KR20040035892A - 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법 - Google Patents

레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20040035892A
KR20040035892A KR1020020062236A KR20020062236A KR20040035892A KR 20040035892 A KR20040035892 A KR 20040035892A KR 1020020062236 A KR1020020062236 A KR 1020020062236A KR 20020062236 A KR20020062236 A KR 20020062236A KR 20040035892 A KR20040035892 A KR 20040035892A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
laser scanner
communication
unit
laser
data
Prior art date
Application number
KR1020020062236A
Other languages
English (en)
Inventor
이승용
김성백
이종훈
김민수
최종현
Original Assignee
한국전자통신연구원
이엔지정보기술 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원, 이엔지정보기술 주식회사 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to KR1020020062236A priority Critical patent/KR20040035892A/ko
Publication of KR20040035892A publication Critical patent/KR20040035892A/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

본 발명은 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법에 관한 것으로, 특히 본 발명의 장치는 이동 차량의 지붕에 장착되어 3차원 공간 영상을 스캐닝하는 레이저 스캐너와, 레이저 스캐너와 데이터 통신하는 통신부와, 레이저 스캐너의 상태를 검출하는 감지부와, 레이저 스캐너를 구동 및 정지시키는 구동부와, 레이저 스캐너에서 스캐닝된 데이터를 획득하고 이를 디지털 처리하는 데이터 획득/처리부와, 데이터 획득/처리부에서 디지털 처리된 3차원 공간 영상을 디스플레이하는 디스플레이부와, 통신부를 통해 레이저 스캐너와 통신 설정을 하고, 감지부를 통해 레이저 스캐너의 작동 상태를 검출하고, 구동부를 통해 레이저 스캐너를 구동시켜 이동 차량에서 스캐닝된 3차원 공간 영상을 데이터 획득/처리부로 전달하여 디지털 처리한 후에 디스플레이부에 디스플레이하도록 제어하는 제어부로 구성된다. 따라서 본 발명은 이동 차량에 레이저 스캐너를 단독으로 한 대만 설치, 운영하여 지상에서의 3차원 공간 영상을 스캐닝하여 모델링할 수 있고, 여러 대의 레이저 스캐너를 독립적으로 운영하여 공간 영상 데이터를 획득할 수 있고, 여러 대의 레이저 스캐너를 동기화시켜 운행함으로써 동일 시간내에 여러 가지 3차원 공간 영상 데이터를 획득할 수 있다.

Description

레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법{SPACE MODELING DEVICE OF VEHICLE WITH THE LASER SCANNERS AND METHOD FOR CONTROLLING LASER SCANNER}
본 발명은 이동 차량의 공간 모델링 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 이동 차량에 레이저 스캐너를 장착하고 이를 이용하여 도심지의 지형 정보 등 3차원 공간 영상을 획득할 수 있는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법에 관한 것이다.
지리정보 시스템(GIS: Geographical Information System)은 최근에 여러 분야에서 활용되고 있는 지형/지물에 관한 위치정보를 담고 있는 기술로 나날이 그 효용성이 증대되고 있다. 이러한 지리정보 시스템(GIS)을 이용해 여러 자료들을 분석하고자 할 때, 위치정보는 매우 중요한 역할을 수행하고 있다. 따라서, 보다 신속한 위치정보를 수집할 수 있는 방법이 여러 각도에서 모색되고 있다.
한편 위성에서 촬영된 지리정보를 사용하는 기술은 광대역의 주기적 데이터 취득으로 지형의 변화 및 시설물의 관리감독이 가능하여 널리 활용되고 있으나, 위성 영상에서는 보이지 않는 간선도로 측정 등 자세한 지형정보 수집에는 어려움이 따른다.
또한 항공사진이나 인공위성사진으로부터 건물이나 도로 등의 3차원 공간 정보를 추출한 방법도 연구되었으나, 도시 공간의 정보추출에 있어서 항공사진 등에 의한 경우, 그림자나 은폐 등이 상당히 많아 정보의 추출이 용이하지 않고 정확도가 떨어지는 문제점이 있을 뿐만 아니라 건물의 측면이나 지하 시설물의 3차원 지형정보추출 등이 불가능하였다.
