KR200492838Y1 - Buoy Device with stabilizing structure device for position information providing system - Google Patents
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Abstract
본 고안은 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치에 관한 것으로서, 수면에 부유하는 본체; 상기 본체의 내부에 마련되어서 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치가 안착되는 안착브라켓; 소정의 제1 회전축에 대하여 회동 가능하게 상기 안착브라켓을 지지하는 제1 브라켓; 상기 제1 회전축과 수직인 제2 회전축을 중심으로 회동 가능하며, 양단부가 각각 상기 제1 브라켓에 대하여 결합된 제2 브라켓; 상기 제1 회전축 및 상기 제2 회전축에 수직인 제3 회전축을 중심으로 회동 가능하며, 일단부가 상기 제2 브라켓에 결합된 제3 브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to a buoy device having a posture stabilization device of a location information providing device, comprising: a body floating on the water surface; A seating bracket on which a location information providing device for providing location information is mounted in the body; A first bracket that supports the seating bracket so as to be rotatable about a predetermined first rotation axis; A second bracket rotatable about a second rotation axis perpendicular to the first rotation axis, and both ends thereof are coupled to the first bracket; And a third bracket rotatable about the first rotation axis and a third rotation axis perpendicular to the second rotation axis, and having one end coupled to the second bracket.
Description
본 고안은 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치에 관한 것으로, 특히 수면에 부유하는 본체 내부에 마련되어 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치의 자세를 안정적으로 유지하는 자세안정화장치를 구비한 부이장치에 관한 것이다. The present invention relates to a buoy device having a posture stabilizing device of a position information providing device, and in particular, a posture stabilizing device provided inside a body floating on the water surface to stably maintain the posture of a position information providing device providing position information. It relates to a buoy device.
해저의 지형에 관한 정보를 관측하기 위해서 여러 가지 장비가 사용된다. 하기 선행문헌은 해저 지형을 관측하기 위한 장비들을 개시하고 있다. 그러나 수면의 움직에 따라 롤링 또는 피칭하는 것을 방지하는 수단이 마련되지 못하여 위치를 계측한 장치의 위치 정보에 오차가 발생되고, 이러한 오차는 데이터의 신뢰성을 떨어뜨리는 요인으로 작용한다. Various equipment is used to observe information about the topography of the sea floor. The following prior literature discloses equipment for observing the topography of the seabed. However, there is no means to prevent rolling or pitching according to the movement of the water, so an error occurs in the location information of the device measuring the location, and this error acts as a factor that degrades the reliability of the data.
이에, 본 고안은 롤링, 피칭, 내지 요잉이 발생하는 수면에서 계측기기의 위치를 정확하게 측정할 수 있도록 자세안정화장치를 갖는 부이장치를 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention is to provide a buoy device having a posture stabilization device so that the position of the measuring device can be accurately measured on the water surface where rolling, pitching, or yawing occurs.
본 고안은 상기 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 수면에 부유하는 본체 내부에 마련되어 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치의 자세를 안정적으로 유지하는 자세안정화장치를 갖는 부이장치를 제공함을 그 목적으로 한다. The present invention was conceived to solve the above problem, and is to provide a buoy device having a posture stabilization device that stably maintains the posture of a location information providing device that is provided inside a body floating on the water surface and provides location information. do.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 따른 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치는, 수면에 부유하는 본체 내부에 마련되어서 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치가 안착되는 안착브라켓; 소정의 제1 회전축에 대하여 회동 가능하게 상기 안착브라켓을 지지하는 제1 브라켓; 상기 제1 회전축과 수직인 제2 회전축을 중심으로 회동 가능하며, 양단부가 각각 상기 제1 브라켓에 대하여 결합된 제2 브라켓; 상기 제1 회전축 및 상기 제2 회전축에 수직인 제3 회전축을 중심으로 회동 가능하며, 일단부가 상기 제2 브라켓에 결합된 제3 브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a buoy device having a posture stabilization device of a location information providing device according to the present invention includes: a seating bracket on which a location information providing device for providing location information is mounted inside a body floating on a water surface; A first bracket that supports the seating bracket so as to be rotatable about a predetermined first rotation axis; A second bracket rotatable about a second rotation axis perpendicular to the first rotation axis, and both ends thereof are coupled to the first bracket; And a third bracket rotatable about the first rotation axis and a third rotation axis perpendicular to the second rotation axis, and having one end coupled to the second bracket.
또한, 상기 제1 브라켓의 양단부와 상기 제2 브라켓의 양단부는, 상기 제1 회전축에 서로 결합되고, 상기 제2 브라켓과 상기 제3 브라켓은, 상기 제2 회전축에 서로 결합되고, 상기 제3 브라켓의 타단부와 상기 본체는, 상기 제3 회전축에 서로 결합되는 것이 바람직하다. In addition, both ends of the first bracket and both ends of the second bracket are coupled to each other on the first rotation shaft, the second bracket and the third bracket are coupled to each other on the second rotation shaft, and the third bracket It is preferable that the other end of the body and the body are coupled to each other on the third rotation shaft.
또한, 상기 제1 브라켓은 상기 안착브라켓의 양단부로부터 상방으로 각각 연장되는 세로프레임과 세로프레임을 서로 연결하는 연결프레임을 포함하는 것이 바람직하다. In addition, the first bracket preferably includes a vertical frame extending upward from both ends of the mounting bracket and a connection frame connecting the vertical frame to each other.
또한, 상기 본체는 구형으로 이루어지며, 상기 제3 회전축은, 상기 본체의 하반구 내면 극점으로부터 상기 본체의 중심 측으로 돌출되어 마련된 것이 바람직하다. In addition, the main body is made of a spherical shape, the third rotation axis is preferably provided to protrude toward the center of the main body from the inner pole of the lower hemisphere of the main body.
또한, 상기 본체의 둘레 방향을 따라 링 형상으로 마련되되, 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 본체에 대하여 상대회전 가능하게 마련되는 제1 외측프레임; 및 상기 본체의 둘레 방향을 따라 링 형상으로 마련되되, 상기 제1 외측프레임의 외측에서 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 본체에 대하여 상대회전 가능하게 마련되는 제2 외측프레임;를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, the first outer frame is provided in a ring shape along the circumferential direction of the main body, the first outer frame provided so as to be able to rotate relative to the main body about the second rotation axis; And a second outer frame provided in a ring shape along the circumferential direction of the main body, the second outer frame provided so as to be able to rotate relative to the main body around the first rotation axis outside the first outer frame .
또한, 상기 제2 외측프레임은 상기 제1 외측프레임에 결합되는 제5 회전축을 중심으로 회동 가능하게 결합되고, 상기 제5 회전축은 상기 제1 회전축과 동일한 방향으로 배치된 것이 바람직하다. In addition, it is preferable that the second outer frame is rotatably coupled about a fifth rotation shaft coupled to the first outer frame, and the fifth rotation shaft is disposed in the same direction as the first rotation shaft.
