KR20030011087A - Vibration reducer of elevator - Google Patents
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Abstract
카의 진동을 검지하는 가속도 센서(61, 62)와, 이 가속도 센서의 신호로부터 상기 카에 가하는 힘을 계산하는 컨트롤러(90a, 90b)와, 이 컨트롤러의 계산 결과에 따라서 상기 카에 힘을 가하는 액추에이터(81∼84)를 구비한 엘리베이터의 진동 저감 장치에 있어서, 상기 가속도 센서의 노이즈 레벨에 따른 소정의 불감대 영역을 갖는 불감대 필터(102)와, 이 불감대 필터 통과 후의 상기 가속도 센서의 신호를 적분하는 적분기(92)를 상기 가속도 센서(61, 62) 또는 상기 컨트롤러(90a, 90b), 또는 이들 사이에 마련하는 엘리베이터의 진동 저감 장치.Acceleration sensors 61 and 62 for detecting the vibration of the car, controllers 90a and 90b for calculating the force applied to the car from the signal of the acceleration sensor, and applying the force to the car according to the calculation result of the controller. In the vibration reduction device of an elevator provided with actuators 81 to 84, the dead band filter 102 having a predetermined dead zone according to the noise level of the acceleration sensor, and the acceleration sensor after passing the dead band filter. The vibration reduction device of an elevator which provides an integrator (92) for integrating a signal between the acceleration sensor (61, 62) or the controller (90a, 90b) or between them.
Description
도 9는, 예컨대, 일본 특허 공개 평성 제8-26624호 공보에 개시된 종래의 엘리베이터의 진동 저감 장치의 구성을 나타내는 도면이다. 엘리베이터는 탑승 카(1)를, 이것을 탑재한 카 프레임(2)에 마련된 가이드 장치(51~54)에서 양측의 레일(41, 42)에 끼워 맞춰, 카 프레임(2)을 거는 와이어 로프를 권상기(모두 도시 생략)에 의해 상하 이동시켜 레일(41, 42)을 따라 승강 주행시킨다.9 is a diagram illustrating a configuration of a vibration reduction device of a conventional elevator disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-26624. An elevator fits the boarding car 1 to the rails 41 and 42 of both sides by the guide apparatus 51-54 provided in the car frame 2 which mounted this, and wound up the wire rope which hangs the car frame 2; It moves up and down by (not shown in figure), and it moves up and down along the rail 41 and 42. FIG.
가이드 장치(51~54)는 카 프레임(2)의 상하 각각의 양 측 네 모서리에 마련되고, 각각에 가이드 롤러(71~74)와, 카의 진동을 억제하는 진동 저감기인 액추에이터(81~84)를 구비하고 있다. 액추에이터(81~84)로는 전자석 등으로 구성되는 비접촉의 것이 있다.Guide devices 51-54 are provided in the four corners of the upper and lower sides of the car frame 2, respectively, the guide rollers 71-74, and the actuators 81-84 which are vibration reducers which suppress the vibration of a car, respectively. ). As the actuators 81-84, there exists a non-contact thing comprised with an electromagnet etc ..
그리고, 카 프레임(2)에 마련된 가속도 센서(61, 62)에 의해 검출된 진동 정보는 동일 구성을 갖는 제어 유닛(9a, 9b)을 포함하는 컨트롤러(9)로 보내지고, 카에 부가할 진동 저감에 관한 제어력의 지령값이 계산된다. 지령값은 전류 앰프(93)로 보내지고, 이에 근거해서 액추에이터(81~84)에 구동용 전류가 공급된다. 이 때, 액추에이터(81~84)는 카의 수평 방향 진동에 따른 힘을 가이드 레일(41~42)에 대해서 발생시켜, 카의 횡 진동을 억제한다.The vibration information detected by the acceleration sensors 61 and 62 provided in the car frame 2 is sent to the controller 9 including the control units 9a and 9b having the same configuration, and the vibration to be added to the car. The command value of the control force regarding the reduction is calculated. The command value is sent to the current amplifier 93, and the driving current is supplied to the actuators 81 to 84 based on this. At this time, the actuators 81-84 generate | occur | produce the force according to the horizontal vibration of a car with respect to the guide rail 41-42, and suppress lateral vibration of a car.
