KR20040015537A - Multi-articulated robot - Google Patents

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삼성전자주식회사
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Abstract

PURPOSE: An articulated robot is provided to prevent the deformation of a timing belt from affecting the movement of arms by connecting a timing belt to input units of each speed reducer and reducing the deformation of the timing belt. CONSTITUTION: A first arm(434) is rotatably connected to a second arm(436). A rotary shaft of the first arm is rotatably connected to a base. A hand is rotatably connected to an uppermost arm. Speed reducers(410,426,432) are installed at the ends of each arm. Fixing units formed at each speed reducer control the rotary directions of each arm.

Description

다관절 로봇{MULTI-ARTICULATED ROBOT}Articulated Robots {MULTI-ARTICULATED ROBOT}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 특히 수평 이동이 가능한 수평 다관절 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, and more particularly to a horizontal articulated robot capable of horizontal movement.

일반적으로 로봇은 크게 가정용 로봇과 산업용 로봇으로 구분할 수 있다. 가정용 로봇은 가정 내에서 환자나 어린이를 돌보거나, 요리 및 청소 등을 돕는 용도로 이용된다. 산업용 로봇은 주로 생산 현장에서 제품 생산에 이용된다. 산업용 로봇은 동일한 내용의 작업을 연속하여 반복 수행할 수 있는 큰 장점을 가지고 있다. 산업용 로봇은 이동 가능한 이동 로봇과 한 곳에 고정 설치되는 로봇 암(robot arm) 형태의 로봇으로 구분할 수 있다. 로봇 암은 다관절 로봇이라고도 하며 수직다관절 로봇에 대별되는 수평 다관절 로봇이 널리 사용되고 있다. 수평 다관절 로봇은 수직 다관절 로봇에 비해 구성 요소가 적어 제작하기 쉽고, 소형 경량의 부품을 조립하거나 옮기는 작업에 많이 이용된다.In general, robots can be classified into home robots and industrial robots. Household robots are used in the home to care for patients or children, to help with cooking and cleaning. Industrial robots are mainly used for production at the production site. Industrial robots have the great advantage of being able to repeat the same tasks continuously. Industrial robots can be classified into a mobile robot and a robot arm (robot arm) type fixed to one place. Robotic arm is also called articulated robot and horizontal articulated robot is widely used as the vertical articulated robot. Horizontal articulated robots are easier to manufacture due to fewer components than vertical articulated robots, and are used for assembling or moving small, lightweight parts.

도 1은 종래의 수평 다관절 로봇의 사시도로서, 반도체 웨이퍼나 LCD 패널을 옮기는데 사용되는 로봇이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 베이스(102)에는 회전축(104)을 중심으로 회전하도록 1축 암(106)이 연결되고, 1축 암(106)의 선단에는 회전축(108)을 중심으로 회전하도록 2축 암(110)이 연결된다. 2축 암(112)의 선단에는 회전축(112)을 중심으로 회전 가능하도록 엔드 이펙터(End Effector, 116)가 연결된다. 이 엔드 이펙터(116)에는 웨이퍼나 LCD 패널을 취부하기 위한 핸드(118)가 결합되며, 이 핸드(118)는 회전축(112)을 중심으로 회전한다. 베이스(102)의 하부에는 모터(114)가 설치되는데, 이 모터(114)의 회전력이 회전축(104)을 통해 전달되어 1축 암(106)을 회전시킨다.1 is a perspective view of a conventional horizontal articulated robot, which is a robot used to move a semiconductor wafer or an LCD panel. As shown in FIG. 1, the uniaxial arm 106 is connected to the base 102 so as to rotate about the rotational axis 104, and the front end of the uniaxial arm 106 rotates about the rotational axis 108. The shaft arm 110 is connected. An end effector 116 is connected to the tip of the biaxial arm 112 so as to be rotatable about the rotation shaft 112. The end effector 116 is coupled with a hand 118 for mounting a wafer or LCD panel, and the hand 118 rotates about the rotation axis 112. A motor 114 is installed below the base 102, and the rotational force of the motor 114 is transmitted through the rotation shaft 104 to rotate the one-axis arm 106.