또한, 상기 위치정보제공장치의 피칭, 롤링, 요잉된 상태의 자세를 센싱하는 센서; 상기 센서에 의해 센싱된 피칭 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치의 피칭이 제로가 되도록 상기 제1 브라켓을 제1 회전축에 대하여 회동시키는 제1 모터; 상기 센서에 의해 센싱된 롤링 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치의 롤링이 제로가 되도록 상기 제2 브라켓을 제2 회전축에 대하여 회동시키는 제2 모터; 상기 센서에 의해 센싱된 요잉 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치의 요잉이 제로가 되도록 상기 제3 브라켓을 제3 회전축에 대하여 회동시키는 제3 모터;를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, a sensor for sensing the posture of the position information providing device in a pitching, rolling, yaw state; A first motor that rotates the first bracket with respect to a first rotation axis so that the pitching of the position information providing device becomes zero based on the pitching information sensed by the sensor; A second motor that rotates the second bracket with respect to a second rotation axis so that the rolling of the position information providing device becomes zero based on the rolling information sensed by the sensor; And a third motor that rotates the third bracket with respect to a third rotation axis such that the yaw of the position information providing device becomes zero based on the yaw information sensed by the sensor.
본 고안에 따르면, 수면에 부유하는 본체 내부에 마련되어 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치의 자세를 안정적으로 유지하는 자세안정화장치가 마련되므로, 상기 자세안정화장치에 의해 롤링, 피칭, 내지 요잉이 발생하는 환경에서도 상기 위치정보제공장치가 정자세를 유지할 수 있다. 따라서 상기 위치정보제공장치에 의해 상기 부이장치의 위치정보를 정확하게 획득할 수 있으므로, 부이장치가 획득한 데이터의 신뢰성을 향상시키는 효과를 제공한다. According to the present invention, since a posture stabilization device is provided that stably maintains the posture of a position information providing device that is provided inside the body floating on the water surface and provides position information, rolling, pitching, or yawing occurs by the posture stabilization device. Even in such an environment, the location information providing device can maintain a static posture. Therefore, since the location information providing device can accurately acquire the location information of the buoy device, it is possible to improve the reliability of the data acquired by the buoy device.
또한, 본 고안에 따르면, 부이장치를 계류시키기 위해서 사용되는 연결선의 장력에 의해 본체의 자세가 변경되는 것을 상기 본체의 외측에 결합되는 제1,2 외측프레임에 의해 방지한다. 즉, 상기 제1,2 외측프레임 의해 상기 연결선의 장력이 상기 본체에 직접적으로 전달되는 것이 방지되어 자세가 안정화되는 효과를 제공한다.In addition, according to the present invention, the posture of the main body is prevented from being changed by the tension of the connection line used to moor the buoy device by the first and second outer frames coupled to the outside of the main body. That is, the tension of the connection line is prevented from being directly transmitted to the body by the first and second outer frames, thereby providing an effect of stabilizing the posture.
도1은 본 고안의 일 실시예에 따른 부이장치의 사시도,
도2는 도1에서 상기 본체의 상반구를 제거하여 도시한 사시도,
도3은 도1의 요부를 발췌하여 도시한 사시도,
도4 내지 도6은 자세안정화장치가 동작하는 모습을 개략적으로 보여주는 도면,
도7은 도1의 분리사시도,
도8은 본 고안의 사용상태도를 개략적으로 도시한 도면,
도9는 제1` 회전축 방향으로 절단하여 개략적으로 도시한 도면,
도10은 제2 회전축 방향으로 절단하여 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a perspective view of a buoy device according to an embodiment of the present invention,
Figure 2 is a perspective view showing the upper hemisphere of the main body removed from Figure 1;
3 is a perspective view showing an excerpt of the main part of FIG. 1;
4 to 6 are views schematically showing a state in which the posture stabilization device operates;
Figure 7 is an exploded perspective view of Figure 1;
Figure 8 is a view schematically showing a state of use of the present invention,
9 is a schematic diagram cut in the direction of the first' rotation axis;
10 is a schematic diagram cut in the direction of the second rotation axis.
이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도1은 본 고안의 일 실시예에 따른 부이장치의 사시도이고, 도2는 도1에서 상기 본체의 상반구를 제거하여 도시한 사시도이다. 도3은 도1의 요부를 발췌하여 도시한 사시도이고, 도4 내지 도6은 자세안정화장치가 동작하는 모습을 개략적으로 보여주는 도면이다. 도7은 도1의 분리사시도이고, 도8은 본 고안의 사용상태도를 개략적으로 도시한 도면이다. 도9는 제1` 회전축 방향으로 절단하여 개략적으로 도시한 도면이고, 도10은 제2 회전축 방향으로 절단하여 개략적으로 도시한 도면이다. 1 is a perspective view of a buoy device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view illustrating the upper hemisphere of the main body in FIG. 3 is a perspective view showing an excerpt of the main part of FIG. 1, and FIGS. 4 to 6 are views schematically showing a state in which the posture stabilizer is operated. Figure 7 is an exploded perspective view of Figure 1, Figure 8 is a view schematically showing a state of use of the present invention. FIG. 9 is a schematic diagram cut in the direction of the first' rotation axis, and FIG. 10 is a schematic diagram cut in the second rotation axis direction.
먼저, 본 고안의 바람직한 실시예에 따른 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치는, 수면에 부유하여 각 지점에서의 여러 가지 정보를 파악하기 위해서 사용되는 부이장치에 관한 것이다. 예들 들어, 상기 부이장치는 부유하는 위치에서 파고 정보, 조석 정보 등을 수집할 수 있다. First, a buoy device having a posture stabilization device of a location information providing device according to a preferred embodiment of the present invention relates to a buoy device that is floating on the water surface and used to grasp various information at each point. For example, the buoy device may collect wave height information, tide information, and the like from a floating position.
상기 부이장치에는 해상에서 자신의 위치를 식별하기 위해서, 지피에스(GPS) 또는 지앤에스에스(GNSS: Global Navigation Satellite System) 등의 위치정보제공장치가 장착 되어있다. 상기 GPS 또는 GNSS는 우주 궤도를 선회하는 인공위성을 이용하여 물체의 위치, 고도, 속도에 관한 정보를 제공하는 시스템으로, 상기 위치정보제공장치는 해당 지점의 위치정보와 시간정보를 등을 수신하여 부이장치에 제공할 수 있다. The buoy device is equipped with a location information providing device such as GPS or Global Navigation Satellite System (GNSS) in order to identify its location at sea. The GPS or GNSS is a system that provides information on the location, altitude, and speed of an object using an artificial satellite orbiting space, and the location information providing device receives the location information and time information of the corresponding point and Can be provided to the device.