따라서 지상에서 효율적으로 3차원 공간 데이터를 획득할 수 있는 방법의 필요성이 대두되고 있는 실정이다.
본 발명의 목적은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 이동 차량에 레이저 스캐너를 배치하고 이를 통해 3차원 공간 영상 데이터를 획득할 수 있는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 이동 챠량에 장착된 레이저 스캐너를 제어하여 3차원 공간 영상 데이터를 획득할 수 있는 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 이동 차량에서 3차원 공간 영상을 스캐닝하여 이를 출력하는 장치에 있어서, 이동 차량의 지붕에 장착되어 3차원 공간 영상을 스캐닝하는 레이저 스캐너와, 레이저 스캐너와 데이터 통신하는 통신부와, 레이저 스캐너의 상태를 검출하는 감지부와, 레이저 스캐너를 구동 및 정지시키는 구동부와, 레이저 스캐너에서 스캐닝된 데이터를 획득하고 이를 디지털 처리하는 데이터 획득/처리부와, 데이터 획득/처리부에서 디지털 처리된 3차원 공간 영상을 디스플레이하는 디스플레이부와, 통신부를 통해 레이저 스캐너와 통신 설정을 하고, 감지부를 통해 레이저 스캐너의 작동 상태를 검출하고, 구동부를 통해 레이저 스캐너를 구동시켜 이동 차량에서 스캐닝된 3차원 공간 영상을 데이터 획득/처리부로 전달하여 디지털 처리한 후에 디스플레이부에 디스플레이하도록 제어하는 제어부를 구비한다.
상기 다른 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 이동 차량에서 3차원 공간 영상을 스캐닝하는 레이저 스캐너의 제어 방법에 있어서, 레이저 스캐너의 통신 선택이 입력되면, 독립 운행인지 또는 동시 운행인지를 판단하는 단계와, 독립 운행일 경우 레이저 스캐너와 통신부를 독립 운행 통신규격으로 설정하고, 동시 운행일 경우 레이저 스캐너와 통신부를 동시 운행 통신규격으로 설정하는 단계와, 설정된 통신규격에 따라 각 레이저 스캐너를 독립으로 제어하거나 각각의 레이저 스캐너를 동기시켜 동시에 제어하는 단계를 포함한다.
도 1은 본 발명에 따른 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치를 나타낸 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 이동 차량의 레이저 스캐너의 통신 설정 및 작동 방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 3은 본 발명에 따른 이동 차량의 레이저 스캐너 상태 검출 방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 4는 본 발명에 따른 이동 차량의 레이저 스캐너의 작동 및 데이터 획득 방법을 설명하기 위한 흐름도.
＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞
10 : 입력부 20 : 통신부
30 : 감지부 40 : 구동부
50 : 데이터획득/처리부 60 : 레이저 스캐너
70 : 디스플레이부 80 : 데이터 저장부
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명에 따른 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치를 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 이동 차량의 공간 모델링 장치는 입력부(10)와, 통신부(20)와, 감지부(30)와, 구동부(40)와, 데이터 획득/처리부(50)와, 레이저 스캐너(60)와, 디스플레이부(70)와, 데이터 저장부(80)와, 제어부(90) 등으로 구성된다.
입력부(10)는 키 데이터가 입력되는 디바이스로서, 예를 들어 키보드 등이 된다.
통신부(20)는 차량 외부에 장착된 레이저 스캐너(60)와 유선/무선 통신하도록 하는 디바이스로서, 예를 들어 RS-232와 RS-422 등의 유선 통신 포트 등이 된다.