도 2는 종래의 수평 다관절 로봇의 측단면도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 베이스(102)의 하부에 설치된 모터(114)가 회전하면 풀리(202)와 타이밍벨트(204)를 통해 회전력이 전달되어 풀리(206)를 회전시킨다. 풀리(206)가 회전하면서 감속기(208)가 베이스 회전축(214)을 중심으로 회전하는데, 이 감속기(208)의 감속 작용에 의해 모터(114)의 회전 속도가 감속기(208)와 모터(114) 사이의 감속비만큼 감속된다. 감속기(208)는 1축 암(106)에 고정 설치되어 있으므로, 1축 암(106) 역시 감속기(208)와 동일한 방향과 속도로 회전한다. 감속기(208)의 외측에는 풀리(210)가 1축 암(106)에 고정 설치된다.2 is a side cross-sectional view of a conventional horizontal articulated robot. As shown in FIG. 2, when the motor 114 installed below the base 102 rotates, rotational force is transmitted through the pulley 202 and the timing belt 204 to rotate the pulley 206. As the pulley 206 rotates, the speed reducer 208 rotates about the base axis of rotation 214, and the speed of rotation of the motor 114 is reduced by the speed reduction action of the speed reducer 208. Deceleration by the reduction ratio in between. Since the reducer 208 is fixed to the single shaft arm 106, the single shaft arm 106 also rotates in the same direction and speed as the reducer 208. On the outside of the reducer 208, a pulley 210 is fixed to the single shaft arm 106.

1축 암(106)의 선단에는 풀리(212)가 1축 샤프트(216)를 축으로 하여 회전하도록 설치된다. 감속기(208) 외측에 설치된 풀리(210)의 회전력은 타이밍 벨트(218)를 통해 1축 샤프트(216) 외측에 설치된 풀리(212)에 전달된다. 풀리(210)는 베이스 회전축(214)을 중심으로 하여 1축 암(106)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하기 때문에 풀리(212)에 전달되는 회전력의 방향은 1축 암(106)의 회전 방향의 반대이다. 풀리(212)는 2축 암(110)에 고정 설치되어 있기 때문에 풀리(212)가 회전할 때 2축 암(110)도 함께 회전한다. 따라서 1축 암(106)과 2축 암(110)의 회전 방향은 서로 반대이다.A pulley 212 is installed at the distal end of the uniaxial arm 106 so as to rotate about the uniaxial shaft 216. The rotational force of the pulley 210 installed outside the speed reducer 208 is transmitted to the pulley 212 provided outside the uniaxial shaft 216 through the timing belt 218. Since the pulley 210 rotates about the base rotation shaft 214 in the same direction as the rotation direction of the uniaxial arm 106, the direction of the rotational force transmitted to the pulley 212 is the rotation direction of the uniaxial arm 106. Is the opposite of Since the pulley 212 is fixed to the biaxial arm 110, the biaxial arm 110 also rotates together when the pulley 212 rotates. Therefore, the rotation directions of the uniaxial arm 106 and the biaxial arm 110 are opposite to each other.

1축 회전축(216)의 상부 종단에는 풀리(220)가 고정 설치된다. 풀리(220)는 2축 암(110) 내에 위치하며, 풀리(220)의 회전력은 타이밍 벨트(222)를 통해 2축 암(116) 선단의 풀리(224)에 전달된다. 앞에서 언급한 1축 암(106)에서는, 1축 암(106)과 함께 회전하는 풀리(210)의 회전력이 타이밍 벨트(218)를 통해 풀리(212)에 전달되고, 풀리(212)의 회전력에 의해 2축 암(110)이 회전하였다. 2축 암(110)에서도 이와 같은 원리로 엔드 이펙터(116)가 회전하는데, 2축 암(110)이 회전할 때 1축 암(106)의 1축 회전축(216)에 고정되어 있는 풀리(220)는 회전하지 않기 때문에 결과적으로는 2축 암(110)의 반대 방향으로 회전하는 것이 된다. 풀리(220)의 이와 같은 회전력이 타이밍 벨트(222)를 통해 풀리(224)를 회전시키고, 풀리(224)의 회전력에 의해 엔드 이펙터(116)가 회전하게 된다. 도 2에서 참조 번호 B26a와 B26b는 아이들러(Idler)인데, 이 아이들러(226a, 226b)는 타이밍 벨트(218, 222)가 어느 정도의 장력(tension)을 갖도록 한다.The pulley 220 is fixedly installed at the upper end of the one-axis rotating shaft 216. The pulley 220 is located in the biaxial arm 110, and the rotational force of the pulley 220 is transmitted to the pulley 224 at the tip of the biaxial arm 116 through the timing belt 222. In the aforementioned uniaxial arm 106, the rotational force of the pulley 210, which rotates with the uniaxial arm 106, is transmitted to the pulley 212 through the timing belt 218 and is applied to the rotational force of the pulley 212. The biaxial arm 110 rotated by this. In the same manner, the end effector 116 rotates on the biaxial arm 110. The pulley 220 is fixed to the axial axis 216 of the axial arm 106 when the biaxial arm 110 rotates. ) Does not rotate and consequently rotates in the opposite direction of the biaxial arm 110. This rotational force of the pulley 220 rotates the pulley 224 through the timing belt 222, and the end effector 116 is rotated by the rotational force of the pulley 224. In Fig. 2, reference numerals B26a and B26b are idlers, which idler 226a and 226b cause the timing belts 218 and 222 to have some tension.