도1 내지 도3을 참조하면, 본 고안의 바람직한 실시예에 따른 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치(200)는, 본체(10), 안착브라켓(20), 제1 브라켓(30), 제2 브라켓(40), 및 제3 브라켓(50)을 포함한다. 1 to 3, a
상기 본체(10)는 수면에 부유한다. 상기 본체(10)의 내부에는 상기 본체(10)가 위치하는 지점의 각종 정보를 획득하기 위한 계측장비 및 상기 본체(10)의 위치 정보를 획득 및 제공하기 위한 위치정보제공장치(90)가 탑재된다. 예컨대, 상기 계측장비는 상기 본체(10)가 위치한 지점에서의 파고(상하 방향으로 위치 변화), 피치(Pitch), 롤(Roll), 요우(Yaw)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 상기 본체(10)의 내부에는 상기 계측장비에 전원을 제공하는 배터리, 영상을 촬영하는 영상촬영장비, 측량장비, 해양센서, 데이터 전송장비 등도 함께 장착될 수 있다. The
상기 본체(10)는 구형으로 이루어지고, 상기 본체(10)를 하반구와 상반구로 구분할 때, 상기 계측장비 등은 하반구에 위치하는 것이 바람직하다. 각종 장비를 상기 본체(10)의 하반구 측에 배치하여 무게 중심을 낮춤으로써 본체(10)의 자세 안정화에 기여할 수 있다. 본 발명은 상술한 바와 같이, 인공위성으로부터 본체(10)의 위치정보를 획득하고, 제공하는 위치정보제공장치(90)의 자세안정화를 위한 장치가 장착된 부이에 관한 것으로, 상기 자세안정화 장치가 그 핵심적 특징 중의 하나이므로, 설명의 편의상 도2, 도4 내지 도6에는 본체(10)의 내부에 상기 각종 장비가 생략한 형태로 도시하였다.The
상기 자세안정화장치(100)는 상기 위치정보제공장치(90)의 자세를 안정화시키기 위한 것으로, 상기 안착브라켓(20), 제1,2,3, 브라켓을 포함하여 3축 짐벌(Gimbal) 구조로 이루어진다. The
상기 안착브라켓(20)은, 상기 본체(10)의 내부에 마련되어서 상기 본체(10)의 위치정보를 획득 및 제공하는 위치정보제공장치(90)가 안착된다. 본 실시예에 따르면, 상기 위치정보제공장치(90)로는 GNSS(Global Navigation Satellite System)이 장착될 수 있으며, 특히 상기 안착브라켓(20)에는 상기 GNSS의 안테나가 안착될 수 있다. The
도4에 도시된 바와 같이, 상기 GNSS 안테나는 평면에서 보았을 때 원형이고, 상면에서 하방으로 라운드지게 형성된다. 이하, 본 실시예에 있어서, 상기 안착브라켓(20)에는 GNSS의 둥근 안테나가 장착된 것을 전제로 하여 설명하도록 한다. As shown in Fig. 4, the GNSS antenna is circular when viewed from the top and is rounded downward from the top. Hereinafter, in the present embodiment, the description will be made on the premise that a GNSS round antenna is mounted on the
상기 안착브라켓(20)은 상기 안테나가 장착되도록 하방으로 절곡된 안착부(21)와, 상기 안착부(21)의 양단부에 후술하는 제1 브라켓(30)이 결합되는 연결부(22)가 마련된다. The
상기 제1 브라켓(30)은, 소정의 제1 회전축(61)에 대하여 회동 가능하며, 상기 안착브라켓(20)을 지지한다. 상기 제1 회전축(61)은 본체(10)의 중심을 수직으로 지하는 Z축에 대하여 수직인 축이다. 설명의 편의상 상기 제1 회전축(61)은 상기 Z축에 수직한 Y축으로 정의한다. 상기 제1 회전축(61)은 상기 제1 브라켓(30)의 양단부를 연결하는 축이며, 상기 제1 브라켓(30)은 상기 제1 회전축(61)을 중심으로 회동한다.The
상기 제1 브라켓은 상기 안착브라켓의 양단부로부터 상방으로 각각 연장되는 세로프레임(31)과, 상기 세로프레임(31)을 서로 연결하는 연결프레임(32)을 포함한다. 상기 세로프레임(31)은 상기 연결부(22)로부터 상방으로 연장되고, 상기 연결프레임(32)은 마주하는 상기 세로프레임(31)의 상단부를 서로 연결한다. The first bracket includes
상기 제2 브라켓(40)은, 상기 제1 회전축(61)과 수직인 제2 회전축(62)을 중심으로 회동가능하다. 상기 제2 브라켓(40)의 양단부는 각각 상기 제1 브라켓(30)에 결합된다. 본 실시예에 따르면, 상기 제2 회전축(62)은 상기 Z축, 및 Y축에 대하여 수직인 축으로, 설명의 편의상 상기 제2 회전축(62)은 상기 X축으로 정의한다. The
따라서, 상기 제1 회전축(61)과 상기 제2 회전축(62)은 서로 XY 평면에 대한 축이 된다. 상기 제2 브라켓(40)은 개략적으로 "ㄷ"자 형태로 형성되고, 그 양단부가 상기 제1 브라켓(30)이 회동 가능하게 결합되는 상기 제1 회전축(61)에 연결된다. 즉, 상기 제1 브라켓(30)의 양단부와 상기 제2 브라켓(40)의 양단부는 상기 제1 회전축(61)에 서로 결합된다. Accordingly, the
상기 제3 브라켓(50)은, 상기 제1 회전축(61) 및 상기 제2 회전축(62)에 수직인 제3 회전축(63)을 중심으로 회동가능하다. 즉, 상기 제3 회전축(63)은 상기 제1 회전축(61) 및 상기 제2 회전축(62)에 수직하다. 설명의 편의상, 상기 제3 회전축(63)은 Z축으로 정의하며, 따라서 상기 Z축은 X축 및 Y축에 수직하다. 본 실시예에 따르면, 상기 제3 회전축(63)은 상기 본체(10)의 하반구 내면 극점으로부터 상기 본체(10)의 중심 측으로 돌출되어 마련된다. The
상기 제3 브라켓(50)의 일단부는 상기 제2 브라켓(40)에 결합된다. 구체적으로, 상기 제3 브라켓(50)의 일단부는 상기 제2 브라켓(40)이 회동 가능하게 결합되는 제2 회전축(62)에 결합된다. 한편, 상기 제3 브라켓(50)의 타단부와 상기 본체(10)는, 상기 본체(10)에 마련된 제3 회전축(63)에 서로 결합된다.One end of the
이하, 상기 구성에 따른 상기 자세안정화장치(100)가, 제2 회전축(62)(X축), 제1 회전축(61)(Y축), 및 제3 회전축(63)(Z축)에 대하여 각각 회동되는 과정을 구체적으로 설명한다. Hereinafter, the
도4에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)가 X축(제2 회전축(62)) 방향으로 회전력을 받아 롤링하여 기울어지면, 상기 안착브라켓(20)에 안착된 GNSS 안테나의 무게에 의해서 상기 제2 브라켓(40)이 수면에 대하여 평행하게 되도록 상기 제2 회전축(62)을 중심으로 회전한다. 따라서, 롤링에 불구하고, 상기 GNSS 안테나는 정자세를 유지할 수 있다. As shown in FIG. 4, when the
도5에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)가 Y축(제1 회전축(61)) 방향으로 회전력을 받아 피칭하여 기울어지면, 상기 안착브라켓(20)에 안착된 GNSS 안테나의 무게에 의해서 상기 제1 브라켓(30)이 수면에 대하여 평행하게 되도록 상기 제1 회전축(61)을 중심으로 회전한다. 따라서, 피칭에 불구하고, 상기 GNSS 안테나는 정자세를 유지할 수 있다. As shown in Fig. 5, when the
그리고, 도6에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)가 Z축(제3 회전축(63)) 방향으로 회전력을 받아 요잉되면, 상기 본체(10)가 상기 Z축을 중심으로 회전되면서 상기 GNSS 안테나는 그 자세가 그대로 유지된다. 따라서, 요잉에 불구하고, 상기 GNSS 안테나는 정자세를 유지할 수 있다. And, as shown in Fig. 6, when the
