KR20040086939A - Docking system and method for mobile robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이동로봇의 도킹장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 이동로봇이 충전대 복귀하는 경우에, 그 충전대와 이동로봇이 데이터 통신을 수행하여, 이동로봇의 위치를 실시간으로 보정함으로서, 보다 신속하고 정밀하게 이동로봇이 충전대에 도킹되도록 한 이동로봇의 도킹 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a docking apparatus and method of a mobile robot, in particular, when the mobile robot returns to the charging station, the charging station and the mobile robot performs data communication, thereby correcting the position of the mobile robot in real time, thereby providing more rapid and precise The present invention relates to a mobile robot docking system and method for docking the mobile robot.
예를 들어, 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자하는 구역을 자동으로 청소한다.For example, the robot cleaner automatically cleans the area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.
이러한 로봇 청소기는 거리센서를 통해 청소구역내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 이에 따라 로봇 청소기의 좌륜모터와 우륜모터를 선택적으로 구동시킴으로써, 스스로 방향을 전환해가면서 청소구역을 청소한다.The robot cleaner determines the distance to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the distance sensor, and selectively drives the left and right wheel motors of the robot cleaner according to the distance sensor. Clean it.
도1은 종래 이동 로봇의 도킹 시스템에 대한 일실시예의 구성을 보인 개략도로서, 이에 도시한 바와같이, 작업 공간상을 배터리전압에 의해, 자율적으로 이동하는 로봇 청소기(2)와 그 로봇 청소기(2)를 수용하여, 그 로봇 청소기(2)의 전원을 충전하는 충전대(1)로 구성되는 로봇 청소기의 충전장치에 있어서, 상기 충전대 (1)의 충전단자(4)로 상기 로봇 청소기(2)를 안내하기 위해, 사용자에 의해 임의로 그려지는 도킹라인과; 상기 충전대(1)의 좌우끝에 부착되어, 로봇 청소기 (2)를 상기 도킹라인으로 인도하기 위한 초음파를 발생하는 초음파 발생기(3)와; 상기 로봇 청소기(3)에 탑재되어, 초음파를 수신하여 상기 도킹라인까지의 거리 연산을 위한 정보를 제공하는 초음파 수신기(5)와; 상기 로봇 청소기(2)에 탑재되어, 상기 도킹라인을 감지하는 도킹라인 감지센서(6)를 구비하며.이와같은 종래 장치의 동작을 설명한다.1 is a schematic view showing an embodiment of a docking system of a conventional mobile robot. As shown in FIG. 1, a robot cleaner 2 and a robot cleaner 2 that autonomously move on a work space by battery voltage are shown in FIG. In the charging apparatus of the robot cleaner comprised of the charging stand 1 which charges the power of the said robot cleaner 2, the robot cleaner 2 is connected to the charging terminal 4 of the said charging stand 1; A docking line arbitrarily drawn by a user for guiding; An ultrasonic generator (3) attached to the left and right ends of the charging table (1) and generating ultrasonic waves for guiding the robot cleaner (2) to the docking line; An ultrasonic receiver (5) mounted on the robot cleaner (3) for receiving ultrasonic waves and providing information for calculating a distance to the docking line; A docking line detecting sensor 6 mounted on the robot cleaner 2 and detecting the docking line is provided. The operation of the conventional apparatus will be described.
먼저, 로봇 청소기(2)는, 청소작업을 수행하다가, 현재 배터리전압의 잔량이 기준전압보다 작으면, 현재 청소작업을 중단하고 충전모드로 전환한다.First, while the robot cleaner 2 performs the cleaning operation, if the remaining amount of the current battery voltage is less than the reference voltage, the robot cleaner 2 stops the current cleaning operation and switches to the charging mode.
이때, 로봇청소기(2)는 내장되어 있는 초음파수신기(5)를 이용하여 충전대 (1)의 초음파 발생기(3)에서 발생하는 초음파를 수신하여 그 충전대(1)의 대락적인위치를 파악한후, 그 위치로 이동한다.At this time, the robot cleaner 2 receives the ultrasonic waves generated by the ultrasonic generator 3 of the charging station 1 by using the ultrasonic receiver 5 built therein, and grasps the large position of the charging station 1, Go to location.
여기서, 상기 로봇청소기(2)는 월-팔로윙(Wall-Following) 방식으로 충전대 (1)의 대력적인 위치로 이동한다.Here, the robot cleaner 2 moves to the forceful position of the charging station 1 in a wall-following manner.
