KR200297094Y1

KR200297094Y1 - An apparatus guiding a welding device of gantry robot vertically

Info

Publication number: KR200297094Y1
Application number: KR2019970023590U
Authority: KR
Inventors: 김은중
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 1997-08-28
Filing date: 1997-08-28
Publication date: 2003-10-23
Also published as: KR19990010247U

Abstract

개시된 고안은 거더를 타고 슬라이드 이동되는 수직축을 통해 전달되는 고하중을 효과적으로 분산시켜 상기한 수직축의 쉬프팅이 발생하지 않도록 함으로써 정밀한 용접이 이루어지게 하는 갠츄리 용접장치의 수직축 안내기구에 관한 것이다. 본 고안은 레일(10)을 타고 이동 가능한 1쌍의 지주(11) 사이를 연결시켜 주는 거더(12)의 상면과 측면의 소정 부위로 각각 상면 가이더(15a)와 측면 가이더(15b)를 설치하되, 이들 상면 가이더(15a)와 측면 가이더(15b)는 통상의 수직축(13)에서 상기한 거더(12)의 상면으로 연장 위치하는 지지판(18)의 밑면 소정 위치 및 상기한 수직축(13)의 측면 소정 위치로 배치하여 상기한 수직축(13)을 통해 전달되는 하중이 거더(12)의 상면과 측면을 통해 분산 지지되게 한 구성으로 되어 있다. 따라서, 수직축(13)을 통해 전달되는 다관절 용접 로봇(17)의 하중과 상기한 수직축(13)의 하중이 거더(12)의 상면과 측면으로 분산 지지됨에 따라 수직축(13)의 쉬프팅이 발생하지 않게 되어 자동 용접의 정밀도가 보장된다.The disclosed design relates to a vertical axis guide mechanism of a gantry welding device which makes precise welding by dispersing high load transmitted through a vertical axis that slides on a girder so that shifting of the vertical axis does not occur. The present invention is to install a top guider (15a) and a side guider (15b) as a predetermined portion of the upper surface and the side of the girder (12) connecting between the pair of movable (11) movable by the rail (10) These upper surface guiders 15a and side guiders 15b extend from the normal vertical axis 13 to the upper surface of the girder 12 at the bottom predetermined positions of the support plates 18 and the side surfaces of the vertical axis 13. It is arranged in a predetermined position so that the load transmitted through the vertical axis 13 is distributed and supported through the upper surface and the side surface of the girder 12. Therefore, as the load of the articulated welding robot 17 transmitted through the vertical axis 13 and the load of the vertical axis 13 are distributed and supported to the upper and side surfaces of the girder 12, the shifting of the vertical axis 13 occurs. The precision of automatic welding is ensured.

Description

An apparatus guiding a welding device of gantry robot vertically}

본 고안은 다관절 용접 로봇을 소정의 용접 부위로 이송시켜 주는 갠츄리 용접장치의 수직축 안내기구에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 상기한 수직축을 통해 전달되는 하중을 효과적으로 분산할 수 있게 되어 있는 갠츄리 용접장치의 수직축 안내기구에 관한 것이다.The present invention relates to a vertical axis guide mechanism of the gantry welding device for transferring the articulated welding robot to a predetermined welding site, more specifically, the gantry that can effectively distribute the load transmitted through the vertical axis The vertical axis guide mechanism of the welding device.

갠츄리 용접장치의 수직축 안내기구는 레일을 타고 이동되는 1쌍의 지주 상단에 거더가 양단 지지보 이음 형식으로 연결되고, 상기한 거더에는 수직축이 수평 이동 가능하게 배치된 구조로 되어 있으며, 상기한 수직축의 하측에는 다관절 용접로봇이 현수되어서 피용접물의 소정 부위를 용접할 수 있게 된 것이다.The vertical axis guide mechanism of the gantry welding device has a structure in which girders are connected to both ends of the support beam joints at the upper end of the pair of struts moved on the rails, and the vertical axis is horizontally movable to the girder. On the lower side of the vertical axis, a multi-joint welding robot is suspended to weld a predetermined part of the welded object.

