KR200472202Y1 - An automated clean machine with a steering mechanism - Google Patents

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KR200472202Y1
KR200472202Y1 KR2020130001292U KR20130001292U KR200472202Y1 KR 200472202 Y1 KR200472202 Y1 KR 200472202Y1 KR 2020130001292 U KR2020130001292 U KR 2020130001292U KR 20130001292 U KR20130001292 U KR 20130001292U KR 200472202 Y1 KR200472202 Y1 KR 200472202Y1
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steering
cleaning device
spindle
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automatic cleaning
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KR2020130001292U
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제이슨얀
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제이슨얀
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Abstract

본 고안은 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치를 제공하는데, 이때 방해받는 상기 자동 청소 장치의 조종 메카니즘은 조종 프로세스 동안 공결합 바퀴들 중 하나와 대조적으로 동기화되어 회전하지 않도록 나머지 하나를 제한하여, 바퀴 마모를 최소화하고, 다음 정상적인 운동에서 바퀴들의 동기화된 운행을 재개한다. The present invention provides an automatic cleaning device having a steering mechanism wherein the interfering steering mechanism of the automatic cleaning device limits the other so that it does not rotate in synchronization with one of the idle wheels during the steering process, thereby limiting wheel wear. Minimize and resume the synchronized running of the wheels in the next normal movement.

Description

조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치{AN AUTOMATED CLEAN MACHINE WITH A STEERING MECHANISM}Automatic cleaning device with steering mechanism {AN AUTOMATED CLEAN MACHINE WITH A STEERING MECHANISM}

본 고안은 자동 청소 장치에 관한 것으로서, 특히 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic cleaning device, and more particularly, to an automatic cleaning device having a steering mechanism.

예를 들어, 진공청소기들 및 전기적으로 전도성이 있는 마루 청소기를 대체하는 다른 현대 자동 청소 장치로서의 자체 추진식의 자동 청소 장치와 같이, 자동 스마트 기능들을 가지는 가볍고 작은 도구들이 편안하고 조화로운 분위기 속에서의 공간 또는 가정 환경의 효과적인 사용을 강조하는 소형 주택들에서 떠오르고 있다. For example, light and small tools with automatic smart features can be used in a comfortable and harmonious atmosphere, such as self-propelled automatic cleaning devices as vacuum cleaners and other modern automatic cleaning devices that replace electrically conductive floor cleaners. It is emerging from small houses that emphasize the effective use of space or home environment.

현존하는 자체 추진식의 자동 청소 장치는 그 베이스 상에 2 개의 바퀴들을 특징으로 하고, 그 전/후방 운동들은 구동 모터에 의해 제어되는데, 이것은 모터에 의해 구동되는 좌측 바퀴(우측 바퀴)와 우측 바퀴(좌측 바퀴)가 각각 뒤로 및 앞으로 회전하여, 방해받는 상기 자동 청소 장치가 국부적으로 반시계 방향(시계 방향)으로 회전하도록 허용한다. 그러나, 실제 제품에 있어서의 이러한 설계는 바퀴 축이 잠겨 있는 것에 의하여 모터가 과열될 수 있어, 벽 모서리와 같은 장애물들을 여전히 피할 수는 없다. 이에 더하여, 이러한 자동 청소 장치의 2 개의 바퀴들 각각은, 일방향 회전에 대해서만 구동 모터에 의해 동기화되어 구동되는데, 상기 자동 청소 장치의 조종 프로세스 동안 독립적으로 역회전을 완료할 수 없다. 즉, 바퀴의 회전은 언제나 상기 자동 청소 장치의 조종 운동과 반대이고 교정되어야 하는 마모를 더욱 악화시킨다. Existing self-propelled self-cleaning devices feature two wheels on their base, and their forward / rear movements are controlled by a drive motor, which is driven by a motor driven left wheel (right wheel) and right wheel ( The left wheel) rotates back and forward, respectively, allowing the obstructed automatic cleaning device to rotate locally counterclockwise (clockwise). However, this design in practical products can overheat the motor by locking the wheel axles, so that obstacles such as wall edges cannot still be avoided. In addition, each of the two wheels of this self-cleaning device is driven in synchronization by the drive motor only for one-way rotation, which cannot independently complete reverse rotation during the steering process of the self-cleaning device. That is, the rotation of the wheels is always opposite to the steering movement of the automatic cleaning device and further exacerbates the wear that must be corrected.