이처럼, 수면에 떠 있는 3차원 강체는, 불규칙적인 수면의 출렁임으로 인해서 피치(pitch, 가상의 Y축, 상기한 제1 회전축(61)에 해당)을 중심으로 회전하는 피칭(pitching), 롤(roll, 가상의 X축, 상기한 제2 회전축(62)에 해당)을 중심으로 회전하는 롤링(rolling), 요우(yaw, 가상의 Z축, 상기한 제3 회전축(63)에 해당)을 중심으로 회전하는 요잉(yawing) 중 적어도 하나의 회전이 수반될 수 있다. 수심, 파고, 등 수면에서 각종 정보를 측정하고자 하는 측정장치는 관측의 정확성을 확보하기 위해서 수면에서 일정한 자세를 유지할 필요가 있는데, 상기 피칭(pitching), 상기 롤링(rolling) 중 적어도 하나의 회전이 이루어지면, 수면에 대한 관측장치의 자세가 달라지는 문제가 있다. 상술한 자세안정화장치(100)는 본체(10)의 자세가 변경하더라고 위치정보제공장치(90)의 자세를 정자세로 유지시킨다. In this way, the three-dimensional rigid body floating on the water surface rotates around the pitch (the virtual Y axis, corresponding to the first rotation axis 61) due to the irregular water surface fluctuations, and the roll ( roll, virtual X axis, rolling around the second rotation axis 62), yaw (corresponding to the virtual Z axis, the third rotation axis 63) At least one rotation of the yawing rotated may be involved. A measuring device that wants to measure various information on the surface of the water, such as depth, wave height, etc., needs to maintain a constant posture on the surface to ensure accuracy of observation, and at least one rotation of the pitching and the rolling When done, there is a problem that the attitude of the observation device with respect to the water surface is different. The above-described
즉, 본체(10) 내부에 마련된 자세안정화장치(100)가 3축 회전구조를 갖도록 하여, 상기 위치정보제공장치(90)의 자세를 항상 정자세로 유지할 수 있는 효과를 제공할 수 있으므로, 부이장치(200)의 위치정보가 오차 없이 정확하게 획득될 수 있다. That is, since the
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 자세안정화장치(100)는, 상기 제1,2,3 브라켓(30,40,50)을 센서(120) 및 제1,2,3 모터(130,140,150)를 이용하여 회동시킴으로써, 상기 위치정보제공장치(90)의 자세를 신속하고 정확하게 보정하여 수평 상태를 유지할 수 있다. On the other hand, according to another embodiment of the present invention, the
구체적으로 도9 및 도10을 참조하면, 상기 센서(120)는 상기 위치정보제공장치(90)의 피칭, 롤링, 요잉된 상태의 자세를 센싱하기 위해서 마련된다. 본 실시예에 의하면 상기 센서(120)는 연결프레임(32)의 저면에 배치된다. 물론, 상기 센서(120)의 위치는 상기 위치정보제공장치(90)와 함께 피칭, 롤링, 요잉되는 대상에 장착될 수 있으므로, 그 위치가 상기 연결프레임(32)으로 제한되지 않는다. 상기 센서는 피칭, 롤링, 요잉값을 계측하는 이미 공지된 센서를 사용하므로, 센서 자체에 대한 구체적인 설명은 생략한다.Specifically, referring to FIGS. 9 and 10, the
상기 제1 모터(130)는, 상기 센서(120)에 의해 센싱된 피칭 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치(90)의 피칭이 제로가 되도록 상기 제1 브라켓(30)을 제1 회전축(61)에 대하여 회동시키기 위해서 마련된다. The
상기 제1 브라켓(30)이 제1 회전축(61)에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 피칭이 발생될 때 상기 피칭값을 ±값으로 정의할 수 있으며, 상기 '피칭이 제로가 된다'는 의미는 피칭이 발생하지 않은 상태로 상기 위치정보제공장치(90)를 수평으로 유지시킨다는 의미이다. When pitching occurs by rotating the
본 실시예에 따르면, 상기 제1 모터(130)의 제1 몸체(131)는 제2 브라켓(40)의 일측에 마련된 모터수용부에 수용되고, 상기 제1 몸체(131)로부터 연장되는 제1 모터축(132)은 반대편에 마련된 제1 회전축(61)(도3에서 상기 제2 브라켓(40)의 타측과 상기 제1 브라켓(30)이 서로 결합되는 사이에 마련됨)과 함께 상기 제1 브라켓(30)이 회동하는 제1 회전축(61)을 이룬다. 상기 제1 모터축(132)이 회동하여 상기 제1 브라켓(40)을 회동시킨다. According to this embodiment, the
상기 제2 모터(140)는, 상기 센서(120)에 의해 센싱된 롤링 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치(90)의 롤링이 제로가 되도록 상기 제2 브라켓(40)을 제2 회전축(62)에 대하여 회동시키기 위해서 마련된다. The
상기 제2 브라켓(40)이 제2 회전축(62)에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 롤링이 발생될 때 상기 롤링값을 ±값으로 정의할 수 있으며, 상기 '롤링이 제로가 된다'는 의미는 롤링이 발생하지 않은 상태로 상기 위치정보제공장치(90)를 수평으로 유지시킨다는 의미이다.When rolling occurs by rotating the
본 실시예에 따르면, 상기 제2 모터(140)의 제2 몸체(141)는 제3 브라켓(50)의 일측에 마련된 모터수용부에 수용되고, 상기 제2 몸체(141)로부터 연장되는 제2 모터축(142)은 상 제2 브라켓(40)에 결합된다. 즉, 상기 제2 모터축(142)이 회동하여 상기 제2 브라켓(40)이 회동한다. According to this embodiment, the
상기 제3 모터(150)은, 상기 센서(120)에 의해 센싱된 요잉 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치(90)의 요잉이 제로가 되도록 상기 제3 브라켓(50)을 제3 회전축(63)에 대하여 회동시키기 위해서 마련된다. The
상기 제3 브라켓(50)이 제3 회전축(63)에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 요잉이 발생될 때 상기 요잉값을 ±값으로 정의할 수 있으며, 상기 '요잉이 제로가 된다'는 의미는 요잉이 발생하지 않은 상태로 상기 위치정보제공장치(90)를 원위치로 유지시킨다는 의미이다.When yawing occurs as the
본 실시예에 따르면, 상기 제3 모터(150)의 제3 몸체(151)는 상기 본체(10)의 저면 중심에 마련되는 모터수용부에 수용되고, 상기 제3 몸체(151)로부터 연장되는 제3 모터축(152)은 상기 제3 브라켓(50)에 결합된다. 상기 제3 모터축(152)이 회동하면, 상기 제3 브라켓(50)이 함께 회동한다.According to the present embodiment, the
특정 센서가 획득한 정보에 기초하여 특정의 모터를 동작시키는 것은 이미 공지된 방법에 따른다. 즉, 상기 센서(120)가 취득한 정보에 따라서 상기 제1,2,3 모터(130,140,150)를 회전시키는 구성은 이미 공지된 기술에 의해 달성되며, 당업자에게 자명하다. 따라서, 도9 및 도10은 센서(120)와 상기 제1,2,3 모터(130,140,150)만을 도시한 것이며, 그 제어 방법에 대하여는 이미 공지된 바에 따르므로 구체적인 설명은 생략한다. It follows a known method to operate a specific motor based on the information obtained by a specific sensor. That is, the configuration of rotating the first, second, and
이와 같이, 상기 센서(120) 및 제1,2,3 모터(130,140,150)에 의해 위치정보제공장치(90)의 자세가 실시간으로 수평을 유지하도록 신속하게 보정됨으로써, 상기 위치정보제공장치(90)에 의해 상기 부이장치(200)의 위치정보를 보다 정확하게 획득할 수 있게 된다. In this way, by rapidly correcting the posture of the location
