搬送物を収納する場合のいずれの場合も、搬送物の収納が可能なように、ロボット2の処に依頼人が搬送物を持って行って収納部1に収納する際、設定された数の空き収納部1(例えば1個の空き収納部)が残るまでは収納部1への収納を受け付け、残りの設定された数の空き収納部1(例えば残りの1個の空き収納部)は収集依頼元の端末装置90からの収集依頼があった場合に収集先で搬送物を収納する際に収納を受け付けるように設定してある。 [0097] As described above, in the case if you had to be able to robot 2 is going to collect the transferred object to the collection point, where the requester to house to go with a conveyed object to the processing of the robot 2, a robot for both cases 2 collection requester at the collection point to go to collect the conveyed object collection position is accommodating the conveyed object, to allow storage of the conveyance object, requester is conveyed to processing of the robot 2 when accommodating the object to the storage part 1 and brought, until leaving a set number of empty storage section 1 (for example, one of the empty storage section) accepts housing to housing portion 1, which is the remaining set set to the empty storage section 1 of the number (for example, remaining one empty storage section) receives the storage when storing the conveyed object in the collection destination when there is collected a request from the collection request source terminal 90 are you. すなわち、図29に示すように、ロボット2に設けた収納部1を複数の収納部1 That is, as shown in FIG. 29, the housing section 1 which is provided on the robot 2 a plurality of holders 1
a、1b、1c、1d…(図29においては4個)に分割してあり、各収納部1a、1b、1c、1dのベース41が共通の部材により構成してあり、このベース41 a, 1b, 1c, 1d ... Yes divided into (four in FIG. 29), each housing portion 1a, 1b, 1c, base 41 of 1d is Yes constituted by a common member, the base 41
の中心に回転軸42が設けてあり、回転軸42を中心としてベース41及び4つの収納部1a、1b、1c、1 Yes and the rotary shaft 42 in the center of provided, the base 41 and four accommodating section 1a around the rotary shaft 42, 1b, 1c, 1
dが一体として回転可能な構造となっている。 d has a structure that can be rotated as a unit. 回転の駆動は回転軸42に結合されたモータ43を用いて行っている。 Driving the rotation is performed by using a motor 43 which is coupled to the rotary shaft 42. 収納部1の制御としては、収納物を収納部1内に収める場合は、空いている収納部1が順次収納扉12を有する出し入れ用開口部26の位置に停止し、その後、 The control of the storage unit 1, when accommodating the accommodated article into the storage unit 1 is stopped at the position of the loading and unloading opening 26 having a sequential storage door 12 is housing portion 1 is free, then,
収納扉12が開いて出し入れ用開口部26を開とする。 Housing door 12 is loading and unloading opening 26 open open.
出し入れ用開口部26からこの出し入れ用開口部26に対向する収納部1内に収納物を入れ、収納扉12が閉じられると、収納物の内容を記録して、収納物が1つの収納部1分だけ回転し、次の収納部1に収納物を収納可能な状態にする。 The housing was taken from and out opening 26 in the housing portion 1 opposed to the loading and unloading opening 26, the housing door 12 is closed, record the contents of the storage material, storage material is one of the storage portion 1 rotated by minute, the retractable state stored item to the next housing portion 1. 一方、収納物を取り出す場合には、取扱登録者のIDカードと取り出す際のロボットの停止位置から、自動的に必要な収納物を出し入れ用開口部26の前に移動させ、その後に収納扉12を開放するような制御となっている。 On the other hand, when taking out the stored item from the robot stop position when extracting the handling registrant ID card is moved automatically required store thing before the out opening 26, then the housing door 12 and it has a control, such as to open the. この場合、ロック機構は収納扉12に設置してあるが、更に安全を期す目的であれば、分割した各収納部1にそれぞれロック機構を設けることが可能である。 In this case, the locking mechanism is are installed in the housing door 12, as long as the purpose the sake of safer, it is possible to provide each locking mechanism on each housing portion 1 divided. そして、このような構造である収納部1において、ロボット2の処に依頼者が搬送物を持って行って搬送する場合には、複数の収納部1のうち空き収納部1があらかじめ設定された数に減ずるまでは収納を受け付けるが、空き収納部1の数があらかじめ設定された数まで減ずると、それ以上はロボット2は収納を受け付けないようになっている。 Then, the storage unit 1 is such a structure, when the requester to processing of the robot 2 is conveyed and brought the conveyed object is empty storage section 1 of the plurality of holders 1 is preset until it reduces the number accepting housing, but when reduced to a number that the number of empty storage section 1 is set in advance, more is as robot 2 does not accept housing. 例えば、あらかじめ設定された空き収納部1の数を1とすると、ロボット2の処に依頼者が搬送物を持って行って搬送する場合には収納部1が残り1箇所となるまでは収納を受け付けるが、残り1箇所となるとロボット2は収納を受け付けないようになっている。 For example, when the number of empty storage section 1 that is set in advance and 1, the housing until housing section 1 is the remaining one position is when the requester to processing of the robot 2 is conveyed and brought the conveyed object I accepted, but the robot 2 when it comes to rest in one place is so as not to accept the accommodation. 一方、収集依頼人が収集依頼元にある端末装置90 On the other hand, the terminal device collection requester is in the collection requester 90
から遠隔監視操作部7を介してロボット2が収集依頼を受け、収集箇所に行った際に残りの収納部1への収納を受け付けるようになっている。 Robot 2 via the remote monitoring operation unit 7 receives the collection request, which is to accept housing to the rest of the housing part 1 when performing the collection point from. これにより、ロボット2 As a result, the robot 2
の処に依頼人が搬送物を持っていって収納する場合と、 In the case where the requester to processing to storage Bring the conveyed object,
収集依頼をしてロボット2が収集場所に搬送物を取りにいって収納する場合とのいずれの場合にも搬送物の収納が可能となるようにできて、目的に応じて収納部を確保できるものである。 Collecting request robot 2 and is also to allow the housing of the transfer material in each case from the case accommodating go to take conveyed to a collection location, the housing part can be secured in accordance with the intended it is intended.

【0098】次に、図30、図31に基づいて本発明の更に他の実施形態につき説明する。 [0098] Next, FIG. 30, will be explained still another embodiment of the present invention with reference to FIG. 31. 本実施形態においては、ロボット2に対して収納部1を構成する連結台車1 In the present embodiment, the connecting carriage constituting the housing portion 1 with respect to the robot 2 1
02を着脱自在に連結してある。 02 are then removably connected to. そして、ロボット2及び収納部1を構成する連結台車102にはそれぞれ連結部105、106が設けてあり、連結部105、106 Then, each connecting portion 105 and 106 for connecting carriage 102 constituting the robot 2 and the storage unit 1 are is provided, connecting portions 105, 106
を連結することでロボット2に連結台車102を連結するようになっている。 It is adapted to connect the connecting carriage 102 to the robot 2 by concatenating. 連結台車102は車輪109を設けてあり、この連結台車102の両側にそれぞれ連結部106が設けてあり、一方の連結部106をロボット2 Coupling the bogie 102 is provided with a wheel 109, Yes respectively connecting part 106 on both sides of the connecting carriage 102 is provided, one of the connecting portion 106 robot 2
の連結部106に着脱自在に連結して連結台車102がロボット2に牽引されて走行可能となっている。 Detachably connected to the connecting portion 106 connecting the truck 102 is enabled travel, driven by the robot 2. また、 Also,
連結台車102の他方の連結部106には他のロボット2から切り離された他の連結台車102の連結部106 Connecting portion 106 of the other connecting carriage 102 disconnected from the other robot 2 on the other connecting portion 106 of the connecting carriage 102
に着脱自在に連結できるようになっていて、ロボット2 Configured so as to be capable of detachably connected to the robot 2
により連結台車102を複数連結して走行可能である。 The vehicle is operable coupling carriage 102 and a plurality connection.
連結台車102の収納部1は複数に分割されており、各収納部1のベース41'は共通の部材で構成されており、このベース41'の中心には回転軸42'が設けてあり、回転軸42'を中心としてベース41'及び複数の収納部1が一体として回転可能な構造となっている。 Housing part 1 of the coupling carriage 102 is divided into a plurality, base 41 of each housing portion 1 'is formed of a common member, the base 41' Yes ​​with the rotary shaft 42 'is provided in the center of, 'around the base 41' rotational axis 42 and the plurality of storage unit 1 has a structure rotatable integrally.
回転の駆動は回転軸42'に結合されたモータ43'を用いて行っている。 Driving the rotation is performed by using the 'motor 43 which is coupled to' the rotary shaft 42. 収納部1の制御としては、収納物を収納部1内に収める場合は、空いている収納部1が順次収納扉12'を有する出し入れ用開口部26'の位置に停止し、その後、収納扉12'が開いて出し入れ用開口部26'を開とする。 The control of the storage unit 1, when accommodating the accommodated article into the storage unit 1 is stopped at the position of the vacant housing section 1 'and out opening 26' having a sequential storage door 12, then, storage doors 12 and open 'and out opening 26 is opened'. 出し入れ用開口部26'からこの出し入れ用開口部26'に対向する収納部1内に収納物を入れ、収納扉12'のロック部3'が閉じられると、 Facing 'from the loading and unloading opening 26' and out opening 26 to put the storage unit stored items in one and is closed 'lock unit 3 of the' housing door 12,
収納物の内容を記録して、収納物が1つの収納部1分だけ回転し、次の収納部1に収納物を収納可能な状態にする。 The contents of the stored items recorded, stored items are rotated by one minute one housing part and the housing ready for stored items in the next housing portion 1. 一方、収納物を取り出す場合には、取扱登録者のI On the other hand, in the case of taking out a store thing is, handling subscribers of I
Dカードと取り出す際のロボットの停止位置から、自動的に必要な収納物を出し入れ用開口部26'の前に移動させ、その後に収納扉12'を開放するような制御となっている。 From the robot stop position when extracting a D card, which is automatically a required practical storage thereof 'it is moved to the previous, then in the housing door 12' and out opening 26 control to open. この場合、ロック機構は収納扉12'に設置してあるが、更に安全を期す目的であれば、分割した各収納部1にそれぞれロック機構を設けることが可能である。 In this case, the locking mechanism is are installed in the housing door 12 ', as long as the purpose the sake of safer, it is possible to provide each locking mechanism on each housing portion 1 divided.

