KR20020006607A - Actuater controller for hydraulic drive machine - Google Patents

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KR20020006607A
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마루야마중
이시자끼나오끼
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안자키 사토루
가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
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Abstract

PURPOSE: To prevent any drive pressure reduction or speed reduction of a working machine by switching a series circuit and a parallel circuit according to the load condition. CONSTITUTION: When the load pressure of a hydraulic cylinder 3 for a bucket exceeds a predetermined value, a regeneration cancel valve 54 is positioned on the opening side. All the pressure oil discharged from a hydraulic cylinder 2 for a boom is discharged to a tank 14 via return oil passages 35 and 35b, a fixed regeneration ratio valve 43, and a pressure control valve 55. The pressure oil delivered from a hydraulic pump 1 is fed to the hydraulic cylinder 3 for the bucket via oil passages 24 and 24b, a pressure compensation valve 9, and an operation valve 7 for the bucket. This means, when the load of the hydraulic cylinder 3 for the bucket is large, the line is switched to the parallel circuit, and the pressure oil delivered from the hydraulic pump 1 is fed to the hydraulic cylinder 3 for the bucket.

Description

유압구동기계의 액추에이터 제어장치{ACTUATER CONTROLLER FOR HYDRAULIC DRIVE MACHINE}Actuator control device of hydraulic drive machine {ACTUATER CONTROLLER FOR HYDRAULIC DRIVE MACHINE}

본 발명은, 2개의 유압액추에이터를 구동제어하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for driving control of two hydraulic actuators.

휠로더(wheel loader), 스키드스티어로더(skid steer loader) 등의 건설기계에는 도 8에 도시한 바와 같이 작업기로서 아암(10)과 버킷(11)이 설치되어 있다. 아암(10), 버킷(11)은, 각각 아암용 유압실린더(2), 버킷용유압실린더(3)에 접속하고 있다.As shown in FIG. 8, the arm 10 and the bucket 11 are provided in construction machines, such as a wheel loader and a skid steer loader. The arm 10 and the bucket 11 are connected to the arm hydraulic cylinder 2 and the bucket hydraulic cylinder 3, respectively.

예를 들면, 휠로더에서는 버킷(11)에 의하여 토사를 굴삭한 후에, 아암(10)을 상승시키어 버킷(11)내의 토사를 덤프트럭에 적재하는 작업을 행한다. 이 작업중에 아암(10)을 상승방향으로 작동시키는데는, 버킷(11)의 자세가 지면에 대하여 수평한 일정자세를 유지하도록 버킷(11)을 덤프방향으로 작동시킬 필요가 있다. 이것을 레벨링(leveling)제어라고 한다. 레벨링제어는, 버킷(11) 내의 토사 등이 넘쳐 떨어지는 것을 방지하기 위하여 불가결하다.For example, in the wheel loader, after excavating the soil by the bucket 11, the arm 10 is raised to load the soil in the bucket 11 into the dump truck. To operate the arm 10 in the upward direction during this operation, it is necessary to operate the bucket 11 in the dump direction so that the posture of the bucket 11 maintains a constant posture horizontal to the ground. This is called leveling control. Leveling control is indispensable in order to prevent the soil and the like in the bucket 11 from overflowing.

그러나 레베링제어를 오퍼레이터의 수동조작에만 맡기면, 도 7에 도시된 바와 같이 아암용 조작레버(4)와 버킷용 조작레버(5)를 복합조작하지 않으면 안된다. 이러한 복합조작은 오퍼레이터에 걸리는 부하가 크며, 숙련을 요한다. 이 때문에오퍼레이터에 부하가 걸리지 않고, 또 숙련을 요하지 않아도 레벨링제어를 행할수 있는 발명이 종래부터 공지되어 있다. 즉 아암용 조작레버(4)의 조작만으로 아암 (10)뿐만아니라 버킷(11)을 동시에 작동시키어 수평유지제어를 행하는 발명이 종래부터 공지되어 있다.However, if the levering control is left to the manual operation of the operator, the arm operating lever 4 and the bucket operating lever 5 must be combined with each other as shown in FIG. This complex operation requires a large load on the operator and requires skill. For this reason, the invention which can perform leveling control without load on an operator and does not require an expert is known conventionally. In other words, there has been known in the art a horizontal holding control by simultaneously operating not only the arm 10 but also the bucket 11 only by the operation of the arm operating lever 4.

한편 복수의 유압액추에이터 예를 들면 아암용유압액추에이터와 버킷용유압액추에이터에 유압유를 공급하는 유압회로로는, 직렬회로(series circuit)와 병렬회로(parallel circuit)가 알려져 있다.On the other hand, a series circuit and a parallel circuit are known as hydraulic circuits for supplying hydraulic oil to a plurality of hydraulic actuators such as arm hydraulic actuators and bucket hydraulic actuators.

도 9(a, b)는 직렬회로와 병렬회로의 구성을 개념적으로 나타내고 있다. 도 9(a)에 도시한 직렬회로는 유압펌프(1)에서 토출된 유압유를 제1의 유압유공급로 (24a)를 통하여 선두의 아암용유압실린더(2)에 공급하고 아암용유압실린더(2)에서 배출된 귀환유압유를 귀환유압유공급로(40)를 통하여 버킷용유압실린더(3)로 공급하여 양 유압실린더(2, 3)를 구동한다. 이에 대하여 도 9(b)에 도시한 바와 같이 병렬회로는 유압펌프(1)에서 토출된 유압유를 각각, 제1의 유압유공급로(24a), 제2의 유압유공급로(24b)를 통하여 아암용 유압실린더(2), 버킷용 유압실린더(3)로 공급하여 양 유압실린더(2, 3)를 구동하는 것이다.9A and 9B conceptually show the configuration of the series circuit and the parallel circuit. In the series circuit shown in FIG. 9 (a), the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 is supplied to the leading hydraulic hydraulic cylinder 2 for the arm through the first hydraulic oil supply passage 24a, and the hydraulic hydraulic cylinder 2 for the arm is provided. The return hydraulic oil discharged from) is supplied to the bucket hydraulic cylinder 3 through the feedback hydraulic oil supply passage 40 to drive both hydraulic cylinders 2 and 3. On the other hand, as shown in FIG. 9 (b), the parallel circuit uses the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 through the first hydraulic oil supply passage 24a and the second hydraulic oil supply passage 24b, respectively. The hydraulic cylinders 2 and the bucket hydraulic cylinders 3 are supplied to drive both hydraulic cylinders 2 and 3.