이 때, 컨트롤러(9) 내에서는, 가속도 신호를 적분기(92)에서 속도 신호로 변환하고, 지령값으로서 전류 앰프(93)로 출력하고 있다. 이에 따라, 카의 수평 방향 속도와 방향이 반대에서 같은 크기의 힘을 카에 가함으로써, 카에 댐핑력을 부가하는 것에 의해 카의 진동을 억제하고 있다.At this time, the controller 9 converts the acceleration signal into the speed signal in the integrator 92 and outputs it to the current amplifier 93 as a command value. Accordingly, the vibration of the car is suppressed by applying a damping force to the car by applying a force of the same magnitude to the car in the opposite direction to the horizontal speed and direction of the car.
또, 컨트롤러(9)의 참조 부호 91a~91d는 앰프, 참조 부호 94는 위상 반전기(反轉器)를 나타낸다. 또한, 참조 부호 31, 32는 탑승 카(1)와 카 프레임(2) 사이의 방진 고무이다.Reference numerals 91a to 91d of the controller 9 denote amplifiers, and reference numeral 94 denotes phase inverters. Further, reference numerals 31 and 32 denote dust-proof rubbers between the boarding car 1 and the car frame 2.
종래의 엘리베이터의 진동 저감 장치는 이상과 같이 구성되어 있었으므로, 컨트롤러 내에 있어서 가속도 센서의 신호를 적분하는 것에 의해, 가속도 센서 신호에 포함되는 저주파의 드리프트 노이즈가 확대되고, 지령값에 저주파의 큰 오차 출력이 부가되고, 즉 포함된다. 그 때문에, 액추에이터를 구동하는 전류 앰프에 큰 전원 용량이 필요하게 된다. 또한, 엘리베이터 운전 중, 카가 승강장에 일시 정지하고 있을 때에도, 가속도 센서의 노이즈에 의해 카가 여진되기 때문에, 승차감을 악화시킬 우려가 있는 등의 문제가 있었다.Since the vibration reduction device of the conventional elevator is configured as described above, by integrating the signal of the acceleration sensor in the controller, the low frequency drift noise included in the acceleration sensor signal is expanded, and a large error of the low frequency in the command value is obtained. The output is added, i.e. included. For this reason, a large power supply capacity is required for the current amplifier for driving the actuator. In addition, even when the car is temporarily stopped at the landing while the elevator is in operation, the car is excited by the noise of the acceleration sensor, so there is a problem that the ride comfort may be deteriorated.
본 발명은 상기한 문제를 해소하고, 진동 저감 장치의 제진 성능을 향상시킨 엘리베이터의 진동 저감 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.An object of this invention is to obtain the elevator vibration reduction apparatus which solved the said problem and improved the vibration damping performance of a vibration reduction apparatus.
본 발명은 엘리베이터에 있어서의 카(car) 진동을 억제하는 엘리베이터의 진동 저감 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vibration reduction device for an elevator that suppresses car vibration in an elevator.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엘리베이터의 진동 저감 장치의 구성을 나타내는 도면,1 is a view showing the configuration of a vibration reduction device of an elevator according to an embodiment of the present invention,
도 2는 본 발명의 실시예 1의 컨트롤러의 회로 구성을 나타내는 블럭도,2 is a block diagram showing the circuit configuration of the controller of Embodiment 1 of the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 불감대 필터의 입출력 특성을 나타낸 도면,3 is a view showing the input and output characteristics of the deadband filter according to the present invention,
도 4는 본 발명의 효과를 설명하기 위한 도면,4 is a view for explaining the effect of the present invention,
도 5는 본 발명의 실시예 2의 컨트롤러의 회로 구성을 나타내는 블럭도,5 is a block diagram showing the circuit configuration of the controller of Embodiment 2 of the present invention;
도 6은 본 발명의 실시예 4에 있어서의 변형예를 나타내는 도면,6 is a view showing a modification in Embodiment 4 of the present invention;
도 7은 본 발명의 실시예 4에 있어서의 다른 변형예를 나타내는 도면,7 is a diagram showing another modification example in the fourth embodiment of the present invention;
도 8은 본 발명의 실시예 4에 있어서의 또 다른 변형예를 나타내는 도면,8 is a view showing still another modified example of the fourth embodiment of the present invention;
도 9는 종래의 엘리베이터의 진동 저감 장치의 구성을 도시하는 도면이다.It is a figure which shows the structure of the vibration reduction apparatus of the conventional elevator.