이렇게 로봇청소기(2)가 이동하다가, 로봇청소기(2)의 하단에 부착된 도킹라인 감지센서(6)가 도킹라인을 감지하면, 로봇청소기(2)는 초음파 송수신을 중단하고 그 도킹라인을 따라 이동하여 한번에 충전단자(4)에 도킹한다.When the robot cleaner 2 moves and the docking line sensor 6 attached to the bottom of the robot cleaner 2 detects the docking line, the robot cleaner 2 stops the transmission and reception of ultrasonic waves and follows the docking line. It is moved and docked at the charging terminal 4 at a time.
상기 도킹라인은, 사용자에 의해, 초기 충전대 설치시 충전단자(4)를 기준으로 그려지고, 상기 초음파발생기(3) 및 초음파수신기(5)는, 적외선 발생기 및 적외선 수신기로 대체하여 사용하여도 무방하다.The docking line is drawn by the user based on the charging terminal 4 when the initial charging stand is installed, and the ultrasonic generator 3 and the ultrasonic receiver 5 may be replaced with an infrared generator and an infrared receiver. Do.
상술한 월-팔로윙(Wall-Following) 방식으로 이용하여 로봇청소기가 충전대로 복귀하는 경우에, 충전대는 항상 벽면에 부착되어야 하고, 또한 로봇 청소기는 벽면을 따라 이동해야 하므로 충전대에 도킹하는데 걸리는 시간이 길어지는 문제점이 있다.When the robot cleaner returns to the charging station using the above-described wall-following method, the charging time should always be attached to the wall and the robot cleaner must move along the wall, so the time taken to dock the charging station There is a problem with this lengthening.
또한, 충전대에서 발신하는 신호를 이용하여 도킹하는 방식은, 로봇청소기가 충전대에 도킹할 때, 정확한 위치를 감지하기 위하여, 기구적으로 로봇 청소기를 조정해야 하므로 기구구조가 복잡해지고 충전대의 크기가 커지므로 비용상승의 원인을 제공한다.In addition, the docking method using a signal transmitted from the charging station is complicated when the robot cleaner is docked to the charging station, so that the robot cleaner must be mechanically adjusted in order to detect an accurate position. Therefore, it provides a cause of cost increase.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 이동로봇이 충전대 복귀하는 경우에, 그 충전대와 이동로봇이 데이터 통신을 수행하여, 이동로봇의 위치를 실시간으로 보정함으로써, 보다 신속하고 정밀하게 이동로봇이 충전대에 도킹되도록 한 이동로봇의 도킹 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and when the mobile robot returns to the charging station, the charging station and the mobile robot performs data communication, thereby correcting the position of the mobile robot in real time, more quickly and precisely. It is an object of the present invention to provide a docking system and method of a mobile robot to allow the mobile robot to be docked in the charging station.
도1은 종래 로봇의 충전장치에 대한 일실시예의 구성을 보인 블록도.Figure 1 is a block diagram showing the configuration of one embodiment for a charging device of a conventional robot.
도2는 본 발명 이동로봇의 도킹시스템에 대한 구성을 보인 개략도.Figure 2 is a schematic diagram showing a configuration for a docking system of the present invention mobile robot.
도3은 본 발명 이동로봇의 도킹방법에 대한 동작흐름도.Figure 3 is a flow chart for the docking method of the present invention mobile robot.
*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명********** Description of the symbols for the main parts of the drawings *****
100:충전대 200:이동 로봇100: charging stand 200: mobile robot
1,4:적외선 송신포트 2,3:적외선 수신포트1,4: infrared transmission port 2,3: infrared reception port
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 위치 기준 데이터와 이동 로봇의 위치를 도킹 위치로 인도하기 위한 데이터를 송출하는 적외선 송신포트와, 이동 로봇의 현재 위치 정보 및 방향 정보를 수신하는 적외선 수신포트를 구비하는 충전대와; 상기 충전대로부터 위치 기준 데이터와 위치 보정 데이터를 수신하는 적외선 수신포트와; 자신의 위치 및 방향정보를 송신하는 적외선송신포트를 구비하여, 상기 충전대와 적외선 데이터 통신을 수행하는 이동로봇으로 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the infrared transmission port for transmitting the position reference data and the data for guiding the position of the mobile robot to the docking position, and the infrared reception for receiving the current position information and direction information of the mobile robot A charging table having a port; An infrared receiving port for receiving position reference data and position correction data from the charging station; Including an infrared transmission port for transmitting its position and direction information, characterized in that consisting of a mobile robot for performing infrared data communication with the charging station.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 적외선 송수신 포트를 통해 충전대의 적외선 송수신 포트와 도킹을 위한 데이터를 교환하는 이동로봇에 있어서, 상기 충전대의 적외선 송신포트를 통해 위치 기준 데이터를 발생하는 과정과; 이동로봇이, 상기 위치 기준 데이터에 의해, 충전대의 대략적인 위치를 파악하여 이동하면서, 자신의 현재 위치 및 방향정보를 적외선 송신포트를 통해 충전대로 송신하는 과정과; 충전대에서, 이동 로봇의 위치 및 방향정보에 따라, 이동로봇을 도킹위치로 유도하기 위한 위치 보정데이터를 이동로봇으로 송신하는 과정과; 상기 충전대의 위치보정 데이터에 의해, 정확한 도킹위치에 도달한후, 충전대의 충전단자에 접속하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, in the mobile robot for exchanging data for docking with the infrared transmission and reception port of the charging station through the infrared transmission and reception port, the process of generating position reference data through the infrared transmission port of the charging station and; Transmitting, by the mobile robot, its current position and direction information to the charging station through the infrared transmission port while grasping and moving the approximate position of the charging station based on the position reference data; Transmitting, at the charging station, position correction data for guiding the mobile robot to the docking position according to the position and direction information of the mobile robot to the mobile robot; According to the position correction data of the charging station, after reaching the correct docking position, characterized in that performed by the process of connecting to the charging terminal of the charging station.
