KR200389035Y1

KR200389035Y1 - Method of photographing up and down side, and left and right side of a small-diameter drain pipe

Info

Publication number: KR200389035Y1
Application number: KR20-2005-0009447U
Authority: KR
Inventors: 유재만
Original assignee: 유재만
Priority date: 2005-04-07
Filing date: 2005-04-07
Publication date: 2005-07-07

Abstract

본 고안은 이동로봇의 전면에 카메라를 부착할 때 사용되는 카메라 부착부에 관한 것으로, 그 목적은 소형하수관(150mm)을 이동로봇이 영상을 보낼 수 있는 카메라를 장착하는데 있어서 원형으로 이루어져 좁은 공간에서의 회전이 용이하고 모든 방향의 영상을 볼 수 있도록 회전이 가능하며 높은 강도의 재질을 사용하여 카메라 부착 장치의 파손 정도가 적고 작은 크기를 가지는 카메라 부착 장치를 제공함에 있다.The present invention relates to a camera attachment part used when attaching a camera to the front of a mobile robot, and its purpose is to form a small sewer pipe (150 mm) in a circular space in which a mobile robot can send an image in a small space. The present invention provides a camera attachment device having a small size and a small degree of breakage of the camera attachment device by using a high-strength material.

상기 목적달성을 위한 본 고안은 카메라를 장착할 수 있는 카메라 장착부와, 카메라 부착 장치를 로봇의 전면에 부착시켜주며 회전을 할 수 있는 회전수단을 구비한 로봇 연결부와, 로봇 연결부와 결합되며 카메라 쟝착부를 연결함과 동시에 회전이 가능하도록 홀이 형성되어있는 몸체부와, 몸체부와 결합되며 회전이 가능하도록 축을 구비하고 카메라 장착부를 연결시켜 주는 카메라 연결부와, 카메라 연결부의 축과 연결되어 회전이 가능하도록 해주는 기어와 연결기어 회전 모터와, 카메라를 장착할 수 있는 카메라 장착부로 구성된 것을 요지로 한다.The present invention for achieving the above object is a camera mounting portion that can be mounted to the camera, a robot connecting portion having a rotating means for attaching the camera attachment device to the front of the robot and can be rotated, the robot connecting portion is coupled to the camera Body part that is formed with a hole to be rotated at the same time to connect the part, a camera connection part that is coupled to the body part and has a shaft to enable rotation and connects the camera mounting part, and can be rotated by being connected to the axis of the camera connection part Its main purpose is to consist of a gear, a connecting gear rotating motor, and a camera mount to which a camera can be mounted.

Description

Mobile Robot Camera Attachment Device for Narrow Space Precision Exploration Repair {Method of photographing up and down side, and left and right side of a small-diameter drain pipe}

본 고안은 협소공간 탐사 보수용 이동로봇에 장착되는 카메라를 연결해 주는 카메라 부착장치에 관한 것으로 상세하게는 이동로봇의 앞부분에 부착되며 카메라를 고정시켜 주는 동시에 도 3 에 나타난 X축과 Y축을 중심으로 회전이 가능하여 상하좌우의 모든 공간을 볼 수 있도록 설치하는 카메라 부착 장치에 관한 것으로, 더는 기존의 이동로봇에 장착되어 있는 카메라 부착 장치보다 크기가 작으며 모양도 곡선 모양을 사용하여 협소한 공간에서도 이동 및 회전이 용이하도록 하였으며 강도가 높은 재질을 사용하여 장애물과 부딪혔을 경우에도 쉽게 파손되지 않으며 카메라를 보호할 수 있도록 하는 카메라 부착 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a camera attachment device that connects a camera mounted on a mobile robot for narrow space exploration and repair. Specifically, it is attached to the front part of the mobile robot and fixes the camera. The camera attaching device is installed so that it can be rotated to see all the spaces up, down, left and right. It is smaller in size than the camera attaching device attached to the existing mobile robot and uses a curved shape to make a narrow space. In addition, it is easy to move and rotate, and using a high-strength material to the camera attachment device that does not easily break even when hit the obstacle and protect the camera.