감지부(30)는 레이저 스캐너(60)의 상태를 검출하는 감지 디바이스로서, 예를 들어 레이저 스캐너(60)가 적어도 2개 이상 장착되어 있을 경우 이들 레이저 스캐너(60)를 구분하기 위한 ID를 검출한다. 그리고 감지부(30)는 레이저 스캐너(60)와 통신부(20)의 통신 속도, 레이저 스캐너(60)의 구동 속도, 레이저 스캐너(60)의 데이터 획득 범위(또는 각도)를 검출할 수도 있다. 일반적으로 레이저 스캐너는 360°회전하면서 데이터를 획득하게 되는데, 데이터 획득 범위(또는 각도)는 레이저 스캐너가 360°회전시 어느 각도에서 데이터를 획득하는지를 가르키는 것이다. 예를 들어, 레이저 스캐너가 30°∼330°까지 측정가능하다고 하면 300°각도 범위에서만 데이터를 획득하는 것을 의미한다.
구동부(40)는 레이저 스캐너(60)를 소정 위치로 이동하고, 레이저 스캐너(60)가 작동되도록 구동하고 이를 정지시킨다. 또한 본 발명은 레이저 스캐너가 적어도 2개이상 구비될 경우 이들 레이저 스캐너를 독립적으로 구동하기 위하여 구동부(40)를 레이저 스캐너 개수에 맞추어 구비할 수도 있다.
또한 데이터 획득/처리부(50)는 레이저 스캐너(60)에서 스캐닝된 데이터를 획득하고 이를 디지털 처리한다. 레이저 스캐너(60)에서 획득된 데이터(raw data)는 단순히 스캐닝된 특정 점에서부터 레이저 스캐너까지의 거리값만을 지니게 되므로 본 빌명에 따라 레이저 스캐닝 데이터로부터 공간 모델링을 하기위해서 스캐닝된 특정점의 데이터에 대한 3차원 좌표값(x,y,z)을 알아야만 한다. 따라서 데이터 획득/처리부(50)는 레이저 스캐너(60)의 데이터를 3차원 좌표값 데이터로 디지털처리하게 된다. 예를 들어, 레이저 스캐너(60)의 중심을 (0,0,0)으로 기준으로 잡을 때 데이터 획득/처리부(50)는 레이저 스캐너(60)에서 획득된 데이터들의 각도와 거리를 이용해서 상대적인 특정점의 3차원 공간 좌표값으로 변환하고 이를 토대로 3차원 공간 영상을 생성한다.
레이저 스캐너(60)는 이동 차량의 지붕에 장착되어 3차원 공간 영상을 스캐닝하는 디바이스로서, 1개 또는 적어도 2개이상 구비된다. 레이저 스캐너(60)가 1개 구비될 경우 단독으로 운행되고 적어도 2개이상 구비될 경우 각 스캐너를 독립적으로 운행 또는 동기시켜 동시에 운행할 수도 있다.
디스플레이부(70)는 데이터 획득/처리부(50)에서 디지털 처리된 3차원 공간 영상을 디스플레이하는 디바이스로서, 예를 들어 LCD 등이 된다.
데이터 저장부(80)는 데이터 획득/처리부(50)에서 디지털 처리된 3차원 공간 영상 데이터를 저장하는 디바이스로서, 예를 들어 RAM 등의 메모리가 이에 해당된다.
마지막으로 제어부(90)는 통신부(20)를 통해 레이저 스캐너(60)와의 통신 설정을 하고, 감지부(30)를 통해 레이저 스캐너(60)의 작동 상태를 검출하고, 구동부(40)를 통해 레이저 스캐너(60)를 구동시켜 스캐너를 통해 스캐닝된 3차원 공간 영상을 데이터 획득/처리부(50)로 전달하고, 데이터 획득/처리부(50)에서 스캐닝된 데이터를 3차원 좌표값 데이터로 디지털 처리하여 3차원 공간 영상 데이터를 생성하고, 이 3차원 공간 영상을 디스플레이부(70)에 디스플레이하도록 제어한다.
