KR20020059721A

KR20020059721A - 자동차의 밀폐 부분 시스템 작동 시에 차량 기울기를고려하는 방법

Info

Publication number: KR20020059721A
Application number: KR1020027006117A
Authority: KR
Inventors: 달라쿠라스람브로스; 브로이니히폴커; 슈미트프랑크
Original assignee: 클라우스 포스, 게오르그 뮐러; 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2000-09-14
Filing date: 2001-09-08
Publication date: 2002-07-13
Also published as: WO2002023691A1; DE10045341A1; EP1319264A1; EP1319264B1; US20020180269A1

Abstract

본 발명은 자동차의 서보 드라이브(8)를 이용하여 밀폐 부분 시스템을 작동시키는 방법에 관한 것이다. 자동차의 서보 드라이브(8)는 전기식으로 혹은 유압식으로 작동되는 드라이브일 수 있다. 밀폐 부분 부품들은 외부 간섭 변수들을 고려하는 트래핑 보호 검출기(10)와 어댑터(17)에 의해 선택적으로 감시된다. 밀폐 부분 시스템용 제어 장치(27) 내에는 차량 기울기 신호(N_α)(24)가 설정 변수(5)(Y(t))를 결정하기 위해 도입되며 직렬로 배치된 트래핑 상황 검출기(10)를 구비한 조절 장치(20)의 경우에는 차량 기울기 신호(24)를 통해 수정 가능한 기준 신호(X_r(t))가 도입된다.

Description

자동차의 밀폐 부분 시스템 작동 시에 차량 기울기를 고려하는 방법{METHOD FOR MAKING ALLOWANCE FOR THE VEHICLE ATTITUDE ON OPERATING CLOSING PIECE SYSTEMS ON MOTOR VEHICLES}

현재 공지되어 있는, 유압식 혹은 전기식으로 작동 가능한 자동차의 밀폐 부분 시스템용 제어 장치/조절 장치에 있어서 차량 기울기는 제어 모터를 통한 구동력을 측정하는데 고려되지 않는다. 고려되는 변수들은 지금까지 오직 서보 드라이브의 설정 변수 보상(set parameter compensation)의 범주에서 고려되는 배터리 전압 변동 및 외부 온도의 변동뿐이다. 패시브 트래핑 보호 검출기(passive trapping protection detector)를 구비하지 않은 밀폐 부분 시스템의 제어 장치에 있어서는 간섭 변수 보상은 제어 변수(controlled parameter), 예컨대 구동 속도에 직접 영향을 미친다. 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비하지 않은 제어 장치의 배치는 오직 설정 변수가 연속해서 변경될 수 있을 경우에만 의미를 갖는다. 대개 기준 변수로서 목표 속도가 사전 지정된다. 예컨대 배터리 전압 변동 및 외부 온도 변동과 같은 간섭 변수들을 고려하면서 간섭 변수가 산출된다. 그런 다음 상기와 같은 제어 장치의 출력부에는 회전속도의 형태의 조절 변수가 조정된다. 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비하지 않은 조절 장치의 경우에는 간섭 변수 보상이 필요하지 않는데, 왜냐하면 간섭 변수 영향은 조절 장치 자체에 의해 조절되기 때문이다. 상기의 시스템의 경우 대개 기준 변수인 목표 속도가 사전 설정된다. 조절 변수는 하나의 센서 유닛을 통해 검출되며 그리고 조절 장치에 피드백 되며, 그럼으로써 간섭 변수, 예컨대 펄스폭 변조형 전압은 오직 측정된 시스템 편차로부터 결정된다. 그런 다음 상기의 제어 시스템의 출력부에서는 실제 회전속도의 형태로 조절 변수가 조정된다.

패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 조절 장치 혹은 제어 장치 시스템에서, 설정 변수는 연속해서 변경될 수 없다. 이와 같이 밀폐 부분 시스템의 서보 드라이브는 작동 가능하거나 혹은 단지 작동 차단만 될 수 있다. 배터리 전압 혹은 온도의 변동은 직접 회전속도에 영향을 미치게 된다. 상기의 시스템들은 예를 들어 자동차 내 전기 윈도우 리프트를 제어하기 위해 사용된다. 패시브 트래핑 보호 시에 조절 변수 혹은 이 조절 변수로부터 유도되는 신호는 기준 신호와 비교된다. 평가 유닛은 조절 변수와 기준 신호의 편차를 시간에 따라 평가하며, 트래핑 보호 상황이 존재하는지의 여부를 결정한다. 상기 기준 신호는 상기 평가 유닛이 언제라도 접근할 수 있는 하나의 메모리로부터 판독되며, 실제 간섭 변수의 고려 하에 결정된다. 상기의 시스템에 있어서 실제 간섭 변수들은 예컨대 배터리 전압 변동 혹은 온도 변동이 될 수 있다.