이러한 종래의 갠츄리 용접장치에서 수직축의 수평 이동은 도 4로 도시한바와 같이 거더(1)를 타고 이동되는 수직축(2)이 그 측면에 설치된 가이더(3)의 전동(轉動)으로 안내되는 구조로 되어 있다.In this conventional gantry welding apparatus, the horizontal movement of the vertical axis is a structure in which the vertical axis 2, which is moved on the girder 1, is guided by the electric movement of the guider 3 installed on the side as shown in FIG. It is.

이러한 구조는 상기한 수직축(2)을 통해 가해지는 다관절 용접 로봇의 하중을 효과적으로 분산시키는 기능을 다하지 못하여 상기한 거더(1)에 대해 수직축(2)이 위치 이동되는 쉬프팅 현상을 일으켜 자동 용접의 정밀도가 떨어지는 단점이 있다.This structure fails to effectively distribute the load of the articulated welding robot applied through the vertical axis (2), causing a shifting phenomenon in which the vertical axis (2) is moved relative to the girder (1). There is a disadvantage of poor precision.

본 고안의 목적은 상술한 종래의 수직축 안내기구에서 볼 수 있는 문제점을 해결하기 위하여 적어도 거더의 상면과 측면을 통해 수직축이 안내되게 함으로써 이를 통한 다관절 용접 로봇의 하중이 효과적으로 분산 지지되게 할 수 있는 갠츄리 용접장치의 수직축 안내기구를 제공함에 있다.An object of the present invention is to solve the problems seen in the above-mentioned conventional vertical axis guide mechanism by allowing the vertical axis to be guided through at least the upper and side surfaces of the girder can be effectively distributed and supported by the load of the articulated robot It is to provide a vertical axis guide mechanism of the gantry welding apparatus.

도 1은 본 고안에 관련된 용접장치의 구성을 나타내는 정면도.1 is a front view showing the configuration of a welding apparatus according to the present invention.

도 2는 도 1의 측면도.2 is a side view of FIG. 1;

도 3은 본 고안의 주요부 구성을 도시하는 도 1의 부분 확대도.3 is a partially enlarged view of FIG. 1 showing a main part configuration of the present invention;

도 4는 종래의 안내기구 구성을 도시하는 개략 측면도.4 is a schematic side view showing a conventional guide mechanism configuration;

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10 : 레일 11 : 지주10: rail 11: prop

12 : 거더 13 : 수직축12: girder 13: vertical axis

14 : 모터 15a : 상면 가이더14: motor 15a: top guider

15b : 측면 가이더 16 : 연장축15b: side guider 16: extension shaft

17 : 다관절 용접 로봇 18 : 지지판17: multi-joint welding robot 18: support plate

19 : 피니온 20 : 랙기어19: Pinion 20: Rack Gear

상기한 목적을 구현하는 본 고안은 레일을 타고 이동 가능한 1쌍의 지주 사이를 연결시켜 주는 거더의 상면과 측면의 소정 부위로 각각 상부 가이더와 측면 가이더를 설치하되, 이들 상부 가이더와 측면 가이더는 통상의 수직축에서 상기한 거더의 상면으로 연장 위치하는 지지판의 밑면 소정 위치 및 상기한 수직축의 측면 소정 위치로 배치하여 상기한 수직축을 통해 전달되는 하중이 거더의 상면과 측면으로 가해져 분산 지지되게 하는 구성으로 된다.The present invention for realizing the above object is to install a top guider and a side guider to the predetermined portion of the upper surface and the side of the girder connecting the pair of props movable by rail, respectively, these upper guiders and side guiders are usually The bottom surface of the support plate extending from the vertical axis of the girder to the predetermined position and the side of the vertical axis in the predetermined position is arranged so that the load transmitted through the vertical axis is applied to the upper surface and side of the girder to be distributedly supported. do.

