KR200349064Y1

KR200349064Y1 - sleeve insert machine

Info

Publication number: KR200349064Y1
Application number: KR20-2004-0003630U
Authority: KR
Inventors: 김성수
Original assignee: (주)흥아기계
Priority date: 2004-02-13
Filing date: 2004-02-13
Publication date: 2004-04-29

Abstract

본 고안은 자동차의 엔진 구성 중 실린더 블록의 슬리브 삽입장치에 관한 것으로, 대상물이 이송되는 이송콘베어(100)와; 다수의 슬리브(300)를 연속적으로 이송시키는 슬리브 공급기(2)와; 상기 슬리브 공급기(2)에서 슬리브(300)를 취출 반전시킨 후 이송시키는 반전기(3)와; 상기 반전기(3)에 의해 반전된 슬리브(300)를 고정시키는 홀더(4)와; 상기 홀더(4)의 일측에 설치되어 슬리브(300)에 점착제를 도포시키는 점착제 도포장치(6)와; 선단에 장착부(72)가 구비되고, 상기 이송콘베어(100)의 일측에 설치되어 360 °회전이 가능한 로봇핸드(7)와; 상기 장착부(72)에 장착되어 상기 홀더(4)에 거치된 슬리브(300)를 파지한 후 대상물의 구멍에 삽입 고정시키는 너트 런너(5)와; 상기 이송콘베어와 로봇핸드, 슬리브 공급기, 반전기, 점착제 도포장치, 너트 런너의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어짐으로써 작업능률이 향상될 수 있다.The present invention relates to a sleeve inserting device of the cylinder block of the engine configuration of the vehicle, the conveying conveyor 100 to which the object is transferred; A sleeve feeder 2 for continuously conveying a plurality of sleeves 300; An inverter (3) for taking out and inverting the sleeve (300) in the sleeve feeder (2); A holder (4) for holding the sleeve (300) inverted by the inverter (3); An adhesive applying device 6 installed at one side of the holder 4 to apply an adhesive to the sleeve 300; A mounting portion 72 is provided at the front end, and is installed on one side of the conveying conveyor 100 so as to be able to rotate 360 °; A nut runner (5) mounted on the mounting portion (72) for holding and holding the sleeve (300) mounted on the holder (4) and inserting and fixing it in the hole of the object; The transfer conveyor and the robot hand, a sleeve feeder, a reverser, a pressure-sensitive adhesive coating device, a control unit for controlling the operation of the nut runner; can be made to include the work efficiency can be improved.

Description

Sleeve insert machine

본 고안은 자동차의 엔진 구성 중 실린더 블록의 슬리브 삽입장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 실린더 헤드의 삽입 구멍에 슬리브를 자동으로 삽입하는 슬리브 삽입장치에 관한 것이다.The present invention relates to a sleeve inserting device of a cylinder block in an engine configuration of a vehicle, and more particularly, to a sleeve inserting device for automatically inserting a sleeve into an insertion hole of a cylinder head.

일반적으로 엔진의 실린더 블록 등과 같이 내부에 오일 재킷이나 냉각수 재킷 등의 회로 구성을 위해 많은 유로 및 구멍이 형성되고, 이들 구멍에는 밸브를 연결시키기 위한 수단인 슬리브가 삽입된 후 나사결합에 의해 체결된다.In general, many flow paths and holes are formed in a circuit block such as an oil jacket or a coolant jacket, such as a cylinder block of an engine, and these holes are fastened by screwing after a sleeve, which is a means for connecting a valve, is inserted. .

종래에는 작업자의 수작업을 통해 슬리브를 삽입해 왔으므로 이로 인한 불필요한 인력 및 시간 소모로 인해 생산비용이 증가될 수 밖에 없고, 또한 불량률이 높아 작업효율이 저하되는 문제점이 있었다.Conventionally, since the sleeve has been inserted through the manual work of the worker, the production cost is inevitably increased due to unnecessary manpower and time consumption, and also there is a problem that the work efficiency is lowered due to a high defective rate.