본 발명은 카의 진동을 검지하는 가속도 센서와, 이 가속도 센서의 신호로부터 상기 카에 가하는 힘을 계산하는 컨트롤러와, 이 컨트롤러의 계산 결과에 따라서 상기 카에 힘을 가하는 액추에이터를 구비한 엘리베이터의 진동 저감 장치에 있어서, 상기 가속도 센서의 노이즈 레벨에 따른 소정의 불감대 영역을 갖는 불감대 필터와, 이 불감대 필터 통과 후의 상기 가속도 센서의 신호를 적분하는 적분기를 상기 가속도 센서와 상기 컨트롤러 사이에 마련한 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 진동 저감 장치이다.The present invention is an vibration of an elevator having an acceleration sensor for detecting a vibration of a car, a controller for calculating a force applied to the car from the signal of the acceleration sensor, and an actuator for applying a force to the car according to the calculation result of the controller. A reduction device comprising: a deadband filter having a predetermined deadband region corresponding to a noise level of the acceleration sensor, and an integrator integrating a signal of the acceleration sensor after passing the deadband filter between the acceleration sensor and the controller. It is a vibration reduction device of an elevator characterized by the above-mentioned.
또한, 상기 불감대 필터와 상기 적분기를 상기 컨트롤러에 마련한 것을 특징으로 한다.The deadband filter and the integrator are provided in the controller.
또한, 상기 불감대 필터의 불감 대역을 ±2.5㎝/s2로 한 것을 특징으로 한다.The deadband filter may be a dead band of ± 2.5 cm / s 2 .
또한, 상기 컨트롤러가 적분기의 후단에 하이 패스 필터를 마련한 것을 특징으로 한다.In addition, the controller is characterized in that the high pass filter provided in the rear end of the integrator.
또한, 상기 컨트롤러가, 카가 승강장에 정지하고 있는 동안에, 적분 후의 신호를 강제적으로 0으로 하는 수단을 마련한 것을 특징으로 한다.The controller is provided with a means for forcibly zeroing the signal after integration while the car is stopped at the landing.
또한, 상기 가속도 센서는 반도체를 내장한 가속도 센서로 하고, 상기 불감대 필터의 불감 대역을 ±6㎝/s2로 한 것을 특징으로 한다.The acceleration sensor may be an acceleration sensor incorporating a semiconductor, and the dead band of the dead band filter is ± 6 cm / s 2 .
또한, 상기 카가 가이드 레일을 따라 승강하고, 상기 액추에이터가 상기 카와 가이드 레일 사이에 마련된 것을 특징으로 한다.In addition, the car is moved along the guide rail, characterized in that the actuator is provided between the car and the guide rail.
또한, 상기 카가 가이드 레일을 따라 승강하기 때문에 이 가이드 레일을 따라 상기 카를 유도하는 가이드 롤러를 구비하되, 상기 액추에이터가 상기 카와 상기 가이드 롤러 사이에 마련된 것을 특징으로 한다.In addition, since the car is moved along the guide rail, it is provided with a guide roller to guide the car along the guide rail, characterized in that the actuator is provided between the car and the guide roller.