이와 같은 종래의 수평 다관절 로봇의 직선 운동 상태를 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 모터(114)의 회전에 의해 동일한 방향으로 1축 암(106)이 회전한다. 1축 암(106)이 회전할 때 풀리(210)에서 반대 방향으로 회전력이 발생하고, 이 회전력에 의해 2축 암(110)이 1축 암(106)이 회전하는 반대 방향으로 회전한다. 1축 암(106)과 2축 암(110)의 길이비가 1:1이고, 풀리(210)와 풀리(212)의 속도비가 1:2이며, 풀리(220)와 풀리(224)의 속도비가 2:1이면 1축 암(106)과 엔드 이펙터(116)의 핸드(118)는 동일한 속도와 방향으로 회전하기 때문에 결과적으로 핸드(118)는 1축 암(106)과 평행을 이루게 된다.Referring to FIG. 3, the linear motion state of the conventional horizontal articulated robot is as follows. Rotation of the motor 114 causes the uniaxial arm 106 to rotate in the same direction. When the uniaxial arm 106 rotates, rotational force is generated in the pulley 210 in the opposite direction, and the biaxial arm 110 rotates in the opposite direction in which the uniaxial arm 106 rotates. The ratio of the length of the uniaxial arm 106 and the biaxial arm 110 is 1: 1, the speed ratio of the pulley 210 and the pulley 212 is 1: 2, and the speed ratio of the pulley 220 and the pulley 224 is At 2: 1, the hand 118 of the uniaxial arm 106 and the end effector 116 rotate at the same speed and direction, resulting in the hand 118 being parallel to the uniaxial arm 106.

이처럼 종래의 수평 다관절 로봇은 풀리들 사이에 회전력이 전달되도록 하기 위해 타이밍 벨트를 사용한다. 이 때문에 다관절 로봇을 구성하는 각 암의 길이가 길어지면 타이밍 벨트의 길이도 함께 길어져서 타이밍 벨트의 탄성에 의한 변형량은 더욱 커지게 된다. 타이밍 벨트가 감속기의 출력 측에 연결되어 있는 구조이므로 타이밍 벨트의 변형은 1축 암의 회전량에 큰 영향을 미치게 된다. 이 경우 타이밍 벨트의 변형에 의해 다관절 로봇이 수평 방향으로 진동하게 된다. 뿐만 아니라 타이밍 벨트의 변형이 감속기에 의해 감소되어 모터에 전달되기 때문에 로봇의 움직임을 제어하는 제어부는 타이밍 벨트의 변형에 따른 각 암의 회전량을 정확히 감지하지 못하기 때문에 정확한 제어를 할 수 없게 된다.As such, the conventional horizontal articulated robot uses a timing belt to transmit rotational force between the pulleys. For this reason, the longer the length of each arm constituting the articulated robot is, the longer the length of the timing belt is, the more the amount of deformation caused by the elasticity of the timing belt becomes. Since the timing belt is connected to the output side of the reducer, the deformation of the timing belt has a great influence on the amount of rotation of the single axis arm. In this case, the articulated robot vibrates in the horizontal direction due to the deformation of the timing belt. In addition, since the deformation of the timing belt is reduced by the reducer and transmitted to the motor, the controller for controlling the movement of the robot cannot accurately control the amount of rotation of each arm due to the deformation of the timing belt, thereby preventing accurate control. .