이와 같은 구성의 본 고안은 수직축을 통해 전달되는 다관절 용접 로봇의 하중과 상기한 수직축의 하중이 거더의 상면과 측면으로 분산 지지됨에 따라 수직축의 위치 변화가 발생하지 않게 되어 쉬프팅 현상을 방지할 수 있고, 이로 인해 자동 용접의 정밀도가 보장되는 이점을 가지는 것이다.The present invention of such a configuration can prevent the shifting of the vertical axis because the load of the articulated welding robot and the above-mentioned vertical axis are distributed and supported by the upper and side surfaces of the girder, which are transmitted through the vertical axis. This has the advantage of ensuring the accuracy of automatic welding.

상술한 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부 도면에 따라 상세히 설명하면 다음과 같다.Preferred embodiments of the present invention described above in detail with reference to the accompanying drawings as follows.

도 1은 본 고안이 적용된 갠츄리 용접장치의 구성을 도시하는 정면도로서, 레일(10)을 타고 이동 가능하게 배치되는 1쌍의 지주(11)는 그 상단이 거더(12)에 의해 일체로 연결되어 있고, 상기한 거더(12)에는 수직축(13)이 수평 이동 가능하게 배치된 구성을 보여 주고 있다.Figure 1 is a front view showing the configuration of the gantry welding apparatus to which the present invention is applied, the pair of struts 11 which are arranged to be movable on the rail 10, the upper end is integrally connected by the girder 12 The above-described girder 12 shows a configuration in which the vertical axis 13 is arranged to be horizontally movable.

상기한 수직축(13)은 도 2로 묘사한 바와 같이 거더(12)의 측면에 의지한 채로 슬라이드 이동할 수 있게 배치되는 것이며, 이를 이동시키기 위한 동력은 상기한 거더(12)의 상방에 위치하는 모터(14)로부터 얻어지게 되어 있다.The vertical axis 13 is arranged to be slidably moved depending on the side of the girder 12 as depicted in Figure 2, the power for moving it is a motor located above the girder 12 It is supposed to be obtained from (14).

또한, 수직축(13)은 본 고안에서 거더(12)에 대하여 적어도 2개소에 배치된가이더(15a)(15b)에 의해 수평 안내되는 것이며, 이것은 내부에서 외부로 신장되는 다단계의 연장축(16)을 보유하고 있음에 따라 그 하측으로 현수되는 다관절 용접 로봇(17)과 함께 상당한 중량을 가지는 부분으로 된다.In addition, the vertical axis 13 is guided horizontally by guiders 15a and 15b disposed in at least two positions with respect to the girder 12 in the present invention, which is a multi-stage extension shaft 16 extending from the inside to the outside. As it holds, it becomes a part having a considerable weight together with the articulated welding robot 17 suspended below.

이 때문에 상기한 가이더(15a)(15b)는 하중의 분산을 고려한 위치로 배치되어야 한다. 도 3은 본 고안에서 상기한 가이더(15a)(15b)에 의한 하중의 분산을 도모하는 구조를 보여 주고 있다.For this reason, the said guiders 15a and 15b should be arrange | positioned in consideration of the distribution of load. FIG. 3 shows a structure for distributing loads by the guiders 15a and 15b in the present invention.

수직축(13)은 거더(12)에 대하여 그 측면에 배치되고, 이 때 상기한 수직축(13)으로부터 수평 연장된 지지판(18)은 상기한 거더(12)의 상면을 피복하는 위치로 배열되며, 상기한 모터(14)는 이 지지판(18)에 고정 설치되는 것이다.The vertical axis 13 is disposed on the side with respect to the girder 12, wherein the support plate 18 extending horizontally from the vertical axis 13 is arranged in a position covering the upper surface of the girder 12, The motor 14 is fixed to this support plate 18.

또한, 모터(14)의 출력측 피니온(19)은 거더(12)의 상면에 부설된 랙기어(20)와 치합됨에 따라 상기한 수직축(18)이 수평 방향으로 이송되게 하는 추진력을 발생시키게 되어 있다.In addition, the output pinion 19 of the motor 14 is engaged with the rack gear 20 attached to the upper surface of the girder 12 to generate a driving force for the vertical axis 18 is transferred in the horizontal direction. have.