한편 제어부(90)는 레이저 스캐너(60)가 1개일 경우 통신부(20)를 독립 운행 통신규격으로 설정(예를 들어 RS-232 포트)하여 레이저 스캐너(60)와 통신부(20)가 독립적인 통신을 하도록 제어한다. 이에 반하여 레이저 스캐너(60)가 적어도 2개이상일 경우 통신부(20)는 별도로 구비되고 제어부(90)는 각 레이저 스캐너(60)와 각 통신부(20)가 독립 운행으로 통신(예를 들어 RS-232 )하도록 설정하거나 하나의 통신부(20)를 통해 각 레이저(60)가 동시 운행 통신규격으로 설정(예를 들어 RS-422 포트)한다. 여기서 동시 운행 통신규격으로 설정되면 각각의 레이저 스캐너(60)는 동기되어 통신부(20)와 통신을 하게 된다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 이동 차량의 공간 모델링 장치는 다음과 같이 작동하게 된다.
도 2는 본 발명에 따른 이동 차량의 레이저 스캐너의 통신 설정 및 작동 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하면 레이저 스캐너(60)는 통신부(20)와 다음과 같이 통신규격이 설정되어 작동하게 된다.
먼저, 입력부(10)에 레이저 스캐너(60)의 통신 선택이 '독립 운행'으로 입력되면, 제어부(90)는 입력된 통신 모드가 독립 운행인지 또는 동시 운행인지를 판단한다.(S10)
S10의 판단 결과, 독립 운행일 경우 제어부(90)는 통신부(20)를 독립 운행 통신규격으로 설정(예를 들어 RS-232 포트)한다.(S14) 여기서 독립 운행은 한 개 레이저 스캐너 또는 적어도 2개이상의 레이저 스캐너를 단독으로 운행하기 위한 통신 설정 방식이다.
그리고 예를 들어, 본 발명에 있어서 레이저 스캐너(60)가 3개 구비되고 이들 레이저 스캐너를 독립적으로 구동하기 위한 구동부(40)도 3개 구비될 경우 구동부1, 구동부2, 구동부3은 독립 모드로 설정되어(S14), 해당 레이저 스캐너1, 2, 3을 독립적으로 구동한다.(S16∼S26) 도면에 상세하게 도시하지는 않았지만, 구동부(40) 및 레이저 스캐너(60)의 작동은 다음과 같다.
제어부(90)는 감지부(30)를 통해 각 레이저 스캐너1, 2, 3에서 감지된 스캐너의 작동 상태 신호를 입력받는다. 그리고 제어부(90)는 이들 감지 신호에 따라 구동부1, 2, 3(40)을 독립적으로 구동하도록 각 레이저 스캐너1, 2, 3의 작동을 제어하고 이들 레이저 스캐너 1, 2, 3에서 스캐닝된 3차원 공간 영상 신호를 데이터 획득/처리부(50)로 전달하도록 제어한다. 그 결과, 데이터 획득/처리부(50)에서 디지털 처리된 3개의 3차원 공간 영상 데이터는 디스플레이부(70)에 디스플레이된다.
이와 반대로 S10의 판단 결과, 동시 운행일 경우 제어부(90)는 통신부(20)를 동시 운행 통신규격으로 설정(예를 들어 RS-4222 포트)한다.(S28) 여기서 동시 운행이라 함은 적어도 2개이상 레이저 스캐너를 동시에 동기화시켜 운행하기 위한 통신 설정 방식이다.
예를 들어, 본 발명에 있어서 레이저 스캐너가 3개 구비되고 이들 레이저 스캐너를 동시(동기화)에 구동하기 위한 구동부도 3개 구비될 경우 구동부1, 구동부2, 구동부3을 함께 제어하는 제어부(90)는 동시 운행 모드(DDE: Dynamic Data Exchange, 동적 데이터 교환)로 설정된다.(S30) 그리고 제어부(90)는구동부1, 구동부2, 구동부3를 동기화시켜 해당 레이저 스캐너1, 2, 3가 동시에 구동되도록 한다.(S16∼S26) 도면에 상세하게 도시하지는 않았지만, 구동부(40) 및 레이저 스캐너(60)의 작동은 다음과 같다.