종래에는 카메라 부착부가 육면체의 구조로 되어있어 이동시 장애물에 많이 부딪힐 수 있으며 하수도와 같은 원형의 협소한 공간에서는 카메라의 회전이 원활하지 못하게 되는 문제점이 있었다.Conventionally, the camera attachment part has a structure of a hexahedron, which may hit a lot of obstacles when moving, and there is a problem in that the rotation of the camera is not smooth in a circular narrow space such as a sewer.

또 장착부의 재질이 약하여 보호할 수 있는 보호대를 따로 만들어야 하기 때문에 로봇의 크기가 커지게 되어 이동하거나 제어하기가 어려운 문제점이 있었다.In addition, because the material of the mounting portion is weak to protect the protector to be made separately because the size of the robot has a problem that it is difficult to move or control.

본 고안은 상기와 같은 종래의 결점을 해결하기 위해 안출되는 것으로, 카메라 부착부의 형태를 원형을 많이 사용하여 회전시 필요한 공간을 최소화 하였으며 이에 따라 부착부의 크기도 줄어들어 로봇의 크기가 작아질 수 있도록 하고, 카메라 부착 장치의 재질을 강한 것을 사용하여 제작함으로써 따로 카메라를 보호하는 장치를 만들이 않아도 카메라의 파손을 방지할 수 있는, 카메라 부착 장치를 제공함을 목적으로 한다.The present invention is devised to solve the above-mentioned drawbacks, and the shape of the camera attachment part is used a lot of circles to minimize the space required for rotation and accordingly the size of the attachment part is reduced so that the size of the robot can be reduced. It is an object of the present invention to provide a camera attachment device that can prevent damage to the camera without having to make a device for protecting the camera by making a strong material of the camera attachment device.

상기 목적을 달성하기 위한 본 고안은 로봇 본체와 연결되며 몸체부를 회전시킬 수 있는 회전수단을 구비한 연결부와, 상기 연결부에 의해 회전이 가능하고 카메라 장착부 및 카메라 회전수단을 장착할 수 있는 몸체부와, 카메라를 삽입할 수 있는 카메라 삽입구가 형성되어 카메라를 장착할 수 있는 카메라 장착부와, 상기 몸체부의 상부에 형성된 홀에 끼워지며 회전할 수 있는 축을 구비하고 카메라 장착부를 연결할 수 있게 되어있는 카메라 연결부와, 상기 카메라 연결부의 몸체부에 형성된 홀을 통하여 결합된 후 기어 삽입 홀로 통과된 축과 결합되며 몸체부의 하부에 형성된 기어 삽입 홀에 삽입되어 카메라 장착부를 회전시킬 수 있도록 하는 기어와, 상기 기어에 동력을 전달해주는 연결기어 회전 모터로 구성되고, 형태가 원형으로 구성되어 있어 회전시 필요한 공간이 적어 효율적이며 부착부의 크기가 작아져서 전체적으로 로봇의 크기를 작게 할 수 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇 카메라 부착 장치에 관한 것이다.The present invention for achieving the above object is connected to the robot body and the connecting portion having a rotating means for rotating the body portion, the body portion capable of rotating by the connecting portion and to mount the camera mounting portion and the camera rotation means and A camera inserting portion for inserting a camera, a camera mounting portion for mounting the camera, a camera connection portion having a rotatable shaft inserted in a hole formed in an upper portion of the body portion, and connected to the camera mounting portion; And a gear coupled to the shaft passed through the hole formed in the body of the camera connection part and then passed through the gear insertion hole and inserted into the gear insertion hole formed in the lower part of the body to rotate the camera mounting part. It consists of a rotary gear motor that transmits the So the efficient and reduces the attachment portion size less space is required at the time of rotation movement, characterized in that as a whole can be made smaller the amount of the robot related to the robot camera-equipped device.

이하 본 고안의 실시예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration and the operation of the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 고안을 상부에서 바라본 사시도를 나타낸 것이고, 도 2 는 본 고안을 하부에서 바라본 사시도를 나타낸 것이며, 도 3 은 본 고안이 완전히 결합된 모습의 사시도를 나타낸 것이다.1 shows a perspective view of the present invention from above, FIG. 2 shows a perspective view of the present invention from below, and FIG. 3 shows a perspective view of the present invention in a completely combined state.