본 고안은 상기한 종래 기술의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 제어시스템에 의해 제어되는 로봇핸드를 이용하여 슬리브를 취출하여 실린더 헤드(이하 '대상물'이라 함)의 구멍에 삽입한 후 나사결합시킴으로써 작업능률을 현저히 제고시킬 수 있도록 한 슬리브 삽입장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was devised to solve the above problems of the prior art, and the screw is engaged after inserting the sleeve into the hole of the cylinder head (hereinafter referred to as the 'object') by using a robot hand controlled by a control system. It is an object of the present invention to provide a sleeve inserting device which can significantly increase work efficiency.

도 1은, 본 고안에 따른 슬리브 삽입장치의 전체구성을 보여주는 평면도.1 is a plan view showing the overall configuration of the sleeve insertion apparatus according to the present invention.

도 2는, 도 1의 일부 사시도.2 is a partial perspective view of FIG. 1.

도 3a 및 도 3b는, 도 3에서 반전기의 작동상태를 나타낸 사시도.3A and 3B are perspective views showing an operating state of the inverter in FIG. 3.

도 4는, 도 1에서 홀더에 대한 사시도.4 is a perspective view of the holder in FIG. 1;

도 5는, 도 1에서 로봇핸드에 대한 사시도.5 is a perspective view of the robot hand in FIG.

도 6은, 도 1에서 너트 런너에 대한 사시도.FIG. 6 is a perspective view of the nut runner in FIG. 1. FIG.

도 7a와 도 7b는, 도 6의 작동상태를 나타낸 단면도.7A and 7B are sectional views showing the operating state of FIG. 6.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

2 : 슬리브 공급기 3 : 반전기2: sleeve feeder 3: inverter

4 : 홀더 5 : 너트 런너4: holder 5: nut runner

7 : 로봇핸드7: Robot Hand

상기한 목적을 달성하기 위해 본 고안은,The present invention to achieve the above object,

대상물이 이송되는 이송콘베어와;A conveying conveyor to which the object is conveyed;

다수의 슬리브를 연속적으로 이송시키는 슬리브 공급기와;A sleeve feeder for continuously conveying a plurality of sleeves;

상기 슬리브 공급기에서 슬리브를 취출 반전시킨 후 이송시키는 반전기와;An inverter for taking out and inverting the sleeve from the sleeve feeder and then transferring the sleeve;

상기 반전기에 의해 반전된 슬리브를 고정시키는 홀더와;A holder for holding the sleeve inverted by the inverter;

상기 홀더의 일측에 설치되어 슬리브에 점착제를 도포시키는 점착제 도포장치와;An adhesive applying device installed at one side of the holder to apply an adhesive to a sleeve;

선단에 장착부가 구비되고, 상기 이송콘베어의 일측에 설치되어 360 °회전이 가능한 로봇핸드와;A robot hand having a mounting portion at the front end and installed on one side of the conveying conveyor and capable of rotating 360 °;

상기 장착부에 장착되어 상기 홀더에 거치된 슬리브를 파지한 후 대상물의 구멍에 삽입 고정시키는 너트 런너와;A nut runner mounted on the mounting part and holding a sleeve mounted on the holder and inserting and fixing the hole into an object hole;

상기 이송콘베어와 로봇핸드, 슬리브 공급기, 반전기, 점착제 도포장치, 너트 런너의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.And a control unit for controlling the operation of the conveying conveyor, the robot hand, the sleeve feeder, the inverter, the pressure-sensitive adhesive applying device, and the nut runner.

이하 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 토대로 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면 중에서, 도 1은 본 고안에 따른 슬리브 삽입장치의 전체구성을 보여주는 평면도이고, 도 2는 도 1의 일부 사시도, 도 3a 및 도 3b는 도 3에서 반전기의 작동상태를 나타낸 사시도, 도 4는 도 1에서 홀더에 대한 사시도, 도 5는 도 1에서 로봇핸드에 대한 사시도, 도 6은 도 1에서 홀더에 대한 사시도, 도 7은 도 1에서 너트 런너에 대한 사시도, 도 8a와 도 8b는 도 7의 작동상태를 나타낸 단면도이다.In the accompanying drawings, Figure 1 is a plan view showing the overall configuration of the sleeve inserting apparatus according to the present invention, Figure 2 is a partial perspective view of Figure 1, Figure 3a and Figure 3b is a perspective view showing the operating state of the inverter in Figure 3, FIG. 4 is a perspective view of the holder in FIG. 1, FIG. 5 is a perspective view of the robot hand in FIG. 1, FIG. 6 is a perspective view of the holder in FIG. 1, FIG. 7 is a perspective view of the nut runner in FIG. 1, FIGS. 8A and FIG. 8b is a sectional view showing the operating state of FIG.