제어부(90)에서는 감지부(30)를 통해 각 레이저 스캐너1, 2, 3에서 감지된 스캐너의 작동 상태 신호를 입력받는다. 그리고 제어부(90)는 이들 감지 신호에 따라 구동부1, 2, 3를 동기화되도록 제어하여 각 레이저 스캐너1, 2, 3의 작동을 동시에 구동시키고 레이저 스캐너 1, 2, 3에서 스캐닝된 3차원 공간 영상 신호들을 동기화시켜 데이터 획득/처리부(50)로 전달하도록 제어한다. 그 결과, 데이터 획득/처리부(50)에서 디지털 처리된 3개의 3차원 공간 영상 데이터는 디스플레이부(70)에 디스플레이된다.
도 3은 본 발명에 따른 이동 차량의 레이저 스캐너 상태 검출 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하면 레이저 스캐너(60)와 감지부(30)는 다음과 같이 작동하게 된다.
먼저, 제어부(90)는 레이저 스캐너의 초기 작동 상태 정보를 얻기 위하여 입력부(10)에 레이저 스캐너(60)의 상태 검출 명령이 입력되는지를 판단한다.(S32)
S32의 판단 결과, 레이저 스캐너의 상태 검출 데이터가 전송되면 제어부(90)는 통신부(20)를 통해 독립 운행 또는 동시 운행의 통신 규격으로 설정된 레이저 스캐너(60)의 작동 상태를 검출한다. 즉, 감지부(30)에서는 레이저 스캐너(60)의 ID, 레이저 스캐너(60)와 통신부(20)의 통신 속도, 레이저 스캐너(60)의 구동 속도(예를 들어 모터 회전 속도), 레이저 스캐너(60)의 데이터 획득 범위(각도) 등을 검출하여 제어부(90)에 전송한다.(S34∼S40)
본 발명에 따른 레이저 스캐너(60)는 구동 속도가 빠르면 동일 시간에 더 많은 데이터를 획득하게 된다. 그러므로 본 발명에서는 스캐너 상태를 검출하는 초기 과정시 레이저 스캐너(60)를 통해 적정 데이터를 획득하기 위해서 레이저 스캐너(60)의 구동 속도 설정 및 검출이 필요하다.
본 발명의 레이저 스캐너(60)는 0°∼360°범위내에서 데이터가 스캐닝되어 데이터 획득 범위가 결정되는데 각도가 작을수록 스캐닝된 데이터의 양이 적어지며, 각도가 커질수록 스캐닝된 데이터의 양이 많아진다. 따라서 적정 데이터를 획득하기 위해서는 위와 마찬가지로 스캐너 상태를 검출하는 초기 과정시 레이저 스캐너(60)의 데이터 획득 범위(즉, 각도)의 설정 및 검출이 필요하다.
도 4는 본 발명에 따른 이동 차량의 레이저 스캐너의 작동 및 데이터 획득 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 제어부(90)는 다음과 같이 레이저 스캐너(60)를 작동하고 이로부터 스캐닝된 3차원 공간 영상 데이터를 획득한다.