【0099】収納部1を構成する連結台車102にはロボット2に設けたインターフェイス部10と同様の機能を持つ連結台車インターフェイス部103と通信手段1 [0099] communicate with the connecting carriage interface unit 103 having the same function as the interface unit 10 provided in the robot 2 to the coupling carriage 102 constituting the accommodating portion 1 means 1
04とが設けてある。 04 and is provided. ここで、依頼人が搬送を依頼したい場合には、ロボット2のインターフェイス部10へ搬送の依頼情報を入力する方法と同様に、依頼人の現在地に最も近い連結台車102に設けた連結台車インターフェイス部103においても搬送の依頼を行うことができる。 Here, if the requester wants to ask the transport, as well as the method of inputting the request information conveyed to the interface section 10 of the robot 2, connecting carriage interface unit provided in the client's connection carriage 102 closest to the current location of the also it is possible to perform a request a transfer at the 103. 連結台車インターフェイス部103から遠隔監視操作部7を介してロボット2に搬送の依頼があると、ロボット2は依頼があった該当連結台車102に搬送物を取りに行き、連結台車102をロボット2に連結し、連結台車102ごと所定の目的位置に搬送を行う。 If there is a request of the transfer to the robot 2 from the connecting carriage interface unit 103 via the remote monitoring operation unit 7, the robot 2 went to take conveyed to the relevant coupling carriage 102 there is a request, the connecting carriage 102 to the robot 2 ligated, for conveying to a predetermined target position each connected bogie 102. このように、本実施形態においては、ロボット2が近くに無い場合でも搬送をすみやかに行うことができるものである。 Thus, in the present embodiment, as it can be performed quickly and transport even when the robot 2 is not nearby.
図31には本実施形態の制御ブロック図が示してある。 The Figure 31 shows a control block diagram of the present embodiment.

【0100】上記のようにロボット2に対して収納部1 [0100] storage unit 1 as described above with respect to the robot 2
を構成する連結台車102を着脱自在に連結するものにおいて、本実施形態のものは、収集先においてロボット2が連結台車102に自動的に連結できるように、ロボット2に取付けたカメラ110及び距離センサ111を用いてロボット2とあらかじめ規定位置に置かれた連結台車102とロボット2を自動で連結し、依頼人が指定した搬送先へロボット2により連結台車102を搬送するようになっている。 In those for detachably connecting the connecting carriage 102 constituting the those of the present embodiment, the collection destination as the robot 2 can be automatically coupled to the coupling carriage 102, the camera 110 and the distance sensor attached to the robot 2 111 was used to connect the robot 2 and the connecting carriage 102 placed in predefined positions the robot 2 is automatically formed so as to convey the connected carriage 102 by the robot 2 to the transport destination requester specifies. すなわち、本実施形態においては、図32に示すように、ロボット2の背面の連結部1 That is, in this embodiment, as shown in FIG. 32, the connecting portion 1 of the rear of the robot 2
05の周辺にはカメラ110が配置してあり、このカメラ110で撮像した画像をロボット2に設けた画像処理装置115で処理することによりロボット2の連結部1 The surrounding 05 Yes in camera 110 is disposed, connecting part 1 of the robot 2 by processing the image captured by the camera 110 in the image processing apparatus 115 which is provided on the robot 2
05と連結台車102の連結部106との位置補正を行う。 05 and correct the position of the connecting portion 106 of the connecting carriage 102. この時の位置補正はカメラ110のレンズの光軸に対して垂直な平面内に限定される。 Position correction at this time is limited to a plane perpendicular to the optical axis of the lens of the camera 110. 更に、ロボット2には連結部105付近に距離センサ111が設けてあり、 Further, the robot 2 is provided with a distance sensor 111 in the vicinity of the connecting portion 105,
この距離センサ111によりレンズの光軸方向の位置補正を行い、最終的には3次元空間において、ロボット2 Perform the optical axis direction of the position correction of the lens by the distance sensor 111, and ultimately the 3-dimensional space, the robot 2
の連結部105と連結台車102の連結部106との位置補正を行う。 Correct the position of the connecting portion 105 and the connecting portion 106 of the connecting carriage 102. また、位置補正は複数のカメラを用いて三角測量の原理を用いて行うことができる。 Further, the position correction can be performed using the principle of triangulation using a plurality of cameras. これらの方法は連結台車102があらかじめ決められた所定の位置に設置されているため、連結時の最終微調整に用いるものである。 Since these methods are installed at a predetermined position coupling the bogie 102 is predetermined, it is to use the final fine adjustment of the time of linking. 連結が完了すると、ロボット2が搬送先へ連結台車102を牽引して搬送するものである。 When coupling is complete, in which the robot 2 is transported by pulling the connecting carriage 102 to the transport destination. これにより、ロボット2と連結台車102との連結を含めて収集から搬送までを自動で行うことができるものである。 Thus, those can be performed automatically until the conveyance from the collecting including the connection between the connecting carriage 102 and the robot 2.

【0101】次に、本発明の更に他の実施形態を説明する。 Next, explaining still another embodiment of the present invention. 上記のようにロボット2に対して収納部1を構成する連結台車102を着脱自在に連結するものにおいて、 In those for detachably connecting the connecting carriage 102 constituting the accommodating portion 1 to the robot 2, as described above,
本実施形態のものは、受取人が不在の場合、前記連結台車102をロボット2から切り離して所定位置に保管しておき、受取人の確認がなされた時点で再度ロボット2 Those of the present embodiment, if the recipient is absent, the connection carriage 102 and retain separately from the robot 2 to a predetermined position, again the robot when the confirmation recipient is made 2
が連結台車102の保管場所に行って連結台車102を連結して搬送を開始するようにしている。 There has been such that start conveying by connecting the connecting carriage 102 to go to the storage location of the connecting carriage 102. すなわち、連結台車102をロボット2に連結した時点で、ロボット2から遠隔監視操作部7を介して受取人の端末装置80 That is, the connecting carriage 102 when coupled to the robot 2, the recipient's terminal device via the remote monitoring operation unit 7 from the robot 2 80
に搬送情報を送り、受取人の端末装置80から受け取り可能であるとの連絡が遠隔監視操作部7を介してロボット2に送信されないと受取人が不在等により受け取りできないので、この場合にはあらかじめ決められた連結台車102の保管場所に連結台車102を搬送し、保管場所に一時連結台車102を保管するものである。 Sending transport information, since the communication to be possible to receive from the recipient's terminal device 80 is not transmitted to the robot 2 through the remote monitoring operation unit 7 recipient may not be able to be received by the absence or the like, in advance in this case transporting the coupled carriage 102 to the storage location of the determined ligation carriage 102 is for storing temporary coupling carriage 102 to the storage location. そして、受取人の端末装置80から受け取り可能であるとの信号がロボット2に送信されると、再度、ロボット2が保管場所に該当する連結台車102を取りに行き、ロボット2と該当する連結台車102とを連結し、受取人への搬送を行うものである。 The connection trolley signal that it is possible to receive from the recipient's terminal device 80 and sent to the robot 2, again, to go to take a connecting carriage 102 by the robot 2 corresponds to a storage location, and the appropriate robot 2 and 102 are connected, and performs conveyance to the recipient. 本実施形態においては、受取人が不在であっても未搬送の搬送物を効率よく搬送できるものである。 In the present embodiment, but also recipient be absent can be transported efficiently transport of non-conveyance.

【0102】ところで、本発明において、上記各実施形態の示した収納部1に温度調整装置13を付加してもよいものである。 [0102] In the present invention, in which may be added to the temperature adjusting device 13 to the housing part 1 shown in the above embodiments. 図33にはその一例が示してある。 An example thereof in FIG. 33 is shown. 上記した各実施形態において、収納部1の外側に図33に示すように断熱材45を設け、収納部1の内部にペルチェ素子46と温度管理装置47とから構成される温度調整装置13を付設する。 In the embodiments described above, the heat insulating material 45 as shown in FIG. 33 provided outside of the housing part 1, attaching a constructed regulating device 13 from the Peltier element 46 temperature control device 47. in the interior of the housing section 1 to. そして、ペルチェ素子46により収納部1内の温度を温めたり、冷やしたりすることができるようになっており、温度管理装置47により収納部1内を希望の温度に設定し、その温度を保つようにペルチェ素子46を制御をしている。 Then, or warmed temperature in the storage unit 1 by the Peltier element 46, and so that it can or cooled, set the storage portion 1 to a desired temperature by temperature control device 47, so as to maintain the temperature It has a controlled Peltier element 46. また、収納部1を複数個設けた場合には、必要に応じてロボット2の上部に設置してあるディスプレイ35から各収納部1内の温度設定を個別に行うことができるようにしてもよいものである。 Also, the case of providing a plurality of holders 1 may be allowed to be carried out individually temperature settings in the storage unit 1 from the display 35 that is installed on top of the robot 2 as required it is intended. さらに、収納物の保存状態を設定、記憶させておくことにより、収納物の名称を入力するだけで自動的に収納部1内の温度管理を行うことも可能である。 Moreover, setting the state of preservation stored articles, by storing, it is also possible to perform the temperature control automatically the storage unit 1 by simply entering the name of the stored items. また、ディスプレイ35上に各収納物の内容や保存状態の一覧を表示するようにしてもよいものである。 In addition, one in which it is also possible to display a list of the contents and save the state of each of the storage object on the display 35.

【0103】しかして、本実施形態のように、収納部1 [0103] Thus, as in the present embodiment, storage unit 1
に温度調整装置13を付加することで、例えば、病院などで検査のための検体や薬の搬送の際に、冷却することにより雑菌が繁殖することがなく、保存状態の良好な搬送が可能である。 A by adding the temperature adjustment device 13, for example, when such the transport of analytes and drugs for testing hospitals, without bacteria may grow by cooling, it allows good transport preserved is there. また、ディスプレイ35上から種々の設定が可能なことにより、簡単にきめ細かい収納物の管理ができることになる。 Further, by which it can be variously set from on the display 35, so that it is managing easily fine store thing.