직렬회로는 복합조작(combined operation)을 행할 때에, 선두의 아암용유압실린더(2)의 구동속도가 저하하지 않는다. 즉 선두 아암(10)의 작동속도가 저하하지 않는 다는 이점이 있다. 이 때문에 직렬회로는 레벨링제어를 행할 경우에 적합하다. 그러나 직렬회로에서느 유압펌프(1)에서 토출된 유압유에 의한 구동압이 각각 선두의 아암용유압실린더(2)와 후단(後段)의 버킷용유압실린더(3)로 분할되어감소해 버린다. 이 때문에 후단의 버킷용유압실린더(3)의 부하가 커진 경우에 구동압이 감소해버려 부하에 대응하는 구동압에서 유압액추에이터를 구동할수 없다고 하는 문제가 있다.When the series circuit performs a combined operation, the drive speed of the leading arm hydraulic cylinder 2 does not decrease. That is, there is an advantage that the operating speed of the leading arm 10 does not decrease. For this reason, the series circuit is suitable for performing leveling control. However, the drive pressure by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 in the serial circuit is divided into the leading arm hydraulic cylinder 2 and the rear hydraulic bucket cylinder 3 respectively. For this reason, when the load of the bucket hydraulic cylinder 3 for a rear end becomes large, there exists a problem that a driving pressure falls and it cannot drive a hydraulic actuator at the drive pressure corresponding to a load.

이에 대하여 병렬회로는 복합조작을 행할 때에 단독조작시와 비교하여 아암 (10)의 작동속도가 저하해버린다는 결점이 있기는 하나, 버킷용유압실린더(3)의 구동압은 감소하지 않는 이점이 있다. 이 때문에 병렬회로는 복합조작을 행할 때에 버킷용유압실린더(3), 아암용유압실린더(2)가 동시에 큰 추력(推力)을 필요로 하는 작업을 행할 경우에 적합하다.On the other hand, the parallel circuit has a disadvantage in that the operating speed of the arm 10 decreases compared to the single operation when performing the complex operation, but the driving pressure of the hydraulic cylinder for the bucket 3 does not decrease. have. For this reason, the parallel circuit is suitable for the case where the bucket hydraulic cylinder 3 and the arm hydraulic cylinder 2 at the same time require a large thrust force when performing a compound operation.

일본국 특허 공개 헤이세이 10-219730호 공보에는, 유압회로를 직렬회로로 구성하여, 아암용 조작레버(4)가 아암의 올림방향으로 조작된 때에 아암용유압실린더(2)에서 배출된 귀환유압유를, 버킷(11)의 자세가 수평으로 유지되도록 압력제어밸브로 분류(分流)하여 버킷용유압실린더(3)에 공급함과 동시에, 버킷(11)의 부하가 일정값을 넘은 경우에는 직렬회로인 채로 아암용유압실린더(2)로부터 귀환유압유를 아암용 조작밸브를 통하여 탱크와 연통시키는 발명이 기재되어 있다.Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei 10-219730 discloses a hydraulic hydraulic circuit composed of a series circuit, and the return hydraulic oil discharged from the hydraulic hydraulic cylinder 2 for the arm when the operating lever 4 for the arm is operated in the lifting direction of the arm. Is divided into a pressure control valve so as to maintain the posture of the bucket 11 horizontally and supplied to the hydraulic cylinder 3 for the bucket, and when the load of the bucket 11 exceeds a predetermined value, In the present invention, an invention is described in which a hydraulic oil return from an arm hydraulic cylinder (2) is communicated with a tank through an arm operating valve.

상기 공보기재의 발명에 의하면 버킷(11)의 부하의 대소에 관계없이 직렬회로인 채로 아암용유압실린더(2)가 구동된다. 이 때문에 버킷용유압실린더(3)가 스트로크엔드(stroke end)에 달하여 버킷(11)의 부하가 커지더라도 아암용유압실린더 (2)는 충분한 구동력을 가지지 못한 채 계속해서 움직이게 된다. 이것은 아암(11)에 걸리는 부하가 큰 경우에 문제가 된다.According to the above-described invention, the arm hydraulic cylinder 2 is driven as a series circuit regardless of the load of the bucket 11. For this reason, even if the bucket hydraulic cylinder 3 reaches a stroke end and the load of the bucket 11 becomes large, the arm hydraulic cylinder 2 will continue to move without having sufficient driving force. This is a problem when the load on the arm 11 is large.

그래서 본 발명은 부하상태에 따라서 직렬회로와 병렬회로의 변환을 행하여 작업기의 구동압의 저하와 작업기 속도의 저하를 초래하지 않도록 하는 것을 해결과제로 한다.Therefore, the present invention is to solve the problem that the conversion of the series circuit and the parallel circuit in accordance with the load state so as not to lower the drive pressure of the work machine and the work machine speed.

본 발명의 제1발명은, 상기 해결과제를 달성하기 위하여,In order to achieve the above object, the first invention of the present invention,

유압펌프(1)와, 이 유압펌프(1)의 토출유압유를 제1 및 제2의 유압유공급로 (24a, 24b)를 통하여 공급하는 것에 의하여 구동하는 제1 및 제2의 유압액추에이터(2, 3)를 구비한 유압구동기계의 액추에이터 제어장치에 있어서,The first and second hydraulic actuators 2, which are driven by supplying the hydraulic pump 1 and the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 through the first and second hydraulic oil supply paths 24a and 24b; In the actuator control device of the hydraulic drive machine provided with (3),

상기 제1의 유압액추에이터(2)에서 배출되는 배출유압유를 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 귀환유압유공급로(35, 35a, 35d, 48, 51)와,A return hydraulic oil supply path (35, 35a, 35d, 48, 51) for supplying the discharge hydraulic oil discharged from the first hydraulic actuator (2) to the second hydraulic actuator (3);

상기 제2의 유압액추에이터(3)의 부하압에 따라서, 상기 귀환유압유공급로 (35, 35a, 35d, 48, 51)를 통하여 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 유압유를 탱크(14)에 연통시키도록 제어하는 제어수단(54, 55)을 구비한 것을 특징으로 한다.According to the load pressure of the second hydraulic actuator 3, the hydraulic oil supplied to the second hydraulic actuator 3 through the feedback hydraulic oil supply passages 35, 35a, 35d, 48, 51 is connected to the tank 14 Control means (54, 55) for controlling to communicate with).