또한, 상기 카가, 탑승 카와 이 탑승 카를 플렉서블하게 지지하는 카 프레임을 갖고, 상기 액추에이터가 상기 탑승 카와 상기 카 프레임 사이에 마련된 것을 특징으로 한다.In addition, the car has a boarding car and a car frame for supporting the boarding car flexibly, wherein the actuator is provided between the boarding car and the car frame.
본 발명은 엘리베이터의 진동 저감 장치에 있어서, 예컨대, 액추에이터를 작동하게 하는 컨트롤러 내에, 불감대 필터 또는 하이 패스 필터를 추가하는 것으로 제진 성능을 향상시켰다.The vibration suppression performance of the elevator is improved by, for example, adding a dead band filter or a high pass filter in a controller for operating an actuator.
(실시예 1)(Example 1)
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엘리베이터의 진동 저감 장치의 구성을 도시하는 도면이다. 종래의 것과 동일 또는 상당 부분은 동일 부호로 나타내고, 설명을 생략한다. 참조 부호 90은 동일 구성의 제어 유닛(90a, 90b)으로 이루어지는 본 발명에 따른 컨트롤러이다. 그 밖의 부분은 기본적으로 종래의 것과 동일하다. 또, 탑승 카(1)와 카 프레임(2)을 포함하여 통상 카(car)라고 한다.1 is a view showing the configuration of a vibration reduction device of an elevator according to an embodiment of the present invention. The same or equivalent part as the conventional one is denoted by the same reference numeral, and description is omitted. Reference numeral 90 denotes a controller according to the present invention comprising control units 90a and 90b of the same configuration. The other parts are basically the same as the conventional ones. In addition, it is normally called a car including the boarding car 1 and the car frame 2. As shown in FIG.
도 2는 본 발명의 실시예 1의 주요 부분인 컨트롤러(90)의 제어 유닛(90a, 90b) 내의 회로 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 2에 있어서, 참조 부호 101은 밴드 패스 필터, 참조 부호 102는 불감대 필터, 참조 부호 92는 적분기, 참조 부호 91은 이득 조정기, 참조 부호 103은 하이 패스 필터, 참조 부호 93은 전류 앰프이다.Fig. 2 is a block diagram showing the circuit configuration in the control units 90a and 90b of the controller 90, which is the main part of Embodiment 1 of the present invention. In Fig. 2, reference numeral 101 is a band pass filter, 102 is a deadband filter, 92 is an integrator, 91 is a gain regulator, 103 is a high pass filter, and 93 is a current amplifier.
도 2에 나타낸 바와 같이, 가속도 센서(61, 62)에 의해 검지된 가속도 센서 신호는, 우선 밴드 패스 필터(101)로 제어에 불필요한 저주파 신호와 고주파 신호 성분이 여파(濾波)되어, 인간이 감지하기 쉬운 주파수를 포함하는 신호, 예컨대, 0.1Hz∼20Hz의 주파수 성분을 포함하는 신호로 변환된다. 또한, 도 3에 나타내는 입출력 특성을 갖는 불감대 필터(102)로 소정의 불감 대역의 노이즈 신호 성분을여파한 후, 적분기(92)에 의해 절대 속도 신호로 변환한다.As shown in Fig. 2, the acceleration sensor signals detected by the acceleration sensors 61 and 62 are first filtered by the low pass signal and the high frequency signal components unnecessary for control by the band pass filter 101, and detected by humans. The signal is easily converted into a signal containing a frequency, for example, a signal containing a frequency component of 0.1 Hz to 20 Hz. Further, after the noise signal component of the predetermined dead band is filtered by the dead band filter 102 having the input / output characteristics shown in FIG. 3, the integrator 92 converts the signal into an absolute speed signal.
다음에 이득 조정기(91)에 의해 제어 지령값을 증폭한다. 다음에 하이 패스 필터(103)로 저주파 성분을 여파하고, 이들의 처리를 끝낸 신호에 따라서 전류 앰프(93)로부터 액추에이터(81∼84)에 이것을 구동시키기 위한 전류를 공급한다.The gain adjuster 91 then amplifies the control command value. Next, low frequency components are filtered out by the high pass filter 103, and a current for driving them from the current amplifier 93 to the actuators 81 to 84 is supplied in accordance with the signals which have been processed.