본 고안의 개략적인 작업공정은 제어부(도시하지 않음)의 프로세서에 의해순차적으로 진행된다.The schematic work process of the present invention is carried out sequentially by a processor of a controller (not shown).

먼저, 상기 슬리브 공급기(2)를 통해 다수의 슬리브(300)가 순차적으로 이송되고, 일단에 설치된 반전기(3)가 1개씩 파지하여 취출한 후 슬리브(300)를 180°반전시킨 후 홀더(4)에 끼워 고정시킨 다음 로봇핸드(7)에 장착된 너트 런너(5)가 이를 파지한 채 점착제를 도포한 후 대상물(200)의 구멍에 삽입시키고 나사결합에 의해 고정시키게 된다.First, the plurality of sleeves 300 are sequentially transferred through the sleeve feeder 2, and the inverters 3 installed at one end are gripped and taken out one by one, and then the sleeve 300 is inverted by 180 ° and then the holder ( 4) After fixing it, the nut runner 5 mounted on the robot hand 7 applies the adhesive while holding it, and then inserts it into the hole of the object 200 and fixes it by screwing.

이하, 본 고안의 바람직한 실시예에 대한 구성을 설명한다.Hereinafter, the configuration of a preferred embodiment of the present invention.

상기 슬리브 공급기(2)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제어부와 연동된 구동모터(미도시)의 구동에 의해 작동하는 콘베어벨트(20)와 그 상부 양측에 설치된 가드(22)로 구성된 것이며, 상기 콘베어벨트(20) 상면에 슬리브(300)가 안착된 채 일렬로 이송된다.As shown in FIG. 2, the sleeve feeder 2 includes a conveyor belt 20 operated by driving of a driving motor (not shown) interlocked with a control unit, and guards 22 provided on both sides thereof. The sleeve 300 is transported in a row with the sleeve 300 seated on the upper surface of the conveyor belt 20.

본 고안의 슬리브(300)는 도 3 내지 도 5에서 나타낸 바와 같이, 외주면에 나사부(320)가 형성된 상부측 개구부는 직경이 좁고, 하부측 개구부의 직경이 넓은 원통형상이므로, 이송시킬 때 안정감을 얻을 수 있도록 하기 위해 직경이 넓은 하부측 개구부가 아래쪽 즉, 상기 콘베어벨트(20) 상면에 놓이게 하여 이송시킨다. 여기서, 상기 슬리브(300)의 하부측 개구부에는 등간격으로 다수의 요홈(310)을 형성시킨다.3 to 5, the sleeve 300 of the present invention, the upper opening is formed in the outer peripheral surface of the threaded portion 320 is narrow in diameter, the diameter of the lower opening is a wide cylindrical shape, the stability when transporting In order to obtain a lower diameter of the lower side opening is transferred to the lower side, that is, placed on the upper surface of the conveyor belt (20). Here, a plurality of grooves 310 are formed in the lower opening of the sleeve 300 at equal intervals.

상기 반전기(3)는, 도 3a 및 도 3b에 나타낸 바와 같이, 상기한 슬리브(300)를 취출하여 180°반전시켜서 직경이 넓은 하부측 개구부가 상부로 향하게 한 채 홀더(4)에 삽입 고정시키기 위한 것으로, 슬리브(300)를 파지하기 위한 파지편(32)과, 상기 파지편(32)의 일측에 설치되어 회동시키는 회동부(34)로 구성된다.As shown in FIGS. 3A and 3B, the inverter 3 is inserted into and fixed to the holder 4 with the sleeve 300 taken out and inverted by 180 ° so that the wide lower diameter opening is directed upward. It is to be configured, the gripping piece 32 for gripping the sleeve 300, and the rotating part 34 is provided on one side of the gripping piece 32 to rotate.

따라서, 상기 파지편(32)은, 에어압력에 의해 오므려졌다 펴졌다 할 수 있어 슬리브(300)의 파지가 가능하고, 또한 일측에 설치된 회동부(34)에 의해 180°로 회동될 수 있어 슬리브(300)의 반전이 가능하게 된다.Therefore, the gripping piece 32 can be retracted and unfolded by air pressure so that gripping of the sleeve 300 is possible, and can also be rotated 180 ° by the rotating part 34 provided on one side. Inversion of the sleeve 300 is possible.

