KR200493019Y1 - Inspection apparatus - Google Patents

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KR200493019Y1
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Abstract

검사장치를 개시한다.
본 고안의 일실시예에 따른 검사장치는 검사유닛이 구비되는 장치본체; 상기 장치본체가 이동하도록 상기 장치본체에 구비되는 주행부; 상기 장치본체의 이동을 가이드하드록 상기 장치본체에 구비되는 가이드부; 및 상기 검사유닛과 주행부에 전기적으로 연결되는 제어부; 를 포함할 수 있다.Start the inspection device.
An inspection apparatus according to an embodiment of the present invention includes an apparatus main body provided with an inspection unit; A traveling unit provided in the device body to move the device body; A guide portion provided on the device body to guide the movement of the device body; And a control unit electrically connected to the inspection unit and the driving unit. It may include.

Description

검사장치{INSPECTION APPARATUS}Inspection device {INSPECTION APPARATUS}

본 고안은 검사대상부를 검사하는 검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to an inspection device for inspecting a portion to be inspected.

선박 등 대형 구조물은 용접에 의해서 제작된다. 이와 같이 용접에 의해서 제작된 대형 구조물의 용접부는, 다른 부분보다, 하중이 가해졌을 때 기계적 파손이 발생할 수 있는 확률이 높은 곳이다. 그러므로, 용접에 의해서 대형 구조물을 제작하는 경우에 용접부를 필수적으로 검사해야만 한다.Large structures such as ships are manufactured by welding. The welding part of a large structure manufactured by welding in this way is a place with a higher probability of causing mechanical damage when a load is applied than other parts. Therefore, when manufacturing a large structure by welding, it is necessary to inspect the welding part.

이러한 용접부 검사는 크게 파괴검사와 비파괴검사로 나눌 수 있고, 비파괴검사는 육안 검사와 방사선 검사 등으로 구분될 수 있다.Such welding inspection can be largely divided into a destructive inspection and a non-destructive inspection, and the non-destructive inspection can be divided into a visual inspection and a radiographic inspection.

비파괴검사 중 육안 검사는 용접부를 관측 또는 관찰하여 검사하는 방법으로, 검사관이 검사 대상 용접부를 관측 또는 관찰할 수 있어야만 한다. 외부에 노출된 용접부의 경우에는 별도의 장치 없이도 육안으로 관측 또는 관찰이 가능하다. 그러나, 외부에 노출되지 않은 용접부는 육안으로 관측 또는 관찰하는 것이 불가능하다. 그러므로, 외부에 노출되지 않은 용접부의 경우에는, 내시경 등의 화상촬영장치와 같은 검사장치를 사용하여, 용접부를 관측 또는 관찰하게 된다.During non-destructive inspection, the visual inspection is a method of inspecting or observing the weld, and the inspector must be able to observe or observe the weld to be inspected. In the case of the welded part exposed to the outside, it is possible to observe or observe with the naked eye without a separate device. However, it is impossible to observe or observe the welded part that is not exposed to the outside. Therefore, in the case of a welded portion not exposed to the outside, the welded portion is observed or observed by using an inspection device such as an image photographing apparatus such as an endoscope.

종래, 육안 검사를 위한, 내시경 등의 화상촬영장치와 같은 검사장치는 비교적 좁고 먼 곳에 있으며 복잡한 이동경로를 이동해야만 도달할 수 있는, 외부에 노출되지 않은 용접부와 같은 검사대상부로의 이동이 어려웠다. 이에 따라, 비교적 좁고 먼 곳에 있으며 복잡한 이동경로를 이동해야만 도달할 수 있는, 외부에 노출되지 않은 용접부와 같은 검사대상부의 검사가 용이하게 이루어지지 못하였다.BACKGROUND ART Conventionally, an inspection apparatus such as an image capturing apparatus such as an endoscope for visual inspection has been difficult to move to a portion to be inspected such as a weld that is not exposed to the outside, which is relatively narrow and far away and can be reached only by moving a complicated moving path. Accordingly, inspection of a portion to be inspected such as a weld that is not exposed to the outside, which is relatively narrow and far away and can be reached only by moving a complicated moving path, has not been easily performed.

본 고안은 상기와 같은 종래에서 발생하는 요구 또는 문제들 중 적어도 어느 하나를 인식하여 이루어진 것이다.The present invention has been made in recognition of at least one of the needs or problems occurring in the prior art as described above.

본 고안의 목적의 일 측면은 비교적 좁고 먼 곳에 있으며 복잡한 이동경로를 이동해야만 도달할 수 있는 검사대상부의 검사가 용이하게 이루어지도록 하는 것이다.One aspect of the object of the present invention is to make it easier to inspect a part to be inspected that is relatively narrow and far away and can only be reached by moving a complex moving path.

본 고안의 목적의 다른 측면은 비교적 좁고 먼 곳에 있으며 복잡한 이동경로를 이동해야만 도달할 수 있는 검사대상부로의 이동이 용이하게 이루어지도록 하는 것이다.Another aspect of the object of the present invention is to make it easier to move to a part to be inspected that is relatively narrow and far away and can only be reached by moving a complicated moving path.

상기 과제들 중 적어도 하나의 과제를 실현하기 위한 일실시 형태와 관련된 검사장치는 다음과 같은 특징을 포함할 수 있다.The inspection apparatus according to an embodiment for realizing at least one of the above tasks may include the following features.

본 고안의 일실시 형태에 따른 검사장치는 검사유닛이 구비되는 장치본체; 상기 장치본체가 이동하도록 상기 장치본체에 구비되는 주행부; 상기 장치본체의 이동을 가이드하드록 상기 장치본체에 구비되는 가이드부; 및 상기 검사유닛과 주행부에 전기적으로 연결되는 제어부; 를 포함할 수 있다.An inspection device according to an embodiment of the present invention includes an apparatus body having an inspection unit; A traveling unit provided in the device body to move the device body; A guide portion provided on the device body to guide the movement of the device body; And a control unit electrically connected to the inspection unit and the driving unit. It may include.

