KR20180060339A - Robot cleaner system for controlling recharge of mobile robot and method thereof - Google Patents

Robot cleaner system for controlling recharge of mobile robot and method thereof Download PDF

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KR20180060339A
KR20180060339A KR1020160159728A KR20160159728A KR20180060339A KR 20180060339 A KR20180060339 A KR 20180060339A KR 1020160159728 A KR1020160159728 A KR 1020160159728A KR 20160159728 A KR20160159728 A KR 20160159728A KR 20180060339 A KR20180060339 A KR 20180060339A
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mobile robot
charging
robot
docking
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KR1020160159728A
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신경철
박성주
장민
조성연
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주식회사 유진로봇
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Abstract

The present invention discloses a robot cleaner system for controlling charge of a mobile robot and a method thereof. The robot cleaner system for controlling charge of a mobile robot according to the present invention comprises: a signal transmitting portion for transmitting a docking guidance signal for guiding docking with the mobile robot to the front; a switch being on or off to supply or block power applied from an exterior power supply apparatus to the docked mobile robot; and a control portion for blocking delivery of the docking guidance signal when the mobile robot starts a charging process.

Description

이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템 및 그 방법{ROBOT CLEANER SYSTEM FOR CONTROLLING RECHARGE OF MOBILE ROBOT AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a robot cleaner system for controlling charging of a mobile robot, and a robot cleaner system for controlling charging of a mobile robot,

본 발명은 전력 제어 기법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 소모 전력을 최소화할 수 있는 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 도킹 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power control technique, and more particularly, to a docking system and method for controlling charging of a mobile robot capable of minimizing power consumption.

최근에는 산업이나 의료용 외에 인간 친화적인 가정용 로봇도 개발되고 있는데, 일반인이 가장 쉽게 접할 수 있는 가정용 로봇으로는 로봇 청소기가 있다. 로봇 청소기는 이동 로봇으로 일반적으로 납작하고 동글동글한 원형의 디스크 형상에 바퀴가 달려 있어, 집안 구석구석을 돌아다니며 오물이나 먼지를 흡입한다.In recent years, human-friendly home robots have been developed in addition to industrial and medical applications. Robot cleaners are household robots that can be easily accessed by the general public. The robot cleaner is a mobile robot, which is generally flat and has wheels on a circular disk shape which is a dongle dongle. It moves around every corner of the house and sucks dirt and dust.

이와 같은 이동 로봇은 동작 전원을 제공하는 내부 배터리의 충전상태를 감시하여 배터리의 충전이 필요하게 되면, 이동 로봇의 충전 장치 즉, 도킹 스테이션으로 이동하여 배터리를 충전시킨 후 다시 작업을 수행하도록 구성되어 있다.When the mobile robot needs to charge the battery, the mobile robot moves to the charging device of the mobile robot, that is, the docking station to charge the battery and then perform the operation again have.

도킹 스테이션은 평소에는 청소 로봇이 원활이 유도되도록 신호를 송출하고, 사용자에 의해 전원이 인가되어 있는지, 충전 중인지, 충전 완료 상태인지 등에 대한 상태를 표시하며, 외부 전원을 청소 로봇에 연결하여 전원을 공급하는 기능을 수행한다.The docking station sends a signal to smoothly guide the cleaning robot. The docking station displays the status of the power supply, charging status, and charging completion status by the user, and connects the external power source to the cleaning robot. And performs the function of supplying.

이처럼 도킹 스테이션은 청소 로봇의 충전과 관련된 기능뿐 아니라 사용자의 편의와 관련된 기능들을 수행하기 때문에 그만큼 전력 소모가 크다는 문제점이 있다.As described above, the docking station performs functions related to the convenience of the user as well as the functions related to the charging of the cleaning robot, thereby consuming a large amount of power.

따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 이동 로봇의 충전이 완료된 상태에서, 충전 회로와 배터리 사이의 스위치를 오프시켜 충전 회로에 충전된 전류의 이동을 차단하도록 한, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a mobile robot which is capable of stopping movement of a current charged in a charging circuit by turning off a switch between a charging circuit and a battery, A robot cleaner system for controlling charging of a robot and a method thereof.