본 고안은 베이스, 조종 메카니즘(steering mechanism), 및 지연 메카니즘(retarding mechanism)을 포함하는 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치를 제공하는데, 상기 베이스는 외측으로 오목부를 가지고; 상기 오목부(recess)의 반대편에 상기 베이스의 내측에 설치되는 상기 지연 메카니즘은 스핀들(spindle)을 포함하고, 이것은 상기 오목부를 관통함으로써 상기 조종 메카니즘에 링크되고; 상기 오목부 안에 고정되는 상기 조종 메카니즘은 공결합 바퀴들(conjoint wheels)을 회전시키기 위한 상기 지연 메카니즘에 의해 구동되는데, 상기 공결합 바퀴들 중 하나는 상기 조종 메카니즘의 조종 프로세스 동안 동기화되어 활성화되지 않도록 제한된다.The present invention provides an automatic cleaning device having a steering mechanism including a base, a steering mechanism, and a retarding mechanism, the base having a recess outwardly; The retardation mechanism installed on the inner side of the base opposite the recess includes a spindle, which is linked to the steering mechanism by penetrating the recess; The steering mechanism fixed in the recess is driven by the delay mechanism for rotating the conjoint wheels, one of which is not synchronized and activated during the steering process of the steering mechanism. Limited.

본 고안에 있어서, 상기 조종 메카니즘은 제1구동요소(first driving component), 한정 베이스(limiting base), 한정 캡(limiting cap), 조종 축(steering shaft), 및 적어도 하나의 제동 유닛(brake unit)을 포함하고; 상기 제1구동요소는 상기 스핀들에 결합되어 있고, 상기 한정 베이스는 상기 제1구동요소와 상기 오목부 사이에 위치하고; 상기 조종 축은 상기 제1구동요소에 맞물리는(engaged) 제2구동요소에 결합(couple)되고 일 측에 조종 디스크(steering disc)가 마련되어 있고; 상기 한정 캡과 상기 한정 베이스는 서로 결합(integrate)되어 있는데, 상기 조종 축, 상기 제1구동요소, 및 상기 제2구동요소를 싸고 있고, 상기 한정 캡 및 상기 한정 베이스 외부에 상기 조종 디스크 뿐만 아니라, 상기 한정 캡과 상기 한정 베이스 사이에 상기 조종 축을 유지하고; 상기 바퀴들 각각은 상기 조종 축의 일 측에 연결(connect)되는 테두리(rim) 및 상기 테두리 둘레에 측면으로 설치되는 마모-방지 커버 타이어(wear-resistant cover tire)로 구성되어 있고; 상기 2개의 테두리들 중 하나와 상기 조종 디스크 사이에 고정되는 상기 제동 유닛은 상기 조종 메카니즘의 조종 프로세스 동안 다른 제한되지 않는 테두리와 대조적으로 동기화되어 회전하지 않도록 그 대응하는 테두리를 제한한다. In the present invention, the steering mechanism includes a first driving component, a limiting base, a limiting cap, a steering shaft, and at least one brake unit. It includes; The first driving element is coupled to the spindle, and the constraining base is located between the first driving element and the recess; The steering shaft is coupled to a second driving element engaged with the first driving element and is provided with a steering disc on one side; The confinement cap and the confinement base are integrated with each other, and enclose the steering shaft, the first driving element, and the second driving element, Holding the steering axis between the confinement cap and the confinement base; Each of the wheels comprises a rim connected to one side of the steering shaft and a wear-resistant cover tire installed laterally around the rim; The braking unit, which is fixed between one of the two edges and the steering disc, limits its corresponding edge so as not to rotate in synchronization with the other non-limiting edge during the steering process of the steering mechanism.

본 고안에 있어서, 상기 조종 디스크는 복수의 제동 홈들(braking grooves)을 가지고; 상기 테두리는 복수의 영구 홈들(permanent grooves)을 가지도록 설계되어 있고; 상기 제동 유닛들 각각은 몸체(shank)와 머리(top)을 가지는 제동 핀(brake pin) 및 스프링을 포함하고, 이때 상기 머리의 일 단은 상기 제동 홈들 중 하나에 대응되고 또한 이를 저지하고, 타 단은 상기 스프링 안에 외부적으로 고정되는 상기 몸체에 링크되고 또한 상기 영구 홈들 중 하나에 공동으로(jointly) 삽입된다.In the present invention, the steering disk has a plurality of braking grooves; The rim is designed to have a plurality of permanent grooves; Each of the braking units includes a brake pin and a spring having a shank and a top, wherein one end of the head corresponds to and inhibits one of the braking grooves, A stage is linked to the body externally secured in the spring and is jointly inserted into one of the permanent grooves.

본 고안에 있어서, 상기 조종 디스크는 복수의 제동 홈들을 가지고; 상기 테두리는 그 내측에 영구 홈을 가지고; 상기 제동 유닛은 그 일 측에 상기 제동 홈들에 대응하고 또한 이를 저지하는 복수의 범프들(bumps)을 가지고 타 측은 상기 스프링에 접촉하고 상기 영구 홈 안에 고정되는 제동 디스크 및 스프링으로 구성된다.In the present invention, the steering disk has a plurality of braking grooves; The rim has a permanent groove therein; The braking unit has a plurality of bumps corresponding to and blocking the braking grooves on one side thereof, and the other side is composed of a braking disk and a spring which are in contact with the spring and fixed in the permanent groove.