【0104】また、図34にはロボット2に設ける収納部1の他の実施形態が示してあり、本実施形態においては、収納部1に殺菌消毒装置14を付加してある。 [0104] Further, in FIG. 34 is shown other embodiments of the housing part 1 is provided to the robot 2, in this embodiment, it is added to sterilizing device 14 to the housing portion 1. 殺菌消毒装置14としては例えば紫外線発生装置のようなものであり、紫外線を収納部1内に収納した収納物に照射することで殺菌効果が得られるものである。 The sterilizing device 14 is intended, such as ultraviolet generating device, in which the sterilizing effect can be obtained by irradiating the stored item housing the ultraviolet into the housing portion 1. また、ロボット2の上部に設置してあるディスプレイ35から各収納部1の殺菌時間等の設定を個別に行うことができるようになっている。 Also, so that it is possible to perform individual setting of the sterilizing time, etc. Each housing part 1 from the display 35 that is installed on top of the robot 2. さらに、収納物の殺菌状態を設定、記憶させておくことにより、収納物の名称を入力するだけで自動的に収納部1内の殺菌管理を行うことも可能である。 Moreover, setting the sterility of the housing thereof, by storing, it is possible to perform sterilization manage automatically the storage unit 1 by simply entering the name of the stored items. また、ディスプレイ35上に各収納物の内容や殺菌状態の一覧を表示することもできるものである。 In addition, one in which it is also possible to display a list of contents and sterilization state of each of the storage object on the display 35.

【0105】しかして、本実施形態のように、収納部1 [0105] Thus, as in the present embodiment, storage unit 1
に殺菌消毒装置14を付加することで、例えば、病院などで検査のための器具やシーツ等の搬送の際に、殺菌消毒することにより、雑菌が付着、繁殖することがなく、 By adding a sterilizing apparatus 14 to, for example, during transportation of such instruments and sheets for testing in hospitals, by sterilization, without bacteria adhesion, breed,
清潔を保った状態での搬送が可能となるものである。 In which it is possible to transport the while maintaining clean. また、検体等の前の収納物の細菌が収納部1に残留することがなく、細菌の拡散を防止し、常に清浄な状態での収納物の搬送が可能となるものである。 Also, without the bacteria before the housing of the specimen or the like remaining in the storage unit 1, to prevent the spread of bacteria, in which always it is possible to transport the storage thereof in a clean state.

【0106】次に、本発明の他の実施形態につき説明する。 [0106] will now be described another embodiment of the present invention. 本実施形態においては収納部1を防振構造とした例である。 In the present embodiment an example in which the housing section 1 and the vibration-proof structure. すなわち図35に示すように収納部1のベース41は複数のガイド軸48が設けてあり、ロボット2の車体に設けた受け部49にガイド軸48が上下方向に摺動自在に嵌め込んであり、このガイド軸48にはコイルばね50が装着してあり、さらに、ベース41はロボット2の車体に対してダンパ51によっても支持してある。 Or base 41 of the housing portion 1, as shown in FIG. 35 is provided with a plurality of guide shafts 48, there is a guide shaft 48 in the receiving portion 49 provided on the vehicle body of the robot 2 is fitted slidably in the vertical direction this is a guide shaft 48 Yes a coil spring 50 is attached, further, the base 41 are also supported by the damper 51 relative to the vehicle body of the robot 2. このようにコイルばね50、ダンパ51によりベース41を支持された収納部1はロボット2が移動する途中において、段差乗り越え時の衝撃や外乱による衝撃がロボット2にかかった場合、コイルばね50及びダンパ51の効果によりロボット2の振動を吸収して収納部1 Thus the coil spring 50, in the middle housing portion 1 which is supported a base 41 by the damper 51 of the robot 2 moves, when an impact shock and disturbance during overcame step is applied to the robot 2, the coil spring 50 and the damper the 51 effect of absorbing the vibration of the robot 2 holders 1
内に収納した収納物が転倒して破損したり、収納部1に収納した収納物が拡散して周囲に被害を与えてしまうことが無いようにすることができるものである。 Stored items that houses may be damaged by falling within, stored items which were received in the receiving portion 1 are those that can be made to never become damaging to the environment diffuses. 他の振動を吸収する手段としては、コイルばね50やダンパ51 As means for absorbing the other of the vibration, the coil spring 50 and a damper 51
のかわりにゴム弾性体やエアークッションであってもよいものである。 A rubber elastic body and air cushion in place of those may be. ゴム弾性体やエアークッションの場合は構造が比較的簡単になってコストダウンが図れると共に省スペース化にも有効である。 For rubber elastic body and an air cushion is effective in space saving with cost can be reduced becomes relatively simple structure.

【0107】ここで、収納部1を防振構造とするに当たり、防振構造を粘性可変ダンパ15で構成してもよい。 [0107] Here, when the housing section 1 and the vibration-proof structure may constitute a vibration damping system with a viscous variable damper 15.
図36には防振構造を粘性可変ダンパ15とした例を示してある。 The Figure 36 is shown an example in which the vibration damping and viscous variable damper 15. 図36に示すように、収納部1のベース41 As shown in FIG. 36, the base 41 of the housing section 1
側に電極52を設け、ロボット2の車体側に電極53を設け、両電極52、53の間に電気粘性流体54を封入して粘性可変ダンパ15を構成してあり、電場を変化させることで電気粘性流体54の粘性を変化させるようになっている。 The electrode 52 on the side provided with the electrode 53 provided on the vehicle body side of the robot 2, Yes constitutes a viscosity variable damper 15 by sealing electrorheological fluid 54 between the electrodes 52 and 53, by changing the electric field and it is adapted to vary the viscosity of electro-rheological fluid 54. しかして、電場の大きさによって電気粘性流体54の粘性を変化させることで粘性可変ダンパ15 Thus, the viscous variable damper 15 by changing the viscosity of the electrorheological fluid 54 by the electric field amplitude
の強さを可変することができるものであり、また、ロボット2の上部に設置されているディスプレイ35から収納物の重量を入力することにより粘性可変ダンパ15の強さを変えるように制御を行っている。 Been strength are those can be varied, and also the control to change the strength of the viscous variable damper 15 by inputting the weight of the received material from the display 35 installed in the upper portion of the robot 2 ing.

【0108】本実施形態のように、防振構造を粘性可変ダンパ15で構成することで、搬送物の重量の違いによって、制振効果を容易に変更することができてより制振効果を高めることができるものである。 [0108] As in this embodiment, by forming the vibration damping system with a viscous variable damper 15, the weight differences of the conveyed object, enhance the damping effect can be easily changed damping effect it is what it is.

【0109】 [0109]

【発明の効果】上記のように本発明の請求項1記載の発明にあっては、指定目的位置に自走可能に走行する走行部と、開閉可能な収納扉を有する収納部と、前記収納扉を閉状態に保持するロック部と、前記ロック部の解除を制御するロック制御部と、操作者とのインターフェイス部と、前記インターフェイス部で入力された情報に基づいてロボットの取扱登録者を認識する登録者認識部と、 [Effect of the Invention] In the invention described in claim 1 of the present invention as described above, a traveling unit which self-propelled traveling to the designated target position, and a housing portion having an openable storage doors, wherein the housing recognizing a locking portion, and a lock control unit that controls the release of the locking unit, and an interface section with the operator, handling registrant of the robot based on the information input by the interface unit for holding the door in a closed state and registration recognition unit that,
ロボットの現在位置を検出する位置検出手段とを備えたロボットであって、前記位置検出手段による指定目的位置へのロボットの到達確認と、前記登録者認識部での取扱登録者の確認が共になされることにより前記ロック部が解除されるように設定されている制御部を有するので、指定目的位置へのロボットの到達確認と取扱登録者の確認が行われた場合に、ロック部の解除が行われた場合にロボットの収納部内に収納してある搬送物を指定目的位置で取扱登録者が確実に取り出すことができるものであり、この結果、搬送物が第3者により盗難にあったり、危険物が不用意に拡散してしまうことなく、安全に且つ確実にロボットにより指定目的位置に搬送物を搬送して指定目的位置で取扱登録者が確実に取り出すことができるものである。 A robot having a position detecting means for detecting a current position of the robot, arrival confirmation and the robot to the designated target position by said position detecting means, check handling registrant in the registration recognition unit is performed both because it has a control unit that is configured such that the lock portion is released by Rukoto, when the confirmation of the arrival confirmation and handling registrant of the robot to the designated target position is performed, releasing the lock portion row are those capable of handling subscribers reliably retrieve the transported material that is housed in the housing portion of the robot when we at the specified target position, as a result, the conveyance was Attari stolen by a third party, the risk objects without inadvertently spread is one that can safely and reliably retrieve reliably to handle subscriber at a specified target position conveys the conveyed object to a specified target position by the robot.

【0110】また、請求項2記載の発明にあっては、上記請求項1記載の発明の効果に加えて、指定目的位置へのロボットの到達認識と取扱登録者の確認の少なくともいずれか一方を、遠隔監視操作部で行うので、遠隔監視操作部における遠隔監視によって、確実に受取人の確認及び到達の確認ができて、搬送物の搬送の安全性確実性が向上するものであり、また、遠隔監視操作部において、受取人の不在や異常時のロボットの対処が即座にでき、次の対処を迅速に行うことができて、ロボットの制御を状況に応じて簡単且つ迅速に行えるものである。 [0110] Further, in the second aspect of the invention, in addition to the effect of the invention according to the first aspect, at least one of confirmation of arrival recognition and handling registrant of the robot to the designated target position , is performed in the remote monitoring operation unit, by remote monitoring in the remote monitoring operation unit reliably and can be checked recipient confirmation and arrival, are those safety reliability of conveyance of the conveyed object is improved, also, in the remote monitoring operation unit, can be addressed recipient absent or abnormal robot in real and can perform the following actions quickly, but that allows simple and fast according to the control of the robot in situations .

