KR20040058571A - Multi-Function Transfer Robot for Examination Repair of An Underground Laying Pipe - Google Patents

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KR20040058571A
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Abstract

PURPOSE: A multi-function transfer robot for inspecting/repairing an underground pipe is provided to reduce the size and weight of the robot. CONSTITUTION: A multi-function transfer robot for inspecting/repairing an underground pipe is composed of a control unit(3) mounted to one end of a robot body(1), a driving motor(9) mounted to one end of a wheel fixing plate(2) and connected to a driving wheel(11), an operating unit(4) inserted into the body, a cylindrical transfer unit(5) engaged with the outside of the operating unit, a connecting unit(6) coupled to one end of the transfer unit, an angle control unit(7) coupled to one end of the connecting unit, a cutter unit(8) mounted to the bottom of the angle control unit, and a camera/fan tilting unit(10) mounted to the bottom of the angle control unit.

Description

지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇{Multi-Function Transfer Robot for Examination Repair of An Underground Laying Pipe}Multi-Function Transfer Robot for Examination Repair of An Underground Laying Pipe}

본 발명은 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장비 전체가 몸체 내부로 삽입되어 기어 형태로 연결되어 작동되도록 일체형으로 제작하고, 구동수단 전체를 유압으로 작동 시키지 않음으로써 장비 전체의 부피가 대폭 줄어드는 것은 물론 전체 중량 또한 경량화 되며, 장비의 부피 및 중량이 소형화되고 경량화됨으로써 운반이 쉽고 조작이 간편한 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-functional mobile robot for inspection and repair of underground buried pipe, and more specifically, the whole equipment is inserted into the body to be produced in one piece to be connected and operated in the form of gears, and the entire driving means is operated hydraulically. As a result, the overall volume of the equipment is greatly reduced as well as the overall weight is reduced, and the volume and weight of the equipment is reduced, and the weight is reduced.

일반적으로 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇은 구동 수단이 모두 유압에 의해 제어된다. 상기와 같이 유압에 의해 구동 수단이 제어되면 그에 따르는 유압 펌프 및 유압 모터 오일 탱크 등 많은 부품이 필요하게 된다. 즉 장비에 탑재되는 부품의 수가 증가함으로써 장비의 전체 부피가 커지며, 또한 중량이 많이 나가게 됨으로써 장비가 대형으로 제작될 수밖에 없으므로 인하여 장비의 운반이 매우 어렵다는 문제점이 있으며, 장비의 구성이 복잡하여 고장 수리시 분해 조립상에 많은 어려움이 따르며, 조작이 매우 불편하다는 문제점이 있었다.In general, in the multifunctional mobile robot for inspection and repair of underground pipes, the driving means are all controlled by hydraulic pressure. As described above, when the driving means is controlled by hydraulic pressure, many parts such as a hydraulic pump and a hydraulic motor oil tank are required. In other words, as the number of parts mounted on the equipment increases, the overall volume of the equipment increases, and the weight increases so that the equipment can be manufactured in a large size, which makes it difficult to transport the equipment. There are many difficulties in disassembly and assembly, and the operation is very inconvenient.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출되는 것으로,구동수단 전체를 유압으로 제어하지 않음으로써 장비 전체를 일체형으로 제작할 수 있으며, 소형 경량화가 가능하며, 운반이 쉽고 조작이 매우 간편한 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇을 제공함을 목적으로 한다.The present invention is devised to solve the conventional problems as described above, it is possible to manufacture the whole equipment in one piece by not hydraulically controlling the entire driving means, small and light weight, easy to transport and very easy to operate underground To provide a multifunctional mobile robot for inspection and repair of buried pipes.

상기와 같은 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇을 제공하기 위하여 원통 형상의 몸체를 구비하고, 상기 몸체의 양측에 바퀴고정 플레이트를 장착하고, 상기 바퀴고정 플레이트 일측면에 다수개의 바퀴를 장착하며, 상기 바퀴고정 플레이트 일측면 일측 끝단에 구동 바퀴를 장착하며, 상기 구동 바퀴와 바퀴를 벨트로 연결하여 구성된 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇에 있어서, 상기 몸체 일측 끝단에 장착된 제어부를 구비하며, 상기 바퀴고정 플레이트 일측면 끝단에 장착되어 상기 구동바퀴와 연결된 구동 모터부를 구비하고, 상기 몸체 내부에 삽입되어 몸체의 일측 끝단에 볼트 체결되는 작동부를 구비하며, 상기 작동부의 외측면과 기어 연결되도록 내부면이 기어로 형성된 원통 형상의 이송부를 구비하고, 상기 이송부 일측 끝단에 나사 체결되는 원통 형상의 연결부를 구비하며, 상기 연결부 일측 끝단에 볼트 체결되는 각도 조절부를 구비하고, 상기 각도 조절부 하부면 일측에 장착된 커터부를 구비하며, 상기 각도 조절부 하부면 타측에 장착된 카메라 팬 틸트부로 구성된 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇을 제공함으로써 달성된다.In order to provide a multifunctional mobile robot for inspection and repair of underground buried pipes, a cylindrical body is provided, wheel fixing plates are mounted on both sides of the body, and a plurality of wheels are mounted on one side of the wheel fixing plate. And a driving wheel mounted at one end of one side of the wheel fixing plate, and a multifunctional mobile robot for inspecting and repairing an underground pipe constructed by connecting the driving wheel and the wheel with a belt, wherein the control unit is mounted at one end of the body. And a driving motor unit mounted to one end of the wheel fixing plate and connected to the driving wheel, and inserted into the body to include an operation unit that is bolted to one end of the body, and an outer surface of the operation unit. The inner surface is provided with a cylindrical transfer portion formed of a gear so that the gear is connected, It is provided with a cylindrical connection portion that is screwed to one end of the part, the angle adjusting portion is bolted to one end of the connecting portion, and provided with a cutter portion mounted on one side of the lower surface of the angle adjusting portion, the lower surface of the angle adjusting portion It is achieved by providing a multifunctional mobile robot for inspection and repair of underground pipes consisting of camera pan tilt parts mounted on the other side.