우선, 제어부(90)는 입력부(10)에 레이저 스캐너(60)의 작동 명령이 'ON'으로 입력되는지 판단한다.(S42) S42의 판단 결과, 작동 명령이 ON 될 경우 제어부(90)는 구동부(40)를 제어하여 레이저 스캐너(60)를 소정 위치로 이동하고 스캐닝 작업이 수행되도록 한다.(S44)
S42의 판단 결과, 작동 명령이 OFF로 되거나 S44 단계가 완료되면 제어부(90)는 레이저 스캐너(60)의 작동 정지(STOP/OFF) 명령이 입력되는지 판단한다.(S46) S46의 판단 결과, 레이저 스캐너(60)의 작동 정지(STOP/OFF) 명령이 입력될 경우 제어부(90)는 구동부(40)의 작동을 정지시켜 레이저 스캐너(60)의 작동을 정지시킨다.(S48)
S46의 판단 결과, 작동 명령이 OFF가 아니거나 S48 단계가 완료되면 제어부(90)는 입력부(10)에 레이저 스캐너(60)의 데이터 획득 명령이 입력되는지 판단한다.(S50) S50의 판단 결과, 레이저 스캐너의 데이터 획득 명령이 입력될 경우 제어부(90)는 데이터 획득/처리부(50)를 통해 레이저 스캐너(60)에서 스캐닝된 3차원 공간 영상을 소정 시간 전달받고 레이저 스캐너(60)의 데이터를 3차원 좌표값 데이터로 디지털 처리하여 3차원 공간 영상 데이터를 생성한다.(S52∼S54) 그리고 제어부(90)는 데이터 획득/처리부(50)에서 디지털 처리된 3차원 공간 영상을 디스플레이부(70)를 통해 디스플레이하도록 한다.(S56)
S56 단계 이후에 제어부(90)는 입력부(10)에 레이저 스캐너(60)의 데이터 저장 명령이 입력되는지 판단하고 데이터 저장 명령이 입력될 경우 디지털 처리된 3차원 공간 영상을 저장한다.(S58∼S60)
한편 S50의 판단 결과 레이저 스캐너의 데이터 획득 명령이 입력될 경우 제어부(90)는 S42 단계로 복귀된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 이동 차량에 레이저 스캐너를 단독으로 한 대만 설치, 운영하여 지상에서의 3차원 공간 영상을 스캐닝하여 모델링할 수 있고, 여러 대의 레이저 스캐너를 독립적으로 운영하여 공간 영상 데이터를 획득할수 있다.
또한 본 발명은 여러 대의 레이저 스캐너를 동기화시켜 운행함으로써 동일 시간내에 여러 가지 3차원 공간 영상 데이터를 획득할 수 있기 때문에 자료 수집 정보의 양을 증가시키는 장점이 있다.
따라서 본 발명은 이동 차량에 구비된 레이저 스캐너를 통해 지상에서 효율적으로 3차원 공간 데이터를 획득할 수 있으며 획득된 데이터를 응용 장치를 통해 공간 모델링을 할 수 있는 유용한 발명이다.
한편, 본 발명은 상술한 실시예에 국한되는 것이 아니라 후술되는 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상과 범주내에서 당업자에 의해 여러 가지 변형이 가능하다.

Claims (13)

  1. 이동 차량에서 3차원 공간 영상을 스캐닝하여 이를 출력하는 장치에 있어서,
    상기 이동 차량의 지붕에 장착되어 3차원 공간 영상을 스캐닝하는 레이저 스캐너;
    상기 레이저 스캐너와 데이터 통신하는 통신부;
    상기 레이저 스캐너의 상태를 검출하는 감지부;
    상기 레이저 스캐너를 구동 및 정지시키는 구동부;
    상기 레이저 스캐너에서 스캐닝된 데이터를 획득하고 이를 디지털 처리하는 데이터 획득/처리부;
    상기 데이터 획득/처리부에서 디지털 처리된 3차원 공간 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 및
    상기 통신부를 통해 상기 레이저 스캐너와 통신 설정을 하고, 상기 감지부를 통해 상기 레이저 스캐너의 작동 상태를 검출하고, 상기 구동부를 통해 상기 레이저 스캐너를 구동시켜 이동 차량에서 스캐닝된 3차원 공간 영상을 상기 데이터 획득/처리부로 전달하여 디지털 처리한 후에 상기 디스플레이부에 디스플레이하도록 제어하는 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 레이저 스캐너는 1개 또는 적어도 2개이상 구비된 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 레이저 스캐너가 1개일 경우 상기 통신부를 독립 운행 통신규격으로 설정하고, 상기 레이저 스캐너가 적어도 2개이상일 경우 상기 통신부를 독립 운행 또는 동시 운행 통신규격으로 설정하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는 상기 레이저 스캐너가 2개이상일 경우 상기 통신부를 통해 동시 운행 통신규격으로 설정하여 각각의 레이저 스캐너를 동기화시키는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치.