제1발명을 도 1을 참조하면서 구체적으로 설명한다.The first invention will be described in detail with reference to FIG. 1.

제1발명에 의하면, 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 일정값 이하일 경우에는, 재생캔슬밸브(54)는 닫힘측에 위치하고 있다. 이 때문에 붐용유압실린더(2)에서 배출되는 유압유의 모두가 탱크(14)에 배출되는 일없이, 배출되는 유압유 가운데 소정 비율의 유압유가, 아암용조작밸브(6), 귀환유로(35, 35a), 고정재생율밸브 (43), 귀환유로(35d), 체크밸브(48), 귀환유로(51), 버킷용조작밸브(7)를 통하여 버킷용유압실린더(3)로 공급된다. 즉 버킷용유압실린더(3)의 부하가 작은 경우에는직렬회로에 구성되어 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유가버킷용유압실린더(3)로 공급된다.According to the first invention, when the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 is equal to or less than a predetermined value, the regeneration cancel valve 54 is located on the closing side. For this reason, all of the hydraulic oil discharged | emitted from the boom hydraulic cylinder 2 is not discharged | emitted to the tank 14, and the hydraulic oil of a predetermined ratio among the hydraulic oils discharged | emitted is the arm control valve 6 and the return flow paths 35 and 35a. The bucket hydraulic cylinder 3 is supplied to the bucket hydraulic cylinder 3 through the fixed regeneration rate valve 43, the feedback flow path 35d, the check valve 48, the feedback flow path 51, and the bucket operation valve 7. That is, when the load of the bucket hydraulic cylinder 3 is small, it is comprised in a serial circuit, and the feedback hydraulic oil of the arm hydraulic cylinder 2 is supplied to the bucket hydraulic cylinder 3 for it.

이에 대하여 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 일정값을 넘는 경우에는, 재생캔슬밸브(54)는 열림측에 위치한다. 이 때문에 압력제어밸브(55)에 접속하는 파일럿유로(53)의 압력은 탱크압이되어 압력제어밸브(55)는 연통위치(55c)에 위치하고 아암용유압실린더(2)에서 배출되는 유압유의 모두가, 귀환유로(35, 35b), 고정재생율밸브(43), 압력제어밸브(55)를 통하여 탱크(14)로 배출된다.On the other hand, when the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 exceeds a predetermined value, the regeneration cancel valve 54 is located on the open side. For this reason, the pressure of the pilot flow path 53 connected to the pressure control valve 55 becomes a tank pressure, and the pressure control valve 55 is located in the communication position 55c, and all of the hydraulic oil discharged | emitted from the arm hydraulic cylinder 2 is carried out. A is discharged to the tank 14 through the return flow paths 35 and 35b, the fixed regeneration rate valve 43, and the pressure control valve 55.

이상과 같은 제1발명에 의하면, 버킷용유압실린더(3)의 부하가 작은 경우에는 직렬회로가 구성되어 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유에 따라 버킷용유압실린더(3)가 구동된다. 이 때문에 레벨링제어시에 선두아암(10)의 작동속도가 저하하는 문제는 발생하지 않는다. 또 버킷용유압실린더(3)의 부하가 큰 경우에는 병렬회로로 변환되어 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유가 탱크(14)로 연통되므로, 아암용유압실린더(2)를 충분한 구동력으로 움직일수 있다.According to the first invention as described above, when the load of the hydraulic cylinder for the bucket 3 is small, a series circuit is configured and the bucket hydraulic cylinder 3 is driven in accordance with the return hydraulic oil of the arm hydraulic cylinder 2. For this reason, the problem that the operation speed of the lead arm 10 decreases at the time of leveling control does not arise. In addition, when the load of the hydraulic cylinder for the bucket 3 is large, it is converted into a parallel circuit and the return hydraulic oil of the hydraulic cylinder for the arm 2 communicates with the tank 14, so that the hydraulic cylinder for the arm 2 can be moved with sufficient driving force. Can be.

이와 같은 제1발명에 의하면 부하상태에 따라서 병렬회로에 변환아암용 유압실린더(2)의 귀환 유압유를 탱크(14)로 연통하도록 하였으므로, 버킷(11)의 부하가 커지더라도 아암용유압실린더(2)를 충분한 구동력으로 움직일수 있다.According to the first invention as described above, the return hydraulic oil of the hydraulic cylinder for the conversion arm 2 is communicated to the tank 14 in parallel with the load condition, so that the hydraulic hydraulic cylinder for the arm 2 even if the load of the bucket 11 increases. ) Can be moved with sufficient driving force.