본 고안은, 상기 오목부 안에 고정되고, 상기 조종 메카니즘을 둘러싸고, 또한 상기 베이스의 내측을 향해 확장되는 주변부의 적어도 하나의 클램핑 후크(clamping hook)를 포함하는 열린 고리(untangling collar)를 더 포함하고, 이때 상기 오목부는 상기 클램핑 후크들에 반대되는 톱니모양들(indentations)을 가진다. 상기의 개시에 따라, 상기 자동 청소 장치의 좌측 및 우측 바퀴들은 정상적인 운동 동안 동기화되어 운행되지만, 장애물을 피하고, 마모로부터 바퀴들을 보호하고, 또한 2 개의 바퀴들의 정상적인 동기화된 운동을 결국 재개하기 위해 장애물에 의해 방해받는 상기 자동 청소 장치의 조종 프로세스 동안은 비동기적으로 운행된다. 본 고안은 상기 바퀴들을 부분적으로 숨기고 전선에 의해 감길 수 있는 바퀴들의 가능성을 최소화하기 위해 상기 톱니모양들에서 아래로 움직이는 열린 고리를 가진다. The invention further comprises an untangling collar fixed in the recess and comprising at least one clamping hook at the periphery surrounding the steering mechanism and extending inwardly of the base; Wherein the recess has indentations opposite to the clamping hooks. According to the above disclosure, the left and right wheels of the automatic cleaning device are operated in synchronization during normal movement, but the obstacles are used to avoid obstacles, protect the wheels from abrasion, and also eventually resume normal synchronized movement of the two wheels. It is operated asynchronously during the steering process of the automatic cleaning device which is hindered by it. The present invention has an open ring that moves down in the serrations to partially hide the wheels and minimize the possibility of wheels that can be wound by wires.

본 고안의 이러한 특징들 및 장점들은 이하의 첨부된 도면들의 상세한 설명으로부터 더욱 잘 이해될 것이다. These features and advantages of the present invention will be better understood from the following detailed description of the accompanying drawings.

도 1은 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치의 대략적인 투시도이다.
도 2는 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치의 대략적인 분해도이다.
도 3a는 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치의 부분 분해도이다.
도 3b는 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치의 다른 부분 분해도이다.
도 3c는 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치의 부분 분해도이다.
도 3d는 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치의 다른 부분 분해도이다.
도 4는 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치의 베이스의 내부가 도시된 대략적인 도면이다.
도 5는 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치의 베이스의 후면이 도시된 대략적인 도면이다.
도 6은 본 고안의 자동 청소 장치의 부분 조종 메카니즘이 도시된 대략적인 도면이다.1 is a schematic perspective view of an automatic cleaning device having a steering mechanism of the present invention.
2 is a schematic exploded view of an automatic cleaning device having a steering mechanism of the present invention.
Figure 3a is a partially exploded view of the automatic cleaning device having a steering mechanism of the present invention.
Figure 3b is another partial exploded view of the automatic cleaning device having a steering mechanism of the present invention.
Figure 3c is a partial exploded view of the automatic cleaning device having a steering mechanism of the present invention.
3d is another partial exploded view of an automatic cleaning device having a steering mechanism of the present invention.
4 is a schematic view showing the inside of the base of the automatic cleaning device having the steering mechanism of the present invention.
5 is a schematic view showing the rear surface of the base of the automatic cleaning device having the steering mechanism of the present invention.
6 is a schematic view showing a partial steering mechanism of the automatic cleaning device of the present invention.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 고안의 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치는 베이스(1), 오목부(5), 조종 메카니즘(2), 지연 메카니즘(3), 열린 고리(4), 스핀들(6), 바퀴들(26), 클램핑 후크들(40), 및 톱니모양들(50)을 포함한다. 1 to 6, the automatic cleaning device having a steering mechanism of the present invention includes a base 1, a recess 5, a steering mechanism 2, a delay mechanism 3, an open loop 4, and a spindle. 6, wheels 26, clamping hooks 40, and toothed shapes 50.