본 발명의 다른 목적은 이동 로봇이 도킹 스테이션에서 충전을 시작하는 경우 이동 로봇을 유도하기 위한 유도 신호의 송출을 차단하도록 한, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner system and method for controlling the charging of a mobile robot, which prevents transmission of an induction signal for guiding a mobile robot when the mobile robot starts charging at a docking station .

본 발명의 또 다른 목적은 이동 로봇이 도킹 스테이션에서 충전을 시작하거나 충전을 완료한 경우 상태 표시부에서의 충전 상태 표시를 차단하도록 한, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.It is still another object of the present invention to provide a robot cleaner system and method for controlling charging of a mobile robot, wherein the mobile robot blocks charging status display in a status display unit when the mobile robot starts charging or completes charging in the docking station .

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템은 이동 로봇과의 도킹을 유도하기 위한 도킹 유도 신호를 전방에 송신하는 신호 송신부; 외부의 전원공급 장치로부터 인가된 전원을 상기 도킹된 이동 로봇에 공급 또는 차단하도록 온 또는 오프되는 스위치; 및 상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 도킹 유도 신호의 송출을 차단하는 제어부를 포함할 수 있다.In order to achieve the above objects, a robot cleaner system for controlling charging of a mobile robot according to one aspect of the present invention includes: a signal transmitter for transmitting a docking induction signal for leading a docking with a mobile robot forward; A switch which is turned on or off to supply or cut off power supplied from an external power supply to the docked mobile robot; And a control unit for blocking transmission of the docking induction signal when the mobile robot starts charging.

또한, 상기 제어부는 상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 도킹 유도 신호의 송출을 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 신호 송신부에 전송할 수 있다.In addition, when the mobile robot starts charging, the control unit may generate a control signal for blocking transmission of the docking induction signal, and may transmit the generated control signal to the signal transmission unit.

또한, 본 발명에 따른 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템은 상기 도킹 유도 신호에 의해 도킹된 상기 이동 로봇의 충전 상태를 표시하는 상태 표시부를 더 포함할 수 있다.The robot cleaner system for controlling the charging of the mobile robot according to the present invention may further include a status display unit for displaying a state of charge of the mobile robot docked by the docking induction signal.

또한, 상기 제어부는 상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 상태 표시부에 전송할 수 있다.In addition, when the mobile robot starts charging, the control unit may generate a control signal for blocking the charging state display of the mobile robot and transmit the generated control signal to the status display unit.

또한, 상기 제어부는 상기 이동 로봇이 충전을 완료되되 도킹되어 있는 경우, 상기 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 상태 표시부에 전송할 수 있다.The controller may generate a control signal for blocking the display of the charging state of the mobile robot and transmit the generated control signal to the status display unit when the mobile robot is charged but is docked.

본 발명의 다른 한 관점에 따른 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법은 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 도킹 스테이션으로부터 전원을 충전하는 충전 회로; 상기 충전 회로에 충전된 전원을 배터리에 공급 또는 차단하도록 온 또는 오프되는 스위치; 및 상기 도킹 스테이션에 도킹되면 상기 스위치를 온시켜 상기 배터리를 충전시키고, 상기 이동 로봇의 충전이 완료된 경우 상기 스위치를 오프시키는 제어부를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling charging of a mobile robot, comprising: a charging circuit for charging a power source from the docking station when the docking station is docked; A switch that is turned on or off to supply or block the power charged in the charging circuit to the battery; And a control unit for charging the battery by turning on the switch when the docking station is docked, and turning off the switch when charging of the mobile robot is completed.

본 발명의 또 다른 한 관점에 따른 신호 송신부가 이동 로봇과의 도킹을 유도하기 위한 도킹 유도 신호를 전방에 송신하는 단계; 스위치가 온 되어 외부의 전원공급 장치로부터 인가된 전원을 상기 도킹된 이동 로봇에 공급하도록 단계; 및 제어부가 상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 도킹 유도 신호의 송출을 차단하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a mobile robot, the method comprising: transmitting a docking induction signal forward to guide a docking with a mobile robot; The switch is turned on to supply power supplied from an external power supply to the docked mobile robot; And blocking the transmission of the docking induction signal when the control unit starts charging the mobile robot.