이 경우, 상기 장치본체에는 상기 검사유닛이 장착되는 장착부재가 구비될 수 있다.In this case, the device body may be provided with a mounting member on which the inspection unit is mounted.

또한, 상기 장착부재에는 상기 검사유닛이 통과하여 장착되는 통과장착구멍이 형성될 수 있다.In addition, the mounting member may be provided with a through mounting hole through which the inspection unit is mounted.

그리고, 상기 장착부재는 상기 장치본체에 회전가능하게 구비되고, 상기 장치본체에는 상기 장착부재를 회전시키는 회전구동유닛이 구비될 수 있다.In addition, the mounting member may be rotatably provided in the device body, and a rotation driving unit for rotating the mounting member may be provided in the device body.

또한, 상기 장착부재에는 종동기어가 구비되며, 상기 회전구동유닛은 상기 장치본체에 구비되고 상기 제어부에 전기적으로 연결되는 회전구동모터와, 상기 회전구동모터에 연결되며 상기 종동기어에 맞물리는 구동기어를 포함할 수 있다.In addition, the mounting member is provided with a driven gear, the rotation drive unit is provided in the device body and is electrically connected to the control unit, a rotation drive motor and a drive gear connected to the rotation drive motor and engaged with the driven gear It may include.

그리고, 상기 주행부는 상기 장치본체의 일측에 구비되는 제1주행구동유닛과, 상기 장치본체의 타측에 구비되는 제2주행구동유닛을 포함할 수 있다.In addition, the driving unit may include a first driving unit provided on one side of the device body, and a second driving unit provided on the other side of the device body.

또한, 상기 제1주행구동유닛은 상기 장치본체의 일측에 구비되며 상기 제어부에 전기적으로 연결되는 제1주행구동모터와 상기 제1주행구동모터에 연결되는 제1주행구동바퀴를 포함하고, 상기 제2주행구동유닛은 상기 장치본체의 타측에 구비되며 상기 제어부에 전기적으로 연결되는 제2주행구동모터와 상기 제2주행구동모터에 연결되는 제2주행구동바퀴를 포함할 수 있다.In addition, the first driving unit includes a first driving motor provided on one side of the device body and electrically connected to the control unit and a first driving wheel connected to the first driving motor, and the first driving unit The two-drive unit may include a second driving motor provided on the other side of the device body and electrically connected to the control unit and a second driving wheel connected to the second driving motor.

그리고, 상기 주행부는 상기 제1주행구동바퀴와 제2주행구동바퀴와 함께 상기 장치본체를 지지하고 상기 제1주행구동바퀴와 제2주행구동바퀴 중 적어도 하나의 회전에 따라 회전하도록 상기 장치본체에 회전가능하게 구비되는 종동바퀴를 더 포함할 수 있다.In addition, the driving unit supports the device body together with the first driving wheel and the second driving wheel, and rotates according to the rotation of at least one of the first driving wheel and the second driving wheel. It may further include a driven wheel provided to be rotatable.

또한, 상기 가이드부는 상기 장치본체의 일측과 타측에 각각 구비될 수 있다.In addition, the guide portion may be provided on one side and the other side of the device body, respectively.

그리고, 상기 가이드부는 상기 장치본체의 일측 또는 타측에 구비되는 복수개의 지지유닛과, 복수개의 상기 지지유닛에 연결되는 가이드유닛을 포함할 수 있다.In addition, the guide unit may include a plurality of support units provided on one side or the other side of the device body, and a guide unit connected to the plurality of support units.

또한, 상기 지지유닛은 상기 장치본체의 일측 또는 타측에 고정되게 구비되는 고정지지부재와 상기 고정지지부재에 이동가능하게 구비되는 이동지지부재 및 상기 이동지지부재를 탄성지지하도록 상기 고정지지부재에 구비되는 탄성부재를 포함할 수 있다.In addition, the support unit is provided on the fixed support member so as to elastically support the fixed support member provided to be fixed to one side or the other side of the device body, the moving support member movably provided to the fixed support member, and the moving support member. It may include an elastic member.

그리고, 상기 가이드유닛은 복수개의 상기 지지유닛 각각에 회전가능하게 연결되는 복수개의 가이드부재와 복수개의 상기 가이드부재에 이동가능하게 연결되는 가이드연결부재를 포함할 수 있다.In addition, the guide unit may include a plurality of guide members rotatably connected to each of the plurality of support units and a guide connecting member movably connected to the plurality of guide members.

또한, 상기 장치본체에는 상기 제어부에 전기적으로 연결되는 주행촬영카메라가 구비될 수 있다.In addition, the device body may be provided with a driving camera that is electrically connected to the control unit.

그리고, 상기 검사유닛은 화상촬영장치일 수 있다.In addition, the inspection unit may be an image capturing device.

이상에서와 같이 본 고안의 실시예에 따르면, 비교적 좁고 먼 곳에 있으며 복잡한 이동경로를 이동해야만 도달할 수 있는 검사대상부로의 이동이 용이하게 이루어질 수 있다.As described above, according to the exemplary embodiment of the present invention, it is possible to easily move to a part to be inspected that is relatively narrow and far away and can only be reached by moving a complex moving path.

또한, 본 고안의 실시예에 따르면, 비교적 좁고 먼 곳에 있으며 복잡한 이동경로를 이동해야만 도달할 수 있는 검사대상부의 검사가 용이하게 이루어질 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, it is possible to easily inspect a portion to be inspected that is relatively narrow and far away and can be reached only by moving a complex moving path.