본 고안에 있어서, 상기 베이스(1)는 외측으로 상기 오목부(5)를 가지고; 상기 조종 메카니즘(2)은 상기 오목부(5) 안에 고정되고; 상기 오목부(5) 반대편에 상기 베이스(1)의 내측에 설치되는 상기 지연 메카니즘(3)은 상기 스핀들(6)을 포함하는데, 이것은 상기 오목부(5)를 관통함으로써 상기 조종 메카니즘(2)에 링크되고 또한 회전하기 위해 상기 조종 메카니즘(2) 및 상기 바퀴들(26)을 구동시키고; 상기 조종 메카니즘(2)은 상기 바퀴들(26)에 기초하여 조종 프로세스 동안 동기화되어 회전하지 않도록 상기 2 개의 바퀴들(26) 중 하나를 제한하고; 상기 오목부(5) 안에 고정되는 상기 열린 고리(4)는 상기 조종 메카니즘(2)에 외부 물질이 끌려들어가는 것을 막을 뿐만 아니라 상기 조종 메카니즘(2)을 둘러싸는 것에 사용되고, 상기 베이스(1)의 내측을 향해 확장되는 주변부의 적어도 하나의 클램핑 후크(40)를 포함하고; 상기 오목부(5)는 상기 클램핑 후크들(40)에 반대되는 톱니모양들(50)을 포함한다.In the present invention, the base (1) has the recess (5) outward; The steering mechanism (2) is fixed in the recess (5); The retardation mechanism 3, which is installed on the inner side of the base 1 opposite the recess 5, comprises the spindle 6, which penetrates the recess 5 to allow the steering mechanism 2 to pass through. Drive the steering mechanism (2) and the wheels (26) to be linked to and to rotate; The steering mechanism (2) restricts one of the two wheels (26) so as not to rotate in synchronization during the steering process based on the wheels (26); The open ring 4 which is fixed in the recess 5 is used to surround the steering mechanism 2 as well as to prevent foreign matter from being attracted to the steering mechanism 2, and of the base 1 At least one clamping hook 40 of the periphery extending inwardly; The recess 5 comprises serrations 50 opposite the clamping hooks 40.

도 3a 내지 도 3d를 참조하면, 상기 조종 메카니즘(2)은 제1구동요소(21), 제2구동요소(27), 한정 베이스(22), 한정 캡(23), 조종 축(24), 조종 디스크(241), 제동 홈들(2411), 및 복수의 제동 유닛들(25)을 포함한다. 3A to 3D, the steering mechanism 2 includes a first driving element 21, a second driving element 27, a limiting base 22, a limiting cap 23, a steering shaft 24, A steering disc 241, braking grooves 2411, and a plurality of braking units 25.

도 3a 내지 도 3d를 참조하면, 상기 제1구동요소(21)는 상기 스핀들(6)에 결합되고; 상기 한정 베이스(22)는 상기 제1구동요소(21)와 상기 오목부(5) 사이에 위치하고; 상기 조종 축(24)은 상기 제2구동요소(27)에 연결되는데, 이것은 일 단에 상기 조종 디스크(241)가 있는 상기 조종 축(24)을 구동시키고 회전시키기 위해 상기 제1구동요소(21)에 링크된다. 서로 결합되는 상기 한정 캡(23) 및 상기 한정 베이스(22)는 상기 조종 축(24), 상기 제1구동요소(21) 및 상기 제2구동요소(27)를 싸고, 상기 한정 캡(23) 및 상기 한정 베이스(22) 외측에 상기 조종 디스크(241) 뿐만 아니라, 상기 한정 캡(23)과 상기 한정 베이스(22) 사이에 상기 조종 축(24)을 유지하고; 상기 2 개의 바퀴들(26) 각각은 커버 타이어(261) 및 테두리(262)로 구성되고; 상기 2 개의 테두리들(262)은 상기 조종 축(24)의 양단에 장착되고; 상기 커버 타이어(261)는 상기 테두리(262)에 측면으로 결합되고; 상기 2 개의 테두리들(262) 중 하나와 상기 조종 디스크(241) 사이에 고정되는 상기 제동 유닛들(25)은 상기 조종 메카니즘(2)의 조종 프로세스 동안 다른 제한되지 않는 테두리(262)와 대조적으로 동기화되어 회전하지 않도록 상기 대응하는 테두리(262)를 제한한다. 3a to 3d, the first drive element 21 is coupled to the spindle 6; The constraining base (22) is located between the first driving element (21) and the concave portion (5); The steering shaft 24 is connected to the second driving element 27, which is adapted to drive and rotate the steering shaft 24 with the steering disk 241 at one end. ). The confinement cap 23 and the confinement base 22 which are coupled to each other enclose the steering shaft 24, the first drive element 21 and the second drive element 27, and the confinement cap 23. And retaining the steering shaft (24) between the confinement cap (23) and the confinement base (22) as well as the steering disc (241) outside the confinement base (22); Each of the two wheels 26 consists of a cover tire 261 and a rim 262; The two edges (262) are mounted at both ends of the steering shaft (24); The cover tire 261 is laterally coupled to the rim 262; The braking units 25 fixed between one of the two rims 262 and the steering disc 241 are in contrast to the other non-limiting rim 262 during the steering process of the steering mechanism 2. Restrict the corresponding edge 262 so that it does not rotate in synchronization.