또한, 상기 차단하는 단계는 상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 도킹 유도 신호의 송출을 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 신호 송신부에 전송할 수 있다.The blocking step may generate a control signal for blocking transmission of the docking induction signal when the mobile robot starts charging, and may transmit the generated control signal to the signal transmission unit.

또한, 본 발명에 따른 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법은 상태 표시부가 상기 도킹 유도 신호에 의해 도킹된 상기 이동 로봇의 충전 상태를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method for controlling the charging of the mobile robot according to the present invention may further include displaying a state of charge of the mobile robot docked by the docking induction signal.

또한, 상기 차단하는 단계는 상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 상태 표시부에 전송할 수 있다.The blocking step may generate a control signal for blocking the display of the charging state of the mobile robot when the mobile robot starts charging, and may transmit the generated control signal to the status display unit.

또한, 상기 차단하는 단계는 상기 이동 로봇이 충전을 완료되되 도킹되어 있는 경우, 상기 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 상태 표시부에 전송할 수 있다.In addition, the blocking step may generate a control signal for blocking the display of the charging state of the mobile robot when the mobile robot is charged but is docked, and may transmit the generated control signal to the status display unit .

본 발명의 또 다른 한 관점에 따른 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법은 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 도킹 스테이션으로부터 공급받은 전원을 충전 회로에 충전하는 단계; 스위치가 온 되어 상기 충전 회로에 충전된 전원을 공급하여 상기 배터리를 충전시키는 단계; 및 제어부가 상기 배터리의 충전이 완료된 경우 상기 스위치를 오프시켜 상기 전원 공급을 차단하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling charging of a mobile robot, the method comprising: charging a charging circuit with power supplied from the docking station when the robot is docked; Supplying a charged power to the charging circuit to charge the battery; And turning off the switch when the charging of the battery is completed by the control unit to cut off the power supply.

이처럼, 본 발명은 이동 로봇이 도킹 스테이션에서 충전을 시작하는 경우 이동 로봇을 유도하기 위한 유도 신호의 송출을 차단하고 충전 상태 표시를 차단하며, 충전이 완료된 상태에서 이동 로봇의 충전 회로와 배터리 사이의 스위치를 오프시켜 충전 회로에 충전된 전류의 이동을 차단하도록 함으로써, 이동 로봇의 충전 과정에서 발생하는 이동 로봇과 도킹 스테이션의 소모 전력을 최소화할 수 있다.As described above, according to the present invention, when the mobile robot starts to charge in the docking station, the delivery of the induction signal for guiding the mobile robot is blocked, the charging status display is blocked, It is possible to minimize the power consumed by the mobile robot and the docking station generated in the charging process of the mobile robot by blocking the movement of the current charged in the charging circuit by turning off the switch.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 충전 제어 과정을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 충전 제어 과정을 나타내는 도면이다.1 is a schematic diagram of an overall system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a detailed configuration of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a detailed configuration of a docking station according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a charging control process of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a charging control process of a docking station according to an embodiment of the present invention.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템 및 그 방법을 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner system and method for controlling charging of a mobile robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention will be described in detail with reference to the portions necessary for understanding the operation and operation according to the present invention.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 불구하고 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나, 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.In describing the constituent elements of the present invention, the same reference numerals may be given to constituent elements having the same name, and the same reference numerals may be given thereto even though they are different from each other. However, even in such a case, it does not mean that the corresponding component has different functions according to the embodiment, or does not mean that the different components have the same function. It should be judged based on the description of each component in the example.

이때, 본 발명에서는 충전 과정에서 발생하는 소모 전력을 최소화할 수 있는 방안으로, 1)이동 로봇의 충전이 완료된 상태에서, 충전 회로와 배터리 사이의 스위치를 오프시켜 충전 회로에 충전된 전류의 이동을 차단하는 방안, 2)이동 로봇이 도킹 스테이션에서 충전을 시작하는 경우 이동 로봇을 유도하기 위한 유도 신호의 송출을 차단하는 방안, 3) 이동 로봇이 도킹 스테이션에서 충전을 시작하거나 충전을 완료한 경우 상태 표시부에서의 충전 상태 표시를 차단하는 방안을 제안한다.In this case, in order to minimize the consumed electric power generated in the charging process, the present invention is characterized in that, in a state where the charging of the mobile robot is completed, the switch between the charging circuit and the battery is turned off, 2) a method of blocking transmission of an induction signal for guiding a mobile robot when the mobile robot starts charging in the docking station, 3) a state in which the mobile robot starts charging or completes charging in the docking station, And a method of blocking the display of the charging status on the display unit is proposed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a schematic diagram of an overall system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 이동 로봇(100), 이동 로봇의 충전을 위한 도킹 스테이션(docking station)(200)을 포함할 수 있다.1, the overall system according to an exemplary embodiment of the present invention may include a mobile robot 100 and a docking station 200 for charging a mobile robot.