도 1 에서 보면 로봇 연결부(1)에 몸체부(2)가 결합되어 있고, 카메라 연결부(4)와 기어(6), 연결기어 회전 모터(5)와 카메라 장착부(3)가 결합되기 전의 모습을 볼 수 있다.In FIG. 1, the body portion 2 is coupled to the robot connection portion 1, and the state before the camera connection portion 4 and the gear 6, the coupling gear rotation motor 5, and the camera mounting portion 3 are coupled to each other is shown. can see.

로봇 연결부(1)에는 몸체부(2)가 회전할 수 있도록 모터가 장착되어 있는 회전수단이 구비되어 있고 도 3 에서 보이는 X축을 중심으로 회전이 가능하도록 되어 있으며 결합되는 부분에 고무패킹(7)이 있어 몸체부(2)를 잡아주며 모든 고무패킹(7, 8) 안쪽에는 베어링이 있어 회전이 원활하게 이루어도록 한다.The robot connection part 1 is provided with a rotating means equipped with a motor so that the body part 2 can rotate, and is capable of rotating about the X axis as shown in FIG. There is a body (2) to hold and all the rubber packing (7, 8) inside the bearing is made to rotate smoothly.

몸체부(2)에는 카메라 장착된 카메라 장착부(3)가 설치되며 이는 카메라 연결부(4)에 의해서 연결이 되며, 카메라 연결부(4)가 회전할 수 있도록 연결부의 축이 카메라 부착 몸체의 홀에 끼워져 결합되며 결합되는 부분에 고무패킹(7)이 있어 카메라 연결부(4)의 축을 잡아주고 고무패킹(7) 안쪽에 있는 베어링이 원활한 회전을 할 수 있도록 도와준다.The body portion 2 is provided with a camera mounting portion (3) equipped with a camera, which is connected by the camera connecting portion (4), the connecting shaft is inserted into the hole of the camera attachment body so that the camera connecting portion (4) can rotate Rubber packing (7) is coupled to the combined portion to hold the axis of the camera connection (4) and the bearing inside the rubber packing (7) to help smooth rotation.

도 2 는 카메라 연결부(4)의 축을 회전시킴으로서 카메라 장착부(3)를 Y축을 중심으로 회전이 가능하게 하는 기어(6)와 연결기어 회전 모터(5)의 결합 전 모습을 보여준다. 기어(6)는 카메라 연결부(4)의 축이 몸체의 홀로 통과하여 나오는 끝부분에 결합이 되며 몸체부(2)의 하단부에 형성되어 있는 기어 삽입 홀(21)에 삽입되어 보다 안전한 회전이 가능하도록 되어있다. 또한 연결기어 회전 모터(5)에 구성된 연결기어로부터 동력을 인가받아 회전하면서 카메라 연결부(4)를 회전시킴으로써 카메라 연결부(4)에 결합된 카메라 장착부(3)가 회전하게 된다.FIG. 2 shows a state before coupling of the gear 6 and the connecting gear rotary motor 5 to rotate the axis of the camera connecting portion 4 to enable the camera mounting portion 3 to rotate about the Y axis. The gear 6 is coupled to the end portion of the shaft of the camera connection portion 4 passing through the hole of the body and is inserted into the gear insertion hole 21 formed at the lower end of the body portion 2 to enable safer rotation. It is supposed to. In addition, the camera mounting portion 3 coupled to the camera connecting portion 4 is rotated by rotating the camera connecting portion 4 while rotating by receiving power from the connecting gear configured in the connecting gear rotating motor 5.