이 때, 불감대 필터(102)의 불감 레벨은 도 4(b)에 나타낸 바와 같이, 예컨대, ±2.5㎝/s2로 설정한다. 이 값은 진동 억제 성능을 악화시키지 않고, 또한 가속도 센서(61, 62)의 저주파 드리프트 노이즈를 차단할 수 있도록 설정된 값이다.At this time, the dead level of the dead zone filter 102 is set to, for example, ± 2.5 cm / s 2 as shown in Fig. 4B. This value is set so that the low frequency drift noise of the acceleration sensors 61 and 62 can be cut off without deteriorating the vibration suppression performance.
따라서, 도 4(a)와 도 4(b)에 나타낸 바와 같이, 불감대 필터(102)의 기능에 의해, 입력된 소정 레벨 이하의 노이즈 가속도 신호를 불통으로 하기 위해서, 도 4(c)에 도시하는 바와 같이, 가속도 센서 신호의 드리프트 노이즈 성분이 적분에 의해 확대되는 것을 방지하고, 도 4(d)에 나타내는 바와 같이, 전류 앰프(93)로 보내지는 신호는, 카 정지 시에는 소정값이 된다.Therefore, as shown in Figs. 4A and 4B, in order to make the noise acceleration signal below the predetermined level inputted by the function of the deadband filter 102 to be turned off, Fig. 4C is shown. As shown in the figure, the drift noise component of the acceleration sensor signal is prevented from being enlarged by integration, and as shown in Fig. 4 (d), the signal sent to the current amplifier 93 has a predetermined value when the car stops. do.
또한, 소정값 이하의 미소값만을 여파하고 있으므로, 엘리베이터가 진동하고 있을 때의 제어 지령값은 거의 변화하지 않는다. 따라서, 주행 시의 진동 억제 능력은 높고, 또한 정지 시에 카를 흔드는 일이 없으므로, 승차감이 좋은 엘리베이터를 제공할 수 있다. 또한 이것에 의해 전류 앰프(93)의 전기 용량 및 소비 전력을 작게 할 수 있다.In addition, since only a small value of less than or equal to the predetermined value is filtered out, the control command value when the elevator vibrates hardly changes. Therefore, since the vibration suppression ability at the time of running is high, and a car is not shaken at the time of stop, the elevator which can ride comfortably can be provided. In addition, the capacitance and power consumption of the current amplifier 93 can be reduced thereby.
또한, 카 정지 시에 소정값으로 된 제어 출력 신호는, 하이 패스 필터(103)의 기능에 의해, 도 4(e)에 나타낸 바와 같이 반드시 0으로 수속한다. 따라서 전류 앰프(93)가 불필요한 DC 성분 전력을 액추에이터(81∼84)에 공급하지 않으므로, 소비 전력을 작게 할 수 있다. 또한, 액추에이터(81∼84)가 한 방향으로 지속하는 힘을 발생시키면, 승차감에는 영향을 미치지 않지만, 엘리베이터의 카를 기울여 승강로 내에 마련된 각종 안전 장치(도시 생략)의 간섭이 발생할 가능성이 있지만, 이에 대해서도 하이 패스 필터(103)의 기능에 의해 방지할 수 있다.In addition, the control output signal which becomes a predetermined value at the time of a car stop converges to 0 necessarily by the function of the high pass filter 103 as shown to FIG. Therefore, since the current amplifier 93 does not supply unnecessary DC component power to the actuators 81-84, power consumption can be made small. In addition, if the actuators 81 to 84 generate a force that continues in one direction, it does not affect the ride comfort, but there is a possibility that the interference of various safety devices (not shown) provided in the hoistway by tilting the car of the elevator may occur. This can be prevented by the function of the high pass filter 103.