적응형 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 제어 장치의 경우 트래핑 보호 검출기의 신뢰도는 결정적으로 기준 신호에 의해 결정된다. 그러므로 몇몇 시스템의 경우 작동이 이루어지는 동안 메모리 내에 저장된 기준은 변경된 주변 조건, 예컨대 시효(aging) 및 마모에 적응된다. 상기의 제어는 최대한 광범위하게는 메모리 내에 계속해서 저장되는 기준 신호들의 적응 부분까지 앞서 논의한 제어 장치와 동일하며, 이때 상기 기준 신호들의 시간에 따른 변경사항은 어댑터를 이용하여 고려될 수 있다.

패시브 트래핑 보호 검출기를 구비하지 않은 적응형 조절 장치의 경우 간섭 변수 보상은 필요하지 않은데, 왜냐하면 간섭 변수 영향은 조절 장치에 의해 조정되기 때문이다. 그러나 제어 시스템의 감시 혹은 적응과 관련하여서는 평가 시에 설정 변수를 함께 포함하는 것이 의미가 있다. 이러한 시스템에 있어서 조절 특성은 변화하는 주변 조건에 적응된다. 예를 들어 온도 변동 혹은 배터리 전압 변동과 같은 변화하는 주변 조건들은 이제부터 더 이상 기준 신호의 측정의 범주에서 측정되는 것이 아니라, 어댑터 내에 직접 입력된다. 적응형 패시브 트래핑 보호검출기를 구비한 조절 시스템의 경우 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 제어 장치에 상응하게 메모리 내에 계속해서 저장되는 기준 신호들과 비교된다. 적응형 시스템의 경우 적응형 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 제어 장치에서와 같이 기준 신호는 마찬가지로 변화하는 주변 조건들에 따라 달라지게 되는데, 다시 말해 변화하는 주변 조건들은 메모리 내에 계속해서 저장되며, 평가 전자장치가 접근 가능한 기준 신호들의 값에 영향을 미친다.

자동차에서 전기 혹은 유압식으로 작동되는 밀폐 부분 시스템(closing piece system)을 개방 및 밀폐하기 위해 필요한 구동력은 밀폐 부분 부품의 사하중(dead weight)에 근거하여 차량 기울기에 따른다. 자동차의 밀폐 부분 시스템으로서 예컨데 슬라이딩 도어, 루프 부분 시스템(roof piece system), 해치 백(hatch back) 등이 있다. 차량이 경사 위치에 위치하는 경우 밀폐 부분 시스템의 현가 장치 지점에는 상승된 마찰력이 발생할 수 있으며, 상기 마찰력은 밀폐 부분 시스템을 이동시키기 위해 필요한 구동력에 추가로 영향을 미친다. 자동차가 적합한 위치에 위치할 때 작동되는 슬라이딩 도어의 경우 상기 효과는 슬라이딩 도어의 높은 사하중에 근거하여 특히 두드러진다.

도1은 어댑터에 의해 감시되는 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 서보 드라이브를 이용하는 자동차에서의 밀폐 부분 부품의 제어 장치의 블록선도이다.

도2는 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비하지 않은 밀폐 부분 부품의 서보 드라이브의 적응형 조절 장치의 블록선도이다.

도3은 적응형 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한, 파워 작동되는 밀폐 부분 표면의 서보 드라이브의 조절 장치의 블록선도이다.

도4는 데이터 버스를 통해 연결되는, 두 개의 상이한 감시 시스템들의 제어장치들을 구비한 밀폐 부분 부품의 파워 작동 제어 장치에 대한 제어 장치 배치의 블록선도이다.

도5는 패시브 트래핑 보호 시스템을 구비한, 자동차의 서보 드라이브에서 기울기 각 검출기의 기울기 각 정보를 고려하는 제어 시스템의 블록선도이다.