【0111】また、請求項3記載の発明にあっては、上記請求項1記載の発明の効果に加えて、ロボットの異常を検出する異常検出部を有するので、異常検出部によりロボット2の異常を検出して、異常時における対応ができるものである。 [0111] Further, in the invention of claim 3, wherein, in addition to the effect of the invention according to the first aspect, since it has an abnormality detection unit for detecting an abnormality of the robot, the abnormality of the robot 2 by the abnormality detection unit by detecting, in which it is associated in abnormality.

【0112】また、請求項4記載の発明にあっては、上記請求項1記載の発明の効果に加えて、登録者認識部は、インターフェイス部に設けられた暗証番号入力装置により入力された暗証番号により取扱登録者を認識するものであるから、受取人がロボットの到達位置(指定目的位置)で暗証番号を入力することで、ID認識が可能となって取扱登録者の確認が簡単且つ確実にできるものである。 [0112] Further, in the invention described in claim 4, in addition to the effect of the invention according to the first aspect, registrant recognition unit, personal identification input by password input device provided in the interface unit since it is intended to recognize the handling registrant by number, by the recipient inputs the security code reaches the position of the robot (designated target position), ID recognition can and become easily and reliably check for handling subscriber by it is those that can be.

【0113】また、請求項5記載の発明にあっては、上記請求項1記載の発明の効果に加えて、登録者認識部は、取扱登録者がインターフェイス部に設けたIDカード読み取り装置からなるので、ロボットの到達位置でI [0113] Further, in the invention of claim 5, wherein, in addition to the effect of the invention according to the first aspect, the registrant recognition unit, consisting of an ID card reader handling registrant provided to the interface section because, I at the arrival position of the robot
Dカード読み取り装置により取扱登録者を認識をするI I for the recognition handling registrant by D card reader
Dカードを読み取ることで、簡単且つ確実にID認識が可能となるものである。 By reading the D card, in which it is possible to easily and reliably ID recognition.

【0114】また、請求項6記載の発明にあっては、上記請求項1又は請求項2記載の発明の効果に加えて、登録者認識部は、人体の特徴を読み取る装置からなるので、ロボットの到達位置で指紋、声紋、網膜、顔などの人体の特徴を読み取って取扱登録者の確認がより確実に行えるものである。 [0114] Further, in the invention described in claim 6, in addition to the effect of the invention of the claim 1 or claim 2 wherein, the registrant recognition unit, since a device for reading the body features, the robot fingerprint of arrival position, voiceprint, retina, check handling subscriber by reading the human body characteristics such as the face in which performed more reliably.

【0115】また、請求項7記載の発明にあっては、上記請求項1又は請求項2記載の発明の効果に加えて、登録者認識部は、取扱登録者が持つ信号発信装置から発信された信号を受信して取扱登録者の認識を行う信号受信装置からなるので、ロボットの到達位置で信号発信装置により発信される信号を信号受信装置で受信することで取扱登録者を認識することができ、非接触により簡単且つ確実にID認識が可能となるものである。 [0115] Further, in the invention of claim 7, wherein, in addition to the effect of the invention of the claim 1 or claim 2 wherein, registrant recognition unit is transmitted from a signal transmitter having handled registrant since receiving a signal and a signal receiving apparatus that performs recognition of handling subscriber by, to recognize the handling registrant by receiving a signal transmitted by the signal transmitter at the arrival position of the robot in the signal reception apparatus can, in which easily and reliably ID recognized by the non-contact is possible.

【0116】また、請求項8記載の発明にあっては、上記請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の発明の効果に加えて、位置検出手段は、走行距離積算部と走行方向認識部からなっているので、ロボットの走行距離と走行方向とを求めることによって簡単且つ確実にロボットの位置検出ができるものである。 [0116] Further, in the invention according to claim 8, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 7, the position detecting means, the traveling direction determination and the traveling distance adding section since consist parts are those which can easily and reliably detect the position of the robot by obtaining the travel distance and the travel direction of the robot.

【0117】また、請求項9記載の発明にあっては、上記請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の発明の効果に加えて、位置検出手段は、走行時の特定の移動環境の画像を認識する手段であるので、走行時における環境画像や環境内におけるランドマークを認識して簡単且つ確実にロボットの位置検出ができるものである。 [0117] Further, in the invention of claim 9, wherein, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 7, the position detecting means, the travel time of a particular mobile environment since recognizing means an image, in which can be easily and reliably detecting the position of the robot recognizes the landmark in the environment image and the environment during traveling.

【0118】また、請求項10記載の発明にあっては、 [0118] Further, in the invention of claim 10 wherein,
上記請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の発明の効果に加えて、位置検出手段は、予めロボットの移動環境内に設置した位置情報を示す標識を認識する手段であるので、ロボットの移動環境内に設置された例えばバーコードやIDや磁気等の位置情報を認識して簡単且つ確実にロボットの位置検出ができるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 7, the position detecting means, since an indicator position information installed in advance robot moving in the environment recognizing means, the robot It recognizes the location information such as the installed such as a bar code or ID and magnetically moving the environment in which it is easily and reliably detect the position of the robot.

【0119】また、請求項11記載の発明にあっては、 [0119] Further, in the invention of claim 11 wherein,
上記請求項3記載の発明の効果に加えて、異常検出部は、予め決められた基準距離をロボットが一定距離以上逸脱した時に異常として検出するので、ロボットがあらかじめ決められた一定距離以上に基準経路を逸脱した時に異常であることを簡単且つ確実に検出し、これにより安定走行が可能となるものである。 In addition to the effect of the invention of the third aspect, the abnormality detecting unit, and detects a predetermined reference distance as abnormal when deviation robot predetermined distance or more, the reference to more than a certain distance the robot has a predetermined easily and reliably detect an abnormal when deviating from the path, thereby it is made possible to stably travel.

【0120】また、請求項12記載の発明にあっては、 [0120] Further, in the invention of claim 12 wherein,
上記請求項9又は請求項10記載の発明の効果に加えて、ロボットの異常を検出する異常検出部を設け、この異常検出部は、走行時の特定の移動環境の画像、あるいは、ロボットの移動環境内に設置した位置情報を示す標識を認識するまでの時間を計測する時間計測手段を有し、当該経過時間が予め決められた一定の時間を超えると異常として検出するので、ロボットの移動環境内にあらかじめ設置した位置情報を示す標識をロボットが認識するまでの時間を計測し、この経過時間があらかじめ決められた時間を一定以上オーバーすると異常であることを簡単且つ確実に検出し、これにより安定走行が可能となるものである。 In addition to the effect of the invention of the claim 9 or claim 10, wherein the abnormality detecting unit for detecting an abnormality of a robot provided, the abnormality detection unit, the image of the running time of a particular mobile environment or movement of the robot has a time measuring means for measuring the time to recognize the signs indicating the location information placed in the environment, since the elapsed time is detected as anomaly exceeds a certain time determined in advance, the robot movement environment an indicator pre-installed location information measures the time until the robot to recognize within, easily and reliably detect that the elapsed time is abnormal when over a certain or more time determined in advance, thereby one in which the stable running is possible.

【0121】また、請求項13記載の発明にあっては、 [0121] Further, in the invention of claim 13 wherein,
上記請求項3記載の発明の効果に加えて、異常検出部は、ロボットの接地部分と床との接触を検出する接地検出センサを設けているので、接地検出センサによりロボットの転倒による異常を簡単に検出することができるものである。 In addition to the effect of the invention of the third aspect, the abnormality detection unit, since there is provided a ground sensor which detects contact with the ground portion of the robot and the floor, easy abnormalities by overturning robot by grounding detection sensor those which can be detected in.

【0122】また、請求項14記載の発明にあっては、 [0122] Further, in the invention of claim 14 wherein,
上記請求項9又は請求項10記載の発明の効果に加えて、ロボットの異常を検出する異常検出部を設け、この異常検出部は、移動環境内の所定の走行場所の画像が予め決められた画像に一致しない場合に異常として検出する画像処理装置を有するので、ロボットが経路を逸脱すると撮像した画像があらかじめ決められた画像と一致せずに異常であるとされ、ロボットが経路を逸脱したことが簡単且つ確実に検出できるものである。 In addition to the effect of the invention of the claim 9 or claim 10, wherein the abnormality detecting unit for detecting an abnormality of a robot provided, the abnormality detection unit, an image of the predetermined travel locations in the mobile environment is predetermined since an image processing apparatus for detecting an abnormality when they do not match the image, the robot is an image captured when departing from the path is abnormal does not match the predetermined image, that the robot has deviated from the route are those that can be easily and reliably detected.

【0123】また、請求項15記載の発明にあっては、 [0123] Further, in the invention of claim 15 wherein,
上記請求項3、請求項11乃至請求項14記載の発明の効果に加えて、異常検出部は異常を検出した際に音声にて異常発生を周囲に通知する音声警報手段を設けているので、異常時に音声により周囲に異常発生を通知することができ、いたずらや盗難を防止することができるものである。 The claim 3, in addition to the claims 11 to 14 the effect of the invention described, the abnormality detecting unit is provided with a sound alarm means for notifying around an abnormality occurs in the audio when an abnormality is detected, abnormality can be notified of the abnormality generated around the voice at the time, it is capable of preventing tampering or theft.

【0124】また、請求項16記載の発明にあっては、 [0124] Further, in the invention of claim 16, wherein,
上記請求項1乃至請求項15のいずれかに記載の発明の効果に加えて、ロボットに通信手段を設け、この通信手段が無線通信手段であるので、無線通信手段によりロボットを遠隔制御できるものであり、これにより、例えばエレベータの乗り降り等も無線通信手段を用いた遠隔制御で簡単且つ確実に行えるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 15, the communication means is provided on the robot, since the communication means is a wireless communication means, as it can remotely control the robot by the wireless communication means There, thereby, for example, getting on and off, etc. of the elevator is also intended to enable easy and reliable remote control using wireless communication means.