도1은 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예의 정면사시도이다.
도2는 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예의 후면사시도이다.
도3은 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예의 분해사시도이다.
도4 내지 도7은 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예의 작동도이다.1 is a front perspective view of an embodiment of an inspection device according to the present invention.
2 is a rear perspective view of an embodiment of the inspection device according to the present invention.
3 is an exploded perspective view of an embodiment of the inspection apparatus according to the present invention.
4 to 7 are operational diagrams of an embodiment of the inspection device according to the present invention.

상기와 같은 본 고안의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 고안의 실시예와 관련된 검사장치에 대하여 보다 상세하게 설명하도록 하겠다.In order to help understand the features of the present invention as described above, the following will be described in more detail with respect to the inspection apparatus related to the embodiment of the present invention.

이하 설명되는 실시예들은 본 고안의 기술적인 특징을 이해시키기에 가장 적합한 실시예들을 기초로 하여 설명될 것이며, 설명되는 실시예들에 의해 본 고안의 기술적인 특징이 제한되는 것이 아니라, 이하 설명되는 실시예들과 같이 본 고안이 구현될 수 있다는 것을 예시하는 것이다. 따라서, 본 고안은 아래 설명된 실시예들을 통해 본 고안의 기술 범위 내에서 다양한 변형 실시가 가능하며, 이러한 변형 실시예는 본 고안의 기술 범위 내에 속한다 할 것이다. 그리고, 이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 기재된 부호에 있어서, 각 실시예에서 동일한 작용을 하게 되는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다.The embodiments described below will be described on the basis of embodiments most suitable for understanding the technical features of the present invention, and the technical features of the present invention are not limited by the described embodiments, but will be described below. It is to illustrate that the present invention can be implemented as in embodiments. Accordingly, the present invention can be implemented in various modifications within the technical scope of the present invention through the embodiments described below, and such modified embodiments will fall within the technical scope of the present invention. In addition, in the reference numerals in the accompanying drawings in order to aid in understanding of the embodiments described below, related elements among the elements that perform the same function in each embodiment are indicated by numbers on the same or extension lines.

이하, 도1 내지 도7을 참조로 하여 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the inspection apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7.

도1은 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예의 정면사시도이며, 도2는 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예의 후면사시도이고, 도3은 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예의 분해사시도이며, 도4 내지 도7은 본 고안에 따른 검사장치의 일실시예의 작동도이다.1 is a front perspective view of an embodiment of an inspection device according to the present invention, Figure 2 is a rear perspective view of an embodiment of an inspection device according to the present invention, and Figure 3 is an exploded perspective view of an embodiment of an inspection device according to the present invention 4 to 7 are operational diagrams of an embodiment of the inspection device according to the present invention.

본 고안에 따른 검사장치(100)의 일실시예는 장치본체(200), 주행부(300), 가이드부(400) 및, 제어부(500)를 포함할 수 있다.An embodiment of the inspection apparatus 100 according to the present invention may include a device body 200, a driving unit 300, a guide unit 400, and a control unit 500.

장치본체(200)는 도3에 도시된 바와 같이 복수개의 프레임부재(FM)에 의해서 이루어질 수 있다. 그러나, 장치본체(200)의 구성은 특별히 한정되지 않고, 주지의 어떠한 구성이라도 가능하다.The device body 200 may be formed by a plurality of frame members FM, as shown in FIG. 3. However, the configuration of the device body 200 is not particularly limited, and any known configuration may be used.

장치본체(200)에는 도1 내지 도3에 도시된 바와 같이 검사유닛(UI)이 구비될 수 있다. 장치본체(200)에 구비되는 검사유닛(UI)은, 예컨대 내시경 등의 화상촬영장치일 수 있다. 그러나, 장치본체(200)에 구비되는 검사유닛(UI)은 특별히 한정되지 않고, 검사대상부를 검사할 수 있는 것이라면 주지의 어떠한 것이라도 가능하다.The apparatus body 200 may be provided with an inspection unit (UI) as shown in FIGS. 1 to 3. The inspection unit (UI) provided in the device body 200 may be, for example, an image capturing device such as an endoscope. However, the inspection unit (UI) provided in the apparatus main body 200 is not particularly limited, and any known one may be used as long as it can inspect the inspection target portion.

장치본체(200)에는 장착부재(210)가 구비되고, 장착부재(210)에 검사유닛(UI)이 장착될 수 있다. 예컨대, 장착부재(210)에는 도3에 도시된 바와 같이 통과장착구멍(211)이 형성될 수 있다. 그리고, 검사유닛(UI)은 장착부재(210)의 통과장착구멍(211)을 통과하여 통과장착구멍(211)에 장착될 수 있다. 그러나, 검사유닛(UI)이 장치본체(200)에 구비되는 구성은 특별히 한정되지 않고, 주지의 어떠한 구성이라도 가능하다.The device body 200 may be provided with a mounting member 210, and an inspection unit (UI) may be mounted on the mounting member 210. For example, the mounting member 210 may be provided with a through mounting hole 211 as shown in FIG. 3. In addition, the inspection unit (UI) may be mounted in the through mounting hole 211 by passing through the through mounting hole 211 of the mounting member 210. However, the configuration in which the inspection unit (UI) is provided in the device body 200 is not particularly limited, and any known configuration may be used.

한편, 전술한 바와 같이, 검사유닛(UI)이 장치본체(200)에 구비되는 장착부재(210)의 통과장착구멍(211)을 통과하여 통과장착구멍(211)에 장착되는 경우에, 장착부재(210)는 장치본체(200)에 회전가능하게 구비될 수 있다. 또한, 장치본체(200)에는 회전구동유닛(220)이 구비되어 장착부재(210)를 회전시킬 수 있다. 그리고, 회전구동유닛(220)에 의한 장착부재(210)의 회전에 의해서 검사유닛(UI)이 회전하여 검사대상부의 검사가 이루어질 수 있다.Meanwhile, as described above, when the inspection unit (UI) passes through the passage mounting hole 211 of the mounting member 210 provided in the device body 200 and is mounted in the passage mounting hole 211, the mounting member 210 may be rotatably provided in the device body 200. In addition, the device body 200 is provided with a rotation driving unit 220 to rotate the mounting member 210. In addition, the inspection unit (UI) is rotated by the rotation of the mounting member 210 by the rotation driving unit 220 to perform inspection of the inspection target portion.