본 발명에 따라 앞서 제안된, 자동차의 밀폐 요소의 작동 시에 차량 기울기를 고려하는 방법은, 유압식 혹은 전동기식 서보 드라이브를 통해, 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 조절 장치 및 제어 장치에 있어서 차량이 기울어진 경우 구동력 변화를 보상할 수 있으며, 혹은 설정되는 힘 변화를 감시할 수 있다. 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 구동 시스템의 신뢰도는 설정되는 차량 기울기를 고려함으로써 지속적으로 증가될 수 있다. 특히 적합한 위치에 위치해 있는 차량에서 높은 사하중을 가지는 슬라이딩 도어를 작동시킬 때 경사진 상태에서 슬라이딩 도어를 작동시키기 위해 필요한 밀폐력은 실제로 보다 개선되어 결정될 수 있다. 항상 경사진 상태에서도 또한 트래핑 보호가 보증되는 방식으로 유지되는 점이 보장되며, 그럼으로써 경사진 한 차량 위치에서 밀폐력이 증가된 상태로 작동되어질 슬라이딩 도어는 패시브 트래핑 보호를 초과 조정하지 않는 점도 보장된다. 본 발명에 따라 앞서 제안된 방법을 이용하여 설정되는 차량 기울기를 고려하면서 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 시스템들의 민감도는 유의적으로 증가될 수 있다.

또한 차량의 밀폐 부분 시스템이 파워(power) 작동될 시에 차량 기울기를 고려하기 위한 본 발명에 따른 앞서 제안한 방법을 이용하여 실제로 보다 높은 쾌적함이 달성될 뿐 아니라 상기 밀폐 부분 부품의 증가된 신뢰도도 가져오게 된다. 차량 기울기에 따르고, 밀폐 부분 부품의 사하중에 의해 야기되며 차량 기울기와 더불어 변화하는 마찰력에 따르는 적응은 별도로 제공되는 기울기 센서에 의해 검출될 수 있다. 바람직한 방식으로 본 발명에 따라 제안된 방법을 이용하여 예컨대 이미 도난방지 경고 시스템 혹은 리스트레이닝 시스템(restraining system)과 관련하여 차량 내에 제공되는 기울기 센서는 오늘날 많은 근대적인 자동차에서는 이미 관례가 된 바와 같이 데이터 전송 버스 내에 통합되며, 그럼으로써 추가의 케이블 설치 내지 배선 비용이 필요한 것이 아니라 이미 다른 시스템용으로 제공되는 기존의 기울기 센서를, 기울기 검출을 위한 추가의 기능을 포함시켜, 고려할 수 있다.

본 발명은 도면에 따라서 이하에서 보다 상세하게 설명된다.

상기와 같은 선행기술로부터 공지된 제어 장치 구성에 있어서 트래핑 상황 검출의 신뢰도는 결정적으로 기준 신호(X_r(t))의 품질에 따른다. 선행기술로부터 이미 공지된 도1에 따른 해결방법은 하나의 기준 변수(4)(W(t))가 제공되어 있는 하나의 제어 장치(7)를 포함하고 있다. 상기 제어 장치는 제공된 기준 변수(4)로부터 하나의 설정 변수(5)(Y(t))를 결정한다. 상기 설정 변수는 상기 제어 장치 부재(7)에 직렬로 배치되는 전기식 혹은 유압식으로 작동하는 하나의 서보 드라이브(8)에 제공된다. 이 서보 드라이브의 출력부에서는 회전속도(6)((X)t)가 설정된다. 도1의 구성도에 따르면 도면 부호 "14" 에서 설정 변수(5)가 연결되어 기준 메모리로 공급된다. 연결부(14)를 통해 기준 메모리(13)의 입력부 측에 인가되어 있는 설정 변수(5)와 더불어 이 설정 변수 입력부(1)에는 또한 간섭변수들 배터리 전압(U_batt) 및 온도가 인가된다.

서보 드라이브(8)의 출력부 측에 있어서는 서보 드라이브(8)의 실제 회전속도가 연결부(9)를 통해 트래핑 상황(10)을 식별하기 위한 평가 회로에 공급된다. 상기 평가 회로의 출력신호(11)는 신호 피드백 경로(12)를 통해 어댑터에 재공급된다. 서보 드라이브(8)의 출력부 측에서 연결되는, 서보 드라이브의 실제 회전속도의 신호는 연결부(9)를 통해 마찬가지로 어댑터(17)에 공급되며 기준 메모리(13)의 출력부 측에서 생성되는 기준 신호(15)(X_r(t))는 기준 신호 연결부(16)를 통해 마찬가지로 어댑터에 제공된다.