도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 상기 조종 디스크(241)에 면하는 상기 테두리(262)는 내부에 복수의 영구 홈들(263)을 포함하고; 상기 조종 디스크(241)는 복수의 제동 홈들(2411)을 가지고; 상기 제동 유닛들(25) 각각은 머리(254) 및 몸체(255)를 가지는 제동 핀(252) 및 스프링(251)로 구성되는데 이때 상기 머리(254)은 상기 제동 홈들(2411) 중 하나에 대응하고 또한 이를 저지하는 일 단 및 상기 스프링(251)에 의해 외부적으로 고정되고 상기 영구 홈들(263) 중 하나에 삽입되는 상기 몸체(255)에 연결되는 타 단을 가진다.As shown in FIGS. 3A and 3B, the rim 262 facing the steering disc 241 includes a plurality of permanent grooves 263 therein; The steering disc 241 has a plurality of braking grooves 2411; Each of the braking units 25 is comprised of a braking pin 252 and a spring 251 having a head 254 and a body 255, wherein the head 254 corresponds to one of the braking grooves 2411. And the other end connected to the body 255 that is externally fixed by the spring 251 and inserted into one of the permanent grooves 263.

도 3c 및 도 3d를 참조하면, 상기 조종 디스크(241)는 복수의 제동 홈들(2411)을 가지고; 상기 조종 디스크(241)에 면하는 상기 테두리(262)는 내부에 영구 홈들(263)을 가지도록 설계되고; 상기 제동 유닛(25)은 상기 제동 홈들(2411)에 대응하고 또한 이를 저지하는 복수의 범프들(2531)이 있는 일 단 및 상기 스프링(251)에 접촉되고 상기 영구 홈(263)에 공동으로 고정되는 타 단을 가지는 제동 디스크(253) 및 스프링(251)을 포함한다.3C and 3D, the steering disk 241 has a plurality of braking grooves 2411; The rim 262 facing the steering disc 241 is designed to have permanent grooves 263 therein; The braking unit 25 contacts one end with a plurality of bumps 2251 corresponding to and inhibiting the braking grooves 2411 and the spring 251 and jointly fixed to the permanent groove 263. It includes a brake disc 253 and the spring 251 having the other end.

조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치를 제공하는 본 고안은 상기 조종 메카니즘(2)의 이하와 같은 내적 설계를 특징으로 한다. 상기 자동 청소 장치는 정상적인 운행에서는 동기화된 상기 2 개의 바퀴들에 의해 구동되고; 장애물에 의해 방해받는 상기 자동 청소 장치는 비동기화되어 수평으로 회전하는 상기 2 개의 바퀴들에 의해 구동되고, 바퀴들의 마모 없이 장애물을 제거하고, 결국 동기화되어 운행되는 2 개의 바퀴들로 정상적인 운행을 재개한다. The present invention providing an automatic cleaning device having a steering mechanism is characterized by the following internal design of the steering mechanism 2. The automatic cleaning device is driven by the two wheels synchronized in normal operation; The automatic cleaning device obstructed by the obstacles is driven by the two wheels which are unsynchronized and rotate horizontally, remove the obstacles without wear of the wheels, and resume normal operation with the two wheels which are synchronized and run in the end. do.

본 고안의 조정 메카니즘(2)이 도시된 대략적인 부분도인 도 4를 참조하면, 상기 지연 메카니즘(3) 및 상기 스핀들(6)은 상기 스핀들(6)을 통해 상기 지연 메카니즘(3)에 의해 상기 제1구동요소(21)를 구동시키고 회전시키는 데 사용되는 비틀림 모멘트(torsional mement)를 생성하고; 상기 제1구동요소(21) 및 상기 제2구동요소(27)은 상기 조종 축(24)의 이심 위치(eccentric position)에 적용되는 결합력(engaging force)을 생성하고 또한 상기 조종 축(24)이 그 축 주위로 회전(rorate)하고 상기 스핀들(6) 주위로 회전(revolve)하도록 만든다. Referring to FIG. 4, in which the adjustment mechanism 2 of the present invention is shown in a schematic partial view, the delay mechanism 3 and the spindle 6 are driven by the delay mechanism 3 via the spindle 6. Generate a torsional moment used to drive and rotate the first drive element (21); The first driving element 21 and the second driving element 27 generate an engaging force applied to an eccentric position of the steering axis 24 and the steering axis 24 is It is made to rotate about its axis and to revolve around the spindle 6.