【0125】また、請求項17記載の発明にあっては、 [0125] Further, in the invention according to claim 17,
上記請求項1乃至請求項16のいずれかに記載の発明の効果に加えて、ロボットの指定目的位置への到達確認後、一定時間内にロックが解除されなかった場合、次の指定目的位置へロボットを移動させるので、受取人が不在の時にその位置でロボットが停止することなく、次の位置に搬送物を転送することができ、この結果、受取人の不在の時の対応ができると共に、効率的に搬送することができるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 16, after arrival acknowledgment to the specified target position of the robot, when the lock within a specified time has not been canceled, to the next designated target position since moving the robot without the robot stops at that position when the recipient is absent, it is possible to transfer the transferred object to the next position, with the result, it is enabled when the absence of the recipient, those that can be efficiently transported.

【0126】また、請求項18記載の発明にあっては、 [0126] Further, in the invention of claim 18 wherein,
上記請求項2記載の発明の効果に加えて、ロボットの指定目的位置への到達確認後、一定時間内にロックが解除されなかった場合、遠隔監視操作部からの操作があるまではロボットを停止させるので、指定目的位置で一定時間内にロックが解除されなかった場合に、遠隔監視操作部からの操作があるまではロボットを停止させるようにすることで、ロボットが指示された位置以外の所に移動することがないようにできるものである。 In addition to the effect of the invention of the second aspect, after arrival acknowledgment to the specified target position of the robot, if the lock is not released within a predetermined time, until an operation from the remote monitoring operation unit stops the robot because is, when the lock within a specified time at a specified target position is not released until there is an operation from the remote monitoring operation portion that so as to stop the robot, at other than the position where the robot is instructed those that can so as not to move.

【0127】また、請求項19記載の発明にあっては、 [0127] Further, in the invention of claim 19 wherein,
上記請求項1乃至請求項18のいずれかに記載の発明の効果に加えて、搬送指定目的位置にロボットが搬送した際に、搬送したことを記録したシートを搬送指定目的位置に残すようにするためのシート発行装置を設けてあるので、指定目的位置でシート発行装置によりシートを発行して指定目的位置にロボットで搬送物を搬送した事実を相手に知らせることができるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 18, when the robot is transported in the transport specified target position, so as to leave a recorded that was conveyed sheet conveying specified target position since it is provided a sheet issuing device for, in which it is possible to inform a fact that conveys the conveyed object by the robot to the designated target position by issuing a sheet by sheet issuing device at the specified target position to the other.

【0128】また、請求項20記載の発明にあっては、 [0128] Further, in the invention of claim 20 wherein,
上記請求項1乃至請求項19のいずれかに記載の発明の効果に加えて、収納部を複数個設け、各収納部が移動自在で複数の収納部のいずれかを選択的に収納扉に対向自在としてあるので、複数種類の搬送物をそれぞれ複数の収納部に区別して収納して各収納部に収納した収納物をそれぞれの指定目的位置に確実に搬送することができるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 19, provided a plurality of accommodating portions, opposed to selectively accommodating doors one of a plurality of housing portions movable each housing part because it is then freely and is able to reliably convey received material accommodating houses distinguish plural kinds of conveyance thereof to each of the plurality of accommodating portions in each storing unit to each of the designated target position.

【0129】また、請求項21記載の発明にあっては、 [0129] Further, in the invention of claim 21 wherein,
上記請求項1乃至請求項20のいずれかに記載の発明の効果に加えて、各搬送先に遠隔監視操作部からのロボットの搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部を通じてロボットに受取人の状況を送信する端末装置を設け、受取人が受け取り可能であるという端末装置からの情報をロボットが受信した後に搬送を開始するので、受取人が搬送物を受けるとことができる状態でロボットが搬送物を搬送してスムーズに搬送物を受け取ることができるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 20, the recipient robot through the received and the remote monitoring operation unit conveying information of the robot from the remote monitoring operation unit to each transport destination It provided the terminal device that transmits the situation, because the information from the terminal device that is receivable is the recipient robot starts conveying after receiving the robot conveyed in a state in which the recipient is capable receives the conveyed object is capable of receiving a smoothly conveyed object is conveyed objects.

【0130】また、請求項22記載の発明にあっては、 [0130] Further, in the invention of claim 22 wherein,
上記請求項1乃至請求項20のいずれかに記載の発明の効果に加えて、各搬送先に遠隔監視操作部からのロボットの搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部を通じてロボットに受取人の状況を送信する端末装置を設け、依頼人がロボットへ搬送物を積載する際に、受取人が受け取り可能であるという端末装置からの情報をロボットが受信した後、依頼人から荷物を受け取ることができるように収納扉のロック部が解除されるので、受取人が受け取り可能であることをロボットが確認した際に、ロボットが依頼人から搬送物を受け取って受取人の所に搬送することができて、確実に搬送物を受取人に搬送できるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 20, the recipient robot through the received and the remote monitoring operation unit conveying information of the robot from the remote monitoring operation unit to each transport destination the terminal device for transmitting status provided, when the requester is to stack conveyed to the robot, after the information from the terminal device that is receivable is the recipient robot has received, to receive baggage from clientele since the locking portion of the storage door is released so that it can, when the robot has to verify that the recipient is receivable, can be transported at the recipient receives the robot conveyed from clientele Te, are those that can be reliably transport the conveyed to the recipient.

【0131】また、請求項23記載の発明にあっては、 [0131] Further, in the invention of claim 23 wherein,
上記請求項21又は請求項22記載の発明の効果に加えて、ロボットが搬送を開始する前に、事前に依頼人の氏名、搬送物の内容、到着予定時間等の搬送に関する情報を前記端末装置を通じて受取人に送付するので、搬送に関する情報を事前に受取人に知らせることができて搬送物の受け取りがスムーズにできるものである。 In addition to the effect of the invention of the claim 21 or claim 22, wherein, before the robot starts conveyance, pre requester's name, the contents of the conveyed object, the terminal device information relating to the transport of arrival time, etc. since sent to the recipient via receives the conveyed object to be able to inform the recipient in advance information on transport are those that can be smoothly.

【0132】また、請求項24記載の発明にあっては、 [0132] Further, in the invention of claim 24 wherein,
上記請求項21又は請求項22記載の発明の効果に加えて、依頼人が搬送物を積載する際にロボットのインターフェイス部に搬送にかかる時間の希望搬送時間を入力する手段を設け、搬送開始時点において、前記走行部により推測された搬送完了予定時間が前記希望搬送時間を越えると予想される場合、ロボットが搬送開始を取り止めて前記端末装置により搬送中止の情報を依頼人に通知するので、搬送開始以前に、搬送遅れによるトラブルを防止することができるものである。 In addition to the effect of the invention of the claim 21 or claim 22 wherein the means requester to input the desired transfer time of the time to transport to the interface of the robot when loading a conveyed object is provided, the transport start time in the case where is conveyed estimated completion time inferred by the traveling unit is expected to exceed the desired conveying time, since the robot is notified to the requester information abort conveyed by the terminal device rambling start transport, transport start earlier and it is possible to prevent problems caused by transport delays.

【0133】また、請求項25記載の発明にあっては、 [0133] Further, in the invention of claim 25 wherein,
上記請求項21又は請求項22記載の発明の効果に加えて、ロボットのインターフェイス部に搬送物の搬送優先度を入力する手段を設け、複数の搬送を開始する際に、 In addition to the effect of the invention of the claim 21 or claim 22 wherein the means for inputting the transport priority of the conveyed object to the interface of the robot is provided, when starting a plurality of transport,
前記搬送優先度の度合いにより搬送順序を決定するので、優先度の高いものから効率的に搬送を行うことができて、ロボットによる複数搬送箇所への搬送が効率的且つスムーズに行えるものである。 Since determining the transport order according to the degree of the transport priority, and can be performed efficiently transported from the highest priority, the transport to a plurality conveying positions by the robot is one that enables the efficient and smooth.

【0134】また、請求項26記載の発明にあっては、 [0134] Further, in the invention of claim 26 wherein,
上記請求項1乃至請求項25のいずれかに記載の発明の効果に加えて、収集依頼元に端末装置を設け、端末装置に物品収集依頼人の依頼位置、依頼人名、搬送物名、搬送先等の情報を入力するインターフェイス部を設け、入力された情報をもとにロボットが収集依頼人の指定した収集位置へ搬送物を取りに行き、ロボットが指定した収集位置に到着後、収集依頼人が収納した搬送物を指定した搬送先へ搬送することが好ましい。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 25, a terminal device provided in the collection request source terminal device article collection requester requests positioned, sender's name, the conveyed object name, transport destination information the interface unit that inputs provided etc., went to take the transport was information that has been input to the collection position in which the robot is specified by the collection request people to the original, after arriving at the collection position in which the robot is specified, collected requester There it is preferable to transport the transport destination is specified conveyed accommodating. このような構成とすることで、(依頼者)収集依頼者はロボットの所に出かけて行かなくても、収集依頼者が指定した収集箇所にロボットが搬送物を収集に行き、収集後に指定された搬送先に搬送することができるものである。 With such a configuration, (requester) collection requester may not go and went to the place of the robot, the robot to collection locations collection requester has specified went to collect the transferred object, as specified in the post-collection those which can be transported to the transport destination was.

【0135】また、請求項27記載の発明にあっては、 [0135] Further, in the invention of claim 27 wherein,
上記請求項26記載の発明の効果に加えて、ロボットに収納部を複数設け、ロボットの処に依頼人が搬送物を持って行って収納部に収納する際、空き収納部の数があらかじめ設定された数に減ずるまでは収納部への収納を受け付け、残りの設定された数の空き収納部は収集依頼元の端末装置からの収集依頼があった場合に収集先で搬送物を収納する際に収納を受け付けるようにすることが好ましい。 In addition to the effect of the invention of the claim 26, a plurality of receipt portions robot, when the requester to processing of the robot is held in the holding section go with conveyed, setting the number of empty storage section in advance It has been until reduced to a few accept housing to housing portion, when receiving the conveyed object by collecting destination if the empty storage section number that is the remaining set there is a request for the collection from the collection request source terminal it is preferable to accept housed in. このような構成とすることで、ロボットの処に依頼人が搬送物を持っていって収納する場合と、収集依頼をしてロボットが収集場所に搬送物を取りにいって収納する場合とのいずれの場合にも搬送物の収納が可能となるようにできて、目的に応じて収納部を確保できるものである。 With such a configuration, and if the requester to the processing of the robot is to house to go to take the transport object and the case for housing went with the transported material, collection request to the robot collection location also possible so as to allow housing of the conveyance object in each case, in which the housing portion can be secured depending on the purpose.