이하, 본 발명에 의한 이동로봇의 도킹 시스템 및 방법에 대한 작용 및 효과를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation and effects of the docking system and method of the mobile robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 도킹 시스템에 대한 구성을 보인 개략도이다.2 is a schematic view showing a configuration of a docking system of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
도2에 도시한 바와같이, 본 발명은 위치 기준 데이터와 로봇의 위치를 도킹 위치로 인도하기 위한 데이터를 송출하는 적외선 송신포트(1)와, 이동 로봇의 현재 위치 정보 및 방향 정보를 수신하는 적외선 수신포트(2)를 구비하는 충전대 (100)와; 상기 충전대(100)로부터 위치 기준 데이터와 위치 보정 데이터를 수신하는 적외선 수신포트(3)와; 자신의 위치 및 방향정보를 송신하는 적외선송신포트(4)를 구비하여, 상기 충전대(100)와 적외선 데이터 통신을 수행하는 이동로봇(200)으로 이루어진다.As shown in Fig. 2, the present invention provides an infrared transmission port 1 for transmitting position reference data and data for guiding a robot's position to a docking position, and an infrared ray for receiving current position information and direction information of a mobile robot. A charging table 100 having a receiving port 2; An infrared receiving port 3 for receiving position reference data and position correction data from the charging station 100; Including an infrared transmission port (4) for transmitting its own position and direction information, it consists of a mobile robot 200 for performing infrared data communication with the charging station (100).
도3은 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇의 도킹방법에 대한 동작흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of docking a mobile robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 적외선 송수신 포트를 통해 충전대의 적외선 송수신 포트와 도킹을 위한 데이터를 교환하는 이동로봇에 있어서, 상기 충전대(100)의 적외선 송신포트(1)를 통해 위치 기준 데이터를 발생하는 과정(SP1)과; 이동로봇(200)이, 상기 위치 기준 데이터에 의해, 충전대(100)의 대략적인 위치를 파악하여 이동하면서, 자신의 현재 위치 및 방향정보를 적외선 송신포트(4)를 통해 충전대(100)로 송신하는 과정(SP2)과; 충전대(100)에서, 이동 로봇(200)의 위치 및 방향 정보에 따라, 이동 로봇(200)을 도킹 위치로 유도하기 위한 위치 보정데이터를 이동 로봇(200)으로 송신하는 과정(SP3)과; 상기 충전대(100)의 위치보정 데이터에 의해, 정확한 도킹위치에 도달한후, 충전대(100)의 충전단자에 접속하는 과정 (SP4)으로 이루어지며, 이와같은 본 발명의 동작을 설명한다.As shown in FIG. 3, the present invention provides a mobile robot for exchanging data for docking with an infrared transmitting / receiving port of a charging station through an infrared transmitting / receiving port. Generating data SP1; The mobile robot 200 transmits its current position and direction information to the charging station 100 through the infrared transmission port 4 while moving and grasping the approximate position of the charging station 100 based on the position reference data. Process (SP2); In the charging station 100, a process (SP3) for transmitting the position correction data for guiding the mobile robot 200 to the docking position in accordance with the position and direction information of the mobile robot 200 (SP3); According to the position correction data of the charging station 100, after the correct docking position is reached, a process (SP4) of connecting to the charging terminal of the charging station 100 is made, which describes the operation of the present invention.