상기의 구조적 설계에 있어서, 지면 상을 운행하는 상기 자동 청소 장치의 바퀴들(26)은 중력의 영향 아래에서 세게 마루를 누르고, 이것은 상기 바퀴들(26)에 적용되는 마찰(friction)을 야기시키고 상기 스핀들(6) 주위로 상기 조종 축(24)의 회전을 방해하지만, 상기 자동 청소 장치가 앞으로 전진하기 위해 여전히 상기 조종 축(24) 및 상기 공결합 스핀들(6)에 의해 구동된다. 상기 자동 청소 장치가 장애물 때문에 방해받을 때, 상기 스핀들(6)은 계속 운행되고 상기 지연 메카니즘(3)에 결합되는 구동요소(예. DC 모터)가 과부하, 즉, 낮아진 RPM, 빠른 증가 전류 및 더 큰 비틀림 모멘트 출력이 되게 하는데, 이 모두는 상기 마루를 세게 누르는 상기 바퀴들(26)의 마찰력보다 더 큰 흔들림 모멘트(yawing mement)에 기여하고 상기 조종 축(24)이 상기 스핀들(6) 주위로 회전하도록 허용한다. 이로써, 상기 자동 청소 장치가 운동 방향을 변경하여, 장애물을 피하고, 한 번의 회전을 자동으로 완료하고, 또한 어떠한 항력(drag)의 영향 없이도 직선 운동을 재개한다. In the above structural design, the wheels 26 of the automatic cleaning device running on the ground press down firmly under the influence of gravity, which causes friction to be applied to the wheels 26. Although it interferes with the rotation of the steering shaft 24 around the spindle 6, the automatic cleaning device is still driven by the steering shaft 24 and the covalent spindle 6 to move forward. When the automatic cleaning device is disturbed by obstacles, the spindle 6 continues to run and the driving element (e.g. DC motor) coupled to the delay mechanism 3 is overloaded, i.e. lowered RPM, faster increasing current and more. This results in a large torsional moment output, all of which contributes to a yawing mement greater than the frictional force of the wheels 26 pressing the floor hardly and the steering shaft 24 about the spindle 6. Allow to rotate In this way, the automatic cleaning device changes the direction of movement, avoids obstacles, automatically completes one rotation, and resumes linear movement without the effect of any drag.

상기 스핀들(6) 주위로 상기 조종 축(24)이 회전하는 것에 의해 장애물을 피하기 위해 상기 자동 청소 장치가 그 운동 방향을 변경할 때, 상기 제동 유닛(25)은 상기 테두리들(262) 중 하나와 상기 조종 디스크(241) 사이에 고정되고 자동차의 클러치와 유사하게, 상기 조종 디스크(241)에 면하는 상기 바퀴(26) 및 상기 테두리(262) 모두를 상기 조종 디스크(241)로부터 일시적으로 분리하고, 상기 조종 디스크(241) 옆의 상기 바퀴(26)가 상기 조종 축(24)과 함께 회전하지 않도록 해준다. 이로써, 상기 조종 디스크(241)에 의해 구동되지 않는 상기 바퀴(26) 상의 커버 타이어(261)는 최소화된 마찰 손실을 겪게 되고; 상기 자동 청소 장치의 직선 운동은 상기 조종 디스크(241)가 상기 테두리(262)와 결합되어 구동될 때 상기 조종 디스크(241) 옆의 상기 바퀴(26)에 반복적으로 적용되는 정상적인 마찰에 의해 재개된다. When the automatic cleaning device changes its direction of movement to avoid obstacles by rotating the steering shaft 24 around the spindle 6, the braking unit 25 is in contact with one of the edges 262. The wheel 26 and the rim 262 both temporarily fixed between the steering disk 241 and facing the steering disk 241 are temporarily separated from the steering disk 241. The wheel 26 next to the steering disk 241 does not rotate with the steering shaft 24. Thereby, the cover tire 261 on the wheel 26 which is not driven by the steering disc 241 is subjected to a minimized friction loss; The linear movement of the automatic cleaning device is resumed by normal friction that is repeatedly applied to the wheels 26 next to the steering disk 241 when the steering disk 241 is driven in conjunction with the rim 262. .

상기에서 설명된 본 고안의 실시예에 있어서의 많은 변경들 및 변형들은, 물론 본 고안의 범위를 벗어나지 않으면서 수행될 수 있다. 따라서, 과학 및 실용 기술에 있어서의 발전을 촉진하기 위해, 본 고안은 개시되고 또한 첨부된 청구항들의 범위에 의해서만 한정된다.Many modifications and variations in the embodiments of the present invention described above can, of course, be made without departing from the scope of the present invention. Thus, to facilitate the development in scientific and practical technology, the present invention is limited only by the scope of the disclosed and appended claims.