【0136】また、請求項28記載の発明にあっては、 [0136] Further, in the invention according to claim 28,
上記請求項26記載の発明の効果に加えて、収納部をロボットから着脱可能で且つ他のロボットから切り離された他の収納部と連結可能な連結台車とし、連結台車にロボットのインターフェイス部と同様の機能を持つ連結台車インターフェイス部を付加するので、連結台車を連結することで大量の搬送物を搬送することができ、また、 In addition to the effect of the invention of the claim 26, storage unit and the and other coupling carriage connectable to other housing part disconnected from the robot detachable from the robot, as with the interface of the robot to the connecting carriage since adding the coupling carriage interface unit having a function, it is possible to transport a large quantity of conveyed object by connecting the connecting carriage, also,
依頼者がロボットのいる場所まで出向かなくても、連結台車インターフェイス部により搬送依頼ができるものである。 Without going to the place where the requester is present the robot, in which can transport request by the connecting carriage interface unit.

【0137】また、請求項29記載の発明にあっては、 [0137] Further, in the invention of claim 29 wherein,
上記請求項28記載の発明の効果に加えて、収集先において、ロボットに取付けた少なくとも1台のカメラ及び距離センサを用いてロボットとあらかじめ規定位置に置かれた連結台車とを自動で連結し、指定された搬送先へロボットにより連結台車を搬送するので、収集から搬送までを自動的に行うことができ、ロボットと連結台車との連結を自動的に行うことができるものである。 In addition to the effect of the invention of the claim 28, wherein, in the collection destination, connecting automatically the coupling carriage placed in predefined positions with the robot using at least one camera and a distance sensor attached to the robot, it carries a coupling carriage by the robot to the designated transport destination, gathering can be done automatically until transported from one in which the connection between the robot and the connecting carriage can be automatically performed.

【0138】また、請求項30記載の発明にあっては、 [0138] Further, in the invention of claim 30 wherein,
上記請求項29記載の発明の効果に加えて、搬送先の端末装置から遠隔監視操作部を介して受取人が受取可能であることの連絡がロボットに送信されない場合、前記連結台車をロボットから切り離して所定位置に保管しておき、受取人の確認がなされた時点で再度ロボットが連結台車の保管場所に行って連結台車を連結して搬送を開始するので、受取人が不在であっても未搬送の搬送物を効率よく搬送できるものである。 In addition to the effect of the invention of the claim 29, when the contact that recipient via a remote monitoring operation unit from the conveying destination of the terminal device is capable of receiving not transmitted to the robot, disconnecting the coupling carriage from the robot keep in position Te, so again the robot when the confirmation recipient is made to start conveying by connecting the connecting carriage to go to the storage location of the connecting carriage, also recipient be absent Not those capable of conveying the conveyed objects of the transfer efficiency.

【0139】また、請求項31記載の発明にあっては、 [0139] Further, in the invention of claim 31 wherein,
上記請求項1乃至請求項30のいずれかに記載の発明の効果に加えて、収納部に温度調整装置を付加してあるので、収納物の温度を温度調整装置により管理しながら搬送することができて、搬送時における保温状態を良好にすることができるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 30, since the housing portion are added to the temperature adjusting device, it is conveyed while controlling the temperature adjustment device the temperature of the stored items it can be one in which it is possible to improve the heat retaining state during transport.

【0140】また、請求項32記載の発明にあっては、 [0140] Further, in the invention of claim 32 wherein,
上記請求項1乃至請求項31のいずれかに記載のいずれかに発明の効果に加えて、収納部に殺菌消毒装置を付加してあるので、収納物を殺菌消毒装置により清潔に保ち、細菌等の拡散を防止しながら安全に搬送することができるものである。 In addition to the effect of the invention to any according to any one of claims 1 to 31, since the housing portion are added to sterilizing apparatus, the received material is kept clean by sterilizing apparatus, bacteria and the like while preventing the diffusion in which can be carried safely.

【0141】また、請求項33記載の発明にあっては、 [0141] Further, in the invention according to claim 33,
上記請求項1乃至請求項32のいずれかに記載の発明の効果に加えて、収納部を防振構造としてあるので、収納部に収納した収納物を衝撃による保護ができて、収納物を衝撃等で破損することなく指定目的位置に搬送することができるものである。 In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 32, since the housing portion are a vibration-proof structure, the stored items which were received in the receiving portion and be protected by impact, shock received material those which can be transported to the designated target position without damaging the like.

【0142】また、請求項34記載の発明にあっては、 [0142] Further, in the invention of claim 34 wherein,
上記請求項33記載の発明の効果に加えて、防振構造を粘性可変ダンパで構成したので、搬送物の重量の違いにより制振効果を容易に変更することができるものである。 In addition to the effect of the invention of the claim 33, since the configuration of the vibration damping system with a viscous variable damper, in which it is possible to easily change the damping effect by the weight difference between the conveyed object.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の正面図である。 1 is a front view of the present invention.

【図2】同上の側面図である。 FIG. 2 is a side view of the same.

【図3】同上の概略制御ブロック図である。 Figure 3 is a schematic control block diagram of the same.

【図4】同上のロック解除方法を説明する説明図である。 FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the unlocking method of the same.

【図5】同上の暗証入力方式の構成図である。 FIG. 5 is a block diagram of a password input method of the same.

【図6】同上のIDカード読み取り方式の構成図である。 6 is a block diagram of the ID card reading method of the same.

【図7】同上の人体の特徴を読み取る方式の構成図である。 7 is a configuration diagram of a method of reading the body of the features of the same.

【図8】同上の信号送受信方式の構成図である。 8 is a configuration diagram of a signal transmitting and receiving schemes of the same.

【図9】同上のランドマーク認識方式の構成図である。 FIG. 9 is a block diagram of a landmark recognition method of the same.

【図10】同上のロボットの現在位置をランドマークにより検出する例のフローチャートである。 [10] The current position of the same robot is a flowchart of an example of detecting the landmark.

【図11】同上のロボットの現在位置をバーコードにより検出する例の制御ブロック図である。 11 is a control block diagram of an example of detecting a bar code of the current position of the same robot.

【図12】同上のロボットの現在位置をバーコードにより検出する例のフローチャートである。 [12] The current position of the same robot is a flowchart of an example of detecting a bar code.

【図13】同上のロボットの異常検出の一例を示すフローチャートである。 13 is a flowchart showing an example of an abnormality detection of the same robot.

【図14】同上のロボットの異常検出の他例を示すフローチャートである。 14 is a flowchart showing another example of anomaly detection of the same robot.

【図15】同上の異常検出の更に他例を示すロボットの正面図である。 15 is a front view of the robot showing still another example of the same anomaly detection.

【図16】同上のロボットの側面図である。 FIG. 16 is a side view of the same robot.

【図17】同上のロボットの異常検出の更に他例を示すフローチャートである。 17 is a flowchart showing still another example of anomaly detection of the same robot.

【図18】(a)(b)はそれぞれ異常検出の際に音声により異常の発生を周囲に通知する場合の各例を示す制御ブロック図である。 [18] (a) (b) is a control block diagram showing respective examples of a case of notifying around the occurrence of the abnormality by the voice during each anomaly detected.

【図19】同上の異常検出の際に遠隔監視操作部にロボットの異常を知らせる制御ブロック図である。 19 is a control block diagram for informing the abnormality of the robot to the remote monitoring operation portion when of the same anomaly detection.

【図20】同上のロボットがエレベータで昇降する場合の制御ブロック図である。 [Figure 20] Ibid robot is a control block diagram in the case of lifting by the elevator.

【図21】同上の搬送物の受取人が不在の場合に搬送元から次の行き先の指示を得てその位置に搬送物を転送するようにした例のフローチャートである。 21 is a flowchart of an example in which as the recipient of the transfer of the same as above to transfer conveyed from the transport origin to the absence in its position to obtain an indication of the next destination.

【図22】同上の搬送物の受取人が不在の場合に搬送物を元の位置に持ち帰るようにした例のフローチャートである。 Recipient of FIG. 22 ditto transport of is a flow chart of the examples to bring them back to the original position of the conveyed object in the absence of.

【図23】同上の搬送したことを記録したシートを搬送指定目的位置に残すようにした例の制御ブロック図である。 FIG. 23 is a control block diagram of an example in which sheet which records that it has conveying of the same to leave the transport specified target position.

【図24】同上の収納部を複数設けた例を示す側面図である。 Figure 24 is a side view showing an example in which a plurality of housing portions of the same.

【図25】同上の収納部を複数設けた例を示す収納部の概略平面図である。 FIG. 25 is a schematic plan view of the storage unit showing an example in which a plurality of housing portions of the same.

【図26】同上の搬送先に端末装置を設けて搬送物積載時の受取人の状態確認を行う制御ブロック図である。 FIG. 26 is a control block diagram for performing a state confirmation recipient during transportation stacking transport destination provided terminal device;.

【図27】同上の依頼人が搬送物を搬送する際に希望搬送時間を入力した場合におけるフローチャートである。 [Figure 27] requester of the same is a flow chart when you enter a desired transfer time in transferring the conveyed object.

【図28】同上の収集依頼元に端末装置を設けた場合の制御ブロック図である。 FIG. 28 is a control block diagram in a case in which a terminal device to collect requester ibid.

【図29】同上の収納部を搬送用収納部と収集用収納部とに分離した場合の実施例を示し、(a)はロボットの側面図であり、(b)は収納部の概略平面図である。 [Figure 29] shows an embodiment in which separated into a collecting housing portion and carrying housing portion housing portion of the same, (a) is a side view of a robot, (b) is a schematic plan view of the housing portion it is.

【図30】同上の収納部を連結台車で構成してロボットに連結台車を着脱自在に連結した例を示す側面図である。 [Figure 30] constituted by connecting carriage the housing portion of the same is a side view showing an example of connecting detachably connecting carriage to the robot.