기준 메모리(13) 내에 계속해서 저장되는 기준 신호(15)는 이제부터 한편에서는 기준 메모리(13)에 도입되는 간섭 변수들(2, 3)에 의해 영향을 받으며 다른 한편에서는 기준 메모리(13) 내에 있어서 상부에 배치되는 어댑터(17)를 이용하여 변경된 주변 조건들, 예컨대 부품의 시효 혹은 마모에 적응된다.

도2에 재현되는 구성도로부터는 서보 드라이브(8)의 패시브 트래핑 보호 검출기를 이용하지 않은 적응형 제어 장치가 개시된다.

도1에 도시된 구성도와 반대로 간섭 파리미터들(2, 3), 즉 배터리 전압 변동을 나타내는 것과 온도 변동을 나타내는 간섭 변수들은 입력부 측에 있어서 어댑터(17)에 직접 인가되어 있다. 상기 어댑터(17)는 그 외에도 조절 변수 연결부(9)를 통해, 서보 드라이브(8)의 출력부 측에 인가되어 있는 조절 변수(6)를 공급받는다. 또한 상기 어댑터는 설정 변수 연결부(14)를 통해 조절 장치(19)의 설정 변수(5)(Y(t))를 공급받는다.

상기 조절 장치의 입력부 측에서 공급되는 기준 변수 신호(4)(W(t))는 합계점(18) 상에 제공되며, 상기 합계점에는 동일한 방식으로 제어 시스템(20)을 통해 피드백된 음의 부호를 갖는 신호, 즉 조절 변수(6)(X(t))를 나타내면서 공급되는신호가 도입된다.

도2의 구성도에 따라 조정되는 시스템에 있어서 설정 변수 보상은 요구되지 않는데, 왜냐하면 설정 변수들(2, 3)의 설정 변수 영향은 직접 조절 장치(19)에 의해 조정되기 때문이다. 그러나 감시 혹은 적응형 모듈(17)과 관련하여서는 평가 시에 설정 변수의 영향을 함께 포함시키는 것이 의미가 있다. 그러므로 상기의 시스템의 경우 조절 특성은 변화하는 주변 조건들에 적응하는 방식으로 맞추어 조정된다.

도3에는 적응 방식으로 감시되는 패시브 트래핑 보호 검출을 이용한 서보 드라이브의 조절 장치가 개시되어 있다. 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 제어 장치(도1 비교)에 상응하게 패시브 트래핑 보호 검출기(10)를 이용하여 조정되는 시스템의 경우 기준 신호(X_r(t))(15)와의 비교가 실행된다. 또한 상기 구성도에 있어서도 기준 신호 메모리(13) 내에 저장되는 도면 부호 "15" 로 식별 표시되는 기준 신호(X_r(t))는 예컨대 간섭변수(2, 3), 즉 배터리 전압변동 및 온도 변동을 나타내는 것과 같은 간섭변수에 의해 발생할 수 있는 바와 같이 변화된 주변 조건들에 대해 적응되어진다.

도4에는 하나의 내부 데이터 버스를 통해 상호간에 연결되며, 자동차 내에 존재하는 2개의 상이한 감시 시스템들의 두 개의 제어 장치가 개시된다.

제어 모듈(27)에는 입력부 측에서 기준 변수(4)(W(t))가 제공된다. 또한 상기 제어 모듈(27)의 입력부 측에서 배터리 전압변동을 나타내는 간섭 변수(2), 도면 부호 "3" 으로 식별 표시되는 온도 변화의 간섭 변수가 인가되어 있으며, 그 뿐 아니라 제어 장치(23) 내에 존재하는 하나의 인터페이스(25)로부터 개시되는 차량 기울기 신호(24)(N_α)가 상기 제어 모듈(27)의 입력부 측에 인가되어 있다.

제어 모듈(27)에서 출력부 측에는 설정 변수(5)(Y(t))가 획득되며, 상기 설정 변수는 입력부 측에서 유압식 혹은 전기식으로 작동하는 서보 드라이브(8)에 영향을 미친다. 서보 드라이브(8)의 출력부 측에는 실제 회전속도(X(t))가 또한 도면 부호 "6" 으로 식별 표시되는 방식으로 인가되어 있으며 자동차에서의 작동하는 밀폐 부분 부품을 구동시킨다.