1: 베이스 2: 조종 메카니즘
3: 지연 메카니즘 4: 열린 고리
5: 오목부 6: 스핀들
26: 바퀴들 40: 클램핑 후크들
50: 톱니모양들1: base 2: steering mechanism
3: delay mechanism 4: open loop
5: recess 6: spindle
26: wheels 40: clamping hooks
50: cogs

Claims (9)

외측으로 오목부를 가지는 베이스;
상기 오목부를 관통하는 스핀들을 포함하고, 상기 오목부에 대응하여 상기 베이스의 내측에 설치되는 지연 메카니즘;
상기 스핀들에 결합되고, 공결합되는 상기 스핀들을 통해 상기 지연 메카니즘에 의해 구동되는, 상기 오목부 안에 고정되는 조종 메카니즘; 및
상기 조종 메카니즘에 연결되는 복수의 바퀴들을 포함하고,
상기 바퀴들 중 하나는 조종 프로세스 동안 동기화되어 구동되지 않는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치. A base having a recess outwardly;
A delay mechanism including a spindle penetrating the recess, the delay mechanism being provided inside the base corresponding to the recess;
A steering mechanism fixed in the recess, coupled to the spindle and driven by the delay mechanism through the co-coupled spindle; And
A plurality of wheels connected to the steering mechanism,
One of the wheels has a steering mechanism that is not driven in synchronization during the steering process. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 바퀴들 각각은 테두리 및 상기 테두리의 외곽에 결합되는 커버 타이어를 포함하고,
상기 조종 메카니즘은,
상기 스핀들에 결합되는 제1구동요소;
상기 제1구동요소 및 상기 오목부 사이에 설치되는 한정 베이스;
그 양 끝단들에서 2개의 테두리들, 및 조종 축의 양 끝단 사이에 위치하고 상기 조종 축의 이심 위치에서 상기 제1구동요소에 맞물리는 제2구동요소에 결합되고, 복수의 제동 홈들이 개방되는 일 단에 조종 디스크를 포함하는 조종 축;
상기 한정 베이스에 연결되는 한정 캡 ; 및
상기 테두리들 중 하나와 상기 조종 디스크 사이에 고정되고, 상기 조종 메카니즘의 조종 프로세스 동안 동기화되어 회전하지 않도록 공결합 바퀴 뿐만 아니라, 상기 제동 유닛에 대응하는 상기 테두리들 중 하나를 제한하는 적어도 하나의 제동 유닛을 포함하며,
상기 한정 캡은 상기 조종 축에 의해 관통되고, 상기 한정 캡과 상기 한정 베이스 사이에 위치하는 소정의 공간 안에서 상기 조종 축, 상기 제1구동요소 및 상기 제2구동요소를 싸고, 상기 한정 캡과 상기 한정 베이스의 외부에 상기 조종 디스크를 유지하는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치. The method of claim 1, wherein each of the plurality of wheels comprises a rim and a cover tire coupled to the outside of the rim,
The steering mechanism is
A first drive element coupled to the spindle;
A confining base provided between the first driving element and the concave portion;
At one end coupled between the two rims at both ends and the second drive element positioned between the two ends of the steering axis and engaged with the first driving element at an eccentric position of the steering axis, the plurality of brake grooves being opened. A steering shaft comprising a steering disk;
A limiting cap connected to said limiting base; And
At least one braking fixed between one of the rims and the steering disc and limiting one of the rims corresponding to the braking unit, as well as the co-working wheel so as not to rotate in synchronization during the steering process of the steering mechanism Unit,
The confinement cap is penetrated by the steering shaft, encloses the steering shaft, the first driving element and the second driving element in a predetermined space located between the confinement cap and the confinement base, and the confinement cap and the An automatic cleaning device having a steering mechanism that holds the steering disk outside the confined base. 제 2 항에 있어서, 상기 조종 디스크는 복수의 제동 홈들을 가지고, 상기 제동 유닛에 대응하는 상기 테두리는 그 내측에 복수의 영구 홈들을 가지고,
상기 제동 유닛은,
머리의 일 단은 상기 제동 홈들 중 하나를 저지하고 타 단은 몸체에 연결되는 몸체와 머리를 가지는 제동 핀; 및
상기 몸체를 외측으로 둘러싸고, 상기 영구 홈들 중 하나에 결합적으로 삽입되는 스프링을 포함하는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치.3. The steering disc of claim 2, wherein the steering disc has a plurality of braking grooves, and the edge corresponding to the braking unit has a plurality of permanent grooves therein,
The braking unit includes:
A braking pin having one end of the head for blocking one of the braking grooves and the other end having a body and a head connected to the body; And
An outwardly enclosing body and including a spring coupled to one of the permanent grooves. 제 2 항에 있어서, 상기 조종 디스크는 복수의 제동 홈들을 가지고, 상기 제동 유닛에 대응하는 상기 테두리들 중 하나는 그 내측에 영구 홈을 가지고,
상기 제동 유닛은,
일 측에 상기 제동 홈들에 대응하고 이를 저지하는 복수의 범프들을 가지는 제동 디스크; 및