또 제2발명은, 유압펌프(1)와, 이 유압펌프(1)의 토출유압유를 제1 및 제2의 유압유공급로(24a, 24b)를 통하여 공급하는 것에 의하여 구동하는 제1 및 제2의 유압액추에이터(2, 3)와, 상기 제1 및 제2의 유압엑츄에이터(2, 3)에 각각 대응하여 설치된 제1 및 제2의 조작수단(4, 5)을 구비한 유압구동기계의 액추에이터 제어장치에 있어서,Moreover, the 2nd invention is the 1st and 2nd which drive by supplying the hydraulic pump 1 and the discharge hydraulic oil of this hydraulic pump 1 through the 1st and 2nd hydraulic oil supply paths 24a and 24b. The actuator of the hydraulic drive machine having the hydraulic actuators 2, 3 of the first and second operating means 4, 5 provided in correspondence with the first and second hydraulic actuators 2, 3, respectively. In the control unit,

상기 제1의 유압액추에이터(2)에서 배출되는 배출유압유를 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 귀환유압유공급로(35, 35a, 35d, 48, 51)와,A return hydraulic oil supply path (35, 35a, 35d, 48, 51) for supplying the discharge hydraulic oil discharged from the first hydraulic actuator (2) to the second hydraulic actuator (3);

상기 제2의 유압액추에이터(3)의 부하압이 일정이하인 경우에 상기 제1 및 제2의 조작수단(4, 5)이 특정 조작방향으로 조작되고 있는 경우에, 상기 제1의 유압액추에이터(2)에서 배출되는 배출유압유를 소정의 비율로 분류(分流)하여 해당 소정의 비율로 분류한 유압유를 상기 귀환유압유공급로(35, 35a, 35d, 48, 51)를 통하여 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급함과 동시에, 상기 제2의 조작수단(5)의 조작량의 변화에 따라서, 상기 귀환유압유공급로(35, 35a, 35d, 48, 51)을 통하여 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 유압유 유량(流量)의 비율을 변화시키는 제어수단(36, 54, 55)을 구비한 것을 특징으로 한다.The first hydraulic actuator 2 when the first and second operating means 4 and 5 are operated in a specific operating direction when the load pressure of the second hydraulic actuator 3 is equal to or less than a certain level. The hydraulic oil discharged from the discharge oil at a predetermined ratio, and the hydraulic oil classified at the predetermined ratio is transferred to the second hydraulic actuator (35, 35a, 35d, 48, 51). 3) and the second hydraulic actuator (3) via the return hydraulic oil supply passage (35, 35a, 35d, 48, 51) in accordance with the change of the operation amount of the second operation means (5) And control means (36, 54, 55) for varying the ratio of the hydraulic oil flow rate to be supplied to the furnace.

제2 발명을 도1을 참조하여 구체적으로 설명한다.The second invention will be described in detail with reference to FIG.

제2발명에 의하면, 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 일정값 이하일 경우에는, 재생캔슬밸브(54)는 닫힘측에 위치하고 있다. 그리고 아암용조작레버(4)가 특정의 조작방향(붐올림방향)으로 조작되고 있는 경우에는, 아암용유압실린더(2)에서 배출되는 유압유는 고정재생율밸브(43), 압력제어밸브(55)에 따라 소정의 비율로 분류된다. 이 소정의 비율로 분류한 유압유는, 아암용조작밸브(6), 귀환유로(35, 35a), 고정재생율밸브(43), 귀환유로(35d), 체크밸브(48), 귀환유로(51), 버킷용조작밸브(7)를 통하여 버킷용유압실린더(3)로 공급된다. 즉 버킷용유압실린더(3)의 부하가 작은 경우에 아암용조작레버(4)가 특정 조작방향(붐올림방향)으로 조작되고있는 경우에는 직렬회로에 구성된 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유를 소정의 비율로 분류한 유압유가 버킷용유압실린더(3)로 공급된다. 이 때문에 아암용유압실린더(2)에 공급되는 유량(流量)과 버킷용유압실린더(3)에 공급되는 유량과의 비율이 일정 관계가 되어 버킷(11)의 자세를 일정하게 유지하는 레벨링제어가 행하여 진다.According to the second invention, when the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 is equal to or less than a predetermined value, the regeneration cancel valve 54 is located on the closing side. When the arm operating lever 4 is operated in a specific operation direction (boom raising direction), the hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder for the arm 2 is fixed with a fixed regeneration rate valve 43 and a pressure control valve 55. According to the predetermined ratio. The hydraulic oil classified at this predetermined ratio is operated by the arm operation valve 6, the return passages 35 and 35a, the fixed regeneration rate valve 43, the return passage 35d, the check valve 48, and the return passage 51. The bucket hydraulic cylinder 3 is supplied to the bucket hydraulic cylinder 3 through the bucket operation valve 7. In other words, when the arm hydraulic lever 4 is operated in a specific operation direction (rising direction) when the load of the hydraulic cylinder for bucket 3 is small, the return hydraulic oil of the arm hydraulic cylinder 2 configured in the series circuit is used. The hydraulic oil which classifies into a predetermined ratio is supplied to the hydraulic cylinder for buckets 3. Therefore, the ratio between the flow rate supplied to the arm hydraulic cylinder 2 for the arm and the flow rate supplied to the hydraulic cylinder 3 for the bucket has a constant relationship, and the leveling control for maintaining the attitude of the bucket 11 constant Is done.

이에 대하여 버킷용조작레버(5)가 특정 조작방향(버킷덤프방향)으로 조작되면, 재생율상승밸브(36)가 작동하며, 조작량에 따라서 버킷용 유압실린더(3)로 공급하는 유압유의 유량의 비율을 증가시킨다.On the other hand, when the bucket operating lever 5 is operated in a specific operation direction (bucket dump direction), the regeneration rate increase valve 36 is operated, and the ratio of the flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 3 for the bucket according to the operation amount To increase.

이상과 같은 제2발명에 의하면, 버킷용유압실린더(3)의 부하가 작은 경우에 아암용 조작레버(4)가 특정조작방향(붐올림방향)으로 조작되고 있는 경우에는 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유를 소정의 비율로 분류한 유압유에 의하여 버킷용유압실린더(3)가 구동된다. 또 버킷용 조작레버(5)가 특정 조작방향(버킷덤프방향)으로 조작되면, 재생율상승밸브(36)가 작동하고, 조작량에 따라서 버킷용유압실린더 (3)로 공급하는 유압유의 유량의 비율이 증가하므로, 버킷(11)의 작동속도를 크게 할수 있다. 따라서 제2발명에 의하면 레벨링제어를 행하고 있을 때에 버킷용 조작레버(5)를 조작하는 것으로 버킷용유압실린더(3)의 구동속도를 증가시킬 수 있다.According to the second invention as described above, in the case where the arm operating lever 4 is operated in a specific operation direction (booming direction) when the load of the bucket hydraulic cylinder 3 is small, the hydraulic cylinder for the arm 2 The hydraulic hydraulic cylinder 3 for the bucket is driven by the hydraulic oil which classifies the return hydraulic oil of () at a predetermined ratio. When the bucket operation lever 5 is operated in a specific operation direction (bucket dump direction), the regeneration rate increase valve 36 is operated, and the ratio of the flow rate of the hydraulic oil supplied to the bucket hydraulic cylinder 3 according to the operation amount is increased. As it increases, the operating speed of the bucket 11 can be increased. Therefore, according to the second invention, the driving speed of the bucket hydraulic cylinder 3 can be increased by operating the bucket operating lever 5 when the leveling control is being performed.