한편, 본 고안 실시예에 따른 부이장치(200)는, 제1,2 외측프레임을 더 포함한다. 상기 제1,2 외측프레임은, 부이장치(200)를 수면 위의 일정 범위 내에서 계류시키기 위해서 상기 부이장치(200)에 연결선을 연결할 때, 상기 연결선의 장력에 의해 본체(10)의 자세가 변경되는 것을 방지하기 위해서 마련된다. 예컨대, 상기 연결선의 장력에 의해 상기 본체(10)가 당겨지면 롤링 내지 피칭의 영향 이외에 상기 장력에 의해 상기 본체(10)의 자세가 변경되므로, 위치정보제공장치(90)에 의해 획득되는 위치정보에 대한 오차가 발생할 수 있다. 상기 제1,2 외측프레임은 상기 장력이 본체(10)에 직접 전달되지 않도록 하면서, 상기 본체(10)가 롤링 내지 피칭의 영향에 의해 자세가 변경되는 것을 허용한다. On the other hand, the
상기 제1 외측프레임(70)은, 상기 본체(10)의 둘레 방향을 따라 링 형상으로 마련된다. 상기 제1 외측프레임(70)은 상기 제2 회전축(62)을 중심으로 상기 본체(10)에 대하여 상대 회전 가능하게 마련된다. The first
상기 제1 외측프레임(70)은, 제4 회전축(71), 제1 체결부(72), 제1 반원링부(73), 제2 반원링부(74)를 포함한다. The first
상기 제4 회전축(71)은 상기 본체(10)의 외측 좌우에 서로 대향되도록 2개가 마련되되, 상기 제2 회전축(62)과 동일한 방향으로 마련된다. 상기 각 제4 회전축(71)의 일단부는상기 본체(10)의 외측 좌우에 각각 마련된 제1 체결공(11)에 나사결합된다. 상기 제4 회전축(71)의 중단부는 후술하는 제1 체결부(72)의 내주면과 미끄럼 접촉하도록 매끈한 표면을 가진다. 상기 제4 회전축(71)의 타단부는 그 내측이 상기 제1 체결부(72)의 외측면에 면접하여 제1 체결부(72)가 제4 회전축(71)으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있도록, 제1 체결부(72)의 제1 관통공(721)의 직경보다 넓은 제1 걸림부(711)를 갖는다. Two of the
상기 제1 체결부(72)는, 상기 제4 회전축(71)에 대하여 상대회전할 수 있는 부재로서, 상기 제4 회전축(71)이 관통할 수 있도록 중심부에 제1 관통공(721)이 마련된다. 상기 관통공의 내주면에는 상기 제4 회전축(71)의 외주면과 미끄럼 접촉하는 베어링(미도시)이 마련된다. The
본 실시예에 따르면 상기 제1 체결부(72)는, 상기 한 쌍을 이루는 제4 회전축(71) 각각이 삽입될 수 있도록, 2개가 마련된다. 상기 제1 체결부(72)의 전면부(722)에는 제1 반원링부(73)의 일단이 고정되고, 후면부(723)에는 제2 반원링부(74)의 일단이 고정된다. 그리고 나머지 다른 제1 체결부(72)의 전면부(722)에는 상기 제1 반원링부(73)의 타단이 고정되고, 후면부(723)에는 상기 제2 반원링부(74)의 타단이 고정된다. According to the present embodiment, two
상기 제1 반원링부(73)는, 반원 링 형상으로 이루어진다. 상기 제1 반원링부(73)의 양단부는 상기 한 쌍의 제1 체결부(72)에 각각 결합된다. 상기 제1 반원링부(73)는, 제1 사분원링(731), 제1 결합부(732), 및 제2 사분원링(733)을 구비한다.The first
상기 제1 결합부(732)는, 제1 반원링부(73)의 중앙에 위치하는 대략 직육면체 형상을 가지는 부재로서, 양단부 각각에 제1,2 사분원링이 결합된다. 상기 제1 결합부(732)는, 제5 회전축(81)의 일단부가 삽입 고정될 수 있는 제2 체결공(7321)이 상기 제1 회전축(61)이 연장되는 방향을 따라 형성된다. The
상기 제1,2 사분원링은, 원형 링의 원주방향을 기준으로 대략 1/4에 해당하는 형상의 부재로서, 실질적으로 상기 제1 반원링부(73)가 절반으로 분할되어 형성된다. 상기 제1 결합부(732)의 일측에 상기 제1 사분원링(731)이 결합되고, 상기 제1 결합부(732)의 타측에 제2 사분원링(733)이 결합된다. The first and second quadrant rings are members having a shape corresponding to approximately 1/4 of the circumferential direction of the circular ring, and are formed by substantially dividing the first
상기 제2 반원링부(74)는, 상기 제1 반원링부(73)에 대향하여 배치되는 반원 링 형상의 부분으로, 상기 제1 반원링부(73)와 함께 제1 외측프레임(70)을 형성한다. 상기 제2 반원링부(74)의 양단부는 상기 한 쌍의 제1 체결부(72)에 각각 결합된다. 상기 제2 반원링부(74)는, 제3 사분원링(741), 제2 결합부(742), 및 제4 사분원링(743)을 구비한다. The second
상기 제2 결합부(742)는, 제2 반원링부(74)의 중앙에 위치하는 대략 직육면체 형상을 가지는 부재로서, 양단부 각각에 제3,4 사분원링이 결합된다. 상기 제2 결합부(742)는,제5 회전축(81)의 일단부가 삽입고정될 수 있는 제3 체결공(7421)이 상기 제1 회전축(61)이 연장되는 방향을 따라 형성된다. The
상기 3,4 사분원링은, 원형 링의 원주방향을 기준으로 대략 1/4에 해당하는 형상의 부재로서, 실질적으로 상기 제2 반원링부(74)가 절반으로 분할되어 형성된다. 상기 제2 결합부(742)의 일측에 상기 제3 사분원링(741)이 결합되고, 상기 제2 결합부(742)의 타측에 제4 사분원링(743)이 결합된다. The 3 and 4 quadrant rings are members having a shape corresponding to approximately 1/4 based on the circumferential direction of the circular ring, and are formed by substantially dividing the second
본 실시예에서 2개의 상기 제1 체결부(72), 제1 반원링부(73), 제2 반원링부(74)의 결합에 의해 형성되는 원형 링의 반경은 275mm이다. In this embodiment, the radius of the circular ring formed by the combination of the two
상기 제2 외측프레임(80)은, 상기 본체(10)의 둘레 방향을 따라 링 형상으로 마련된다. 상기 제2 외측프레임(80)부는, 상기 제1 외측프레임(70)의 외측에서 상기 제1 회전축(61)을 중심으로 상기 본체(10)에 대하여 상대회전 가능하게 마련된다. 상기 제2 외측프레임(80)은, 상기 제1 외측프레임(70)과 함께 가상의 XY평면 상에 평행하게 위치할 때, 상기 제1 외측프레임(70)과 동심원을 이룰 수 있도록 상기 제1 외측프레임(70)보다 큰 반경을 가지면서 상기 제1 외측프레임(70)의 외측에 마련된다. The second
상기 제2 외측프레임(80)은, 제5 회전축(81), 제2 체결부(82), 제3 반원링부(83), 제4 반원링부(84)를 포함하여 구성된다.The second
상기 제5 회전축(81)은 상기 제1 외측프레임(70)의 외측에 서로 대향되도록 2개가 마련되고, 상기 제1 회전축(61)과 동일한 방향으로 마련된다. 상기 제5 회전축(81) 중 어느 하나의 일단부는 상기 제1 결합부(732)에 마련된 제2 체결공(7321)에 나사결합된다. 그리고, 상기 제5 회전축(81)의 나머지 하나의 일단부는 상기 제2 결합부(742)에 마련된 제3 체결공(7421)에 나사결합된다. 즉, 상기 제2 외측프레임(80)은 상기 제1 외측프레임(70)에 결합되는 제5 회전축(81)을 중심으로 회동 가능하게 결합된다. Two
상기 제5 회전축(81)의 중단부는 후술하는 제2 체결부(82)의 내주면과 미끄럼 접촉하도록 매끈한 표면을 가진다. 상기 제5 회전축(81)의 타단부는 그 내측이 상기 제2 체결부(82)의 외측면에 면접하여 제2 체결부(82)가 제5 회전축(81)으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있도록, 제2 체결부(82)의 제2 관통공(821)의 직경보다 넓은 제2 걸림부(811)를 갖는다.The middle portion of the