이를 위해서, 장착부재(210)에는 도3에 도시된 바와 같이 종동기어(212)가 구비될 수 있다. 그리고, 회전구동유닛(220)은 회전구동모터(221)와, 구동기어(222)를 포함할 수 있다. 회전구동모터(221)는 장치본체(200)에 구비되며 제어부(500)에 전기적으로 연결될 수 있다. 또한, 구동기어(222)는 회전구동모터(221)에 연결되며, 장착부재(210)에 구비된 전술한 종동기어(212)에 맞물릴 수 있다. 그리고, 제어부(500)에 의해서 회전구동유닛(220)의 회전구동모터(221)가 작동하면, 회전구동모터(221)에 연결된 구동기어(222)가 회전할 수 있다. 이러한 구동기어(222)의 회전으로 종동기어(212)가 회전하여 장착부재(210)가 회전하고, 장착부재(210)의 통과장착구멍(211)에 장착된 검사유닛(UI)이 회전할 수 있다.To this end, the mounting member 210 may be provided with a driven gear 212 as shown in FIG. 3. In addition, the rotation drive unit 220 may include a rotation drive motor 221 and a drive gear 222. The rotation drive motor 221 is provided in the device body 200 and may be electrically connected to the control unit 500. In addition, the driving gear 222 is connected to the rotation driving motor 221 and may be engaged with the aforementioned driven gear 212 provided in the mounting member 210. In addition, when the rotation drive motor 221 of the rotation drive unit 220 is operated by the control unit 500, the drive gear 222 connected to the rotation drive motor 221 may rotate. With the rotation of the driving gear 222, the driven gear 212 rotates so that the mounting member 210 rotates, and the inspection unit (UI) mounted in the through mounting hole 211 of the mounting member 210 can rotate. have.

한편, 장치본체(200)에는 제어부(500)에 전기적으로 연결되는 주행촬영카메라(CM)가 구비될 수 있다. 주행촬영카메라(CM)는 도1과 도2에 도시된 바와 같이 장치본체(200)의 전면에 구비될 수 있다. 그러나, 주행촬영카메라(CM)는 장치본체(200)의 후면이나 측면 등 장치본체(200)의 어느 부분에도 구비될 수 있다. 이와 같은 주행촬영카메라(CM)를 통해, 검사관이 본 고안에 따른 검사장치(100)의 주행경로를 확인할 수 있기 때문에, 비교적 좁고 멀며 복잡한 이동경로를 경로 이탈 등이 없이 본 고안에 따른 검사장치(100)가 이동하여 검사대상부에 도달할 수 있다.Meanwhile, the device body 200 may be provided with a driving photographing camera CM that is electrically connected to the controller 500. The driving photographing camera CM may be provided on the front of the device body 200 as shown in FIGS. 1 and 2. However, the driving photographing camera CM may be provided on any part of the device body 200 such as the rear or the side of the device body 200. Through such a driving photographing camera (CM), since the inspector can check the traveling route of the inspection apparatus 100 according to the present invention, the inspection device according to the present invention ( 100) can move to reach the inspection target area.

주행부(300)는 장치본체(200)가 이동하도록 장치본체(200)에 구비될 수 있다. 주행부(300)는 제1주행구동유닛(310)과, 제2주행구동유닛(320)을 포함할 수 있다. 제1주행구동유닛(310)은 장치본체(200)의 일측, 예컨대 장치본체(200)의 좌측에 구비될 수 있다. 또한, 제2주행구동유닛(320)은 장치본체(200)의 타측, 예컨대 장치본체(200)의 우측에 구비될 수 있다.The driving unit 300 may be provided on the device body 200 so that the device body 200 moves. The driving unit 300 may include a first driving unit 310 and a second driving unit 320. The first driving unit 310 may be provided on one side of the device body 200, for example, on the left side of the device body 200. In addition, the second driving unit 320 may be provided on the other side of the device body 200, for example, on the right side of the device body 200.

제1주행구동유닛(310)은 제1주행구동모터(311)와, 제1주행구동바퀴(312)를 포함할 수 있다. 제1주행구동모터(311)는 장치본체(200)의 일측, 예컨대 장치본체(200)의 좌측에 구비되며 제어부(500)에 전기적으로 연결될 수 있다. 제1주행구동바퀴(312)는 제1주행구동모터(311)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 제어부(500)에 의해서 제1주행구동모터(311)가 작동하면, 제1주행구동바퀴(312)가 회전할 수 있다.The first driving unit 310 may include a first driving motor 311 and a first driving wheel 312. The first driving motor 311 is provided on one side of the device body 200, for example, on the left side of the device body 200, and may be electrically connected to the control unit 500. The first driving wheel 312 may be connected to the first driving motor 311. Accordingly, when the first driving motor 311 is operated by the control unit 500, the first driving wheel 312 may rotate.

제2주행구동유닛(320)은 제2주행구동모터(321)와, 제2주행구동바퀴(322)를 포함할 수 있다. 제2주행구동모터(321)는 장치본체(200)의 타측, 예컨대 장치본체(200)의 우측에 구비되며 제어부(500)에 전기적으로 연결될 수 있다. 제2주행구동바퀴(322)는 제2주행구동모터(321)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 제어부(500)에 의해서 제2주행구동모터(321)가 작동하면, 제2주행구동바퀴(322)가 회전할 수 있다.The second driving driving unit 320 may include a second driving driving motor 321 and a second driving driving wheel 322. The second driving motor 321 is provided on the other side of the device body 200, for example, on the right side of the device body 200, and may be electrically connected to the controller 500. The second driving wheel 322 may be connected to the second driving driving motor 321. Accordingly, when the second driving motor 321 is operated by the control unit 500, the second driving wheel 322 may rotate.