(실시예 2)(Example 2)
도 5는 본 발명의 별도의 실시예에 따른 엘리베이터의 진동 저감 장치의 컨트롤러(90)의 제어 유닛(90a, 90b) 내의 회로 구성을 나타내는 블럭도이다. 본 실시예는 상기 실시예 1에 있어서, 하이 패스 필터(103)를 리셋 스위치(104)로 치환한 것이다. 이 경우, 적분 후의 신호를 강제적으로 0으로 하는 수단인 리셋 스위치(104)는, 카가 정지하고 있을 때에 강제적으로 제어 출력 신호를 0으로 한다. 따라서, 실시예 1에 나타낸 하이 패스 필터(103)를 이용한 경우와 마찬가지의 효과가 얻어진다.5 is a block diagram showing a circuit configuration in the control units 90a and 90b of the controller 90 of the vibration reduction device of the elevator according to another embodiment of the present invention. This embodiment replaces the high pass filter 103 with the reset switch 104 in the first embodiment. In this case, the reset switch 104, which is a means for forcibly zeroing the signal after integration, forcibly sets the control output signal to zero when the car is stopped. Therefore, the same effects as in the case of using the high pass filter 103 shown in the first embodiment are obtained.
또한, 하이 패스 필터(103)를 이용한 경우에는, 여파되는 주파수 부근에서 위상에 어긋남이 발생하기 때문에 제어의 안정성을 조금 악화시키는 경향이 있지만, 리셋 스위치(104)를 마련한 경우에는 위상이 어긋나지 않으므로 안정성을 전혀 악화시키지 않는다.In the case where the high pass filter 103 is used, there is a tendency to slightly deteriorate the control stability because the phase shift occurs near the filtered frequency. However, when the reset switch 104 is provided, the phase shift does not occur. Does not worsen at all.
또, 리셋 스위치(104)에는 카가 정지하고 있는 것을 나타내는 카 정지 신호를 입력시킬 필요가 있지만, 이 카 정지 신호로는, 예컨대, 카 프레임(2)을 매다는와이어로프를 감아 올리는 권상기의 회전축에 결합되어, 탑승 카(1)의 속도를 검출하는 로터리인코더(도시 생략)로부터의 신호, 또는 탑승 카(1)가 층 마루에 정지했을 때에 록을 거는 록 신호 등을 카 정지 신호로서 사용하면 좋다.Moreover, although it is necessary to input the car stop signal which shows that a car is stopped to the reset switch 104, this car stop signal is coupled to the rotating shaft of the hoist which winds up the wire rope which hangs the car frame 2, for example. The signal from the rotary encoder (not shown) which detects the speed of the boarding car 1, the lock signal which locks when the boarding car 1 stops on the floor floor, etc. may be used as a car stop signal.
(실시예 3)(Example 3)
또한, 가속도 센서(61, 62)로서, 저렴한 반도체를 내장한 반도체형 가속도 센서를 이용한 경우, 불감대 필터(102)의 불감 레벨을 ±2.5㎝/s2이라고 하면 노이즈를 완전히 차단할 수 없는 경우가 있다. 이 때, 상기 실시예 1 및 2에 있어서, 불감 레벨을 ±6㎝/s2로 변경한다. 이에 따라, 진동 억제 능력은 조금 떨어지지만, 저렴한 반도체형 가속도 센서를 적용할 수 있으므로, 진동 저감 장치를 저렴하게 제조할 수 있다.In addition, in the case of using a semiconductor type acceleration sensor incorporating an inexpensive semiconductor as the acceleration sensors 61 and 62, when the dead level of the dead band filter 102 is ± 2.5 cm / s 2 , noise may not be completely blocked. have. At this time, in Examples 1 and 2, the dead level is changed to ± 6 cm / s 2 . As a result, the vibration suppressing ability is slightly inferior, but since the inexpensive semiconductor acceleration sensor can be applied, the vibration reduction device can be manufactured at low cost.