이동 로봇(100)은 이동이 가능한 청소 로봇을 말하고, 예컨대, 소정 공간 예컨대, 가정집, 공공기관, 회사 등에서 이동하면서 자동으로 청소를 수행할 수 있다.The mobile robot 100 refers to a movable cleaning robot, and can automatically perform cleaning while moving in a predetermined space, for example, a home, a public institution, or a company.

이동 로봇(100)은 내부 또는 외부에 장착된 각종 센서 예컨대, 카메라, 레이저 스캐너, 초음파 센서 등을 통해 획득한 데이터를 기반으로 소정 공간 예컨대, 가정집, 공공기관, 회사 등에서 이동하면서 청소하게 될 전체 영역에 대한 지도를 생성하고, 기 생성된 지도를 기반으로 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소할 수 있다.The mobile robot 100 may be an entire area to be cleaned while moving in a predetermined space, for example, a home, a public institution, or a company based on data acquired through various sensors installed inside or outside, such as a camera, a laser scanner, It is possible to automatically clean the area to be cleaned by suctioning foreign matter such as dust from the floor surface while driving the area to be cleaned by itself without user's operation based on the generated map.

이때, 이동 로봇(100)은 예컨대, 슬램(Simultaneous Localization And Mapping: SLAM) 기술을 이용하여 지도를 생성할 수 있다. 여기서 슬램 기술이란 기존의 지도를 가지고 위치 인식을 하거나 위치를 알고 지도를 만드는 기술에서 더 나아가 동시에 위치 파악과 지도 구축을 수행하여 상호보완 시키는 기술을 말한다.At this time, the mobile robot 100 can generate a map using, for example, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology. Here, slam technology refers to a technology that makes a position recognition with an existing map, or a technique of making a map by knowing a location, and simultaneously performing a position grasp and a guidance construction to complement each other.

이동 로봇(100)은 청소하고자 하는 구역을 자율적으로 이동하며 자동 청소를 수행하다가 충전 및 로봇 청소기 내에 저장된 먼지를 비우기 위해 도킹 스테이션으로 이동한다.The mobile robot 100 moves automatically to the area to be cleaned and performs automatic cleaning while moving to the docking station to empty the dust stored in the robot cleaner.

도킹 스테이션(200)은 전방에 도킹 유도 신호를 발신하여 발신된 도킹 유도 신호에 따라 이동 로봇(100)이 도킹하면, 도킹된 이동 로봇(100)을 충전시킬 수 있다.The docking station 200 can charge the docked mobile robot 100 when the mobile robot 100 docks according to a docking induction signal generated by transmitting a docking induction signal in front of the docking station 200.

이때, 도킹 스테이션(200)은 이동 로봇이 도킹 스테이션에서 충전을 시작하면, 이동 로봇을 유도하기 위한 도킹 유도 신호의 송출을 중단 또는 차단할 수 있다.At this time, when the mobile robot starts charging at the docking station, the docking station 200 may stop or stop the transmission of the docking induction signal for guiding the mobile robot.

이러한 도킹 스테이션(200)은 평소에는 이동 로봇이 원활히 도킹 스테이션으로 유도되도록 하는 신호를 송출하는 기능뿐 아니라, 이동 로봇이 연결된 경우 외부 전원을 이동 로봇으로 연결하여 전원을 공급하는 기능, 사용자에 의해 전원이 들어와 있는지, 충전 중인지, 충전 완료 상태인지 등에 대한 상태를 표시하는 기능, 전원 공급기의 전원을 이용하여 유도 신호, 상태 표시, 외부 전원 공급 등의 기능, 외부 AC 입력에서 전원을 공급 받고 도킹 스테이션 동작을 위한 전원으로 변환하는 기능 등을 수행한다.The docking station 200 normally has a function of transmitting a signal for allowing the mobile robot to be smoothly guided to the docking station, a function of connecting the external power source to the mobile robot to supply power when the mobile robot is connected, The status of charging, charging completion status, the function of induction signal, status indication and external power supply by using the power supply of the power supply, power supply from the external AC input, operation of the docking station And a function of converting the power source to the power source.