도 1 은 본 발명에 따른 전체 분해 사시도를 도시한 것이고,1 shows a full exploded perspective view according to the present invention,

도 2 는 본 발명에 따른 작동부와 이송부 및 연결부의 연결 상태를 나타낸 사시 단면도를 도시한 것이며,Figure 2 is a perspective cross-sectional view showing a connection state of the operating unit and the transfer unit and the connection according to the invention,

도 3 은 본 발명에 따른 작동부의 사시도를 도시한 것이고,Figure 3 shows a perspective view of the operating unit according to the present invention,

도 4 는 본 발명에 따른 각도 조절부와 커터부의 사시도를 도시한 것이며,Figure 4 shows a perspective view of the angle adjustment unit and the cutter unit according to the present invention,

도 5 는 본 발명에 따른 몸체와 구동부 및 구동 모터부의 사시도를 도시한 것이다.5 is a perspective view of a body, a driving unit and a driving motor unit according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(1) : 몸체 (2) : 바퀴고정 플레이트(1): body (2): wheel fixing plate

(3) : 제어부 (4) : 작동부(3): control unit (4): operating unit

(5) : 이송부 (6) : 연결부(5): conveying part (6): connecting part

(7) : 각도 조절부 (8) : 커터부(7): angle adjuster (8): cutter

(9) : 구동 모터부 (10) : 카메라 팬틸트부(9): drive motor portion 10: camera pan tilt portion

(11) : 구동 바퀴 (12)(705) : 바퀴(11): driving wheels 12 (705): wheels

(13) : 벨트 (401) : 작동부 몸체(13): Belt 401: Actuator body

(402) : 스크류 (403)(403a)(403b) : 이송부 회전기어(402): screw (403) (403a) (403b): feeder rotary gear

(404)(404a)(404b) : 회전축 (405)(406) : 구동 기어(404) (404a) (404b): rotary shaft (405) (406): drive gear

(407) : 스크류 회전기어 (408) : 원형 플레이트(407): screw rotary gear (408): round plate

(409) : 연결 너트 (410) : 스크류 회전모터(409): connecting nut (410): screw rotation motor

(411) : 이송부 회전모터 (412) : 고정 돌기(411): conveying unit rotation motor (412): fixed protrusion

(701) : 각도 조절부 몸체 (702) : 회전 링크701: angle adjuster body 702: rotary link

(703) : 실린더 고정 플레이트 (704) : 하부 플레이트703: Cylinder Fixing Plate 704: Lower Plate

(706) : 회전 링크 모터 (707) : 동력전달 기어706: rotary link motor 707: power transmission gear

(708) : 브라켓 (709) : 감속 기어708: Bracket 709: Reduction Gear

(710) : 커버 (801) : 실린더710: Cover 801: Cylinder

(802) : 커터 고정 플레이트 (803) : 커터 몸체802: cutter fixing plate 803: cutter body

(804) : 커터 돌기 (805) : 공압 모터804: cutter projection 805: pneumatic motor

(901) : 구동 모터 (902)(905) : 베어링 커버(901): drive motor (902) (905): bearing cover

(903) : 편심 브라켓 (904)(906) : 베어링(903): Eccentric Bracket (904) (906): Bearing

(907) : 구동축907: drive shaft

본 발명의 구성에 대해 첨부도면과 연계하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the configuration of the present invention in conjunction with the accompanying drawings as follows.