제어부(500)에 의한 제1주행구동모터(311)와 제2주행구동모터(321)의 작동에 의해서 제1주행구동바퀴(312)와 제2주행구동바퀴(322)가 동일한 회전속도로 일측 또는 타측으로 회전하면, 도4와 도5에 도시된 바와 같이, 장치본체(200)는 전진하거나 후진할 수 있다.One side of the first driving wheel 312 and the second driving wheel 322 at the same rotational speed by the operation of the first driving motor 311 and the second driving motor 321 by the control unit 500 Alternatively, when rotated to the other side, as shown in Figs. 4 and 5, the device main body 200 may move forward or backward.

또한, 제어부(500)에 의한 제1주행구동모터(311)와 제2주행구동모터(321)의 작동에 의해서 제1주행구동바퀴(312)와 제2주행구동바퀴(322)가 서로 다른 회전속도로 일측 또는 타측으로 회전하면, 장치본체(200)는 도6에 도시된 바와 같이 우측으로 또는 도7에 도시된 바와 같이 좌측으로 회전할 수 있다. 이에 의해서, 본 고안에 따른 검사장치(100)가 비교적 좁고 멀며 복잡한 이동경로를 이동하여 검사대상부에 도달할 수 있다.In addition, the first driving wheel 312 and the second driving wheel 322 are rotated at different times by the operation of the first driving motor 311 and the second driving motor 321 by the control unit 500. When rotating to one side or the other side at a speed, the device body 200 may rotate to the right as shown in FIG. 6 or to the left as shown in FIG. 7. Thereby, the inspection apparatus 100 according to the present invention can reach the inspection target portion by moving a relatively narrow, long, and complex movement path.

주행부(300)는 도3에 도시된 바와 같은 종동바퀴(330)를 더 포함할 수 있다. 종동바퀴(330)는 장치본체(200)에 회전가능하게 구비될 수 있다. 종동바퀴(330)는 제1주행구동유닛(310)의 제1주행구동바퀴(312)와 제2주행구동유닛(320)의 제2주행구동바퀴(322)와 함께 장치본체(200)를 지지할 수 있다. 그리고, 종동바퀴(330)는 제1주행구동유닛(310)의 제1주행구동바퀴(312)와 제2주행구동유닛(320)의 제2주행구동바퀴(322) 중 적어도 하나의 회전에 따라 회전할 수 있다.The driving unit 300 may further include a driven wheel 330 as shown in FIG. 3. The driven wheel 330 may be rotatably provided on the device body 200. The driven wheel 330 supports the device body 200 together with the first driving wheel 312 of the first driving unit 310 and the second driving wheel 322 of the second driving unit 320 can do. And, the driven wheel 330 is according to the rotation of at least one of the first driving wheel 312 of the first driving unit 310 and the second driving wheel 322 of the second driving unit 320 Can rotate.

가이드부(400)는 장치본체(200)에 구비되어 장치본체(200)의 이동을 가이드할 수 있다. 이에 따라, 예컨대 비교적 작고 가벼운 본 고안에 따른 검사장치(100)가 비교적 좁고 멀며 복잡한 이동경로를 이동하여야만 도달할 수 있는, 외부에 노출되지 않은 용접부와 같은 검사대상부로의 이동시, 전복되는 등의 이동을 제한할 수 있는 일의 발생 없이 검사대상부로 이동할 수 있다.The guide part 400 may be provided on the device body 200 to guide the movement of the device body 200. Accordingly, for example, when the inspection apparatus 100 according to the present invention is relatively small and light, it can be reached only by moving a relatively narrow, long, and complicated movement path, and when moving to a part to be inspected such as a weld that is not exposed to the outside, it is overturned. It can be moved to the inspection target area without any occurrence that can restrict

가이드부(400)는 장치본체(200)의 일측과 타측에 각각 구비될 수 있다. 예컨대, 가이드부(400)는 도1과 도2에 도시된 바와 같이, 장치본체(200)의 좌측과 우측에 각각 구비될 수 있다. 가이드부(400)는 복수개의 지지유닛(410)과, 가이드유닛(420)을 포함할 수 있다.The guide part 400 may be provided on one side and the other side of the device body 200, respectively. For example, the guide unit 400 may be provided on the left side and the right side of the device body 200, respectively, as shown in FIGS. 1 and 2. The guide part 400 may include a plurality of support units 410 and a guide unit 420.

복수개의 지지유닛(410)은 장치본체(200)의 일측 또는 타측에 구비될 수 있다. 예컨대, 도1과 도2에 도시된 바와 같이 2개의 지지유닛(410)이 장치본체(200)의 좌측에 구비되고, 다른 2개의 지지유닛(410)이 장치본체(200)의 우측에 구비될 수 있다. 지지유닛(410)은 고정지지부재(411)와, 이동지지부재(412) 및, 탄성부재(413)를 포함할 수 있다.The plurality of support units 410 may be provided on one side or the other side of the device body 200. For example, as shown in Figs. 1 and 2, two support units 410 are provided on the left side of the device body 200, and the other two support units 410 are provided on the right side of the device body 200. I can. The support unit 410 may include a fixed support member 411, a moving support member 412, and an elastic member 413.