또 제3발명은, 상기 제1 및 제2의 조작수단(4, 5)이 상기 특정 조작방향으로 조작되고 있는 상태에서 상기 제1 및 제2의 조작수단(4, 5)이 상기 특정 조작방향 이외의 조작방향으로 조작되고 있는 상태로 된 경우에, 상기 제2의 유압유공급로 (24b)를 통하여 유압유를 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 제어를 행하는것을 특징으로 한다.In a third aspect of the present invention, the first and second operating means (4, 5) are operated in the specific operating direction while the first and second operating means (4, 5) are operated in the specific operating direction. When it is in the state of being operated in the operation direction other than this, it is characterized by performing control which supplies hydraulic oil to the said 2nd hydraulic actuator 3 via the said 2nd hydraulic oil supply path 24b.

제3발명은 도1을 참조하면서 구체적으로 설명한다.The third invention will be described in detail with reference to FIG.

아암용조작레버(4), 버킷용조작레버(5)가 특정 조작방향(붐올림방향, 버킷덤프방향)으로 조작되고 있을때에는, 아암용유압실린더(2)에서 배출되는 유압유가 아암용조작밸브(6), 귀환유로(35, 35a), 고정재생율밸브(43), 귀환유로(35d), 체크밸브(48), 귀환유로(51), 버킷용조작밸브(7)를 통하여 버킷용유압실린더(3)로 공급된다. 여기서, 가령 아암용조작레버(4), 버킷용조작레버(5)가 특정 조작방향(붐올림방향, 버킷덤프방향) 이외의 조작방향(아암올림방향, 버킷틸트방향)으로 조작된 상태로 변환된 때에 아암용유압실린더(2)로부터 귀환유압유만으로 버킷용유압실린더 (3)를 구동하게 되면 전술한 바와 같이 아암용유암실린더(2)로 충분한 추력을 얻을 수 없다.When the arm operating lever 4 and the bucket operating lever 5 are operated in a specific operation direction (boom raising direction and bucket dump direction), the hydraulic oil discharged from the arm hydraulic cylinder 2 is used for the arm operating valve. (6) the hydraulic cylinder for the bucket through the return flow paths 35 and 35a, the fixed regeneration rate valve 43, the return flow path 35d, the check valve 48, the return flow path 51, and the bucket operation valve 7. It is supplied to (3). Here, for example, the arm operating lever 4 and the bucket operating lever 5 are converted into a state operated in an operation direction (arm raising direction, bucket tilt direction) other than a specific operation direction (boom raising direction, bucket dump direction). When the bucket hydraulic cylinder 3 is driven from the arm hydraulic cylinder 2 only with the feedback hydraulic oil, sufficient thrust cannot be obtained from the arm oil cylinder 2 as described above.

그래서 아암올림, 버킷틸트라는 조작으로 변환되면, 병렬회로로 변환되어 제2의 유압유공급로(24b)를 통하여 버킷용유압실린더(3)에 유압펌프(1)의 토출유압유가 공급된다. 이 때 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 일정값을 넘으면 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유는 탱크(14)에 연통하여 탱크압이 되어 아암용유압실린더 (2)에서 충분한 추력을 얻게 된다.Thus, when the arm is lifted up and the bucket tilt is converted into an operation, it is converted into a parallel circuit and the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the bucket hydraulic cylinder 3 through the second hydraulic oil supply passage 24b. At this time, if the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 exceeds a predetermined value, the return hydraulic oil of the arm hydraulic cylinder 2 communicates with the tank 14 to become a tank pressure, and sufficient force is applied to the arm hydraulic cylinder 2. You get

즉 도 1의 아암용조작밸브(7)의 스풀 양측에는 스트로크 규제제어밸브(58, 59)가 설치되어 있다. 아암용조작레버(4)를 아암올림방향으로 조작하면 스트로크 규제제어밸브(58)가 밸브위치(58a)로 위치하고, 제2의 유압유공급로(24b)와 버킷용유압실린더(3)가 연통하지 않도록 버킷용조작밸브(7)의 스풀스트로크를 규제하고있다. 이 때문에 귀환유로(51)가 아암용유압실린더(3)에 연통하는 상태가 되어 직렬회로를 구성하고 있다.That is, stroke regulating control valves 58 and 59 are provided on both sides of the spool of the arm operation valve 7 of FIG. When the arm operating lever 4 is operated in the arm raising direction, the stroke regulating control valve 58 is positioned at the valve position 58a, and the second hydraulic oil supply passage 24b and the hydraulic cylinder 3 for the bucket do not communicate with each other. The spool stroke of the bucket operation valve 7 is restricted. For this reason, the return flow path 51 is in the state which communicates with the arm hydraulic cylinder 3, and comprises the series circuit.

이때 아암올림의 방향의 파일럿압보다도 버킷틸트방향의 파일럿압이 커지면 스트로크 규제제어밸브(58)가 밸브위치(58b)로 변환될수 있다. 그러면 유로(18c)는 탱크(14)에 연통하고, 스로틀(throttle)(18d)을 통하여 버킷용 조작밸브(7)에 작용하고 있는 파일럿압은 탱크압이 된다.At this time, when the pilot pressure in the bucket tilt direction becomes larger than the pilot pressure in the direction of arm raising, the stroke regulating control valve 58 can be switched to the valve position 58b. Then, the flow path 18c communicates with the tank 14, and the pilot pressure acting on the bucket operation valve 7 via the throttle 18d becomes the tank pressure.