도 1 은 본 발명에 따른 전체 분해 사시도를 도시한 것이고, 도 2 는 본 발명에 따른 작동부와 이송부 및 연결부의 연결 상태를 나타낸 사시 단면도를 도시한 것이며, 도 3 은 본 발명에 따른 작동부의 사시도를 도시한 것이고, 도 4 는 본 발명에 따른 각도 조절부와 커터부의 사시도를 도시한 것이며, 도 5 는 본 발명에 따른 몸체와 구동부 및 구동 모터부의 사시도를 도시한 것으로서, 그 구성은 원통 형상의 몸체(1)를 구비하고, 상기 몸체(1)의 양측에 바퀴고정 플레이트(2)를 장착하고, 상기 바퀴고정 플레이트(2) 일측면에 다수개의 바퀴(12)를 장착하며, 상기 바퀴고정 플레이트(2) 일측면 일측 끝단에 구동 바퀴(11)를 장착하며, 상기 구동 바퀴(11)와 바퀴(12)를 벨트(13)로 연결하여 구성된 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇에 있어서, 상기 몸체(1) 일측 끝단에 장착된 제어부(3)를 구비하며, 상기 바퀴고정 플레이트(2) 일측면 끝단에 장착되어 상기 구동바퀴(11)와 연결된 구동 모터부(9)를 구비하고, 상기 몸체(1) 내부에 삽입되어 몸체(1)의 일측 끝단에 볼트 체결되는 작동부(4)를 구비하며, 상기 작동부(4)의 외측면과 기어 연결되도록 내부면이 기어로 형성된 원통 형상의 이송부(5)를 구비하고, 상기 이송부(5) 일측 끝단에 나사 체결되는 원통 형상의 연결부(6)를 구비하며, 상기 연결부(6) 일측 끝단에 볼트 체결되는 각도 조절부(7)를 구비하고, 상기 각도 조절부(7) 하부면 일측에 장착된 커터부(8)를 구비하며, 상기 각도 조절부(7) 하부면 타측에 장착된 카메라 팬 틸트부(10)로 구성된다.Figure 1 shows a full exploded perspective view according to the present invention, Figure 2 shows a perspective cross-sectional view showing a connection state of the operating portion and the transfer portion and the connection portion according to the invention, Figure 3 is a perspective view of the operating portion according to the present invention 4 is a perspective view of an angle adjusting part and a cutter part according to the present invention, and FIG. 5 is a perspective view of a body, a driving part, and a driving motor part according to the present invention, and the configuration is cylindrical. It is provided with a body (1), mounting the wheel fixing plate (2) on both sides of the body (1), a plurality of wheels (12) mounted on one side of the wheel fixing plate (2), the wheel fixing plate (2) In the multifunctional mobile robot for inspecting and repairing underground buried pipes, in which a driving wheel 11 is mounted at one end of one side, and the driving wheel 11 and the wheel 12 are connected by a belt 13. , The body (1) having a control unit (3) mounted at one end, and provided with a drive motor (9) mounted at one end of the wheel fixing plate (2) and connected to the driving wheel (11), the body ( 1) having an operating part (4) inserted into the inside and bolted to one end of the body (1), and a cylindrical transfer part formed of a gear having an inner surface so as to be connected to the outer surface of the operating part (4) ( 5) and a cylindrical connection part 6 screwed to one end of the transfer part 5, and an angle adjusting part 7 to be bolted to one end of the connection part 6, and It is provided with a cutter portion 8 mounted on one side of the lower surface of the angle adjusting portion 7, and is composed of a camera pan tilt portion 10 mounted on the other side of the lower surface of the angle adjusting portion 7.

상기 구동 모터부(9)는 상기 구동 바퀴(11)가 장착된 상기 바퀴고정 플레이트(2) 타측면에 삽입되는 베어링(906)을 구비하고, 상기 베어링(906) 중심에 삽입되어 상기 바퀴고정 플레이트(2)를 관통하여 상기 구동바퀴(11)와 연결되는 구동축(907)을 구비하며, 상기 구동축(907) 일측에 끼워지는 양측에 베어링 커버(902)(905)를 장착한 베어링(904)를 구비하고, 상기 구동축(907) 일측 끝단과 회전축이 연결되고 일측 끝단에 편심 브라켓(903)을 장착하여 상기 바퀴고정 플레이트(2)에 상기 편심 브라켓(903)을 고정시킬 수 있도록 한 구동모터(901)로 구성된다.The driving motor unit 9 has a bearing 906 inserted into the other side of the wheel fixing plate 2 on which the driving wheel 11 is mounted, and is inserted into a center of the bearing 906 to fix the wheel fixing plate. A bearing 904 having a driving shaft 907 penetrating through the driving wheel 11 and connected to the driving wheel 11, and having bearing covers 902 and 905 mounted on both sides of the driving shaft 907. And a driving motor 901 which is connected to one end of the driving shaft 907 and a rotation shaft and mounts an eccentric bracket 903 at one end thereof to fix the eccentric bracket 903 to the wheel fixing plate 2. It is composed of