고정지지부재(411)는 장치본체(200)의 일측 또는 타측에 고정되게 구비될 수 있다. 예컨대, 고정지지부재(411)는 도1과 도2에 도시된 바와 같이 장치본체(200)의 좌측 또는 우측에 고정되게 구비될 수 있다. 한편, 고정지지부재(411)에는 도3에 도시된 바와 같이 이동삽입구멍(HM)과 이동삽입구멍(HM)에 연통되는 가이드구멍(HG)이 형성될 수 있다.The fixing support member 411 may be provided to be fixed to one side or the other side of the device body 200. For example, the fixing support member 411 may be provided to be fixed to the left or right of the device body 200 as shown in FIGS. 1 and 2. Meanwhile, the fixed support member 411 may be formed with a guide hole HG communicating with the movable insertion hole HM and the movable insertion hole HM, as shown in FIG. 3.

이동지지부재(412)는 고정지지부재(411)에 이동가능하게 구비될 수 있다. 이동지지부재(412)는 고정지지부재(411)의 전술한 이동삽입구멍(HM)에 삽입되어 이동가능하게 구비될 수 있다. 이동지지부재(412)에는 가이드삽입구멍(HI)이 형성되고 가이드삽입구멍(HI)에는 이동가이드부재(GM)가 삽입될 수 있다. 그리고, 이동지지부재(412)의 이동가이드부재(GM)가 고정지지부재(411)의 가이드구멍(HG)에 삽입되어 이동하는 것에 의해서, 이동지지부재(412)가 고정지지부재(411)에서 이동되는 것이 가이드될 수 있다. 한편, 이동지지부재(412)에는 도3에 도시된 바와 같이 힌지연결구멍(HH)이 형성될 수 있다.The movable support member 412 may be provided to be movable on the fixed support member 411. The movable support member 412 may be provided to be movable by being inserted into the aforementioned movable insertion hole HM of the fixed support member 411. A guide insertion hole HI is formed in the movement support member 412, and a movement guide member GM may be inserted into the guide insertion hole HI. And, by the movement guide member GM of the movable support member 412 is inserted into the guide hole HG of the fixed support member 411 and moves, the movable support member 412 is moved from the fixed support member 411 It can be guided to be moved. Meanwhile, a hinge connection hole HH may be formed in the movable support member 412 as shown in FIG. 3.

탄성부재(413)는 이동지지부재(412)를 탄성지지하도록 고정지지부재(411)에 구비될 수 있다. 예컨대, 탄성부재(413)는 고정지지부재(411)의 이동삽입구멍(HM)에 구비되어 이동지지부재(412)를 탄성지지할 수 있다.The elastic member 413 may be provided on the fixed support member 411 to elastically support the moving support member 412. For example, the elastic member 413 may be provided in the moving insertion hole HM of the fixed support member 411 to elastically support the moving support member 412.

가이드유닛(420)은 복수개의 지지유닛(410)에 연결될 수 있다. 예컨대, 가이드유닛(420)은 도1과 도2에 도시된 바와 같이 2개의 지지유닛(410)에 연결될 수 있다. 가이드유닛(420)은 복수개의 가이드부재(421)와, 가이드연결부재(422)를 포함할 수 있다.The guide unit 420 may be connected to a plurality of support units 410. For example, the guide unit 420 may be connected to two support units 410 as shown in FIGS. 1 and 2. The guide unit 420 may include a plurality of guide members 421 and a guide connection member 422.

복수개의 가이드부재(421)는 복수개의 지지유닛(410) 각각에 회전가능하게 연결될 수 있다. 예컨대, 2개의 가이드부재(421)가 2개의 지지유닛(410)의 이동지지부재(412) 각각에 회전가능하게 연결될 수 있다. 이를 위해서, 가이드부재(421)에는 도3에 도시된 바와 같이 힌지연결구멍(HH)이 형성되고, 가이드부재(421)와 전술한, 이동지지부재(412)의 힌지연결구멍(HH)에 도3에 도시된 바와 같은 힌지연결부재(MC)가 삽입될 수 있다. 그러나, 가이드부재(421)가 지지유닛(410)의 이동지지부재(412)에 회전가능하게 연결되는 구성은 특별히 한정되지 않고, 주지의 어떠한 구성이라도 가능하다. 한편, 가이드부재(421)에는 도3에 도시된 바와 같이 이동삽입구멍(HM)과 이동삽입구멍(HM)에 연통되는 가이드구멍(HG)이 형성될 수 있다.The plurality of guide members 421 may be rotatably connected to each of the plurality of support units 410. For example, two guide members 421 may be rotatably connected to each of the moving support members 412 of the two support units 410. To this end, a hinge connection hole (HH) is formed in the guide member 421 as shown in FIG. 3, and the guide member 421 and the hinge connection hole (HH) of the moving support member 412 are illustrated. The hinge connection member MC as shown in FIG. 3 may be inserted. However, the configuration in which the guide member 421 is rotatably connected to the moving support member 412 of the support unit 410 is not particularly limited, and any known configuration may be used. Meanwhile, the guide member 421 may be formed with a guide hole HG communicating with the movable insertion hole HM and the movable insertion hole HM, as shown in FIG. 3.

가이드연결부재(422)는 복수개의 가이드부재(421)에 이동가능하게 연결될 수 있다. 예컨대, 가이드연결부재(422)는 2개의 가이드부재(421)에 이동가능하게 연결될 수 있다. 가이드연결부재(422)의 일측과 타측은 2개의 가이드부재(421)의 전술한 이동삽입구멍(HM)에 삽입되어 이동가능하게 구비될 수 있다. 또한, 가이드연결부재(422)의 일측과 타측에는 각각 가이드삽입구멍(HI)이 형성되고 가이드삽입구멍(HI)에는 이동가이드부재(GM)가 삽입될 수 있다. 그리고, 가이드연결부재(422)의 이동가이드부재(GM)가 가이드부재(421)의 가이드구멍(HG)에 삽입되는 것에 의해서, 가이드연결부재(422)가 복수개의 가이드부재(421)에 이동가능하게 연결되며, 가이드연결부재(422)가 이동되는 것이 가이드될 수 있다.The guide connection member 422 may be movably connected to the plurality of guide members 421. For example, the guide connection member 422 may be movably connected to the two guide members 421. One side and the other side of the guide connecting member 422 may be provided to be movable by being inserted into the above-described movable insertion hole HM of the two guide members 421. In addition, a guide insertion hole HI may be formed on one side and the other side of the guide connection member 422, and a moving guide member GM may be inserted into the guide insertion hole HI. And, by the movement guide member (GM) of the guide connecting member 422 is inserted into the guide hole (HG) of the guide member 421, the guide connecting member 422 can be moved to a plurality of guide members 421 It is connected to each other, it may be guided that the guide connecting member 422 is moved.