먼저, 이동로봇(200)은, 사용자의 명령에 따른 소정의 작업을 수행하다가, 작업이 종료되거나, 현재 배터리 전압의 잔량이 기준전압보다 작으면, 현재 실행중인 작업을 중단하고 충전대(100)로의 복귀를 수행한다.First, the mobile robot 200 performs a predetermined operation according to a user's command, and when the operation is terminated or the remaining amount of the current battery voltage is lower than the reference voltage, the mobile robot 200 stops the currently executing operation and transfers the charge to the charging station 100. Perform a return.
이때, 상기 충전대(100)에서 위치기준 데이터를 적외선 송신포트(1)를 통해 송출하고, 이동 로봇(200)은 상기 위치기준 데이터를 적외선 수신포트(3)을 통해 입력받아 그 위치기준 데이터에 의해 자신의 현재 위치 정보 및 방향정보를 연산한후, 그 위치정보 및 방향정보를 적외선 송신포트(4)를 통해 송신한다.At this time, the charging station 100 transmits the position reference data through the infrared transmission port 1, the mobile robot 200 receives the position reference data through the infrared receiving port 3 by the position reference data After calculating the current position information and the direction information of its own, the position information and the direction information are transmitted through the infrared transmission port 4.
그러면, 상기 충전대(100)는 적외선 수신포트(2)를 통해, 상기 이동 로봇 (200)의 현재 위치 정보 및 방향 정보를 수신하여, 상기 이동 로봇(200)을 충전대 (100)의 정확한 위치로 유도하기 위한 보정 데이터를 적외선 송신포트(1)를 통해 출력한다.Then, the charging station 100 receives the current position information and the direction information of the mobile robot 200 through the infrared receiving port 2, and guides the mobile robot 200 to the correct position of the charging table 100. The correction data to be output through the infrared transmission port (1).
이에 따라, 상기 이동로봇(200)은, 상기 보정 데이터를 적외선 수신포트(3)를 통해 입력받아 그 보정 데이터에 의해 자신의 현재 위치를 도킹에 적합한 위치로 이동하여 충전대(100)에 도킹한다.Accordingly, the mobile robot 200 receives the correction data through the infrared receiving port 3 and moves its current position to a position suitable for docking by the correction data and docks it in the charging station 100.
즉, 본 발명은 이동 로봇(200)이 충전대(100)와 데이터를 서로 교환하여 이동 로봇(200)을 실시간으로 도킹위치로 유도함으로써, 이동 로봇(200)을 충전대 (100)에 신속하고 정확하게 도킹시킨다.That is, in the present invention, the mobile robot 200 exchanges data with the charging station 100 and guides the mobile robot 200 to the docking position in real time, thereby docking the mobile robot 200 to the charging station 100 quickly and accurately. Let's do it.
보다 상세하게, 도3을 참조하여 설명하면, 우선 상기 충전대(100)의 적외선 송신포트(100)를 통해 위치 기준 데이터를 발생하면(SP1), 이동로봇(200)은 상기 위치 기준 데이터에 의해, 충전대(100)의 대략적인 위치를 파악하여 이동하면서, 자신의 현재 위치 및 방향정보를 적외선 송신포트(4)를 통해 충전대(100)로 송신한다(SP2).In more detail, referring to FIG. 3, first, when the position reference data is generated through the infrared transmission port 100 of the charging station 100 (SP1), the mobile robot 200 uses the position reference data. While grasping and moving the approximate location of the charging station 100, the current location and direction information of the charging station 100 is transmitted to the charging station 100 through the infrared transmission port 4 (SP2).
그 다음, 상기 충전대(100)에서, 이동 로봇(200)의 위치 및 방향정보에 따라, 이동 로봇(200)을 도킹 위치로 유도하기 위한 위치 보정데이터를 이동로봇 (200)으로 송신하고(SP3), 이에 따라 상기 이동로봇(200)은, 상기 충전대(100)의 위치보정 데이터에 의해, 정확한 도킹위치에 도달한후, 충전대(100)의 충전단자에 접속한다(SP4).Then, in the charging station 100, according to the position and direction information of the mobile robot 200, and transmits the position correction data for guiding the mobile robot 200 to the docking position to the mobile robot 200 (SP3) Accordingly, the mobile robot 200 connects to the charging terminal of the charging station 100 after reaching the correct docking position by the position correction data of the charging station 100 (SP4).
상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.The specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.
이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 충전대와 이동로봇이 데이터 통신을 수행하여, 이동로봇의 위치를 실시간으로 보정함으로써, 보다 신속하고 정밀하게 이동로봇이 충전대에 도킹되는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention has the effect that the charging station and the mobile robot perform data communication to correct the position of the mobile robot in real time, so that the mobile robot is docked to the charging station more quickly and precisely.
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