【図31】同上の連結台車を設けた場合の制御ブロック図である。 FIG. 31 is a control block diagram of a case of providing the coupling carriage of the same.

【図32】同上の収納部を連結台車で構成してロボットに連結台車を着脱自在に連結する他例を示す正面図である。 [Figure 32] constituted by connecting carriage the housing portion of the same is a front view showing another example for detachably connecting the connecting carriage to the robot.

【図33】同上の収納部に温度調整装置を設けた例を示す概略平面図である。 33 is a schematic plan view showing an example in which a temperature regulating device in the housing portion of the same.

【図34】同上の収納部に殺菌消毒装置を設けた例を示す概略平面図である。 FIG. 34 is a schematic plan view showing an example in which a sterilizing apparatus in the housing portion of the same.

【図35】同上の収納部を防振構造とした例を示す側面図である。 Figure 35 is a side view showing an example of a vibration-proof structure accommodating portion of the same.

【図36】同上の収納部を粘性可変ダンパにより防振構造とした例を示す側面図である。 [Figure 36] The housing portion of the same is a side view showing an example in which the vibration-proof due to the viscosity variable damper.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 収納部 2 ロボット 3 ロック部 4 登録者認識部 6 異常検出部 7 遠隔監視操作部 8 通信手段 9 音声入力装置 10 インターフェイス部 11 位置検出手段 12 収納扉 13 温度調整装置 14 殺菌消毒装置 15 粘性可変ダンパ 16 暗証番号入力装置 17 IDカード読み取り装置 18 ランドマーク認識装置 19 信号発信装置 20 信号受信装置 21 接地検出センサ 22 音声警報手段 23 車輪 24 エンコーダ 25 シート発行装置 80 端末装置 100 搬送用収納部 101 収集用収納部 102 連結台車 103 連結台車インターフェイス部 1 housing unit 2 Robot 3 locking portion 4 registrant recognition unit 6 abnormality detecting unit 7 remote monitoring operation unit 8 communicating means 9 the voice input device 10 interface unit 11 the position detecting means 12 housed door 13 the temperature regulating device 14 sterilizing apparatus 15 viscosity variable damper 16 password input device 17 ID card reader 18 landmark recognition apparatus 19 signal transmitting apparatus 20 signal receiving apparatus 21 ground detection sensor 22 voice alarm means 23 wheel 24 encoder 25 sheet issuing apparatus 80 terminal device 100 carrying storage section 101 collects use storage unit 102 connected carriage 103 connecting the bogie interface unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) G05D 1/02 G05D 1/02 Y (72)発明者 中嶋 久人 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 堂埜 茂 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 荒木 秀和 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 Fターム(参考) 3F059 AA01 BB07 BC07 BC09 BC10 CA02 CA05 CA06 DA02 DA05 DA08 DB04 DB06 DB09 DC07 DD01 DD08 DD11 DD18 DE06 FA03 FA05 FA10 FB01 FB12 FB15 FB26 FB28 FC02 FC07 FC13 FC14 3F060 AA01 CA12 GA05 GA11 GA13 GB33 GD13 HA02 HA35 5H301 BB05 BB14 CC03 CC06 DD01 DD15 EE06 EE13 FF15 GG09 GG12 HH10 MM04 MM09 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) G05D 1/02 G05D 1/02 Y (72 ) inventor Nakajima Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1048 address Hisato Matsushita Electric Works shares in the company (72) inventor Do埜 Shigeru Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1048 address Matsushita Electric Works Co., within the company (72) inventor Hidekazu Araki Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1048 address Matsushita Electric Works Co., Ltd. in the F-term (reference ) 3F059 AA01 BB07 BC07 BC09 BC10 CA02 CA05 CA06 DA02 DA05 DA08 DB04 DB06 DB09 DC07 DD01 DD08 DD11 DD18 DE06 FA03 FA05 FA10 FB01 FB12 FB15 FB26 FB28 FC02 FC07 FC13 FC14 3F060 AA01 CA12 GA05 GA11 GA13 GB33 GD13 HA02 HA35 5H301 BB05 BB14 CC03 CC06 DD01 DD15 EE06 EE13 FF15 GG09 GG12 HH10 MM04 MM09