  5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 구동부는 상기 레이저 스캐너가 적어도 2개이상일 경우 레이저 스캐너 개수에 맞추어 다수개로 구비되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 감지부는 상기 레이저 스캐너의 ID를 검출하며 상기 레이저 스캐너와 통신부의 통신 속도, 상기 레이저 스캐너의 구동 속도, 상기 레이저 스캐너의 데이터 획득 범위를 검출하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 데이터 획득/처리부에서 디지털 처리된 데이터를 저장하는 데이터 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치.
  8. 이동 차량에서 3차원 공간 영상을 스캐닝하는 레이저 스캐너의 제어 방법에 있어서,
    레이저 스캐너의 통신 선택이 입력되면, 독립 운행인지 또는 동시 운행인지를 판단하는 단계;
    상기 독립 운행일 경우 상기 레이저 스캐너와 통신부를 독립 운행 통신규격으로 설정하고, 상기 동시 운행일 경우 상기 레이저 스캐너와 통신부를 동시 운행 통신규격으로 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 통신규격에 따라 각 레이저 스캐너를 독립으로 제어하거나 각각의 레이저 스캐너를 동기시켜 동시에 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 통신규격으로 설정된 레이저 스캐너를 제어하는 단계는
    상기 레이저 스캐너의 상태 검출이 입력되는지 판단하는 단계; 및
    상기 레이저 스캐너의 상태 검출이 입력될 경우 상기 레이저 스캐너의 ID, 상기 레이저 스캐너와 통신부의 통신 속도, 상기 레이저 스캐너의 구동 속도, 상기레이저 스캐너의 데이터 획득 범위를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법.
  10. 제 8항에 있어서, 상기 통신규격으로 설정된 레이저 스캐너를 제어하는 단계는
    상기 레이저 스캐너의 작동 명령이 입력되는지 판단하는 단계; 및
    상기 레이저 스캐너의 작동 명령이 입력될 경우 상기 레이저 스캐너를 소정 위치로 작동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법.
  11. 제 8항에 있어서, 상기 통신규격으로 설정된 레이저 스캐너를 제어하는 단계는
    상기 레이저 스캐너의 작동 정지 명령이 입력되는지 판단하는 단계; 및
    상기 레이저 스캐너의 작동 정지 명령이 입력될 경우 상기 레이저 스캐너의 작동을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법.
  12. 제 8항에 있어서, 상기 통신규격으로 설정된 레이저 스캐너를 제어하는 단계는
    상기 레이저 스캐너의 데이터 획득 명령이 입력되는지 판단하는 단계;
    상기 레이저 스캐너의 데이터 획득 명령이 입력될 경우 상기 레이저 스캐너로부터 스캐닝된 3차원 공간 영상을 전달받아 이를 디지털 처리하는 단계; 및
    상기 디지털 처리된 3차원 공간 영상을 디스플레이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법.
  13. 제 12항에 있어서, 상기 디스플레이하는 단계 이후에,
    상기 레이저 스캐너의 데이터 저장 명령이 입력되는지 판단하는 단계;
    상기 레이저 스캐너의 데이터 저장 명령이 입력될 경우 상기 디지털 처리된 3차원 공간 영상을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법.