상기 제2 체결부(82)는, 상기 제5 회전축(81)에 대하여 상대회전할 수 있는 부재로서, 상기 제5 회전축(81)이 관통할 수 있도록 중심부에 제2 관통공(821)이 마련된다. 상기 제2 관통공(821)의 내주면에는 상기 제5 회전축(81)의 외주면과 미끄럼 접촉하는 베어링(미도시)이 마련된다. The
본 실시예에 따르면, 제2 체결부(82)는, 상기 한 쌍을 이루는 상기 제5 회전축(81) 각각이 삽입될 수 있도록 2개가 마련된다. 상기 제2 체결부(82)의 전면부(822)에는 상기 제3 반원링부(83)의 일단이 고정되고, 후면부(823)에는 제4 반원링부(84)의 일단이 고정된다. 그리고 나머지 다른 제1 체결부(72)의 전면부(722)에는 상기 제3 반원링부(83)의 타단이 고정되고, 후면부(823)에는 상기 제2 반원링부(74)의 타단이 고정된다. According to the present embodiment, two
제3 반원링부(83)는, 반원 링 형상으로 이루어진다. 상기 제3 반원링부(83)의 양단부는 상기 한 쌍의 제2 체결부(82)에 각각 결합된다. The third
제4 반원링부(84)는, 상기 제3 반원링부(83)에 대향하여 배치되는 반원 링 형상의 부분으로, 상기 제3 반원링부(83)와 함께 제2 외측프레임(80)을 형성한다. 상기 제4 반원링부(84)의 양단부는 상기 한 쌍의 제2 체결부(82)에 각각 결합된다. The fourth
본 실시예에 따르면, 상기 제3 반원링부(83)와 상기 제4 반원링부(84)에는 상기 연결선을 걸기 위한 연결고리(110)가 형성된다. 상기 연결선은 상기 제3 반원링부(83) 또는 제4 반원링부(84) 중 어느 하나의 연결고리(110)에 연결될 수 있다. According to the present embodiment, a connecting
본 실시예에서 2개의 제2 체결부(82), 제3 반원링부(83), 제4 반원링부(84)의 결합에 의해 형성되는 원형 링의 반경은 317.5mm이다. In this embodiment, the radius of the circular ring formed by the combination of the two
상기 제1 외측프레임(70) 및 제2 외측프레임(80)의 작용 내지 효과는 다음과 같다.The actions or effects of the first
도8에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 부이장치(200)는 계류장치(300)에 연결된다. 상기 계류장치(300)는 해저면에 내려지는 고중량의 닻 부재(301)와, 수면에 부유하여 상기 부이장치(200)의 위치를 짐작할 수 있도록 하는 표시부이(302)와, 상기 닻 부재(301)와 상기 표시부이(302)를 연결하는 케이블(303)과, 상기 표시부이(302)와 부이장치(200)를 연결하는 연결선(305)을 포함한다. 한편, 상기 연결선(305)에는 중간부력재(304)가 결합되어 상기 표시부이(302)와 부이장치(200)의 거리를 충분히 확보할 수 있도록 할 수 있다. As shown in Fig. 8, the
이와 같이, 부이장치(200)를 계류시키기 위한 상기 연결선(305)이 상기 제2 외측프레임(80)에 형성된 연결고리(110)에 결합된 상태에서, 상기 제1,2 외측프레임 및 본체(10)의 움직임을 도4 및 도5를 다시 참고하여 설명한다. In this way, in a state in which the
도4에 도시된 바와 같이, 수상에서 수면이 대략 상기 제2 회전축(62)을 중심으로 소정의 각도만큼 회전하는 움직임이 발생한다면, 상기 연결선의 장력이 상기 제2 외측프레임(80)에 작용하고, 상기 본체(10)는 상기 제2 회전축(62)을 중심으로 회전하게 된다. 따라서, 수면의 움직임에 따라 상기 장력이 상기 본체(10)에 전달되지 않고 상기 본체(10)가 롤링(rolling)되어 자세가 변경되며, 이때 상기 자세안정화장치(100)에 의해 위치정보제공장치(90)의 자세가 정자세로 유지된다. As shown in Fig. 4, if a movement occurs in which the water surface rotates approximately by a predetermined angle around the
또한, 도5에 도시된 바와 같이, 수상에서 수면이 대략 상기 제1 회전축(61)을 중심으로 소정의 각도만큼 회전하는 움직임이 발생한다면, 상기 제2 외측프레임(80)에 연결선이 연결된 상태에서, 상기 본체(10)와 제1 외측프레임(70)은 수면의 움직임에 대응하여 상기 제1 회전축(61)을 중심으로 회전함으로써, 상기 본체(10)가 수면의 움직임에 따라 피칭(pitching)되어 자세가 변경된다. 상기 본체(10)의 자세가 변경되더라도 상기 자세안정화장치(100)에 의해 위치정보제공장치(90)의 자세는 정자세를 유지한다.In addition, as shown in Fig. 5, if a motion occurs in which the water surface rotates approximately by a predetermined angle around the
아울러 수상에서 수면이 대략 상기 제2 회전축(62)을 중심으로 소정의 각도만큼 회전하는 동시에 상기 제1 회전축(61)을 중심으로 소정의 각도만큼 회전하는 움직임이 발생한다면, 상기 도4 및 도5의 작용이 동시에 발생한다. 구체적으로, 수면이 제2 회전축(62)을 중심으로 회전하는 움직임에 의해, 상기 본체(10)가 롤링되어 자세가 변경되고, 수면이 제1 회전축(61)을 중심으로 회전하는 움직임에 의해 상기 본체(10) 및 제1 외측프레임(70)이 피칭되어 회전한다. 따라서, 상기 본체(10)는 롤링 및 피칭이 합성된 상태의 자세를 취하게 된다. In addition, if the water surface rotates approximately by a predetermined angle around the
이처럼, 본 고안에 따른 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치(200), 본체(10)의 내부에 위치정보제공장치(90)의 자세를 안정화시키는 자세안정화장치(100)를 구비하므로, 상기 위치정보제공장치(90)의 자세를 정자세로 유지시켜서 상기 부이장치(200)의 위치데이터를 보다 정확하게 획득하고, 외부로 정확한 위치데이터를 제공할 수 있도록 한다. In this way, since the
또한, 상기 제1,2 외측프레임은, 상기 연결선의 장력이 상기 본체(10)에 직접적으로 전달되지 않도록 하여, 상기 장력에 의하여 상기 본체(10)의 자세가 변경되는 것을 방지한다. 따라서, 상기 본체(10)의 자세를 안정적으로 유지함으로써, 위치정보를 보다 정확하게 획득할 수 있게 된다. In addition, the first and second outer frames prevent the tension of the connection line from being directly transmitted to the
이상으로 본 고안을 설명하였는데, 본 고안의 기술적 범위는 상술한 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것은 아니며, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 수정 또는 변경된 등가의 구성은 본 고안의 기술적 사상의 범위를 벗어나지 않는 것임은 명백하다.The present invention has been described above, but the technical scope of the present invention is not limited to the contents described in the above-described embodiment, and the equivalent configuration modified or changed by a person having ordinary skill in the relevant technical field is the technical scope of the present invention. It is clear that it does not go beyond the scope of thought.
10: 본체 11... 제1 체결공
20: 안착브라켓 21: 안착부
22: 연결부 30: 제1 브라켓