Claims (34)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 指定目的位置に自走可能に走行する走行部と、開閉可能な収納扉を有する収納部と、前記収納扉を閉状態に保持するロック部と、前記ロック部の解除を制御するロック制御部と、操作者とのインターフェイス部と、前記インターフェイス部で入力された情報に基づいてロボットの取扱登録者を認識する登録者認識部と、 And 1. A traveling part that self-propelled traveling to the designated target position, control and storage unit having an openable housing door, and a lock portion for holding the housing door closed, the release of the locking portion a lock control unit that, the interface portion of the operator, recognizing registrant recognition unit handling registrant of the robot based on the information input in the interface unit,
    ロボットの現在位置を検出する位置検出手段とを備えたロボットであって、前記位置検出手段による指定目的位置へのロボットの到達確認と、前記登録者認識部での取扱登録者の確認が共になされることにより前記ロック部が解除されるように設定されている制御部を有することを特徴とする自動搬送ロボット。 A robot having a position detecting means for detecting a current position of the robot, arrival confirmation and the robot to the designated target position by said position detecting means, check handling registrant in the registration recognition unit is performed both automatic transfer robot, characterized in that it comprises a control unit that is configured such that the lock portion is released by Rukoto.
  2. 【請求項2】 指定目的位置へのロボットの到達認識と取扱登録者の確認の少なくともいずれか一方は、遠隔監視操作部で行うことを特徴とする請求項1記載の自動搬送ロボット。 Wherein at least one of confirmation of arrival recognition and handling registrant of the robot to the designated target position, the automatic transfer robot according to claim 1, characterized in that the remote monitoring operation unit.
  3. 【請求項3】 ロボットの異常を検出する異常検出部を有することを特徴とする請求項1記載の自動搬送ロボット。 3. automatic transfer robot according to claim 1, characterized in that it comprises an abnormality detection unit for detecting an abnormality of the robot.
  4. 【請求項4】 登録者認識部は、インターフェイス部に設けられた暗証番号入力装置により入力された暗証番号により取扱登録者を認識することを特徴とする請求項1 4. A registrant recognition unit, according to claim 1, characterized in that to recognize the handling registrant by the entered personal identification number by password input device provided in the interface unit
    記載の自動搬送ロボット。 Automatic transfer robot described.
  5. 【請求項5】 登録者認識部は、取扱登録者がインターフェイス部に設けたIDカード読み取り装置からなることを特徴とする請求項1記載の自動搬送ロボット。 5. The registrant recognition unit, automatic transfer robot according to claim 1, wherein the handling registrant is characterized in that it consists of an ID card reader provided in the interface unit.
  6. 【請求項6】 登録者認識部は、人体の特徴を読み取る装置から成ることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の自動搬送ロボット。 6. registrant recognition unit, according to claim 1 or claim 2 automatic transfer robot according to characterized in that it consists device for reading human characteristics.
  7. 【請求項7】 登録者認識部は、取扱登録者が持つ信号発信装置から発信された信号を受信して取扱登録者の認識を行う信号受信装置から成ることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の自動搬送ロボット。 7. registrant recognition unit, according to claim 1 or claim, characterized in that it consists of a signal receiving apparatus that performs recognition of handling subscriber by receiving a signal transmitted from the signal transmitting apparatus handling registrant has automatic transfer robot to claim 2.
  8. 【請求項8】 位置検出手段は、走行距離積算部と走行方向認識部から成ることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 8. The position detecting means, an automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 7, characterized in that it consists of running direction recognizing portion and the traveling distance adding section.
  9. 【請求項9】 位置検出手段は、走行時の特定の移動環境の画像を認識する手段であることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 9. The position detecting means, an automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 7, characterized in that a means for recognizing an image of a specific mobile environment when traveling.
  10. 【請求項10】 位置検出手段は、予めロボットの移動環境内に設置した位置情報を示す標識を認識する手段であることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 10. The position detecting means, automatic transfer according to any one of claims 1 to 7, characterized in that a means for recognizing a label indicating the position information installed in advance robot moving in the environment robot.
  11. 【請求項11】 異常検出部は、予め決められた基準距離をロボットが一定距離以上逸脱した時に異常として検出することを特徴とする請求項3記載の自動搬送ロボット。 11. abnormality detection unit, automatic transfer robot according to claim 3, wherein the detecting the predetermined reference distance as abnormal when deviation robot predetermined distance or more.
  12. 【請求項12】 ロボットの異常を検出する異常検出部を設け、この異常検出部は、走行時の特定の移動環境の画像、あるいは、ロボットの移動環境内に設置した位置情報を示す標識を認識するまでの時間を計測する時間計測手段を有し、当該経過時間が予め決められた一定の時間を超えると異常として検出することを特徴とする請求項9又は請求項10記載の自動搬送ロボット。 12. provided an abnormality detection unit for detecting an abnormality of the robot, the abnormality detection unit, an image of a particular mobile environment during running or, recognizing an indicator position information installed in the mobile environment of the robot It has a time measuring means for measuring a time until, according to claim 9 or claim 10 automatic transfer robot according the elapsed time and detecting an abnormality exceeds a certain time determined in advance.
  13. 【請求項13】 異常検出部は、ロボットの接地部分と床との接触を検出する接地検出センサを設けていることを特徴とする請求項3記載の自動搬送ロボット。 13. abnormality detecting unit includes an automatic conveying robot according to claim 3, characterized in that provided ground detection sensor for detecting the contact between the ground portion of the robot and the floor.
  14. 【請求項14】 ロボットの異常を検出する異常検出部を設け、この異常検出部は、移動環境内の所定の走行場所の画像が予め決められた画像に一致しない場合に異常として検出する画像処理装置を有することを特徴とする請求項9又は請求項10記載の自動搬送ロボット。 14. provided an abnormality detection unit for detecting an abnormality of the robot, the abnormality detection unit, the image processing for detecting an abnormality when an image of a predetermined travel location of a mobile environment does not match the predetermined image claim 9 or claim 10 automatic transfer robot according to characterized in that it has a device.
  15. 【請求項15】 異常検出部は異常を検出した際に音声にて異常発生を周囲に通知する音声警報手段を設けていることを特徴とする請求項3、請求項11乃至請求項1 15. abnormality detection unit according to claim 3, characterized in that is provided with a sound alarm means for notifying around an abnormality occurs in the audio when an abnormality is detected, claims 11 to 1
    4記載の自動搬送ロボット。 4 automatic transfer robot described.
  16. 【請求項16】 ロボットに通信手段を設け、この通信手段が無線通信手段であることを特徴とする請求項1乃至請求項15のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 16. The communication means is provided on the robot, automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 15, characterized in that the communication means is a wireless communication means.
  17. 【請求項17】 ロボットの指定目的位置への到達確認後、一定時間内にロックが解除されなかった場合、次の指定目的位置へロボットを移動させることを特徴とする請求項1乃至請求項16のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 17. After arrival acknowledgment to the specified target position of the robot, if it has not been unlocked within a certain period of time, according to claim 1 to claim 16, characterized in that the robot is moved to the next designated target position automatic transfer robot according to any one of.
  18. 【請求項18】 ロボットの指定目的位置への到達確認後、一定時間内にロックが解除されなかった場合、遠隔監視操作部からの操作があるまではロボットを停止させることを特徴とする請求項2記載の自動搬送ロボット。 18. After arrival acknowledgment to the specified target position of the robot, when the lock within a specified time has not been canceled, claims until there is an operation from the remote monitoring operation portion, characterized in that the robot is stopped automatic transfer robot 2, wherein.
  19. 【請求項19】 搬送指定目的位置にロボットが搬送した際に、搬送したことを記録したシートを搬送指定目的位置に残すようにするためのシート発行装置を設けて成ることを特徴とする請求項1乃至請求項18のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 When 19. robot conveying specify the target position has been transported, claims, characterized by comprising providing a sheet issuing device for to leave was recorded that was conveyed sheet conveying specified target position 1 to an automatic transfer robot according to any one of claims 18.
  20. 【請求項20】 収納部を複数個設け、各収納部が移動自在で複数の収納部のいずれかを選択的に収納扉に対向自在として成ることを特徴とする請求項1乃至請求項1 20. provided a plurality of housing portions, according to claim 1 to claim 1 each housing portion is characterized by comprising as lifting faces the selectively accommodating doors one of a plurality of housing portions movable
    9のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 9 automatic transfer robot according to any one of.
  21. 【請求項21】 各搬送先に遠隔監視操作部からのロボットの搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部を通じてロボットに受取人の状況を送信する端末装置を設け、 21. providing a terminal device that transmits the status of the recipient to the robot through the received and the remote monitoring operation unit conveying information of the robot from the remote monitoring operation unit to each transport destination,
    受取人が受け取り可能であるという端末装置からの情報をロボットが受信した後に搬送を開始することを特徴とする請求項1乃至請求項20のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 Automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 20, characterized in that to start carrying information from the terminal device that the recipient is receivable after the robot has received.
  22. 【請求項22】 各搬送先に遠隔監視操作部からのロボットの搬送情報を受信し且つ前記遠隔監視操作部を通じてロボットに受取人の状況を送信する端末装置を設け、 22. providing a terminal device that transmits the status of the recipient to the robot through the received and the remote monitoring operation unit conveying information of the robot from the remote monitoring operation unit to each transport destination,
    依頼人がロボットへ搬送物を積載する際に、受取人が受け取り可能であるという端末装置からの情報をロボットが受信した後、依頼人から荷物を受け取ることができるように収納扉のロック部が解除されることを特徴とする請求項1乃至請求項20のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 When the requester is to stack conveyed to the robot, after the information from the terminal device that is receivable is the recipient receives the robot, the locking portion of the storage door so as to be able to receive baggage from clientele is automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 20, characterized in that it is released.
  23. 【請求項23】 ロボットが搬送を開始する前に、事前に依頼人の氏名、搬送物の内容、到着予定時間等の搬送に関する情報を前記端末装置を通じて受取人に送付することを特徴とする請求項21又は請求項22記載の自動搬送ロボット。 Before 23. A robot starts to transport, prior to the requester's name, the contents of the transported material, claims, characterized in that it sends the information about the transport of the scheduled arrival time and the like to the recipient through the terminal device claim 21 or claim 22 automatic transfer robot according.
  24. 【請求項24】 依頼人が搬送物を積載する際にロボットのインターフェイス部に搬送にかかる時間の希望搬送時間を入力する手段を設け、搬送開始時点において、前記走行部により推測された搬送完了予定時間が前記希望搬送時間を越えると予想される場合、ロボットが搬送開始を取り止めて前記端末装置により搬送中止の情報を依頼人に通知することを特徴とする請求項21又は請求項22記載の自動搬送ロボット。 24. provided with means requester to input the desired transfer time of the time to transport to the interface of the robot when loading a conveyed object, in the transport start time, inferred carry completion scheduled by the traveling unit If the time is expected to exceed the desired transfer time, automatic claim 21 or claim 22 wherein the robot is notified to the requester information abort conveyed by the terminal device rambling start conveying transport robot.
  25. 【請求項25】 ロボットのインターフェイス部に搬送物の搬送優先度を入力する手段を設け、複数の搬送を開始する際に、前記搬送優先度の度合いにより搬送順序を決定することを特徴とする請求項21又は請求項22記載の自動搬送ロボット。 25. a means for inputting the transport priority of the conveyed object to the interface of the robot, when starting a plurality of transport, claims and determines the conveyance order according to the degree of the transport priority claim 21 or claim 22 automatic transfer robot according.
  26. 【請求項26】 収集依頼元に端末装置を設け、この端末装置に物品収集依頼人の依頼位置、依頼人名、搬送物名、搬送先等の情報を入力するインターフェイス部を設け、入力された情報をもとにロボットが収集依頼人の指定した収集位置へ搬送物を取りに行き、ロボットが指定した収集位置に到着後、収集依頼人が収納した搬送物を指定した搬送先へ搬送することを特徴とする請求項1乃至請求項25のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 26. The terminal device provided in the collection requester, information which the terminal apparatus article collection requester requests positioned, sender's name, conveyed name, an interface unit for inputting information of the transfer destination or the like is provided, is input based on going to take the robot is conveyed to the collection requester of the specified collection position, after arriving at the collection position in which the robot has specified, that the collection request people to convey to the transfer destination specified the transported material which houses automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 25, characterized.
  27. 【請求項27】 ロボットに収納部を複数設け、ロボットの処に依頼人が搬送物を持って行って収納部に収納する際、空き収納部の数があらかじめ設定された数に減ずるまでは収納部への収納を受け付け、残りの設定された数の空き収納部は収集依頼元の端末装置からの収集依頼があった場合に収集先で搬送物を収納する際に収納を受け付けるようにして成ることを特徴とする請求項26記載の自動搬送ロボット。 27. to provide a plurality of receipt portions robot, when the requester to processing of the robot is held in the holding section go with conveyed until reduced to a number that the number of empty storage section is preset storage accepting an accommodation to part, formed by the accept housed in accommodating the conveyed object by collecting destination if the empty storage section number that is the remaining set there is a request for the collection from the collection request source terminal automatic transfer robot according to claim 26, wherein a.
  28. 【請求項28】 収納部をロボットから着脱可能で且つ他のロボットから切り離された他の収納部と連結可能な連結台車とし、連結台車にロボットのインターフェイス部と同様の機能を持つ連結台車インターフェイス部を付加して成ることを特徴とする請求項26記載の自動搬送ロボット。 28. housing portion to enable an and other linking carriage connectable to other housing part, separated from the robot detachable from the robot, connecting carriage interface unit having the same function as the interface of the robot to the connecting carriage automatic transfer robot according to claim 26, wherein the formed by adding.
  29. 【請求項29】 収集先において、ロボットに取付けたカメラ及び距離センサを用いてロボットとあらかじめ規定位置に置かれた連結台車とを自動で連結し、指定された搬送先へロボットにより連結台車を搬送することを特徴とする請求項28記載の自動搬送ロボット。 29. The collection destination, connecting automatically the coupling carriage placed in predefined positions with the robot using a camera and a distance sensor attached to the robot, the coupling carriage by the robot to the designated transport destination transport automatic transfer robot according to claim 28, wherein that.
  30. 【請求項30】 搬送先の端末装置から遠隔監視操作部を介して受取人が受取可能であることの連絡がロボットに送信されない場合、前記連結台車をロボットから切り離して所定位置に保管しておき、受取人の確認がなされた時点で再度ロボットが連結台車の保管場所に行って連結台車を連結して搬送を開始することを特徴とする請求項29記載の自動搬送ロボット。 30. If the contact that recipient via a remote monitoring operation unit from the conveying destination of the terminal device is capable receiving is not transmitted to the robot, keep the coupling carriage separately from the robot and stored in a predetermined position , automatic transfer robot according to claim 29, wherein the initiating the transfer by connecting the connecting carriage again robot when the confirmation recipient is made to go to the storage location of the connecting carriage.
  31. 【請求項31】 収納部に温度調整装置を付加して成ることを特徴とする請求項1乃至請求項30のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 31. An automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 30, characterized in that formed by adding the temperature adjustment device in the storage unit.
  32. 【請求項32】 収納部に殺菌消毒装置を付加して成ることを特徴とする請求項1乃至請求項31のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 32. An automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 31, characterized in that formed by adding a sterilizing apparatus in the housing portion.
  33. 【請求項33】 収納部を防振構造として成ることを特徴とする請求項1乃至請求項32のいずれかに記載の自動搬送ロボット。 33. The automatic transfer robot according to any one of claims 1 to 32, characterized by comprising a storage portion as the vibration damping system.
  34. 【請求項34】 防振構造を粘性可変ダンパで構成したことを特徴とする請求項33記載の自動搬送ロボット。 34. A automatic transfer robot according to claim 33, wherein the vibration damping system, characterized in that is constituted by viscous variable damper.
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