이와 같이, 가이드연결부재(422)에 의해서 서로 연결되며 2개의 지지유닛(410)에 의해서 각각 지지되는 2개의 가이드부재(421)를 포함하는 한 쌍의 가이드유닛(420)에 의해서, 본 고안에 따른 검사장치(100)의 이동이 도4에 도시된 바와 같은 평지를 이동할 때나, 도5에 도시된 바와 같이 경사지를 이동할 때 등 이동경로의 형상에 관계 없이 모두 가이드될 수 있다.In this way, by a pair of guide units 420 including two guide members 421, which are connected to each other by the guide connection member 422 and supported by the two support units 410, respectively, according to the present invention. The movement of the inspection apparatus 100 may be guided regardless of the shape of the movement path, such as when moving the flat ground as shown in FIG. 4 or when moving the sloped ground as shown in FIG. 5.

제어부(500)는 검사유닛(UI)과 주행부(300)에 전기적으로 연결될 수 있다. 이에 의해서, 제어부(500)는 주행부(300)를 제어하여 본 고안에 따른 검사장치(100)가 검사대상부로 이동하도록 하고, 검사유닛(UI)에 의해서 검사된 검사대상부의 검사내용을 전달받을 수 있다. 또한, 제어부(500)는 전술한 바와 같이 주행촬영카메라(CM)에 전기적으로 연결되어, 본 고안에 따른 검사장치(100)가 비교적 좁고 멀며 복잡한 이동경로를 경로 이탈 등이 없이 이동하여 검사대상부에 도달하도록 할 수 있다.The control unit 500 may be electrically connected to the inspection unit (UI) and the driving unit 300. Thereby, the control unit 500 controls the driving unit 300 so that the inspection device 100 according to the present invention moves to the inspection target portion, and receives the inspection contents of the inspection target portion inspected by the inspection unit (UI). I can. In addition, the control unit 500 is electrically connected to the driving photographing camera (CM) as described above, so that the inspection device 100 according to the present invention moves a relatively narrow, distant, and complex movement path without path deviation, etc. You can make it reach.

제어부(500)의 구성은 특별히 한정되지 않고, 검사유닛(UI)과 주행부(300)에 전기적으로 연결되어, 본 고안에 따른 검사장치(100)가 검사대상부로 이동하며 검사유닛(UI)에 의해서 검사대상부의 검사가 이루어질 수 있도록 하는 구성이라면 주지의 어떠한 구성이라도 가능하다.The configuration of the control unit 500 is not particularly limited, and is electrically connected to the inspection unit (UI) and the driving unit 300, so that the inspection device 100 according to the present invention moves to the inspection target portion and is attached to the inspection unit (UI). Any known configuration is possible as long as it is a configuration that enables the inspection of the part to be inspected.

이상에서와 같이 본 고안에 따른 검사장치를 사용하면, 비교적 좁고 먼 곳에 있으며 복잡한 이동경로를 이동해야만 도달할 수 있는 검사대상부로의 이동이 용이하게 이루어질 수 있으며, 비교적 좁고 먼 곳에 있으며 복잡한 이동경로를 이동해야만 도달할 수 있는 검사대상부의 검사가 용이하게 이루어질 수 있다.As described above, if the inspection device according to the present invention is used, it is possible to easily move to the part to be inspected that is relatively narrow and far away and can only be reached by moving a complex moving route. Inspection of the inspection target portion that can only be reached by moving can be easily performed.

상기와 같이 설명된 검사장치는 상기 설명된 실시예의 구성이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다. The above-described inspection apparatus is not limitedly applicable to the configuration of the above-described embodiments, but the embodiments may be configured by selectively combining all or part of each of the embodiments so that various modifications may be made.

100 : 검사장치 200 : 장치본체
210 : 장착부재 211 : 통과장착구멍
212 : 종동기어 220 : 회전구동유닛
221 : 회전구동모터 222 : 구동기어
300 : 주행부 310 : 제1주행구동유닛
311 : 제1주행구동모터 312 : 제1주행구동바퀴
320 : 제2주행구동유닛 321 : 제2주행구동모터
322 : 제2주행구동바퀴 330 : 종동바퀴
400 : 가이드부 410 : 지지유닛
411 : 고정지지부재 412 : 이동지지부재
413 : 탄성부재 420 : 가이드유닛
421 : 가이드부재 422 : 가이드연결부재
500 : 제어부 UI : 검사유닛
CM : 주행촬영카메라 FM : 프레임부재
HM : 이동삽입구멍 HI : 가이드삽입구멍
HG : 가이드구멍 HH : 힌지연결구멍
GM : 이동가이드부재 MC : 힌지연결부재100: inspection device 200: device body
210: mounting member 211: through mounting hole
212: driven gear 220: rotation drive unit
221: rotation drive motor 222: drive gear
300: driving unit 310: first driving drive unit
311: first drive motor 312: first drive wheel
320: second drive unit 321: second drive motor
322: second driving wheel 330: driven wheel
400: guide part 410: support unit
411: fixed support member 412: movable support member
413: elastic member 420: guide unit
421: guide member 422: guide connecting member
500: control unit UI: inspection unit
CM: Driving shooting camera FM: Frame member
HM: Moving insertion hole HI: Guide insertion hole
HG: Guide hole HH: Hinge connection hole
GM: Movement guide member MC: Hinge connection member