(실시예 4)(Example 4)
또한, 상기 각 실시예에서는 액추에이터를 가이드 장치에 마련하여 엘리베이터의 수평 방향 진동을 제어하는 경우에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 액추에이터는, 도 6에 도시하는 바와 같이, 카 프레임(2)과 롤러(71∼74) 사이에 설치하여도 좋다. 이 경우, 롤러(71)를 도면의 좌우 방향으로 가동을 지지하는 지지 암(71a)을 액추에이터(81)에서 가이드 레일(41) 측으로 압착하도록 한다.In addition, in each said embodiment, although the case where the actuator was provided in the guide apparatus and the horizontal vibration of the elevator was controlled was demonstrated, this invention is not limited to this. For example, the actuator may be provided between the car frame 2 and the rollers 71 to 74, as shown in FIG. In this case, the support arm 71a for supporting the movement of the roller 71 in the left and right directions in the drawing is pressed against the guide rail 41 from the actuator 81.
또한, 도 7에 참조 부호 81∼84로 도시하는 바와 같이, 탑승 카(1)와 카 프레임(2) 사이에 마련하여도 좋다. 또한, 본 발명은 수평, 즉 횡 진동을 제어하는 경우에 한정되는 것이 아니라, 종 진동을 제어하는 경우에도 적용된다. 이 경우, 예컨대, 도 8에 참조 부호 81∼84로 도시하는 바와 같이, 탑승 카(1)의 상하에 닿는 부분이 탑승 카(1)와 카 프레임(2)의 사이에 마련하도록 한다. 또, 이 경우, 탑승 카(1)가 카 프레임(2)에 어느 정도 플렉서블하게 지지되는 것이 조건으로 된다.In addition, as shown by 81-84 in FIG. 7, you may provide between the boarding car 1 and the car frame 2. As shown in FIG. Further, the present invention is not limited to the case of controlling horizontal, ie, lateral vibration, but also applies to the case of controlling longitudinal vibration. In this case, for example, as shown by reference numerals 81 to 84 in FIG. 8, a portion of the boarding car 1 that extends up and down is provided between the boarding car 1 and the car frame 2. In this case, it is a condition that the boarding car 1 is supported by the car frame 2 to some extent flexibly.
또한, 횡 진동용 및 종 진동용의 쌍방의 컨트롤러 및 액추에이터를 마련하여 종합적으로 진동 저감을 행하도록 하여도 좋다.In addition, both controllers and actuators for lateral vibration and longitudinal vibration may be provided so as to reduce vibrations comprehensively.
또한 상기 각 실시예에서는 불감대 필터와 적분기를 컨트롤러 내에 마련했지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것이 아니라, 가속도 센서의 신호를 불감대 필터 및 적분기를 통과시키도록 하면, 불감대 필터와 적분기는 가속도 센서와 컨트롤러 사이의 어디에 마련하여도 좋고, 예컨대, 불감대 필터만 또는 불감대 필터와 적분기를 도 1에 파선으로 도시하는 바와 같은 가속도 센서 측에 마련하여도 좋다.In each of the above embodiments, the deadband filter and the integrator are provided in the controller. However, the present invention is not limited thereto, and the deadband filter and the integrator are accelerated when the signal of the acceleration sensor is passed through the deadband filter and the integrator. It may be provided anywhere between the sensor and the controller. For example, only the dead band filter or the dead band filter and the integrator may be provided on the acceleration sensor side as shown by the broken line in FIG.
이상과 같이 본 발명에 따르면, 엘리베이터의 진동을 제어하는 컨트롤러에 불감대 필터를 마련함으로써 주행 시의 진동 억제 성능은 높고, 또한 정지 시의 횡 진동을 발생시키지 않아, 엘리베이터의 승차감을 개선할 수 있다. 또한, 정지 시에 전류 앰프가 불필요한 전력을 출력하지 않으므로, 전류 앰프의 전기 용량을 작게 할 수 있어, 컨트롤러를 저렴하게 제조할 수 있다. 또한, 엘리베이터 운전 시의 전력 소비량을 작게 할 수 있다.According to the present invention as described above, by providing a dead zone filter in the controller for controlling the vibration of the elevator, the vibration suppression performance during driving is high, and the lateral vibration at the time of stopping does not occur, and the riding comfort of the elevator can be improved. . In addition, since the current amplifier does not output unnecessary power at the time of stop, the electric capacity of the current amplifier can be reduced, and the controller can be manufactured at low cost. Moreover, the power consumption at the time of elevator operation can be made small.