상기 작동부(4)는 상기 몸체(1) 내부에 삽입되어 상기 몸체 일측 끝단에 볼트 고정되는 작동부 몸체(401)를 구비하고, 상기 작동부 몸체(401) 상부면에 회전축(404)(404a)(404b)에 의해 고정되어 내부면이 기어로 형성된 상기 이송부(5)의 내부면과 기어 연결되어 상기 이송부(5)를 회전시키는 이송부 회전기어(403)(403a)(403b)를 구비하며, 상기 이송부 회전기어(403b) 일측에 기어 연결되어 그 중심이 작동부 몸체(401) 내부에 구비된 이송부 회전모터(411)와 연결된 구동기어(405)를 구비하고, 상기 작동부 몸체(401) 상부면 일측에 일측 끝단에 연결된 스크류(402)를 구비하며, 상기 스크류(402)에 체결되어 스크류(402) 회전시에 상하 직선 운동을 하며 상기 이송부(5)의 일측 끝단에 연결되어 상기 이송부(5)를 상하 직선 운동 시키는 일측면에 고정돌기(412)를 구비한 연결너트(409)를 구비하고, 상기 회전축(404)(404a)(404b) 및 스크류(402)의 일측 끝단에 연결 고정되는 원형 플레이트(408)를 구비하며, 상기 원형 플레이트(408) 상부면 일측에 위치하여상기 스크류(402)와 그 중심축이 연결된 스크류 회전기어(407)를 구비하고, 상기 스크류 회전기어(407)와 기어 연결되고 그 중심이 상기 원형 플레이트(408) 하부면 일측에 장착된 스크류 회전모터(410)와 연결된 구동기어(406)로 구성된다.The operating part 4 has an operating part body 401 inserted into the body 1 to be bolted to one end of the body, and a rotating shaft 404 and 404a on an upper surface of the operating part body 401. It is fixed by the (404b) and the inner surface of the gear portion is connected to the inner surface of the conveying portion 5 is formed with a gear for rotating the conveying portion 5, the feeder rotary gears 403 (403a) (403b), Geared to one side of the transfer unit rotary gear (403b) has a drive gear 405 connected to the transfer unit rotation motor 411 provided in the center of the operating unit body 401, the operating unit body 401 It has a screw 402 connected to one end on one side of the surface, is fastened to the screw 402 to perform a vertical linear movement when the screw 402 is rotated and is connected to one end of the conveying part 5 and the conveying part 5 Connection nut 409 having a fixing protrusion 412 on one side of vertical movement And a circular plate 408 connected to and fixed to one end of the rotating shafts 404, 404a and 404b, and the screw 402, wherein the circular plate 408 is located on one side of an upper surface of the circular plate 408. A screw rotating motor having a screw 402 and a screw rotating gear 407 connected to a central axis thereof, the gear rotating gear connected to the screw rotating gear 407 and a center thereof mounted on one side of a lower surface of the circular plate 408 ( And a driving gear 406 connected to the 410.

상기 각도 조절부(7)는 상기 연결부 일측 끝단에 일측면이 볼트 고정되는 각도 조절부 몸체(701)를 구비하고, 상기 각도 조절부 몸체(701) 일측면 하부에 연결되는 하부 플레이트(704)를 구비하며, 상기 하부 플레이트(704) 하부면 일측에 연결된 바퀴(705)를 구비하고, 상기 각도 조절부 몸체(704) 양측면 내측에 회전 중심축이 삽입되어 연결된 회전링크(702)를 구비하며, 상기 회전링크(702) 일측 끝단에 연결된 실린더 고정 플레이트(703)를 구비하고, 상기 회전링크(702)가 장착된 상기 각도 조절부 몸체(701) 양측면 외측에 위치하여 상기 회전 링크(702)의 회전 중심축과 연결된 감속기어(709)를 구비하며, 상기 감속기어(709) 전방부에 위치하도록 상기 각도 조절부 몸체(701) 양측면에 장착된 브라켓(708)을 구비하고, 상기 브라켓 양측면에 고정되어 그 중심부가 스크류로 형성되어 상기 감속기어(709)와 연결된 동력전달기어(707)를 구비하며, 상기 동력전달기어(707) 일측 끝단과 기어 연결된 회전 링크 모터(706)를 구비하고, 상기 각도 조절부 몸체 양측면 외부면에 장착되는 커버(710)로 구성된다.The angle adjuster 7 includes an angle adjuster body 701 having one side bolted to one end of the connection part, and a lower plate 704 connected to the lower side of the angle adjuster body 701. It is provided with a wheel 705 connected to one side of the lower surface of the lower plate 704, and the rotary link 702 is inserted into the rotation center axis is inserted into both sides of the angle adjuster body 704, The rotary link 702 is provided with a cylinder fixing plate 703 connected to one end of the rotary link 702, the center of rotation of the rotary link 702 is located on both sides of the angle adjuster body 701 is mounted It includes a reduction gear 709 connected to the shaft, and having a bracket 708 mounted on both sides of the angle adjuster body 701 to be located in the front of the reduction gear 709, is fixed to both sides of the bracket Core screw And a power transmission gear 707 formed to be connected to the reduction gear 709, and having a rotary link motor 706 geared to one end of the power transmission gear 707. The cover 710 is mounted on.

상기 커터부(8)는 상기 실린더 고정 플레이트(703)에 연결되어 상부 방향으로 갈수록 그 직경이 커지는 다중 실린더(801)를 구비하고, 상기 다중 실린더(801) 일측 끝단에 연결된 커터 고정 플레이트(802)를 구비하며, 상기 커터 고정 플레이트(802) 하부면에 장착된 공압모터(805)를 구비하고, 상기 커터 고정플레이트(802) 상부면에 위치하여 상기 공압모터(805)와 연결된 외부면에 돌출 형성된 다수개의 커터 돌기(804)를 구비한 커터 몸체(803)로 구성된다.The cutter unit 8 includes a multiple cylinder 801 connected to the cylinder fixing plate 703 and its diameter increases toward the upper direction, and the cutter fixing plate 802 connected to one end of the multiple cylinder 801. And a pneumatic motor 805 mounted to a lower surface of the cutter fixing plate 802 and protruded from an outer surface of the cutter fixing plate 802 to be connected to the pneumatic motor 805. It consists of a cutter body 803 having a plurality of cutter protrusions 804.