상기 제동 디스크의 타 측에 접촉하고 상기 영구 홈 안에 고정되는 스프링을 포함하는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치. 3. The steering disc of claim 2, wherein the steering disc has a plurality of braking grooves, one of the edges corresponding to the braking unit has a permanent groove therein,
The braking unit includes:
A brake disk having a plurality of bumps corresponding to and blocking the brake grooves on one side thereof; And
And a spring that is in contact with the other side of the brake disc and is secured in the permanent groove. 제 2 항에 있어서, 상기 지연 메카니즘 및 상기 스핀들은 그 사이에서 비틀림 모멘트를 생성하는데, 이것에 의해 상기 지연 메카니즘이 상기 스핀들을 통해 상기 제1구동요소를 구동 및 회전시키고, 상기 제1구동요소 및 상기 제2구동요소는 결합력을 생성하는데, 이것은 상기 조종 축의 이심 위치에 적용되고 상기 조종 축이 그 자체의 축 주위로 회전하고 상기 스핀들 주위로 회전하도록 만들어 주는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치. 3. The retardation mechanism of claim 2 wherein the retardation mechanism and the spindle create a torsional moment therebetween, whereby the retardation mechanism drives and rotates the first drive element through the spindle, The second driving element generates a coupling force, which is applied to an eccentric position of the steering axis and causes the steering axis to rotate about its own axis and to rotate around the spindle. 제 5 항에 있어서, 상기 자동 청소 장치는 중력의 영향 아래에서 세게 마루 위의 상기 바퀴들을 누르고, 이것은 상기 바퀴들에 적용되는 마찰을 발생시켜 상기 스핀들 주위로 상기 조종 축의 회전을 방해하고, 상기 스핀들에 의해 구동되는 상기 조종 축은 여전히 상기 바퀴들을 활성화시켜 앞으로 이동하기 위해 상기 자동 청소 장치를 회전시키는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치.  6. The apparatus of claim 5, wherein the automatic cleaning device presses the wheels on the hard floor under the influence of gravity, which creates friction applied to the wheels and impedes rotation of the steering shaft about the spindle, And the steering shaft driven by the still rotating the automatic cleaning device to activate the wheels and move forward. 제 6 항에 있어서, 장애물이 여전히 작용하기 때문에 방해받는 상기 자동 청소 장치는, 마루를 세게 누르는 상기 바퀴들 상의 마찰보다 큰, 상기 스핀들 주위로 상기 조종 축의 회전을 위한 흔들림 모멘트에 기여하는 비틀림 모멘트 출력을 증가시키고, 한 번의 자동 회전을 완료하기 위해 상기 조종 축이 상기 스핀들 주위를 회전하는 것을 허용하고, 항력들이 사라지면서 상기 자동 청소 장치가 그 직선 운동을 재개하도록 해주는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치. 7. The torsional moment output according to claim 6, wherein the automatic cleaning device which is disturbed because the obstacle is still acting contributes to a rocking moment for the rotation of the steering axis about the spindle, which is greater than the friction on the wheels pushing the floor hard. Automatic cleaning device with a steering mechanism, which allows the steering axis to rotate around the spindle to complete one automatic rotation and allows the automatic cleaning device to resume its linear motion as drag forces disappear. . 제 7 항에 있어서, 상기 제동 유닛은 상기 바퀴의 커버 타이어 상에 적용되는 보다 큰 마찰력 때문에 상기 조종 디스크에 면하는 상기 테두리와 그 공결합 바퀴를 상기 조종 디스크로부터 분리시키고, 상기 스핀들 주위로 상기 조종 축이 회전하는 것에 의해 장애물을 피하기 위해 상기 자동 청소 장치가 그 운동 방향을 변경할 때 상기 조종 축과 함께 회전하지 않도록 상기 바퀴를 제한하는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치. 8. The braking unit of claim 7, wherein the braking unit separates the rim and its coordination wheels from the steering disk and the steering around the spindle due to the greater friction applied on the cover tire of the wheel. An automatic cleaning device having a steering mechanism that restricts the wheels from turning with the steering shaft when the automatic cleaning device changes its direction of movement to avoid obstacles by rotating the shaft. 제 1 항에 있어서, 상기 오목부 안에 고정되고, 상기 조종 메카니즘을 둘러싸고, 상기 베이스의 내측을 향해 확장되는 주변부의 적어도 하나의 클램핑 후크를 포함하는 열린 고리를 더 포함하고, 상기 오목부는 상기 클램핑 후크들에 반대되는 톱니모양들을 포함하는, 조종 메카니즘을 가지는 자동 청소 장치. 2. The system of claim 1, further comprising an open ring that is secured in the recess and includes at least one clamping hook around the steering mechanism and extends inwardly of the base, the recess hooking the clamping hook. Automatic cleaning device having a steering mechanism, comprising serrated shapes opposite the fields.
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