도 3 은 본 고안이 결합된 모습을 보여주며 각 부분이 회전하는 중심축을 보여준다. 카메라 부착 몸체(2)는 로봇과 결합되어지는 부분에 있는 카메라 부착 몸체 회전부(1)로부터 동력을 인가받아 X축을 중심으로 회전할 수 있으며, 카메라 부착부 몸체(2) 아래쪽에 결합된 기어(6)와 연결기어 회전 모터(5)의 동력으로부터 카메라 연결부(4)가 Y축을 중심으로 회전이 가능하게 되어있다. X축과 Y축이 같이 병행해서 회전할 경우 상하회전이 가능하기 때문에 전 방향에 대한 관측이 가능하다.Figure 3 shows the combined state of the invention and shows the central axis of each part rotates. The camera attachment body 2 may be rotated about the X-axis by receiving power from the camera attachment body rotating part 1 in the portion to be coupled with the robot, and the gear 6 coupled to the bottom of the camera attachment body 2. ), And the camera connecting portion 4 can be rotated about the Y axis from the power of the rotating gear 5. If the X and Y axes are rotated in parallel, up and down rotation is possible, so all directions can be observed.

본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and any person having ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상기와 같은 본 고안의 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 효과는 다음과 같다.Effects expected by the configuration and operation of the present invention as described above are as follows.

카메라 부착 장치를 원형의 곡선을 많이 사용하여 제작함으로써 협소한 공간 내에서의 움직임을 좀더 원활하게 할 수 있으며 크기도 작아져 로봇의 이동이나 카메라의 제어가 용이해졌고 강한 재질을 사용함으로써 카메라를 보호할 수 있으며 이동시 장애물 충돌로 인한 파손을 막을 수 있어서 카메라 장착부나 카메라 부착 장치 주위에 보호 장치를 따로 설치하지 않아도 안전하게 되어있다.By using a lot of circular curves, the camera attachment device can be used to make movements in a narrow space more smoothly. It also has a smaller size, which makes it easier to move the robot or control the camera. It can prevent damage due to obstacle collision while moving, so it is safe without installing a protective device around the camera mounting part or the camera attachment device.

도 1 은 본 고안의 조립 전 상태를 상부에서 바라본 사시도,1 is a perspective view from above of a state before assembly of the present invention;

도 2 는 본 고안의 조립 전 상태를 하부에서 바라본 사시도,Figure 2 is a perspective view from below of the state before assembly of the present invention,

도 3 은 본 고안이 완전히 결합된 모습의 사시도.3 is a perspective view of a state in which the present invention is completely combined.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>

(1): 로봇 연결부 (2): 몸체부(1): robot connection (2): body

(3): 카메라 장착부 (4): 카메라 연결부(3): Camera Mount (4): Camera Connection

(5): 연결기어 회전 모터 (6): 기어(5): connecting gear rotary motor (6): gear

(7): 카메라 부착 몸체 고무패킹 (8): 회전부 고무패킹(7): Body rubber packing with camera (8): Rubber packing for the rotating part

(21): 기어 삽입 홀 (22): 회전 모터 삽입 홀(21): gear insertion hole (22): rotary motor insertion hole

(31): 카메라 삽입부(31): camera insert

Claims

In the camera attachment device for attaching the camera of the mobile robot,

A connecting part 1 connected to the robot body and having a rotating means capable of rotating the body part, which can be rotated by the rotating means of the connecting part 1, and which can be mounted with the camera mounting part 3 and the camera rotating means. The body portion 2, the camera insertion hole 31 for inserting the camera is formed, the camera mounting portion 3 for mounting the camera and the hole formed in the upper portion of the body portion 2 to be rotated A camera insertion part 4 having a shaft capable of connecting the camera mounting part 3, and a shaft of the camera connection part 4 coupled through a hole formed in the body part 2, and then a gear insertion hole 21. A gear 6 coupled to the shaft passed through) and inserted into a gear insertion hole 21 formed at a lower part of the body to rotate the camera mounting part, and a connecting gear rotation motor 5 to transmit power to the gear. Consisting of,

The shaft of the camera connecting portion 4 is connected through the hole formed in the camera attachment body 2, the shaft of the camera connecting portion 4 penetrated through the gear insertion hole 21 is coupled with the gear 6, The connecting gear rotary motor 5 is coupled to the rotary motor insertion hole 22 to apply power to the gear 6 so as to be able to rotate about the Y axis, and to rotate around the X axis by the camera rotating part. Mobile robot camera attachment device for narrow space precision exploration and repair, characterized in that omnidirectional observation is possible.

According to claim 1

How to shoot up, down, left, right when shooting 150mm pipeline of small sewage pipe