이 때문에 버킷용조작밸브(7)는 버킷틸트방향의 파일럿압에 따라 밸브위치 (7e)까지 스트로크한다. 버킷용조작밸브(7)가 밸브위치(7e)까지 스트로크하면, 유압펌프(1)의 토출유압유는 유로(24, 24b), 압력보상밸브(9), 버킷용조작밸브(7)를 통하여 버킷용유압실린더(3)로 공급된다.For this reason, the bucket operation valve 7 strokes to the valve position 7e according to the pilot pressure of a bucket tilt direction. When the bucket operation valve 7 strokes to the valve position 7e, the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 passes through the flow paths 24 and 24b, the pressure compensation valve 9, and the bucket operation valve 7. It is supplied to the hydraulic cylinder (3).

이 때문에 버킷용유압실린더(3)는 유압펌프(1)에서 토출되는 유압유에 의하여 구동된다. 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 일정값을 넘으면, 아암용유압실린더 (2)의 귀환유로가 탱크압이 되어 아암용유압실린더(2)는 충분한 추력으로 구동된다.For this reason, the bucket hydraulic cylinder 3 is driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1. When the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 exceeds a predetermined value, the return flow path of the arm hydraulic cylinder 2 becomes the tank pressure, and the arm hydraulic cylinder 2 is driven with sufficient thrust.

도 1은, 제1의 실시형태의 유압회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of a first embodiment.

도 2는, 제2의 실시형태의 유압회로도이다.2 is a hydraulic circuit diagram of a second embodiment.

도 3은, 제3의 실시형태의 유압회로도이다.3 is a hydraulic circuit diagram according to a third embodiment.

도 4는, 제4의 실시형태의 유압회로도이다.4 is a hydraulic circuit diagram of a fourth embodiment.

도 5는, 제5의 실시형태의 유압회로도이다.5 is a hydraulic circuit diagram according to a fifth embodiment.

도 6은, 제6의 실시형태의 유압회로도이다.6 is a hydraulic circuit diagram of a sixth embodiment.

도 7은, 조작레버장치의 구성을 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustrating a configuration of an operation lever device.

도 8은, 실시형태의 건설기계의 작업기의 구성을 나타내는 도면이다.8 is a diagram illustrating a configuration of a work machine of the construction machine according to the embodiment.

도 9(a, b)는, 직렬회로와 병렬회로를 개념적으로 나타내는 도면이다.9A and 9B are views conceptually showing a series circuit and a parallel circuit.

[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명][Explanation of symbols on the main parts of the drawings]

1 : 유압펌프 2 : 아암용유압실린더 3 : 버킷용유압실린더DESCRIPTION OF SYMBOLS 1: Hydraulic pump 2: Hydraulic cylinder for arm 3: Hydraulic cylinder for bucket

4 : 아암용조작레버 5 : 버킷용조작레버4: operating lever for arm 5: operating lever for bucket

6 : 아암용조작밸브 7 : 버킷용조작밸브 8, 9 : 압력보상밸브6: Arm operating valve 7: Bucket operating valve 8, 9: Pressure compensation valve

10 : 아암 11 : 버킷 18 : 아암올림10: Arm 11: Bucket 18: Arm Raised

19 : 아암내림 20 : 버킷덤프 21 : 버킷틸르19: Arm down 20: Bucket Dump 21: Bucket Til

35, 35a, 35b, 35c, 35d, 51 : 귀환유로35, 35a, 35b, 35c, 35d, 51: return flow path

36 : 재생율상승밸브 40 : 조작레버장치 43 : 고정재생율밸브36: regeneration rate increase valve 40: operating lever device 43: fixed regeneration rate valve

54 : 재생캔슬밸브 55 : 압력제어밸브 49, 50 : 셔틀밸브54: regenerative cancel valve 55: pressure control valve 49, 50: shuttle valve

이하도면을 참조하여 본 발명에 관한 유압구동기계의 액추에이터 제어장치의 실시형태에 관하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, with reference to drawings, embodiment of the actuator control apparatus of the hydraulic drive machine which concerns on this invention is described.

또한 실시형태에서는, 휠로더, 스키드스티어로더 등의 건설기계에 탑재된 유압회로를 상정(想定)한다. 이들 건설기계는 작업기로서 아암(10)과 버킷(11)이 설치된 것을 상정한다.Moreover, in embodiment, the hydraulic circuit mounted in construction machinery, such as a wheel loader and a skid steer loader, is assumed. These construction machines assume that the arm 10 and the bucket 11 are installed as a work machine.

도1은 제1실시형태의 유압회로를 도시하고 있다.Fig. 1 shows the hydraulic circuit of the first embodiment.

동(同) 도면1에 도시한 유압펌프(1)는 도시하지 않은 엔진에 의하여 구동되어 유압유를 토출한다. 이 토출유압유는 후술하는 것과 같이 아암용조작밸브(6), 버킷용조작밸브(7)에 공급된다. 또 도시하지 않은 파일럿 유압펌프도 상기 엔진에 의하여 구동되어 파일럿유압유를 토출한다. 이 파일럿유압유는 도 8에 도시한 유압식의 조작레버장치(49)로 공급된다. 조작레버장치(40)는, 아암용조작레버(4), 버킷용조작레버(5)를 구비하고 있다. 아암용조작레버(4)는 아암용조작밸브(6)에 대응하여 설치되어 있다. 또 버킷용조작레버(5)는 버킷용조작밸브(7)에 대응하여 설치되어 있다.The hydraulic pump 1 shown in FIG. 1 is driven by an engine (not shown) to discharge hydraulic oil. This discharge hydraulic oil is supplied to the arm control valve 6 and the bucket control valve 7 as described later. In addition, a pilot hydraulic pump (not shown) is also driven by the engine to discharge pilot hydraulic oil. This pilot hydraulic oil is supplied to the hydraulic control lever device 49 shown in FIG. The operating lever device 40 includes an arm operating lever 4 and a bucket operating lever 5. The arm operating lever 4 is provided corresponding to the arm operating valve 6. In addition, the bucket operating lever 5 is provided corresponding to the bucket operation valve 7.