이러한 구성에서 거더(12)의 상면과 접촉되는 상면 가이더(15a)는 상기한 지지판(18)의 밑면에 부착 설치되고, 또 상기한 거더(12)의 측면에 접촉 지지되는 측면 가이더(15b)는 수직축(13)의 측면에서 상기한 거더(12)의 하측부에 대응하는 부분으로 부착 설치되어 있다.In this configuration, the top guider 15a in contact with the top surface of the girder 12 is attached to the bottom of the support plate 18, and the side guider 15b in contact with the side of the girder 12 is supported. It is attached to the part corresponding to the lower part of the girder 12 mentioned above from the side surface of the vertical shaft 13.

도시한 예에서 상면 가이더(15a)와 측면 가이더(15b)는 각각 1쌍 이상으로 배치되는 것이고, 미설명 부호 21은 지지판(18)의 자유단을 구속하여 수직축(13)이 안정되게 현수되도록 하는 프레임으로서, 이것은 상기한 지주(11) 및 거더(12)에 일체로 연결되는 구조물이다.In the illustrated example, the top guider 15a and the side guider 15b are arranged in one or more pairs, respectively, and reference numeral 21 denotes the free end of the support plate 18 to restrain the vertical axis 13 stably. As a frame, this is a structure that is integrally connected to the post 11 and the girder 12 described above.

본 고안에 관련된 갠츄리 용접장치의 수직축 안내기구는 상술한 바와 같이 거더(12)의 상면과 측면으로 접촉 지지되는 상면 가이더(15a)와 측면 가이더(15b)에 의해 수직축(13)은 상이한 벡터를 이루는 2점 지지 구조로 되는 것이므로 그 상태가 지극히 안정적인 것으로 될 뿐만 아니라, 상기한 수직축(13)을 통해 전달되는 하중이 효과적으로 분산 지지된다.As described above, the vertical axis guide mechanism of the gantry welding device according to the present invention has a vertical vector 13 different from each other by the top guider 15a and the side guider 15b which are in contact with and supported by the top and side surfaces of the girder 12. Since the two-point support structure is achieved, the state becomes extremely stable, and the load transmitted through the vertical axis 13 is distributed and supported effectively.

이 때문에 수직축(13)이 거더(12)를 타고 행하는 수평 이동 중에 쉬프팅되는 일이 없어 정밀한 용접을 행할 수 있는 것이다.For this reason, the vertical axis | shaft 13 does not shift during the horizontal movement which carries out the girder 12, and can perform a precision welding.

이상 설명한 바와 같이 본 고안은 거더에 의지하여 배치되는 수직축이 상기한 거더의 상면과 측면을 타고 전동하는 상면 가이더 및 측면 가이더에 의해 슬라이드 안내되는 구성으로 되어서 상기한 수직축을 통해 전달되는 하중이 분산 지지됨에 따라 상기한 수직축의 슬라이드 궤적이 전혀 쉬프팅되는 일이 없게 되고, 그 결과로 수직축의 하측방에 현수된 다관절 용접 로봇이 정밀하게 자동 용접을 행하게 되는 효과를 가진 것이다.As described above, the present invention has a configuration in which the vertical axis disposed on the girder is slide guided by the top guider and the side guider which are driven by the upper and side surfaces of the girder so that the load transmitted through the vertical axis is distributedly supported. As a result, the slide trajectory of the vertical axis is not shifted at all, and as a result, the articulated welding robot suspended below the vertical axis has an effect of precisely automatic welding.

Claims

In the gantry welding device having a vertical axis and a welding autonomous to the girders connecting the pair of props movable by rail,

An upper guider installed on an upper surface of the girder;

A side guider installed at a predetermined side surface of the girder; And

A support plate in which the upper guider and the side guider extend from the vertical axis to the upper surface of the girder and are disposed at a side position of the vertical axis;

The vertical axis guide mechanism of the gantry welding device, characterized in that the load transmitted through the vertical axis to be distributed and supported through the upper and side surfaces of the girder.