본 발명에 따라 제안된 도4에 의한 방법의 변형예에 있어서 차량 기울기 각 신호(24)(N_α)의 전송은 자동차에서의 상이한 감시 시스템들의 두 개의 제어 장치의 인터페이스(25)와 인터페이스(31) 사이의 차량 내부 데이터 버스(예를 들면 CAN)를 통해 이루어진다. 도면 부호 "23" 으로 식별 표시되는, 밀폐 부분 부품의 제어 장치는 예컨대 슬라이딩 도어를 작동시키는 제어 장치이며, 반면에 그 아래에 위치하며 데이터 버스(26)를 통해 제어 장치(23)의 인터페이스와 통신 가능한 인터페이스(31)는 자동차의 도난방지 감시 시스템의 인터페이스가 될 수 있다. 내부 데이터 버스(26)를 통해서는 양방향으로 상호간에 두 개의 제어 모듈(25, 31)이 통신한다.

이때 차량 기울기를 검출하는 기울기 센서(28)는 도난방지 감시 시스템 내에 수용될 수 있으며, 자신의 출력신호(29)를 평가 모듈에 송신하며, 이 평가 모듈로부터는 기울기 신호(24)가 인터페이스(31)에 전송되며, 상기 인터페이스로부터 내부 데이터 버스(26)를 통해 상기 신호가 자동차의 밀폐 부분 부품용 제어 장치(23)의 인터페이스에 전송된다. 차량 기울기(N_α)는 차량의 종축과 관련하여 기록되며 그리고 차량에 적합한 위치에 장치되어 있는 기울기 센서(28)를 통해 검출될 수 있다. 상기 기울기 신호는 이미 차량 내에 존재하며 직접 슬라이드 도어 제어 장치(23) 내에 제공될 수 있는 센서(28)에 의해 공급될 수 있거나 혹은 상기 신호는 자동차의 추가의 감시 시스템의 또 따른 적용예에 의해 "보상"될 수 있다.

이러한 경우 도4에 따라서 기울기 신호(24)의 데이터 전송은 검출 위치로부터 자동차의 밀폐 부분 부품용 제어 장치(23) 내의 처리 위치로 행해진다.

도4 내에 도시되는 본 발명에 따라 제안된 방법의 제어 장치 변형예에 있어서는 입력 신호(4)의 형태인 목표 회전속도가 기준 변수로서 사전 설정되는 제어 장치(27)로부터 개시된다. 밀폐 부분 부품을 작동시키는 드라이브(8)는 설정 변수(5)를 나타내는 펄스폭 변조형 전압(Y(t))을 이용하여 제어된다. 상기의 펄스폭 변조형 전압은 0%에서 100%까지의 범위 내에서 변경될 수 있으며, 그럼으로써 서보 드라이브(8)의 출력부 측에서 실제 회전속도(X(t))가 설정된다.

서보 드라이브(8)의 출력부 측에서 설정되는 실제 회전속도(X(t))는 설정 변수(Y(t))에 따른다.

또한 도면 부호 "5" 로 식별 표시되는 설정 변수(Y(t))의 산출은 적합한 연산자()를 이용하여 다음에서 재현되는 관계식에 따라 이루어진다:

[수학식 1}

여기에서는 적합하게 선택되어질 연산자들이다. 도면 부호 "24" 의 기울기 신호(N_α)의 영향과 이와 결부되어 증가되거나 감소된, 서보 드라이브(8)의 출력 측에서의 출력 회전속도(X(t))는 도4의 도시에 따르는 배치에서 보상된다.

도5에는 패시브 트래핑 보호 검출기를 포함하는 조절 장치 구성이 개시된다.

도4 내에 도시된 제어 장치 변형예와 반대로 상기 조절 장치 변형예의 경우 간섭 변수들(2, 3, 24)의 영향이 조정된다. 도면 부호 "24" 인 기울기 신호(N_α)는 기준값 메모리(13) 내에 저장되어 있는 도면 부호 "15" 인 기준 신호(X_r(t))의 수정을 위해 필요하다. 가장 간단한 실례에 있어서 상기 기준 신호(X_r(t))는 배터리 전압 변동을 나타내는 간섭 변수(2)와 온도 변동을 나타내는 간섭변수(3)에 따르며 뿐만 아니라 차량 기울기 각(N_α)에 따르는 일정한 임계값으로 구성될 수 있다. 도면 부호가 "24" 인 상기 기울기 신호(N_α)는 본 실례에서 직접 자동차의 밀폐 부분 부품용 제어 장치(23) 내에 수용되어 있을 수 있는 센서(28)에 의해 표시된다.