상기와 같은 구성을 참조하여 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to the configuration as described above the operation of the present invention.

상기 바퀴고정 플레이트(2)에 장착된 구동 모터(901)가 작동하면 상기 구동 바퀴(11)가 회전을 하며, 상기 구동 바퀴(11)와 상기 바퀴고정 플레이트(2)에 장착된 다수개의 바퀴(12)가 벨트(13)로 연결되어 동시에 회전하게 됨으로써 장비 전체가 구동된다.When the driving motor 901 mounted on the wheel fixing plate 2 is operated, the driving wheel 11 rotates, and a plurality of wheels mounted on the driving wheel 11 and the wheel fixing plate 2 ( 12 is connected to the belt 13 and rotated at the same time, thereby driving the entire equipment.

상기와 같이 장비 전체를 구동시키는 구동 모터부(9)는 구동 모터(901)와 구동 바퀴(11)가 2중 베어링을 사용하여 연결된다. 즉 구동축(907)을 중심으로 일측에는 베어링(906)이 결합되며, 타측에는 양측면에 베어링 커버(902)(905)를 장착한 베어링(904)를 장착하고 상기 베어링 커버(902)의 일측면이 상기 구동 모터(901) 일측면에 장착된 편심 브라켓(903)에 삽입되어 상기 편심 브라켓(903)을 상기 바퀴 고정 플레이트(2)에 장착한다. 상기와 같이 구동 모터(901)의 일측 끝단에 편심 브라켓(903)을 장착함으로써 상기 구동 모터(901)에 작용하는 충격을 완화시킴으로써 상기 구동 모터(901)의 회전축이 파손되는 것을 방지한다.As described above, the driving motor unit 9 for driving the entire equipment is connected to the driving motor 901 and the driving wheel 11 by using a double bearing. That is, the bearing 906 is coupled to one side of the drive shaft 907, and the bearing 904 including the bearing covers 902 and 905 is mounted on both sides thereof, and one side of the bearing cover 902 is mounted. The eccentric bracket 903 is inserted into the eccentric bracket 903 mounted on one side of the driving motor 901 to mount the eccentric bracket 903 to the wheel fixing plate 2. By mounting the eccentric bracket 903 at one end of the driving motor 901 as described above, the impact on the driving motor 901 is alleviated, thereby preventing the rotation shaft of the driving motor 901 from being damaged.

상기 작동부(4)에 구비된 상기 연결 너트(409)는 상기 이송부(5)의 상부면과 맞물려서 상기 이송부(5)를 고정시킨다. 또한 상기 작동부(4)에 구비된 상기 이송부 회전기어(403)(403a)(403b)는 내부면이 기어로 형성된 이송부(5)의 내부면과 기어 연결된다.The connection nut 409 provided in the operating part 4 engages with the upper surface of the transfer part 5 to fix the transfer part 5. In addition, the transfer unit rotary gears (403) (403a) (403b) provided in the operating unit (4) is in gear connection with the inner surface of the transfer unit 5 formed of the inner surface gears.

상기와 같이 연결된 이송부(5)는 상기 이송부 회전모터(411)가 회전을 하면 구동기어(405)가 회전을 하고, 상기 구동기어(405)와 기어 연결된 상기 이송부 회전기어(403)(403a)(403b)가 회전을 하게 되며, 상기 이송부 회전기어(403)(403a)(The transfer part 5 connected as described above has the drive gear 405 rotating when the transfer part rotation motor 411 rotates, and the transfer part rotary gears 403 and 403a connected to the drive gear 405 ( 403b is rotated, the transfer unit rotary gears (403) (403a) (

403b)와 그 내부면이 기어 연결된 상기 이송부(5)가 회전을 하고, 상기 이송부(5) 일측 끝단에 연결된 연결부(6)도 회전을 하며, 상기 연결부(6) 일측 끝단에 연결된 각도 조절부(7)와 커터부(8) 및 카메라 팬 틸트부(10)도 회전을 한다.403b) and the conveying part 5 connected to the inner surface of the rotating part rotates, a connecting part 6 connected to one end of the conveying part 5 also rotates, and an angle adjusting part connected to one end of the connecting part 6 ( 7) and the cutter unit 8 and the camera pan tilt unit 10 also rotate.