상기 회동부(34)는 통상의 전동모터가 사용될 수 있으며, 이외에 에어압력에 의해 180°의 회동각도를 주기로 하여 회동될 수 있는 구조로도 할 수 있다.The rotating unit 34 may be a conventional electric motor may be used, in addition to the structure may be rotated by a rotation angle of 180 ° by the air pressure cycle.

또한, 상기 반전기(3)는 일정 길이의 가이드레일(30)에 롤러(미도시)로 결합시킴으로써 제어부의 신호에 의해 상기 가이드레일(30)을 타고 이동이 가능하도록 하였으며, 상기 가이드레일(30)의 끝단에는 홀더(4)를 설치함으로써 반전기(3)에 의해 반전된 슬리브(300)를 홀더(4)에 고정시킬 수 있게 한다.In addition, the inverter 3 is coupled to the guide rail 30 of a predetermined length by a roller (not shown) to enable the movement of the guide rail 30 by the signal of the control unit, and the guide rail 30 The holder 4 is installed at the end of the c) so that the sleeve 300 inverted by the inverter 3 can be fixed to the holder 4.

상기 홀더(4)는 도 4에 나타낸 바와 같이, 반전기(3)에 의해 반전된 슬리브(300)를 꽂아 고정시킬 수 있게 한 것으로, 슬리브(300)의 상부가 삽입될 수 있도록 고정홈(40)이 형성된다.As shown in FIG. 4, the holder 4 is capable of inserting and fixing the sleeve 300 inverted by the inverter 3, and the fixing groove 40 may be inserted into the upper portion of the sleeve 300. ) Is formed.

한편, 상기 홀더(4)의 일측에는 점착제 공급통(62)과 노즐(64)로 구성된 점착제 도포장치(6)가 설치되어 있어, 후술하는 너트 런너(5)에 의해 취출된 슬리브(300)에 점착제를 도포할 수 있도록 한다.On the other hand, one side of the holder (4) is provided with an adhesive applying device (6) consisting of an adhesive supply cylinder (62) and a nozzle (64), and on the sleeve (300) taken out by the nut runner (5) described later. Allow the adhesive to be applied.

상기 로봇핸드(7)는, 도 2에서 나타낸 바와 같이, 제어부의 제어에 의해 360°회동이 가능하도록 기대(70)에 설치된 것이며, 그 선단에는 너트 런너(5)을 장착할 수 있는 장착부(72)가 구비된다.As shown in FIG. 2, the robot hand 7 is installed on the base 70 so that 360 ° rotation is possible under the control of the controller, and a mounting portion 72 capable of mounting the nut runner 5 at its tip. ) Is provided.

여기서, 상기 장착부(72)는 일측에 에어공급호스가 연결되며, 저면의 일측에는 상기 에어공급호스와 연통되는 에어공급공(74)이 다수 형성되고, 저면의 타측에는 너트 런너(5)의 결합이 용이하도록 하기 위해 다수의 안내돌기(73)가 형성되어 있으며, 저면의 중심부에는 너트 런너(5)의 클램프(미도시)가 체결되는 걸림부(75)가 형성됨으로써 체결된 너트 런너(5)가 에어공급에 의해 작동될 수 있도록 한다.Here, the mounting portion 72 is connected to the air supply hose on one side, one side of the bottom is formed with a plurality of air supply hole (74) in communication with the air supply hose, the other side of the bottom coupling of the nut runner (5) In order to facilitate this, a plurality of guide protrusions 73 are formed, and a nut runner 5 fastened by forming a locking portion 75 to which a clamp (not shown) of the nut runner 5 is fastened to a central portion of the bottom surface. To be operated by means of an air supply.