기준 메모리(13) 내에 저장되며, 정적 기준 신호를 나타내는 기준 신호(X_s)는 다음의 관계식에 의해 간섭 변수에 따르면서 수정될 수 있다:

[수학식 2]

선행기술로부터 도3에 따라 이루어지는, 어댑터(17)에 의해 기준 메모리(13)의 적응 대신에, 이제부터는 기준 메모리(13) 내에 저장된 신호가 직접 도면 부호 "24" 인 차량 기울기 신호(N_α)에 의해 수정되며, 이때 상기 차량 기울기 신호는 밀폐 부분 부품의 제어 장치(23) 내에 배치되는 센서(28)를 통해 측정된다.

본 발명에 의한 방법의 도4와 도5에 따라 제안된 실시예에 있어서는 차량 기울기를 나타내는 간섭 변수(N_α)가 보상된다. 그로 인해 예컨대 기울어진 차량에서 밀폐 부분 부품을 작동시키기 위해 필요한 닫는 힘의 보다 정확한 결정이 이루어지게 된다. 또한 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 시스템의 경우 민감도는 실제로 보다 정확하게 설정될 수 있으며, 그럼으로써 보다 높은 조작 쾌적함과 상기와 같은 유형으로 파워 작동되는 자동차의 밀폐 부분 부품의 증가된 신뢰도가 설정된다.

도면 부호

1 간섭 변수 입력부

2 U_batt

3 온도

4 안내 변수(W(t))

5 설정 변수(Y(t))

6 조절 변수(X(t))

7 제어 장치

8 서보 드라이브

9 조절 변수 연결부

10 평가 회로(EKS)

11 트래핑 신호

12 신호 피드백 경로

13 기준 메모리

14 설정 변수 연결부

15 기준 신호

16 기준 신호 연결부

17 어댑터

18 합계점

19 조절 장치

20 제어 시스템

21 조절 변수 피드백 경로

22 적응형 패시브 트래핑 보호 검출기를 구비한 조절 장치

23 제어 장치

24 기울기 신호(N_α)

25 인터페이스 제어 장치

26 양 방향 데이터 버스(CAN)

27 제어 장치

28 기울기 센서

29 센서 신호

30 적용

31 다른 감시 시스템의 인터페이스

Claims

서보 드라이브(8)는 전기식 혹은 유압식 구동 부품이며 밀폐 부분 시스템은 트래핑 보호 검출 회로(10)와 어댑터(17)를 통해 선택적으로 감시되며, 간섭 변수들(2, 3)이 상기 트래핑 보호 검출 회로 및 어댑터의 인접부에 인가되는, 자동차의 서보 드라이브(8)를 이용하여 밀폐 부분 시스템을 작동시키는 방법에 있어서,

제어 장치(27)의 경우 차량 기울기 신호(N_α)(24)가 설정 변수(5)(Y(t))를 결정하기 위해 도입되며 직렬로 배치된 트래핑 보호 평가 회로(10)를 구비한 조절 장치(20)의 경우 차량 기울기 신호(N_α)(24)를 통해 수정된 기준 신호(15)(X_r(t))가 도입되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 제어 장치(27)의 경우 차량 기울기 신호(N_α)(24)가 자동차 내의 다른 감시 시스템에 배속되어 있는 센서(28)를 통해 검출되는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서, 차량 기울기 신호(24)(N_α)가 두 개의 감시 시스템들(23)의 인터페이스들(25, 31) 사이의 데이터 버스(26), 예컨대 CAN 을 통해 전송되는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서, 제어 장치(24)의 설정 변수(Y(t))(5)가 기울기 센서(28)의 기울기 신호(24)(N_α)만큼 보상되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 기준 신호(X_r(t))(15)는 U_bat(2), T(3) 및 N_α(24)에 따르는 일정한 값인 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 조절 변수(6)를 조절하기 위한 조절 시스템(21)의 경우 간섭 변수들(2, 3, 24)의 영향이 조절되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 차량 기울기 신호(N_α)(24)가 밀폐 부분 부품의 제어 장치(23)에 직접 통합되어 있는 센서(28)에 의해 공급되는 것을 특징으로 하는 방법.
제3항에 있어서, 차량 내부의 데이터 버스(26)는 두 개의 감시 시스템들(23)의 두 개의 인터페이스들(25, 31) 사이의 데이터 교환을 위한 내부 데이터 버스(26)인 것을 특징으로 하는 방법.