조작레버장치(40)에서는, 아암용조작레버(4)의 조작량에 따른 파일럿압의 파일럿유압유와, 버킷용조작레버(5)의 조작량에 따른 파일럿압의 파일럿유압유가 출력된다.In the operation lever device 40, the pilot hydraulic oil of the pilot pressure according to the operation amount of the arm operation lever 4, and the pilot hydraulic oil of the pilot pressure according to the operation amount of the bucket operation lever 5 are output.

즉 아암용 조작레버(4)가「아암올림측」으로 조작되면, 조작량에 따른 크기의 압력(이하 아암올림압이라한다)의 파일럿유압유가 파일럿유로(18)에 출력된다.That is, when the arm operating lever 4 is operated to the "arm raising side", the pilot hydraulic oil of the pressure (henceforth arm raising pressure) according to the operation amount is output to the pilot flow path 18. As shown in FIG.

동일하게 하여 아암용조작레버(4)가 「아암내림측」으로 조작되면, 조작량에 따른 크기의 압력(이하 아암내림압이라한다)의 파일럿유압유가 파일럿유로(19)에 출력된다.Similarly, when the arm operating lever 4 is operated on the "arm lowering side", the pilot hydraulic oil of the pressure (hereinafter referred to as arm lowering pressure) of the magnitude corresponding to the operation amount is output to the pilot channel 19.

동일하게 하여 버킷용조작레버(5)가 「덤프측」으로 조작되면, 조작량에 따른 크기의 압력(이하 버킷덤프압이라한다)의 파일럿유압유가 파일럿유로(20)에 출력된다.Similarly, when the bucket operating lever 5 is operated on the "dump side", the pilot hydraulic oil of the pressure (hereinafter referred to as bucket dump pressure) of the magnitude | size according to the operation amount is output to the pilot flow path 20. As shown in FIG.

동일하게 하여 버킷용조작레버(5)가 「틸트측」으로 조작되면, 조작량에 따른 크기의 압력(이하 버킷틸트압이라한다)의 파일럿유압유가 파일럿유로(21)에 출력된다.In the same manner, when the bucket operating lever 5 is operated on the "tilt side", the pilot hydraulic oil having a pressure (hereinafter referred to as bucket tilt pressure) having a magnitude corresponding to the operation amount is output to the pilot flow path 21.

아암용유압실린더(2), 버킷용유압실린더(3)는 유압펌프(1)의 토출유압유가 아암용조작밸브(6), 버킷용조작밸브(7)를 통하여 공급되는 것으로 각각 구동된다.The hydraulic hydraulic cylinder 2 for the arm and the hydraulic cylinder 3 for the bucket are driven by the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 being supplied through the arm operating valve 6 and the bucket operating valve 7.

상기 아암올림압, 아아마내림압, 버킷덤프압, 버킷틸트압에 따라 아암용조작밸브(6), 버킷용조작밸브(7)의 밸브 위치가 이동한다.The valve positions of the arm operation valve 6 and the bucket operation valve 7 move according to the arm raising pressure, the arm lowering pressure, the bucket dump pressure, and the bucket tilt pressure.

도 8은 실시형태의 건설기계의 작업기의 구성을 도시하고 있다.8 shows a configuration of a work machine of the construction machine of the embodiment.

동 도면 8에 도시한 바와 같이 아암(10), 버킷(11)에 각각 대응하여 아암용유압실린더(2), 버킷용유압실린더(3)가 설치되어 있다. 아암용유압실린더(2)는 아암용작밸브(6)에 대응하고 있다. 또 버킷용유압실린더(3)는 버킷용조작밸브(7)에 대응하고 있다. 아암용유압실린더(2), 버킷용유압실린더(3)는 아암용조작밸브(6), 버킷용조작밸브(7)를 통하여 공급되는 유압유에 의하여 각각 구동된다.As shown in FIG. 8, the arm hydraulic cylinder 2 and the bucket hydraulic cylinder 3 are provided corresponding to the arm 10 and the bucket 11, respectively. The arm hydraulic cylinder 2 corresponds to the arm operation valve 6. The bucket hydraulic cylinder 3 corresponds to the bucket operation valve 7. The hydraulic hydraulic cylinder 2 for the arm and the hydraulic cylinder 3 for the bucket are driven by hydraulic oil supplied through the operating valve 6 for the arm and the operating valve 7 for the bucket, respectively.

아암용유압실린더(2)의 로드, 버킷용유압실린더(3)의 로드는 각각, 아암(10) , 버킷(11)에 접속되어 있다. 버킷(11)은 아암(10)에 연결되어 있다.The rod of the hydraulic cylinder 2 for an arm and the rod of the hydraulic cylinder 3 for a bucket are connected to the arm 10 and the bucket 11, respectively. The bucket 11 is connected to the arm 10.

아암용유압실린더(2)는 하부(bottom)실(2a)과 상부(head)실(2b)을 구비하고 있다. 아암용유압실린더(2)의 하부실(2a)에 유로(28)을 통하여 아암용조작밸브(6)에서 유압유가 공급되면, 아암용유압실린더(2)의 로드는 신장되어 아암(10)이 「아암올림측」으로 작동된다. 또 아암용유압실린더(2)의 상부실(2b)로 유로(29)를 통하여 아암용조작밸브(6)에서 유압유가 공급되면, 아암용유압실린더(2)의 로드는 수축되어 아암(10)이「아암내림측」으로 작동된다.The hydraulic cylinder 2 for an arm is provided with the bottom chamber 2a and the head chamber 2b. When hydraulic oil is supplied from the arm operation valve 6 to the lower chamber 2a of the arm hydraulic cylinder 2 through the flow path 28, the rod of the arm hydraulic cylinder 2 is extended to extend the arm 10. It is operated by the "arm raising side". In addition, when hydraulic oil is supplied from the arm operation valve 6 to the upper chamber 2b of the hydraulic cylinder 2 for the arm through the flow path 29, the rod of the hydraulic cylinder 2 for the arm is contracted and the arm 10 This acts as the "arm lowering side".