31... 세로프레임 32... 연결프레임
40... 제2 브라켓 50... 제3 브라켓
61... 제1 회전축 62... 제2 회전축
63... 제3 회전축 70... 제1 외측프레임
71... 제4 회전축 711... 제1 걸림부
72... 제1 체결부 721... 제1 관통공
722... 제1 체결부의 전면부 723... 제1 체결부의 후면부
73... 제1 반원링부 731... 제1 사분원링
732... 제1 결합부 733... 제2 사분원링
7321... 제2 체결공 74... 제2 반원링부
741... 제3 사분원링 742... 제2 결합부
7421... 제3 체결공 743... 제4 사분원링
80...제2 외측프레임 81... 제5 회전축
811... 제2 걸림부 82... 제2 체결부
821... 제2 관통공 822... 제2 체결부의 전면부
823... 제2 체결부의 후면부 83... 제3 반원링부
84... 제4 반원링부 90... 위치정보제공장치
100... 자세안정화장치 110... 연결고리
120... 센서 130... 제1 모터
140... 제2 모터 150... 제3 모터
200... 부이장치 300... 계류장치10: main body 11... first fastening hole
20: mounting bracket 21: mounting portion
22: connection part 30: first bracket
31...
40...
61... 1st axis of
63... 3rd axis of
71...
72...
722... front part of
73...
732... first joint 733... second quadrant ring
7321...
741...
7421...
80...2nd
811...2nd locking
821... 2nd through
823... the rear part of the
84... 4th
100...
120...
140...
200...
Claims (7)
상기 본체(10)의 내부에 마련되어서 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치가 안착되는 안착브라켓(20);
소정의 제1 회전축(61)에 대하여 회동 가능하게 상기 안착브라켓(20)을 지지하는 제1 브라켓(30);
상기 제1 회전축(61)과 수직인 제2 회전축(62)을 중심으로 회동 가능하며, 양단부가 각각 상기 제1 브라켓(30)에 대하여 결합된 제2 브라켓(40);
상기 제1 회전축(61) 및 상기 제2 회전축(62)에 수직인 제3 회전축(63)을 중심으로 회동 가능하며, 일단부가 상기 제2 브라켓(40)에 결합된 제3 브라켓(50);을 포함하며,
상기 제1 브라켓(30)의 양단부와 상기 제2 브라켓(40)의 양단부는, 상기 제1 회전축(61)에 서로 결합되고,
상기 제2 브라켓(40)과 상기 제3 브라켓(50)은, 상기 제2 회전축(62)에 서로 결합되고,
상기 제3 브라켓(50)의 타단부와 상기 본체(10)는, 상기 제3 회전축(63)에 서로 결합되는 것을 특징으로 하는 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치.A body 10 floating on the water surface;
A seating bracket (20) provided inside the main body (10) and on which a position information providing device is mounted;
A first bracket (30) supporting the mounting bracket (20) so as to be rotatable with respect to a predetermined first rotation shaft (61);
A second bracket 40 rotatable about a second rotation shaft 62 perpendicular to the first rotation shaft 61, and both ends thereof are coupled to the first bracket 30, respectively;
A third bracket (50) rotatable about the first rotation shaft (61) and a third rotation shaft (63) perpendicular to the second rotation shaft (62), and one end portion coupled to the second bracket (40); Including,
Both ends of the first bracket 30 and both ends of the second bracket 40 are coupled to each other to the first rotation shaft 61,
The second bracket 40 and the third bracket 50 are coupled to each other on the second rotation shaft 62,
The other end of the third bracket (50) and the body (10), the buoy device having a posture stabilization device of the position information providing device, characterized in that coupled to each other to the third rotation shaft (63).
상기 본체(10)의 내부에 마련되어서 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치가 안착되는 안착브라켓(20);
소정의 제1 회전축(61)에 대하여 회동 가능하게 상기 안착브라켓(20)을 지지하는 제1 브라켓(30);
상기 제1 회전축(61)과 수직인 제2 회전축(62)을 중심으로 회동 가능하며, 양단부가 각각 상기 제1 브라켓(30)에 대하여 결합된 제2 브라켓(40);
상기 제1 회전축(61) 및 상기 제2 회전축(62)에 수직인 제3 회전축(63)을 중심으로 회동 가능하며, 일단부가 상기 제2 브라켓(40)에 결합된 제3 브라켓(50);을 포함하며,
상기 제1 브라켓(30)은 상기 안착브라켓(20)의 양단부로부터 상방으로 각각 연장되는 세로프레임(31)과 상기 세로프레임(31)을 서로 연결하는 연결프레임(32)을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치.A body 10 floating on the water surface;
A seating bracket (20) provided inside the main body (10) and on which a position information providing device is mounted;
A first bracket (30) supporting the mounting bracket (20) so as to be rotatable with respect to a predetermined first rotation shaft (61);
A second bracket 40 rotatable about a second rotation shaft 62 perpendicular to the first rotation shaft 61, and both ends thereof are coupled to the first bracket 30, respectively;
A third bracket (50) rotatable about the first rotation shaft (61) and a third rotation shaft (63) perpendicular to the second rotation shaft (62), and one end portion coupled to the second bracket (40); Including,
The first bracket 30 includes a vertical frame 31 extending upward from both ends of the mounting bracket 20 and a connection frame 32 connecting the vertical frame 31 to each other. A buoy device having a posture stabilization device for a location information providing device.