또한, 도킹 스테이션(200)은 이동 로봇이 도킹 스테이션에서 충전을 시작하면 상태 표시부에서의 충전 상태 표시를 차단할 수 있고, 이후 충전을 완료하더라도 도킹되어 있으면 상태 표시부에서의 충전 상태 표시를 차단할 수 있다.Also, the docking station 200 can block the charging status display in the status display unit when the mobile robot starts charging in the docking station, and can block the charging status display in the status display unit if the mobile robot is docked even after completing the charging.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.2 is a block diagram showing a detailed configuration of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 충전 접속부(110), 충전 회로(120), 스위치(130), 배터리(140), 제어부(150), 신호 수신부(160)로 이루어질 수 있다.2, a mobile robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a charging connection unit 110, a charging circuit 120, a switch 130, a battery 140, a control unit 150, And a receiving unit 160.

충전 접속부(110)는 도킹 스테이션에 접속하기 위한 단자로, 도킹 스테이션에 도킹되어 소정의 전원을 제공 받을 수 있다.The charging connection unit 110 is a terminal for connecting to the docking station and may be docked to the docking station to receive a predetermined power.

충전 회로(120)는 충전 접속부(110)를 통해 도킹 스테이션으로부터 공급 받은 전원을 일시 충전시키고, 이렇게 충전된 전원을 배터리에 공급하여 충전시킬 수 있다.The charging circuit 120 temporarily charges the power supplied from the docking station through the charging connection unit 110 and supplies the charged power to the battery to charge the battery.

스위치(130)는 충전 회로(120)와 배터리(140) 사이에 연결되어, 온(on)/오프(off)될 수 있다. 즉, 스위치(130)는 제어 신호에 따라 전원을 공급하거나 차단할 수 있다.The switch 130 may be connected between the charging circuit 120 and the battery 140 and may be turned on or off. That is, the switch 130 can supply or cut off the power according to the control signal.

배터리(140)는 충전 회로(120)로부터 공급받은 전원을 충전시키고, 이렇게 충전된 전원으로 이동 로봇 내의 모든 장치를 구동시키기 위한 전원을 공급할 수 있다.The battery 140 may charge the power supplied from the charging circuit 120 and supply power for driving all devices in the mobile robot using the charged power.

제어부(150)는 도킹 스테이션으로부터 수신된 도킹 유도 신호에 따라 도킹 스테이션으로 이동하여, 도킹 스테이션에 도킹이 이루어진 후 전원을 충전시킬 수 있다.The control unit 150 moves to the docking station according to the docking induction signal received from the docking station and can charge the power source after the docking station is docked.

특히, 제어부(150)는 충전 완료를 판단한 후 충전 회로에서 배터리로 들어가는 전원을 차단하여 배터리로 공급되는 누설 소비 전력을 최소화할 수 있다.In particular, after the controller 150 determines that charging is completed, the controller 150 cuts off the power supplied to the battery from the charging circuit, thereby minimizing leakage power supplied to the battery.

신호 수신부(160)는 도킹 스테이션으로부터 도킹 유도 신호를 수신할 수 있다.The signal receiving unit 160 may receive a docking induction signal from the docking station.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.3 is a view illustrating a detailed configuration of a docking station according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션(200)은 전원 접속부(210), 스위치(220), 충전 접속부(230), 제어부(240), 신호 송신부(250), 상태 표시부(260)로 이루어질 수 있다.3, the docking station 200 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a power connection unit 210, a switch 220, a charging connection unit 230, a control unit 240, a signal transmission unit 250, And a status display unit 260.

전원 접속부(210)는 외부의 전원공급 장치와 연결하기 위한 단자로, 외부의 전원공급 장치로부터 전원을 공급받고 공급 받은 전원을 충전 접속부에 공급할 수 있다.The power connection unit 210 is a terminal for connecting to an external power supply unit. The power connection unit 210 can supply power supplied from an external power supply unit to the charging connection unit.