본 발명에 따른 수평 다관절 로봇은 타이밍 벨트를 각 감속기의 입력단에 연결하여 감속기의 감속비만큼 변형량이 감소하도록 함으로써 타이밍 벨트의 탄성에의한 변형량이 암 선단의 좌우 방향의 움직임에 미치는 영향을 최소화하는데 그 목적이 있다.In the horizontal articulated robot according to the present invention, the timing belt is connected to the input terminal of each speed reducer so that the amount of deformation is reduced by the reduction ratio of the speed reducer. The purpose is.

또한 하모닉 드라이브를 감속기로 사용하고, 감속기의 출력단을 플렉시블 라인과 서큘러 스플라인으로 분리하여 사용함으로써 별도의 부가장치 없이 각 축 암의 회전 방향이 서로 반대가 되도록 하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, by using a harmonic drive as a speed reducer and separating the output end of the speed reducer into a flexible line and a circular spline, there is another object to reverse the rotation directions of each shaft arm without any additional device.

도 1은 종래의 수평 다관절 로봇의 사시도.1 is a perspective view of a conventional horizontal articulated robot.

도 2는 종래의 수평 다관절 로봇의 측단면도.Figure 2 is a side cross-sectional view of a conventional horizontal articulated robot.

도 3은 종래의 수평 다관절 로봇의 직선 운동 상태를 나타낸 도면.3 is a view showing a linear motion state of a conventional horizontal articulated robot.

도 4는 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇의 측단면도.Figure 4 is a side cross-sectional view of a horizontal articulated robot according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇의 분해 사시도.5 is an exploded perspective view of a horizontal articulated robot according to the present invention.

이와 같은 목적의 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇은 1축 암과 2축 암을 포함하는 복수의 암이 회전 가능하게 차례로 연결된다. 또한 1축 암의 회전축이 베이스에 회전 가능하게 연결되며, 핸드가 최상단 암의 선단에 회전 가능하게 연결된다. 복수의 암 각각에는 감속기가 구비되는데, 감속기의 출력측 고정부의 선택을 통해 복수의 암 각각의 회전 방향을 결정할 수 있다.In the horizontal articulated robot according to the present invention for this purpose, a plurality of arms including one axis arm and two axis arm are rotatably connected in sequence. In addition, the rotation axis of the one-axis arm is rotatably connected to the base, the hand is rotatably connected to the tip of the uppermost arm. Each of the plurality of arms is provided with a reducer, and the rotation direction of each of the plurality of arms can be determined by selecting an output side fixing part of the reducer.

이와 같이 이루어지는 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇의 바람직한 실시예를 도 4와 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 먼저 도 4는 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇의 측단면도이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 모터(402)의 회전력이 풀리(404)와 타이밍 벨트(406)를 통해 풀리(408)에 전달된다. 풀리(408)의 회전력은 베이스 회전축(440)을 통해 감속기(410)와 풀리(412)에 전달된다. 감속기(410)는 1축 암(434)에 고정 설치된다. 따라서 모터(402)의 회전 속도는 감속기(410)에 의해 감속되어 1축 암(434)에 전달되고, 1축 암(434)은 감속된 속도로 회전하게 된다.A preferred embodiment of the horizontal articulated robot according to the present invention made as described above will be described with reference to FIGS. 4 and 5. 4 is a side cross-sectional view of a horizontal articulated robot according to the present invention. As shown in FIG. 4, the rotational force of the motor 402 is transmitted to the pulley 408 via the pulley 404 and the timing belt 406. Rotation force of the pulley 408 is transmitted to the reducer 410 and the pulley 412 through the base rotation shaft 440. The reducer 410 is fixedly installed to the single axis arm 434. Therefore, the rotation speed of the motor 402 is decelerated by the reducer 410 and transmitted to the single axis arm 434, and the single axis arm 434 rotates at the reduced speed.