또한 상기 스크류 회전 모터(410)가 작동을 하면 구동기어(406)가 회전을 하고, 상기 구동기어(406)가 회전을 하면 상기 구동기어(406)와 기어 연결된 상기 스크류 회전기어(407)이 회전을 하며, 상기 스크류 회전기어(407)이 회전을 하면 상기 스크류(402)가 회전을 하게 되고, 상기 스크류(402)에 연결된 연결너트(409)가 상하 직선 운동을 하게 되며, 상기 연결너트(409)와 맞물려 있는 상기 이송부(5) 또한 상하 직선운동을 하게 되고, 상기 이송부(5) 일측 끝단에 연결된 연결부(6)도 상하 직선운동을 하며, 상기 연결부(6)의 일측 끝단에 연결된 상기 각도 조절부(7)와 커터부(8) 및 카메라 팬 틸트부(10)도 상하 직선 운동을 하게 된다.In addition, when the screw rotation motor 410 operates, the drive gear 406 rotates, and when the drive gear 406 rotates, the screw rotation gear 407 geared to the drive gear 406 rotates. When the screw rotating gear 407 is rotated, the screw 402 is rotated, the connection nut 409 connected to the screw 402 is a vertical movement of the connection nut, the connection nut 409 ) And the transfer part (5) engaged with the up and down linear motion, and the connection part (6) connected to one end of the transfer part (5) also moves up and down linearly, and adjusts the angle connected to one end of the connection part (6). The part 7, the cutter part 8, and the camera pan tilt part 10 also perform a vertical motion.

상기 이송부 회전모터(411)가 작동하여 상기 이송부(5)가 회전을 하고 직선 운동을 하지 않을 시에는 상기 연결 너트(409)와 상기 이송부(5)의 상부면이 맞물려 있음으로 인하여 상기 이송부(5)가 회전을 하면 상기 연결 너트(409) 또한 회전을 하게 되어 연결 너트(409)가 스크류(402)를 따라 상승하거나 하강하게 된다. 즉 이송부(5)가 직선 운동도 하게 된다. 상기와 같은 현상을 방지하기 위하여 상기 연결 너트(409)의 일측면에 고정 돌기(412)를 구비하여 상기 이송부(5)가 회전함에따라 연결 너트(409)도 회전함으로써 상기 연결 너트(409)의 일측면에 구비된 고정 돌기(412)가 상기 이송부(5) 상부면에 걸리게 되어 상기 연결 너트(409)가 더 이상 회전하지 않게 된다.When the transfer unit rotary motor 411 is operated to rotate the transfer unit 5 and do not linearly move, the transfer unit 5 is engaged with the connection nut 409 and the upper surface of the transfer unit 5. When the rotation is rotated, the connection nut 409 also rotates so that the connection nut 409 moves up or down along the screw 402. That is, the conveying part 5 also makes a linear motion. In order to prevent such a phenomenon, a fixing protrusion 412 is provided on one side of the connection nut 409 so that the connection nut 409 also rotates as the transfer part 5 rotates, thereby preventing the occurrence of the connection nut 409. The fixing protrusion 412 provided on one side is caught by the upper surface of the transfer part 5 so that the connection nut 409 no longer rotates.

상기 각도 조절부(7)는 상기 회전 링크 모터(706)가 작동하여 회전하면, 상기 회전 링크 모터(706)와 기어 연결된 상기 동력전달 기어(707)가 회전을 하게 되고, 상기 동력전달 기어(707)가 회전을 하면 상기 동력전달 기어(707)의 스크류에 연결된 감속기어(709)가 회전을 하게 되고, 상기 감속기어(709)가 회전을 하게 되면 상기 감속기어(709)에 연결된 회전 링크(702)가 회전을 하게 된다.When the rotation link motor 706 rotates by operating the rotation link motor 706, the angle adjusting unit 7 rotates the power transmission gear 707 geared to the rotation link motor 706, and the power transmission gear 707. When the rotation is rotated, the reduction gear 709 connected to the screw of the power transmission gear 707 is rotated, and when the reduction gear 709 is rotated, the rotary link 702 connected to the reduction gear 709 ) Will rotate.

상기 커터부(8)는 상기 작동부(4) 내부에 장착된 유압 장치(도시않됨)에 의해 다중 실린더(801)가 제어되며, 상기 커터 몸체(803)가 공압 모터(805)에 의해 회전함으로써 지하매설 파이프내의 녹이나 불순물들을 제거한다.The cutter unit 8 is controlled by a multi-cylinder 801 by a hydraulic device (not shown) mounted inside the operating unit 4, the cutter body 803 is rotated by a pneumatic motor 805 Removes rust and impurities in underground pipes.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

본 발명은 장비 전체가 몸체 내부로 삽입되어 기어 형태로 연결되어 작동되도록 일체형으로 제작하고, 구동수단 전체를 유압으로 제어하지 않음으로써 장비전체의 부피가 대폭 줄어드는 것은 물론 전체 중량 또한 경량화 되며, 장비의 부피 및 중량이 소형화되고 경량화됨으로써 운반이 쉽고, 장비 조작이 매우 간편하여 매우 유용한 발명인 것이다.The present invention is integrally manufactured so that the whole equipment is inserted into the body to be connected and operated in the form of a gear, and by not hydraulically controlling the entire driving means, the overall volume of the equipment is greatly reduced, as well as the weight of the equipment is light, It is a very useful invention because it is easy to transport and very easy to operate the equipment by miniaturizing and lightening the volume and weight.