이때, 전원 접속부(210)에는 변환부가 구비되어, 구비된 변환부를 통해 외부의 전원공급 장치로부터 AC 전원을 공급 받아 공급 받은 AC 전원을 도킹 스테이션 동작을 위한 전원으로 변환할 수 있다.At this time, the power connection unit 210 is provided with a conversion unit, and can convert the AC power supplied from the external power supply unit through the provided conversion unit into the power for operation of the docking station.

스위치(220)는 전원 접속부와 충전 접속부 사이에 연결되어, 온/오프 될 수 있다. 즉, 스위치(220)는 제어 신호에 따라 온/오프 되어 전원을 공급하거나 차단할 수 있다.The switch 220 is connected between the power connection and the charge connection, and can be turned on / off. That is, the switch 220 can be turned on / off according to a control signal to supply or cut off power.

이러한 스위치(220)는 예컨대, FET(Field Effect Transistor) 스위치일 수 있다.Such a switch 220 may be, for example, a FET (Field Effect Transistor) switch.

충전 접속부(230)는 이동 로봇과 연결하기 위한 단자로서, 연결된 이동 로봇의 배터리에 전원을 공급할 수 있다.The charging connection unit 230 is a terminal for connecting with the mobile robot, and can supply power to the battery of the connected mobile robot.

제어부(240)는 이동 로봇을 유도하기 위한 도킹 유도 신호의 송출하여 송출된 도킹 유도 신호에 따라 이동 로봇이 도킹되면, 이동 로봇을 충전하기 위한 전원을 공급하도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(240)는 스위치(220)를 온 시켜 전원을 공급한다.The control unit 240 may control the power supply to charge the mobile robot when the mobile robot is docked according to the docking induction signal transmitted from the docking induction signal for guiding the mobile robot. That is, the control unit 240 turns on the switch 220 to supply power.

제어부(240)는 이동 로봇이 충전을 시작하면, 이동 로봇을 유도하기 위한 도킹 유도 신호의 송출을 중단 또는 차단할 수 있다. 즉, 본원발명은 도킹 유도 신호의 송출을 차단함으로써 도킹 유도 신호로 소비되는 누설 소비 전력을 최소화할 수 있다.When the mobile robot starts charging, the control unit 240 may stop or stop the transmission of the docking induction signal for guiding the mobile robot. That is, the present invention can minimize the leakage power consumed by the docking induction signal by blocking the transmission of the docking induction signal.

제어부(240)는 이동 로봇이 충전을 시작하면 상태 표시부에서의 충전 상태 표시를 차단할 수 있고, 이후 충전을 완료하더라도 도킹되어 있으면 상태 표시부에서의 충전 상태 표시를 차단함으로써, 이동 로봇의 충전 상태를 표시하지 않을 수 있다. 즉, 본원발명은 상태 표시부를 오프시킴으로써, 상태 표시부로 소비되는 누설 소비 전력을 최소화할 수 있다.When the mobile robot starts to charge, the controller 240 can block the charge state display in the state display unit. If the mobile robot is docked after completion of charging, the charge state display in the state display unit is blocked, I can not. That is, according to the present invention, by turning off the status display unit, the leakage power consumption consumed by the status display unit can be minimized.

신호 송신부(250)는 이동 로봇을 유도하기 위한 도킹 유도 신호를 송신할 수 있다. 이러한 도킹 유도 신호로는 적외선(Infrared Ray; IR) 신호가 사용될 수 있다.The signal transmitting unit 250 may transmit a docking induction signal for guiding the mobile robot. An infrared ray (IR) signal may be used as the docking induction signal.

물론, 본 발명에서는 적외선 신호를 사용하는 일 예를 설명하고 있지만, 반드시 이에 한정되지 않고 필요에 따라 다양한 신호, 예컨대, 레이저 신호, 초음파 신호 등이 사용될 수 있다.Although an infrared signal is used in the present invention, the present invention is not limited thereto. Various signals such as a laser signal and an ultrasonic signal can be used as needed.