베이스 회전축(440)을 통해 서로 연결되는 두 개의 풀리(408, 412)의 크기는 동일하다. 따라서 풀리(408)의 회전력이 타이밍 벨트(414)를 통해 다단 풀리(416)에 그대로 전달된다. 풀리(408)의 회전력은 다단 풀리(416)의 상부 쪽 풀리(416a)에 그대로 전달되지만, 하부 쪽 풀리(416b)와 타이밍 벨트(420)를 통해 풀리(422)에 전달되면서 속도가 증가한다.The sizes of the two pulleys 408 and 412 connected to each other through the base rotation shaft 440 are the same. Therefore, the rotational force of the pulley 408 is transmitted as it is to the multi-stage pulley 416 through the timing belt 414. The rotational force of the pulley 408 is transmitted as it is to the upper pulley 416a of the multistage pulley 416, but the speed increases as it is transmitted to the pulley 422 through the lower pulley 416b and the timing belt 420.

풀리(422)의 회전력은 감속기(426)를 통해 전달되어 2축 암(436)을 회전시키는데, 이 때문에 2축 암(436)은 감속기(426)에 의해 감속된 속도로 회전하게 된다. 풀리(422)의 회전력은 풀리(424)와 타이밍 벨트(428)를 통해 2축 암(436)의 선단에 설치된 풀리(430)에 전달된다. 풀리(424)의 회전속도는 감속기(432)에 의해 감소되어 3축 암(438)에 전달된다.The rotational force of the pulley 422 is transmitted through the reducer 426 to rotate the biaxial arm 436, which causes the biaxial arm 436 to rotate at a reduced speed by the reducer 426. The rotational force of the pulley 422 is transmitted to the pulley 430 installed at the tip of the biaxial arm 436 through the pulley 424 and the timing belt 428. The rotational speed of the pulley 424 is reduced by the reducer 432 and transmitted to the triaxial arm 438.

본 발명에 따른 다관절 로봇에서, 3축 암(438)을 직선 운동시키기 위해서는 1축 암(434)과 2축 암(436), 3축 암(438)의 각각의 회전 속도비를 1:2:1가 되도록 하고, 2축 암(436)의 회전 방향을 1축 암(434) 및 3축 암(438)과 반대 방향이 되도록 한다. 1축 암(434)과 3축 암(438)에서, 감속기(426, 430)의 플렉시블 라인을 출력단으로 사용하고 2축 암(436)은 서큘러 스플라인을 출력단으로 사용하여 2축 암(436)의 회전 방향이 1축 암(434) 및 3축 암(438)의 회전 방향과 반대가 되도록 한다.In the articulated robot according to the present invention, in order to linearly move the 3-axis arm 438, the ratio of the rotational speeds of the 1-axis arm 434, the 2-axis arm 436, and the 3-axis arm 438 is 1: 2. : 1, and the direction of rotation of the biaxial arm 436 is opposite to the monoaxial arm 434 and the triaxial arm 438. In the single-axis arm 434 and the three-axis arm 438, the flexible line of the reducers 426, 430 is used as the output stage, and the two-axis arm 436 uses the circular spline as the output stage. The rotation direction is opposite to the rotation directions of the uniaxial arm 434 and the triaxial arm 438.

또한 1축 암(434) 내지 3축 암(438) 각각에 구비되는 감속기(412, 426, 430)의 입력축의 중아에 형성되어 있는 빈 공간을 통해 전원선 및 신호선을 배치하면 회전운동 구조의 케이블링 구조를 보다 간편하고 신뢰성있게 구성할 수 있다.In addition, when the power line and the signal line are arranged through the empty space formed in the center of the input shaft of the reduction gears 412, 426, 430 provided in each of the single-axis arm 434 to three-axis arm 438, the cable of the rotary motion structure The ring structure can be configured more simply and reliably.

도 5는 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇의 분해 사시도이다.5 is an exploded perspective view of a horizontal articulated robot according to the present invention.

기존의 다관절 로봇에서는 각 암의 길이가 길어짐에 따라 벨트의 탄성에 의한변형량이 암 선단의 좌우 방향의 움직임에 미치는 영향이 컸는데, 본 발명에 따른 다관절 로봇에서는 타이밍 벨트를 각 감속기의 입력단에 연결하여 감속기의 감속비만큼 변형량이 감소하도록 함으로써 타이밍 벨트의 탄성에 의한 변형량이 암 선단의 좌우 방향의 움직임에 미치는 영향이 최소화되도록 하였다.In the conventional articulated robot, as the length of each arm becomes longer, the deformation caused by the elasticity of the belt has a great influence on the left and right movement of the arm tip. In order to reduce the amount of deformation by the reduction ratio of the reducer, the effect of the amount of deformation due to the elasticity of the timing belt on the left and right movements of the arm tip is minimized.