Claims (14)

검사유닛이 구비되는 장치본체;
상기 장치본체가 이동하도록 상기 장치본체에 구비되는 주행부;
상기 장치본체의 이동을 가이드하드록 상기 장치본체에 구비되는 가이드부; 및
상기 검사유닛과 주행부에 전기적으로 연결되는 제어부; 를 포함하며,
상기 가이드부는 상기 장치본체의 일측과 타측에 각각 구비되고,
상기 가이드부는 상기 장치본체의 일측 또는 타측에 구비되는 복수개의 지지유닛과, 복수개의 상기 지지유닛에 연결되는 가이드유닛을 포함하며,
상기 가이드유닛은 복수개의 상기 지지유닛 각각에 회전가능하게 연결되는 복수개의 가이드부재와 복수개의 상기 가이드부재에 이동가능하게 연결되는 가이드연결부재를 포함하는 검사장치.A device body provided with an inspection unit;
A traveling unit provided in the device body to move the device body;
A guide portion provided on the device body to guide the movement of the device body; And
A control unit electrically connected to the inspection unit and the driving unit; Including,
The guide portion is provided on one side and the other side of the device body, respectively,
The guide portion includes a plurality of support units provided on one side or the other side of the device body, and a guide unit connected to the plurality of support units,
The guide unit includes a plurality of guide members rotatably connected to each of the plurality of support units and a guide connecting member movably connected to the plurality of guide members. 제1항에 있어서, 상기 장치본체에는 상기 검사유닛이 장착되는 장착부재가 구비되는 검사장치.The inspection apparatus according to claim 1, wherein the apparatus body is provided with a mounting member on which the inspection unit is mounted. 제2항에 있어서, 상기 장착부재에는 상기 검사유닛이 통과하여 장착되는 통과장착구멍이 형성되는 검사장치.The inspection apparatus according to claim 2, wherein the mounting member has a passage mounting hole through which the inspection unit passes. 제2항에 있어서, 상기 장착부재는 상기 장치본체에 회전가능하게 구비되고, 상기 장치본체에는 상기 장착부재를 회전시키는 회전구동유닛이 구비되는 검사장치.The inspection apparatus according to claim 2, wherein the mounting member is rotatably provided in the device body, and a rotation driving unit for rotating the mounting member is provided in the device body. 제4항에 있어서, 상기 장착부재에는 종동기어가 구비되며,
상기 회전구동유닛은 상기 장치본체에 구비되고 상기 제어부에 전기적으로 연결되는 회전구동모터와, 상기 회전구동모터에 연결되며 상기 종동기어에 맞물리는 구동기어를 포함하는 검사장치.The method of claim 4, wherein the mounting member is provided with a driven gear,
The rotation drive unit includes a rotation drive motor provided in the device body and electrically connected to the control unit, and a drive gear connected to the rotation drive motor and engaged with the driven gear. 제1항에 있어서, 상기 주행부는 상기 장치본체의 일측에 구비되는 제1주행구동유닛과, 상기 장치본체의 타측에 구비되는 제2주행구동유닛을 포함하는 검사장치.The inspection apparatus according to claim 1, wherein the driving unit includes a first driving unit provided on one side of the device body and a second driving unit provided on the other side of the device body. 제6항에 있어서, 상기 제1주행구동유닛은 상기 장치본체의 일측에 구비되며 상기 제어부에 전기적으로 연결되는 제1주행구동모터와 상기 제1주행구동모터에 연결되는 제1주행구동바퀴를 포함하고, 상기 제2주행구동유닛은 상기 장치본체의 타측에 구비되며 상기 제어부에 전기적으로 연결되는 제2주행구동모터와 상기 제2주행구동모터에 연결되는 제2주행구동바퀴를 포함하는 검사장치.The method of claim 6, wherein the first driving unit comprises a first driving motor provided on one side of the device body and electrically connected to the control unit and a first driving wheel connected to the first driving motor. And a second driving drive motor provided on the other side of the device body and electrically connected to the control unit, and a second driving wheel connected to the second driving motor. 제7항에 있어서, 상기 주행부는 상기 제1주행구동바퀴와 제2주행구동바퀴와 함께 상기 장치본체를 지지하고 상기 제1주행구동바퀴와 제2주행구동바퀴 중 적어도 하나의 회전에 따라 회전하도록 상기 장치본체에 회전가능하게 구비되는 종동바퀴를 더 포함하는 검사장치.The method of claim 7, wherein the driving unit supports the device body together with the first driving wheel and the second driving wheel, and rotates according to the rotation of at least one of the first driving wheel and the second driving wheel. Inspection apparatus further comprising a driven wheel rotatably provided in the apparatus body. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 지지유닛은 상기 장치본체의 일측 또는 타측에 고정되게 구비되는 고정지지부재와 상기 고정지지부재에 이동가능하게 구비되는 이동지지부재 및 상기 이동지지부재를 탄성지지하도록 상기 고정지지부재에 구비되는 탄성부재를 포함하는 검사장치.According to claim 1, wherein the support unit is fixed to elastically support the fixed support member provided to be fixed to one side or the other side of the device body, the moving support member movably provided to the fixed support member, and the moving support member Inspection apparatus comprising an elastic member provided on the support member. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 장치본체에는 상기 제어부에 전기적으로 연결되는 주행촬영카메라가 구비되는 검사장치.The inspection apparatus according to claim 1, wherein the apparatus body is provided with a driving photographing camera electrically connected to the control unit. 제1항에 있어서, 상기 검사유닛은 화상촬영장치인 검사장치.
The inspection apparatus according to claim 1, wherein the inspection unit is an image photographing apparatus.
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