상태 표시부(260)는 이동 로봇의 충전 상태 예컨대, 충전 중, 충전 완료 등을 나타낼 수 있다. 이러한 상태 표시부(260)는 예컨대, LED(Light Emitting Diode)가 사용될 수 있다.The status display unit 260 may indicate the state of charge of the mobile robot, for example, charging, charging completion, and the like. For example, an LED (Light Emitting Diode) may be used as the status display unit 260. [

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 충전 제어 과정을 나타내는 도면이다.4 is a flowchart illustrating a charging control process of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시한 바와 같이, 충전 스테이션에 도킹된 이동 로봇은 충전회로와 배터리 사이에 연결된 스위치를 온시켜, 충전 회로를 통해 충전 스테이션으로부터 전원을 공급받아 배터리에 충전할 수 있다(400).4, the mobile robot docked in the charging station turns on a switch connected between the charging circuit and the battery, and receives power from the charging station through the charging circuit to charge the battery (400).

이동 로봇은 충전이 완료된 후 스위치를 오프시켜 충전회로에서 배터리로 들어가는 전원을 차단함으로써, 배터리로 공급되는 누설 소비 전력을 최소화할 수 있다(410).After the charging is completed, the mobile robot turns off the switch to shut off the power to the battery from the charging circuit, thereby minimizing leakage power supplied to the battery (410).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 충전 제어 과정을 나타내는 도면이다.5 is a flowchart illustrating a charging control process of a docking station according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시한 바와 같이, 충전 스테이션은 전방에 도킹 유도 신호를 발신하여 발신된 도킹 유도 신호에 따라 이동 로봇이 도킹하면, 스위치를 온시켜 외부의 전원 공급 장치로부터 공급 받은 전원을 도킹된 이동 로봇을 충전시킬 수 있다(510).5, when the mobile robot docks according to a docking induction signal generated by transmitting a docking induction signal in front of the charging station, the charging station turns on the switch to turn on the power supplied from the external power supply device to the docked mobile robot (510).

충전 스테이션은 이동 로봇의 충전을 시작하면, 이동 로봇을 유도하기 위한 도킹 유도 신호의 송출을 차단하고, 상태 표시부의 충전 상태 표시를 차단할 수 있다(520).When the charging station starts to charge the mobile robot, the charging station interrupts the transmission of the docking induction signal for guiding the mobile robot and blocks the charging state display of the state display unit (520).

또한, 충전 스테이션은 이동 로봇의 충전이 완료되었다 하더라도 계속 도킹되어 있는 경우 상태 표시부에서의 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단할 수 있다.In addition, even if charging of the mobile robot is completed, the charging station can block the display of the charging state of the mobile robot in the status display unit when the charging is completed.

한편, 이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and all of the elements constituting the embodiments of the present invention described above may be combined or operated in one operation. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. In addition, such a computer program may be stored in a computer-readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and read and executed by a computer to implement embodiments of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, or the like can be included.

이상에서 설명한 실시예들은 그 일 예로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 이동 로봇
200: 도킹 스테이션100: Mobile robot
200: Docking station

Claims (12)