또한, 불감대 필터의 불감 레벨을 ±2.5㎝/s2로 설정하는 것에 의해, 진동 억제 성능을 악화시키지 않고, 또한 가속도 센서의 저주파 드리프트 노이즈를 차단할 수 있다.In addition, by setting the dead level of the dead band filter to ± 2.5 cm / s 2 , it is possible to block low frequency drift noise of the acceleration sensor without deteriorating the vibration suppression performance.
또한, 컨트롤러 내에 하이 패스 필터를 마련함으로써, 제어 지령값이 반드시 0으로 수속하기 때문에, 전류 앰프의 전력 소비량을 더 작게 할 수 있다. 또한, 카에 경사가 생기지 않으므로 승강로 내 각종 안전 장치와의 간섭이 발생하지 않기 때문에 엘리베이터를 안전하게 운행할 수 있다.In addition, by providing a high pass filter in the controller, since the control command value always converges to zero, the power consumption of the current amplifier can be further reduced. In addition, since the car is not inclined, the elevator can be safely operated since interference with various safety devices in the hoistway does not occur.
또, 컨트롤러 내에 하이 패스 필터의 대신에 카가 승강장에 정지하고 있는 동안에, 적분 후의 신호를 강제적으로 0으로 하는 수단인 리셋 스위치를 마련한 경우에는, 위상에 어긋남이 생기게 하지 않아, 하이 패스 필터를 마련한 경우와 마찬가지의 효과가 얻어지므로, 제어의 안정성을 손상시키지 않는다.In the case where a reset switch, which is a means for forcibly zeroing the signal after integration, is provided in the controller while the car is stopped at the landing instead of the high pass filter, a high-pass filter is provided without causing a phase shift. Since the same effect as is obtained, the stability of the control is not impaired.
또한, 가속도 센서로서 반도체를 내장한 가속도 센서를 사용한 경우, 상기 불감대 필터의 불감 대역을 ±6㎝/s2로 함으로써 진동 억제 능력은 조금 떨어지지만, 저렴한 반도체형 가속도 센서를 적용할 수 있으므로, 진동 저감 장치를 저렴하게 제공할 수 있다.In addition, in the case of using an acceleration sensor incorporating a semiconductor as the acceleration sensor, the dead band of the dead band filter is set to ± 6 cm / s 2 , but the vibration suppressing ability is slightly reduced, but an inexpensive semiconductor acceleration sensor can be applied. A vibration reduction device can be provided at low cost.
또한, 액추에이터는, 카와 가이드 레일의 사이, 카와 가이드 롤러의 사이, 및 탑승 카와 카 프레임 사이 중 어딘가에 마련할 수 있어, 적용 범위가 넓어진다.Moreover, an actuator can be provided somewhere between a car and a guide rail, between a car and a guide roller, and between a boarding car and a car frame, and the range of application becomes wider.
Claims (9)
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|---|---|---|---|
| KR10-2002-7016746A KR100471518B1 (en) | 2002-12-09 | 2001-04-10 | Vibration reducer of elevator |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200447631Y1 (en) * | 2007-10-15 | 2010-02-11 | 현대엘리베이터주식회사 | Vibration reducing apparatus for elevator |
-
2001
- 2001-04-10 KR KR10-2002-7016746A patent/KR100471518B1/en active IP Right Grant
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200447631Y1 (en) * | 2007-10-15 | 2010-02-11 | 현대엘리베이터주식회사 | Vibration reducing apparatus for elevator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| KR100471518B1 (en) | 2005-03-10 |
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