KR1020020062236A 2002-10-12 2002-10-12 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법 KR20040035892A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020020062236A KR20040035892A (ko) 2002-10-12 2002-10-12 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020020062236A KR20040035892A (ko) 2002-10-12 2002-10-12 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20040035892A true KR20040035892A (ko) 2004-04-30

Family

ID=37334524

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020020062236A KR20040035892A (ko) 2002-10-12 2002-10-12 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20040035892A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101346323B1 (ko) * 2013-11-01 2014-01-02 주식회사 범아엔지니어링 지상기준점과 부가매개변수를 이용한 비측량용 디지털 카메라 촬영 시스템의 자체검정 방법
WO2018088610A1 (ko) * 2016-11-09 2018-05-17 (주)안세기술 레이저 스캐너를 이용한 대상 물체의 실시간 동적 위치 추적이 가능한 3ｄ 레이저 스캐너 시스템
KR102357499B1 (ko) * 2020-11-26 2022-02-07 (주)중앙티씨렌탈 타워크레인 자율운영 시스템 및 이를 이용한 자율운영 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0823295A (ja) * 1994-07-11 1996-01-23 Nippon Avionics Co Ltd 作業情報送受信システム
JPH1042282A (ja) * 1996-04-23 1998-02-13 Shigeyuki Yamaguchi 映像提示システム
KR19990059239A (ko) * 1997-12-30 1999-07-26 정몽규 자동차용 근접 위치 감지 장치
JP2002034055A (ja) * 2000-07-13 2002-01-31 Ryosuke Shibazaki 移動体用広視野角多方向画像取得装置及び移動体用広視野角多方向画像取得システム
KR20030056284A (ko) * 2001-12-28 2003-07-04 한국전자통신연구원 차량을 이용한 도로시설물 정보 추출 시스템 및 그 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0823295A (ja) * 1994-07-11 1996-01-23 Nippon Avionics Co Ltd 作業情報送受信システム
JPH1042282A (ja) * 1996-04-23 1998-02-13 Shigeyuki Yamaguchi 映像提示システム
KR19990059239A (ko) * 1997-12-30 1999-07-26 정몽규 자동차용 근접 위치 감지 장치
JP2002034055A (ja) * 2000-07-13 2002-01-31 Ryosuke Shibazaki 移動体用広視野角多方向画像取得装置及び移動体用広視野角多方向画像取得システム
KR20030056284A (ko) * 2001-12-28 2003-07-04 한국전자통신연구원 차량을 이용한 도로시설물 정보 추출 시스템 및 그 방법

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101346323B1 (ko) * 2013-11-01 2014-01-02 주식회사 범아엔지니어링 지상기준점과 부가매개변수를 이용한 비측량용 디지털 카메라 촬영 시스템의 자체검정 방법
WO2018088610A1 (ko) * 2016-11-09 2018-05-17 (주)안세기술 레이저 스캐너를 이용한 대상 물체의 실시간 동적 위치 추적이 가능한 3ｄ 레이저 스캐너 시스템
KR102357499B1 (ko) * 2020-11-26 2022-02-07 (주)중앙티씨렌탈 타워크레인 자율운영 시스템 및 이를 이용한 자율운영 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3096290B1 (en) Method and system for determining camera pose
CN101617197B (zh) 测量装置、测量方法及地物识别装置
US20090005977A1 (en) Vehicle navigation systems and methods
AU629624B2 (en) A method of surveying for the compilation of detailed three-dimensional topographic data
CN1987353B (zh) 位置数据内插法及位置检测传感器以及位置测定装置
US9020301B2 (en) Method and system for three dimensional mapping of an environment
JP4783620B2 (ja) ３次元データ作成方法及び３次元データ作成装置
EP1037188A2 (en) Three-dimensional map drawing method and navigation apparatus
CN105955258A (zh) 基于Kinect传感器信息融合的机器人全局栅格地图构建方法
EP2487457A1 (en) Three-dimensional data creating method and three-dimensional data creating device
CN204757984U (zh) 一体化移动三维测量系统
WO2008059279A1 (en) Distance measuring device and method
CN101750087B (zh) 利用识别标签的定位导航系统与方法
CN113870611A (zh) 一种大中型地下智能停车场反向寻车系统
CN103868504A (zh) 自主测绘机
US8358341B2 (en) Method for intelligent scanning using a total station
JP2022012710A (ja) 道路損傷検出装置、道路損傷検出システム、及び道路損傷検出方法
CN1776369A (zh) 导航装置、显示切换方法以及显示装置
KR20040035892A (ko) 레이저 스캐너를 갖는 이동 차량의 공간 모델링 장치 및이동 차량의 레이저 스캐너 제어 방법
CN109883329A (zh) 一种预制构件外形尺寸的检测系统和方法
JP2005003445A (ja) 移動体装置の位置同定システムおよびその位置同定方法
CN114966793B (zh) 三维测量系统、方法及gnss系统
CN111102936A (zh) 一种户型图的扫描及生成系统
CN111693043B (zh) 地图数据处理方法以及设备
KR0167045B1 (ko) 차량을 이용한 지도검수 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application