이동 로봇과의 도킹을 유도하기 위한 도킹 유도 신호를 전방에 송신하는 신호 송신부;
외부의 전원공급 장치로부터 인가된 전원을 상기 도킹된 이동 로봇에 공급 또는 차단하도록 온 또는 오프되는 스위치; 및
상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 도킹 유도 신호의 송출을 차단하는 제어부;
를 포함하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템.A signal transmitter for forwarding a docking induction signal for inducing a docking with the mobile robot;
A switch which is turned on or off to supply or cut off power supplied from an external power supply to the docked mobile robot; And
A control unit for blocking transmission of the docking induction signal when the mobile robot starts charging;
The robot cleaner system comprising: a robot; 제1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 도킹 유도 신호의 송출을 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 신호 송신부에 전송하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템.The method according to claim 1,
Wherein,
A robot cleaner system for controlling the charging of the mobile robot, which generates a control signal for shutting off the transmission of the docking induction signal and transmits the generated control signal to the signal transmitter when the mobile robot starts charging, . 제1 항에 있어서,
상기 도킹 유도 신호에 의해 도킹된 상기 이동 로봇의 충전 상태를 표시하는 상태 표시부;
를 더 포함하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템.The method according to claim 1,
A state display unit for displaying a state of charge of the mobile robot docked by the docking induction signal;
Further comprising: a robot cleaner system for controlling the charging of the mobile robot. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 상태 표시부에 전송하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템.The method according to claim 1,
Wherein,
A robot cleaner for controlling the charging of the mobile robot, which generates a control signal for blocking the charging state display of the mobile robot and transmits the generated control signal to the status display unit when the mobile robot starts charging, system. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동 로봇이 충전을 완료되되 도킹되어 있는 경우, 상기 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 상태 표시부에 전송하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the mobile robot generates a control signal for blocking the display of the charging state of the mobile robot and transmits the generated control signal to the status display unit when the mobile robot is charged but is docked, Robot Vacuum Cleaner System. 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 도킹 스테이션으로부터 전원을 충전하는 충전 회로;
상기 충전 회로에 충전된 전원을 배터리에 공급 또는 차단하도록 온 또는 오프되는 스위치; 및
상기 도킹 스테이션에 도킹되면 상기 스위치를 온시켜 상기 배터리를 충전시키고, 상기 이동 로봇의 충전이 완료된 경우 상기 스위치를 오프시키는 제어부;
를 포함하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 로봇 청소기 시스템.A charging circuit for charging power from the docking station when docked to the docking station;
A switch that is turned on or off to supply or block the power charged in the charging circuit to the battery; And
A controller for turning on the switch to charge the battery when the docking station is docked and turning off the switch when charging of the mobile robot is completed;
The robot cleaner system comprising: a robot; 신홍 송신부가 이동 로봇과의 도킹을 유도하기 위한 도킹 유도 신호를 전방에 송신하는 단계;
스위치가 온 되어 외부의 전원공급 장치로부터 인가된 전원을 상기 도킹된 이동 로봇에 공급하도록 단계; 및
제어부가 상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 도킹 유도 신호의 송출을 차단하는 단계;
를 포함하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법.Transmitting a docking induction signal to induce docking with the mobile robot forward;
The switch is turned on to supply power supplied from an external power supply to the docked mobile robot; And
Blocking the transmission of the docking induction signal when the control unit starts charging the mobile robot;
And controlling the charging of the mobile robot. 제7 항에 있어서,
상기 차단하는 단계는,
상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 도킹 유도 신호의 송출을 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 신호 송신부에 전송하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the blocking step comprises:
Generating a control signal for shutting off the transmission of the docking induction signal when the mobile robot starts charging and transmitting the generated control signal to the signal transmission unit. 제7 항에 있어서,
상태 표시부가 상기 도킹 유도 신호에 의해 도킹된 상기 이동 로봇의 충전 상태를 표시하는 단계;
를 더 포함하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법.8. The method of claim 7,
Displaying a state of charge of the mobile robot docked by the docking induction signal;
Further comprising the step of controlling the charging of the mobile robot. 제7 항에 있어서,
상기 차단하는 단계는,
상기 이동 로봇이 충전을 시작하는 경우, 상기 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 상태 표시부에 전송하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the blocking step comprises:
Wherein the mobile robot generates a control signal for blocking the display of the charging state of the mobile robot when the mobile robot starts charging and transmits the generated control signal to the status display unit. 제7 항에 있어서,
상기 차단하는 단계는,
상기 이동 로봇이 충전을 완료되되 도킹되어 있는 경우, 상기 이동 로봇의 충전 상태 표시를 차단하기 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 생성된 제어 신호를 상기 상태 표시부에 전송하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the blocking step comprises:
Wherein the mobile robot generates a control signal for blocking the display of the charging state of the mobile robot and transmits the generated control signal to the status display unit when the mobile robot is charged but is docked, Way. 도킹 스테이션에 도킹되면, 상기 도킹 스테이션으로부터 공급받은 전원을 충전 회로에 충전하는 단계;
스위치가 온 되어 상기 충전 회로에 충전된 전원을 공급하여 상기 배터리를 충전시키는 단계; 및
제어부가 상기 배터리의 충전이 완료된 경우 상기 스위치를 오프시켜 상기 전원 공급을 차단하는 단계;
를 포함하는, 이동 로봇의 충전을 제어하기 위한 방법.Charging the charging circuit with power supplied from the docking station when the docking station is docked;
Supplying a charged power to the charging circuit to charge the battery; And
Turning off the switch to shut off the power supply when charging of the battery is completed;
And controlling the charging of the mobile robot.
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