상기 너트 런너(5)는 도 1에 나타낸 바와 같이, 일측에 설치된 거치대(500)에 수직으로 거치되어 보관되며, 그 구성은 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 로봇핸드(7)의 장착부(72)에 체결되는 체결부(52)가 일측에 형성된 본체(54)와, 이 본체(54)의 하부에 설치되되 외면에 다수의 탄지편(55)이 탄성적으로 설치된 봉체(50)와, 상기 본체(54)의 상부에 형성된 회동장치(59)를; 포함하여 이루어지는 것이며, 상기 탄지편(55)이 슬리브(300)의 내측에 삽입된 후 탄력에 의해 슬리브(300)를 지지해주어 슬리브(300)의 파지가 가능하게 한다.As shown in FIG. 1, the nut runner 5 is mounted vertically on a cradle 500 installed at one side, and the configuration thereof is stored in the mounting portion 72 of the robot hand 7 as shown in FIG. 6. A main body 54 formed at one side with a fastening portion 52 fastened to the rod, a rod 50 installed at a lower portion of the main body 54, and having a plurality of tungsten pieces 55 elastically installed on the outer surface thereof; A rotating device 59 formed at an upper portion of the 54; It is made to include, the support piece 55 is inserted into the inside of the sleeve 300 to support the sleeve 300 by elasticity to enable the holding of the sleeve 300.

여기서, 상기 봉체(50)는 슬리브(300)의 내경에 부합될 정도의 직경을 갖도록 하며, 상기 탄지편(55)은 하부에는 걸림턱(552)이 형성되고 상부에는 고정홈(554)이 형성된 채 봉체(50)의 외주면에 등간격으로 힌지결합되고, 상기 고정홈(554)에는 봉체(50)의 외주면에 끼움결합되는 탄성링(56)이 결합됨으로써, 상기 탄지편(55)은 탄성링(56)의 누르는 힘에 의해 힌지부(553)를 축으로 하여 하부의 걸림턱(552)이 외측으로 탄성적으로 벌어지도록 한다.Here, the rod 50 is to have a diameter that corresponds to the inner diameter of the sleeve 300, the stop piece 55 has a locking jaw 552 is formed at the bottom and a fixing groove 554 is formed at the top Is coupled to the outer circumferential surface of the rod body 50 at equal intervals, the fixing groove 554 is coupled to the elastic ring 56 is fitted to the outer circumferential surface of the rod 50, the finger piece 55 is an elastic ring By the pressing force of 56, the lower locking jaw 552 is elastically opened outward with the hinge portion 553 as the axis.

또한, 상기 봉체(50)의 외주면에는 상기 슬리브(300)의 요홈(310)에 대응하는 다수의 돌기(51)를 형성시킴으로써 구멍(210)에 슬리브(300)를 나사결합시키기 위해 상기 회동장치(59)의 회동에 연동되어 봉체(50)가 회전됨으로써 상기 슬리브(300)가 회전되어 나사결합될 수 있도록 한다.In addition, by forming a plurality of protrusions 51 corresponding to the grooves 310 of the sleeve 300 on the outer peripheral surface of the rod 50, the rotation device (for screwing the sleeve 300 to the hole 210) 59 is rotated in conjunction with the rotation of the rod 50 so that the sleeve 300 can be rotated and screwed.

이와 같이 구성된 본 고안의 작동관계를 설명하기로 한다.The operation relationship of the present invention configured as described above will be described.

상기 슬리브 공급기(2)의 콘베어벨트(20)로 이송되는 슬리브(300)를 상기 파지편(32)이 파지한 후 가이드레일(30)을 타고 이송되어 상기 파지편(32)이 홀더(4)에 상부에 위치된다.After the gripping piece 32 grips the sleeve 300 transferred to the conveyor belt 20 of the sleeve feeder 2, the gripping piece 32 is transported on the guide rail 30 so that the gripping piece 32 is transferred to the holder 4. Is located at the top.

이렇게 상기 홀더(4)의 상부에 위치된 파지편(32)이 180°회동된 후 파지했던 슬리브(300)를 놓게 되면 슬리브(300)는 상기 홀더(4)의 고정홈(40)에 반전된 채 꽂혀져 고정된다.When the gripping piece 32 located on the upper part of the holder 4 is rotated 180 ° and the gripping sleeve 300 is released, the sleeve 300 is inverted in the fixing groove 40 of the holder 4. Plugged in and fixed.

한편, 상기 로봇핸드(7)가 회동하여 상기 너트 런너 거치대(500)의 상부에 위치된 후 그 장착부(72)에 상기 너트 런너(5)를 체결시킨다.On the other hand, the robot hand 7 is rotated and positioned on the nut runner holder 500, and then fastens the nut runner 5 to the mounting portion 72.