Claims (5)

원통 형상의 몸체(1)를 구비하고, 상기 몸체(1)의 양측에 바퀴고정 플레이트(2)를 장착하고, 상기 바퀴고정 플레이트(2) 일측면에 다수개의 바퀴(12)를 장착하며, 상기 바퀴고정 플레이트(2) 일측면 일측 끝단에 구동 바퀴(11)를 장착하며, 상기 구동 바퀴(11)와 바퀴(12)를 벨트(13)로 연결하여 구성된 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇에 있어서,It is provided with a cylindrical body (1), mounting the wheel fixing plate (2) on both sides of the body (1), a plurality of wheels (12) mounted on one side of the wheel fixing plate (2), Multi-functional movement for inspection and repair of underground buried pipe, which is equipped with a driving wheel 11 at one end of the wheel fixing plate 2 and connecting the driving wheel 11 and the wheel 12 with a belt 13. In robots, 상기 몸체(1) 일측 끝단에 장착된 제어부(3)와,A control unit 3 mounted at one end of the body 1, 상기 바퀴고정 플레이트(2) 일측면 끝단에 장착되어 상기 구동바퀴(11)와 연결된 구동 모터부(9)와,A driving motor unit 9 mounted at one end of the wheel fixing plate 2 and connected to the driving wheel 11; 상기 몸체(1) 내부에 삽입되어 몸체(1)의 일측 끝단에 볼트 체결되는 작동부(4)와,An operating part 4 inserted into the body 1 and fastened to one end of the body 1 by a bolt; 상기 작동부(4)의 외측면과 기어 연결되도록 내부면이 기어로 형성된 원통 형상의 이송부(5)와,A cylindrical transfer part 5 having an inner surface formed of a gear so as to be in gear connection with an outer surface of the operation part 4, 상기 이송부(5) 일측 끝단에 나사 체결되는 원통 형상의 연결부(6)와,A cylindrical connection part 6 screwed to one end of the transfer part 5, 상기 연결부(6) 일측 끝단에 볼트 체결되는 각도 조절부(7)와,An angle adjuster 7 which is bolted to one end of the connection part 6, 상기 각도 조절부(7) 하부면 일측에 장착된 커터부(8)와,A cutter unit 8 mounted on one side of the lower surface of the angle adjusting unit 7, 상기 각도 조절부(7) 하부면 타측에 장착된 카메라 팬 틸트부(10)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇.Multi-functional mobile robot for inspection and repair of underground buried pipes, characterized in that consisting of the camera pan tilt portion (10) mounted on the other side of the lower side of the angle adjuster (7). 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동 모터부(9)는 상기 구동 바퀴(11)가 장착된 상기 바퀴고정 플레이트(2) 타측면에 삽입되는 베어링(906)과,The drive motor unit 9 is a bearing 906 is inserted into the other side of the wheel fixing plate (2) on which the drive wheel 11 is mounted; 상기 베어링(906) 중심에 삽입되어 상기 바퀴고정 플레이트(2)를 관통하여 상기 구동바퀴(11)와 연결되는 구동축(907)과,A drive shaft 907 inserted into a center of the bearing 906 and penetrating the wheel fixing plate 2 to be connected to the driving wheel 11; 상기 구동축(907) 일측에 끼워지는 양측에 베어링 커버(902)(905)를 장착한 베어링(904)과,A bearing 904 having bearing covers 902 and 905 mounted on both sides of the driving shaft 907; 상기 구동축(907) 일측 끝단과 회전축이 연결되고 일측 끝단에 편심 브라켓(903)을 장착하여 상기 바퀴고정 플레이트(2)에 상기 편심 브라켓(903)을 고정시킬 수 있도록 한 구동모터(901)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇.One end of the drive shaft 907 and the rotating shaft is connected to the eccentric bracket 903 mounted on one end of the drive motor 901 configured to fix the eccentric bracket 903 to the wheel fixing plate (2) Multifunctional mobile robot for inspection and repair of underground pipes. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 작동부(4)는 상기 몸체(1) 내부에 삽입되어 상기 몸체 일측 끝단에 볼트 고정되는 작동부 몸체(401)와,The operating unit 4 is inserted into the body 1 and the operating unit body 401 is bolted to one end of the body, 상기 작동부 몸체(401) 상부면에 회전축(404)(404a)(404b)에 의해 고정되어 내부면이 기어로 형성된 상기 이송부(5)의 내부면과 기어 연결되어 상기 이송부(5)를 회전시키는 이송부 회전기어(403)(403a)(403b)와,It is fixed by the rotating shaft 404, 404a, 404b on the upper surface of the operating unit body 401 and the inner surface is geared with the inner surface of the transfer unit 5 formed of gears to rotate the transfer unit 5 Feeder rotary gears 403, 403a and 403b, 상기 이송부 회전기어(403b) 일측에 기어 연결되어 그 중심이 작동부 몸체(401) 내부에 구비된 이송부 회전모터(411)와 연결된 구동기어(405)와,A drive gear 405 geared to one side of the transfer part rotary gear 403b and connected to a transfer part rotary motor 411 provided inside the operating part body 401; 상기 작동부 몸체(401) 상부면 일측에 일측 끝단에 연결된 스크류(402)와,A screw 402 connected to one end of one side of an upper surface of the operation unit body 401, 상기 스크류(402)에 체결되어 스크류(402) 회전시에 