상기 본체(10)의 내부에 마련되어서 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치가 안착되는 안착브라켓(20);
소정의 제1 회전축(61)에 대하여 회동 가능하게 상기 안착브라켓(20)을 지지하는 제1 브라켓(30);
상기 제1 회전축(61)과 수직인 제2 회전축(62)을 중심으로 회동 가능하며, 양단부가 각각 상기 제1 브라켓(30)에 대하여 결합된 제2 브라켓(40);
상기 제1 회전축(61) 및 상기 제2 회전축(62)에 수직인 제3 회전축(63)을 중심으로 회동 가능하며, 일단부가 상기 제2 브라켓(40)에 결합된 제3 브라켓(50);을 포함하며,
상기 본체(10)는 구형으로 이루어지며,
상기 제3 회전축(63)은, 상기 본체(10)의 하반구 내면 극점으로부터 상기 본체(10)의 중심 측으로 돌출되어 마련된 것을 특징으로 하는 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치.A body 10 floating on the water surface;
A seating bracket (20) provided inside the main body (10) and on which a position information providing device is mounted;
A first bracket (30) supporting the mounting bracket (20) so as to be rotatable with respect to a predetermined first rotation shaft (61);
A second bracket 40 rotatable about a second rotation shaft 62 perpendicular to the first rotation shaft 61, and both ends thereof are coupled to the first bracket 30, respectively;
A third bracket (50) rotatable about the first rotation shaft (61) and a third rotation shaft (63) perpendicular to the second rotation shaft (62), and one end portion coupled to the second bracket (40); Including,
The main body 10 is made of a spherical shape,
The third rotation shaft (63) is a buoy device having a posture stabilizing device of a position information providing device, characterized in that the third rotation shaft (63) is provided to protrude toward the center of the body (10) from the pole of the lower hemisphere of the body (10).
상기 본체(10)의 둘레 방향을 따라 링 형상으로 마련되되, 상기 제2 회전축(62)을 중심으로 상기 본체(10)에 대하여 상대회전 가능하게 마련되는 제1 외측프레임(70); 및
상기 본체(10)의 둘레 방향을 따라 링 형상으로 마련되되, 상기 제1 외측프레임(70)의 외측에서 상기 제1 회전축(61)을 중심으로 상기 본체(10)에 대하여 상대회전 가능하게 마련되는 제2 외측프레임(80);를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치. The method according to any one of claims 1, 3, or 4,
A first outer frame (70) provided in a ring shape along the circumferential direction of the body (10), and provided to be able to rotate relative to the body (10) around the second rotation shaft (62); And
It is provided in a ring shape along the circumferential direction of the main body 10, and is provided so as to be able to rotate relative to the main body 10 around the first rotational shaft 61 from the outside of the first outer frame 70. A second outer frame (80); buoy device having a posture stabilization device of the location information providing device comprising a.
상기 제2 외측프레임(80)은 상기 제1 외측프레임(70)에 결합되는 제5 회전축(81)을 중심으로 회동 가능하게 결합되고, 상기 제5 회전축(81)은 상기 제1 회전축(61)과 동일한 방향으로 배치된 것을 특징으로 하는 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치. The method of claim 5,
The second outer frame 80 is rotatably coupled about a fifth rotation shaft 81 coupled to the first outer frame 70, and the fifth rotation shaft 81 is the first rotation shaft 61 A buoy device having a posture stabilization device of a location information providing device, characterized in that it is arranged in the same direction as.
상기 본체(10)의 내부에 마련되어서 위치정보를 제공하는 위치정보제공장치가 안착되는 안착브라켓(20);
소정의 제1 회전축(61)에 대하여 회동 가능하게 상기 안착브라켓(20)을 지지하는 제1 브라켓(30);
상기 제1 회전축(61)과 수직인 제2 회전축(62)을 중심으로 회동 가능하며, 양단부가 각각 상기 제1 브라켓(30)에 대하여 결합된 제2 브라켓(40);
상기 제1 회전축(61) 및 상기 제2 회전축(62)에 수직인 제3 회전축(63)을 중심으로 회동 가능하며, 일단부가 상기 제2 브라켓(40)에 결합된 제3 브라켓(50);을 포함하며,
상기 위치정보제공장치의 피칭, 롤링, 요잉된 상태의 자세를 센싱하는 센서(120);
상기 센서(120)에 의해 센싱된 피칭 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치의 피칭이 제로가 되도록 상기 제1 브라켓(30)을 제1 회전축(61)에 대하여 회동시키는 제1 모터(130);
상기 센서(120)에 의해 센싱된 롤링 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치의 롤링이 제로가 되도록 상기 제2 브라켓(40)을 제2 회전축(62)에 대하여 회동시키는 제2 모터(140);
상기 센서(120)에 의해 센싱된 요잉 정보에 근거하여, 상기 위치정보제공장치의 요잉이 제로가 되도록 상기 제3 브라켓(50)을 제3 회전축(63)에 대하여 회동시키는 제3 모터(150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치정보제공장치의 자세안정화장치를 갖는 부이장치.
A body 10 floating on the water surface;
A seating bracket (20) provided inside the main body (10) and on which a position information providing device is mounted;
A first bracket (30) supporting the mounting bracket (20) so as to be rotatable with respect to a predetermined first rotation shaft (61);
A second bracket 40 rotatable about a second rotation shaft 62 perpendicular to the first rotation shaft 61, and both ends thereof are coupled to the first bracket 30, respectively;
A third bracket (50) rotatable about the first rotation shaft (61) and a third rotation shaft (63) perpendicular to the second rotation shaft (62), and one end portion coupled to the second bracket (40); Including,
A sensor 120 for sensing the posture of the position information providing device in a pitching, rolling, yaw state;
Based on the pitching information sensed by the sensor 120, the first motor 130 rotates the first bracket 30 with respect to the first rotation shaft 61 so that the pitching of the location information providing device becomes zero. ;
Based on the rolling information sensed by the sensor 120, the second motor 140 to rotate the second bracket 40 with respect to the second rotation shaft 62 so that the rolling of the position information providing device is zero ;
A third motor 150 that rotates the third bracket 50 with respect to the third rotation shaft 63 so that the yaw of the position information providing device becomes zero based on the yaw information sensed by the sensor 120 A buoy device having a posture stabilizing device of a location information providing device comprising: a.
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