이후 로봇핸드(7)가 회동하여 너트 런너(5)의 하단부를 홀더(4)에 고정된 슬리브(300)의 내측에 삽입시키면 도 7b에 나타낸 바와 같이, 상기 탄지편(55)의 걸림턱(552)이 슬리브(300) 내벽을 탄성적으로 지지해줌으로써 슬리브(300)를 파지시킬 수 있게 된다.Thereafter, when the robot hand 7 rotates and the lower end of the nut runner 5 is inserted into the sleeve 300 fixed to the holder 4, as illustrated in FIG. 7B, the locking jaw of the finger piece 55 is formed. 552 may grip the sleeve 300 by elastically supporting the inner wall of the sleeve 300.

이때, 상기 봉체(50)의 외주면에 형성된 돌기(51)가 슬리브(300)의 요홈(310)에 꼭맞게 끼워지게 된다.At this time, the protrusion 51 formed on the outer circumferential surface of the rod 50 is fitted into the groove 310 of the sleeve 300.

이렇게 슬리브(300)를 파지시킨 상태에서 로봇핸드(7)를 회동시켜 대상물(200)의 구멍(210)에 슬리브(300)를 삽입한 후 너트 런너(5)를 회전시키면 슬리브(300)가 동반 회전됨으로써 나사결합이 완료된다.Rotating the robot hand 7 in the state where the sleeve 300 is gripped as described above inserts the sleeve 300 into the hole 210 of the object 200, and then rotates the nut runner 5 so that the sleeve 300 is accompanied. The screwing is completed by rotating.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 고안에 따른 슬리브 삽입장치는 로봇핸드를 이용하여 슬리브를 취출하여 대상물의 구멍에 삽입한 후 나사결합시킨 것으로, 작업능률을 현저히 제고시킬 수 있는 장점이 제공된다.As described above, the sleeve inserting apparatus according to the present invention is to take out the sleeve by using a robot hand and insert it into the hole of the object and then screwed together, which provides an advantage of significantly improving work efficiency.

Claims

A conveying conveyor 100 to which an object is conveyed;

A sleeve feeder 2 for continuously conveying a plurality of sleeves 300;

An inverter (3) for taking out and inverting the sleeve (300) in the sleeve feeder (2);

A holder (4) for mounting the sleeve (300) inverted by the inverter (3);

An adhesive applying device 6 installed at one side of the holder 4 to apply an adhesive to the sleeve 300;

A mounting portion 72 is provided at the front end, and is installed on one side of the conveying conveyor 100 so as to be able to rotate 360 °;

A nut runner (5) mounted on the mounting portion (72) for holding and holding the sleeve (300) mounted on the holder (4) and inserting and fixing it in the hole of the object;

And a control unit for controlling the operation of the conveying conveyor, the robot hand, the sleeve feeder, the inverter, the pressure-sensitive adhesive coating device, and the nut runner.

The method of claim 1,

The nut runner 5 includes a main body 54 having a fastening portion 52 fastened to the mounting portion 72 of the robot hand 7 and a lower portion of the main body 54, which is provided on the outer circumferential surface of the nut runner 5. Sleeve insert device, characterized in that consisting of a rod body 50 is elastically installed.

The method of claim 2,

The tungsten piece 55 is hinged to the outer circumferential surface of the rod body 50 at equal intervals while the locking jaw 552 is formed at the lower portion and the fixing groove 554 is formed at the upper portion thereof. Sleeve insert device, characterized in that the ring 56 is coupled.

The method of claim 3,

Sleeve insert device, characterized in that a plurality of protrusions 51 corresponding to the groove 310 of the sleeve 300 is formed on the outer peripheral surface of the rod (50).

The method according to any one of claims 1 to 4,

The sleeve feeder (2) is a sleeve insertion device, characterized in that consisting of a conveyor belt (20) operated by the drive of a drive motor (not shown) interlocked with the control unit and guards (22) installed on both sides thereof.

The method according to any one of claims 1 to 4,

The inverter (3) comprises a gripping piece (32) which can be opened and closed under air pressure, and a rotating portion (34) for rotating the gripping piece (32) by 180 degrees. Insertion device.

The method according to any one of claims 1 to 4,

The holder (4), the sleeve insertion device, characterized in that the fixing groove 40 is formed is inserted into the upper portion of the sleeve (300).