상하 직선 운동을 하며 상기 이송부(5)의 일측 끝단에 연결되어 상기 이송부(5)를 상하 직선 운동 시키는 일측면에 고정돌기(412)를 구비한 연결너트(409)와,The fixing protrusion 412 is fastened to the screw 402 and is connected to one end of the transfer part 5 when the screw 402 rotates, and connected to one end of the transfer part 5 to move the transfer part 5 up and down linearly. Connection nut (409) provided, 상기 회전축(404)(404a)(404b) 및 스크류(402)의 일측 끝단에 연결 고정되는 원형 플레이트(408)와,A circular plate 408 connected to and fixed to one end of the rotating shafts 404, 404a and 404b and the screw 402, 상기 원형 플레이트(408) 상부면 일측에 위치하여 상기 스크류(402)와 그 중심축이 연결된 스크류 회전기어(407)와,A screw rotating gear 407 positioned on one side of an upper surface of the circular plate 408 and connected to the screw 402 and a central axis thereof; 상기 스크류 회전기어(407)와 기어 연결되고 그 중심이 상기 원형 플레이트(408) 하부면 일측에 장착된 스크류 회전모터(410)와 연결된 구동기어(406)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇.Inspection of the underground buried pipe, characterized in that the gear is connected to the screw rotation gear 407 and the center is composed of a drive gear 406 connected to the screw rotation motor 410 mounted on one side of the lower surface of the circular plate 408 Repair multifunctional mobile robot. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 각도 조절부(7)는 상기 연결부 일측 끝단에 일측면이 볼트 고정되는 각도 조절부 몸체(701)와,The angle adjusting unit 7 and the angle adjusting unit body 701, one side of which is bolted to one end of the connection portion, 상기 각도 조절부 몸체(701) 일측면 하부에 연결되는 하부 플레이트(704)와,A lower plate 704 connected to one side lower portion of the angle adjuster body 701, 상기 하부 플레이트(704) 하부면 일측에 연결된 바퀴(705)와,A wheel 705 connected to one side of a lower surface of the lower plate 704, 상기 각도 조절부 몸체(704) 양측면 내측에 회전 중심축이 삽입되어 연결된 회전링크(702)와,Rotation link 702 and the rotation center axis is inserted into both sides of the angle adjuster body 704, 상기 회전링크(702) 일측 끝단에 연결된 실린더 고정 플레이트(703)와,A cylinder fixing plate 703 connected to one end of the rotary link 702, 상기 회전링크(702)가 장착된 상기 각도 조절부 몸체(701) 양측면 외측에 위치하여 상기 회전 링크(702)의 회전 중심축과 연결된 감속기어(709)와,A reduction gear 709 located on both sides of the angle adjuster body 701 on which the rotary link 702 is mounted and connected to a rotational central axis of the rotary link 702; 상기 감속기어(709) 전방부에 위치하도록 상기 각도 조절부 몸체(701) 양측면에 장착된 브라켓(708)과,Brackets 708 mounted on both sides of the angle adjuster body 701 to be located in the front of the reduction gear 709, 상기 브라켓 양측면에 고정되어 그 중심부가 스크류로 형성되어 상기 감속기어(709)와 연결된 동력전달기어(707)와,A power transmission gear 707 fixed to both sides of the bracket, the center of which is formed of a screw, and connected to the reduction gear 709; 상기 동력전달기어(707) 일측 끝단과 기어 연결된 회전 링크 모터(706)와,A rotary link motor 706 geared to one end of the power transmission gear 707, 상기 각도 조절부 몸체 양측면 외부면에 장착되는 커버(710)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇.Multifunctional mobile robot for inspection and repair of underground pipes, characterized in that consisting of a cover 710 mounted to the outer surface of both sides of the angle adjuster. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 커터부(8)는 상기 실린더 고정 플레이트(703)에 연결되어 상부 방향으로 갈수록 그 직경이 커지는 다중 실린더(801)와,The cutter portion 8 is connected to the cylinder fixing plate 703 and the multi-cylinder 801 whose diameter increases toward the upper direction, and 상기 다중 실린더(801) 일측 끝단에 연결된 커터 고정 플레이트(802)와,A cutter fixing plate 802 connected to one end of the multiple cylinder 801, 상기 커터 고정 플레이트(802) 하부면에 장착된 공압모터(805)와,Pneumatic motor 805 mounted on the lower surface of the cutter fixing plate 802, 상기 커터 고정 플레이트(802) 상부면에 위치하여 상기 공압모터(805)와 연결된 외부면에 돌출 형성된 다수개의 커터 돌기(804)를 구비한 커터 몸체(803)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하매설 파이프의 검사·보수용 다기능 이동로봇.An underground buried pipe, comprising: a cutter body 803 having a plurality of cutter protrusions 804 located on an upper surface of the cutter fixing plate 802 and protruding from an outer surface connected to the pneumatic motor 805. Multifunctional mobile robot for inspection and repair.
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