뿐만 아니라 다관절 로봇의 직선 운동을 구현하기 위해서는 1축 암(434) 및 3축 암(438)의 회전 방향과 2축 암(436)의 회전 방향을 반대로 해주어야 하는데 하모닉 드라이브를 감속기로 사용하고, 감속기의 출력단을 플렉시블 라인과 서큘러 스플라인으로 분리하여 사용함으로써 별도의 부가장치 없이 2축 암(436)의 회전 방향을 1축 암(434) 및 3축 암(438)의 회전 방향과 반대가 되도록 할 수 있다.In addition, in order to implement the linear motion of the articulated robot, it is necessary to reverse the rotation direction of the 1 axis arm 434 and the 3 axis arm 438 and the rotation direction of the 2 axis arm 436. The output terminal of the reducer can be separated into flexible lines and circular splines so that the direction of rotation of the two-axis arm 436 is opposite to that of the one-axis arm 434 and the three-axis arm 438 without any additional equipment. Can be.

본 발명에 따른 수평 다관절 로봇은 타이밍 벨트를 각 감속기의 입력단에 연결하여 감속기의 감속비만큼 변형량이 감소하도록 함으로써 타이밍 벨트의 탄성에 의한 변형량이 암 선단의 좌우 방향의 움직임에 미치는 영향을 최소화한다. 또한 하모닉 드라이브를 감속기로 사용하고, 감속기의 출력단을 플렉시블 라인과 서큘러 스플라인으로 분리하여 사용함으로써 별도의 부가장치 없이 각 축 암의 회전 방향이 서로 반대가 되도록 한다.The horizontal articulated robot according to the present invention connects the timing belt to the input end of each reducer to reduce the amount of deformation by the reduction ratio of the reducer, thereby minimizing the influence of the amount of deformation caused by the elasticity of the timing belt on the left and right movements of the arm tip. In addition, the harmonic drive is used as a reducer, and the output stage of the reducer is separated into a flexible line and a circular spline so that the rotation directions of the respective axis arms are reversed without any additional equipment.

Claims (5)

1축 암과 2축 암을 포함하는 복수의 암이 회전 가능하게 차례로 연결되고, 상기 1축 암의 회전축이 베이스에 회전 가능하게 연결되며, 핸드가 최상단 암의 선단에 회전 가능하게 연결되어 이루어지는 다관절 로봇에 있어서,A plurality of arms, including one axis arm and two axis arm, are rotatably connected in turn, the rotation axis of the one axis arm is rotatably connected to the base, and the hand is rotatably connected to the tip of the uppermost arm. In articulated robots, 상기 복수의 암 각각에 감속기를 구비하고, 상기 감속기의 출력측 고정부의 선택을 통해 상기 복수의 암 각각의 회전 방향이 결정되도록 이루어지는 다관절 로봇.And a reduction gear in each of the plurality of arms, wherein the rotation direction of each of the plurality of arms is determined by selection of an output side fixing part of the reduction gear. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 감속기가 하모닉 드라이브이고;The reducer is a harmonic drive; 상기 하모닉 드라이브의 플렉시블 라인과 서큘러 스플라인의 선택을 통해 상기 복수의 암 각각의 회전 방향이 결정되도록 이루어지는 다관절 로봇.And a rotational direction of each of the plurality of arms is determined by selecting a flexible line and a circular spline of the harmonic drive. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 복수의 암 가운데 어느 하나의 암에 다단 풀리를 사용하여 회전력이 전달되도록 이루어지는 다관절 로봇.A multi-joint robot configured to transmit rotational force by using a multistage pulley to any one of the plurality of arms. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 복수의 암 각각에 구비되는 감속기의 입력축 중앙에 형성되는 빈 공간을통해 전원선 및 신호선이 배치되어 이루어지는 다관절 로봇.And a power line and a signal line are disposed through an empty space formed in the center of an input shaft of a speed reducer provided in each of the plurality of arms. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 암 및 핸드를 회전 구동하기 위한 회전 구동원이 상기 베이스부에 수납되는 것이 특징인 다관절 로봇.And a rotation drive source for rotating the arm and the hand is accommodated in the base part.
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