버킷용유압실린더(3)는 하부실(3a)과 상부실(3b)을 구비하고 있다. 버킷용유압실린더(3)의 하부실(3a)에 유로(31)를 통하여 버킷용조작밸브(7)에서 유압유가 공급되면, 버킷용유압실린더(3)의 로드는 신장되어 버킷(11)이 「덤프측」으로 작동된다. 또 버킷용유압실린더(3)의 상부실(3b)에 유로(32)를 통하여 버킷용조작밸브(7)에서 유압유가 공급되면, 버킷용유압실린더(3)의 로드는 수축되어 버킷(11)이 「틸트측」으로 작동된다.The hydraulic cylinder 3 for a bucket is provided with the lower chamber 3a and the upper chamber 3b. When hydraulic oil is supplied from the bucket operation valve 7 to the lower chamber 3a of the hydraulic cylinder 3 for the bucket through the flow path 31, the rod of the hydraulic cylinder 3 for the bucket is extended so that the bucket 11 It works on the "dump side". In addition, when hydraulic oil is supplied from the bucket operation valve 7 to the upper chamber 3b of the bucket hydraulic cylinder 3 through the flow path 32, the rod of the bucket hydraulic cylinder 3 contracts and the bucket 11 This is operated on the "tilt side".

이하 조작레버 장치(40)(조작레버4, 5)와 각 조작밸브(6, 7)와 각 유압실린더(2, 3)와의 접속관계 및 각 조작밸브(6, 7)와 유압펌프(1)의 접속관계에 관하여 상술한다.Hereinafter, the connection relationship between the operation lever device 40 (operation levers 4 and 5), each operation valve 6 and 7, and each hydraulic cylinder 2 and 3, and each operation valve 6 and 7 and the hydraulic pump 1 The connection relationship between is described in detail.

조작레버장치(40)는 셔틀밸브(49, 50)를 통하여 각 조작밸르(6, 7)의 파일럿포트에 접속하여 있다.The operation lever device 40 is connected to the pilot ports of the operation valves 6 and 7 via the shuttle valves 49 and 50.

즉 아암 들어올림압이 출력되는 파일럿유로(18)는 파일럿유로(18a)와 파일럿유로(18b)로 분기(分岐)되어 있다. 또 아암 내림압이 출력되는 파일럿유로(19)는 파일럿유로(19a)와 파일럿유로(19b)로 분기되어 있다.That is, the pilot flow path 18 through which the arm lifting pressure is output is divided into the pilot flow path 18a and the pilot flow path 18b. In addition, the pilot channel 19 through which the arm lowering pressure is output is branched into the pilot channel 19a and the pilot channel 19b.

파일럿유로(18b)와, 버킷덤프압이 출력되는 파일럿유로(20)는 셔틀밸브(50)의 각 입구포트에 연통하고 있다. 셔틀밸브(50)의 출구포트는 파일럿유로(22)에 연통하고 있다. 동일하게 파일럿유로(19b)와, 버킷틸트압이 출력되는 파일럿유로(21)는 셔틀밸브(49)의 각 입구포트에 연통하고 있다. 셔틀밸브(49)의 출구포트는 파일럿유로 (23)에 연통하고 있다.The pilot flow path 18b and the pilot flow path 20 through which the bucket dump pressure is output communicate with each inlet port of the shuttle valve 50. The outlet port of the shuttle valve 50 communicates with the pilot flow passage 22. Similarly, the pilot flow path 19b and the pilot flow path 21 through which the bucket tilt pressure is output communicate with each inlet port of the shuttle valve 49. The outlet port of the shuttle valve 49 communicates with the pilot flow path 23.

이 때문에 셔틀밸브(50)의 출구포트에서는, 아암올림압과, 버킷덤프압 가운데 큰쪽의 파일럿압의 파일럿유로가, 파일럿유로(22)에 출력되며, 버킷용조작밸브 (6)의 파일럿포트(7g)에 공급된다.For this reason, at the outlet port of the shuttle valve 50, the pilot flow path of the arm raising pressure and the larger pilot pressure among the bucket dump pressures is output to the pilot flow path 22, and the pilot port of the bucket operation valve 6 ( 7g).

동일하게 셔틀밸브(49)의 출구포트에서는, 아암내림압과, 버킷틸트압 가운데 큰쪽의 파일럿압의 파일럿유압유가, 파일럿유로(23)로 출력되며, 파일럿용조작밸브 (6)의 반대측의 파일럿포트(7h)에 공급된다.Similarly, at the outlet port of the shuttle valve 49, the pilot hydraulic oil of the larger of the arm lowering pressure and the bucket tilt pressure is output to the pilot flow path 23, and the pilot on the opposite side to the pilot control valve 6 is provided. It is supplied to the port 7h.

또한 아암올림압은 파일럿유로(18a)에 출력되며, 아암용조작밸브(6)의 파일럿포트(6g)에 공급된다. 또 아암내림압은 파일럿유로(19a)에 출력되며, 아암용조작밸브(6)의 반대측의 파일럿포트(6h)에 공급된다.The arm lifting pressure is output to the pilot flow path 18a and supplied to the pilot port 6g of the arm operation valve 6. The arm lowering pressure is output to the pilot flow passage 19a and supplied to the pilot port 6h on the opposite side of the arm control valve 6.

아암용조작밸브(6)는 유압펌프(1)에서 토출되는 유압유의 유량 및 방향을 제어하여 아암용유압실린더(2)로 공급하는 제어밸브이다.The arm operation valve 6 is a control valve for controlling the flow rate and direction of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 and supplying it to the arm hydraulic cylinder 2.

즉 유압펌프(1)에서 토출된 유압유는 유로(24)와 그 분기유로(24a)를 통하여 아암용조작밸브(6)로 유입된다. 아암용조작밸브(6)에서 유출된 유압유는 유로(28 또는 29)를 통하여 아암용유압실린더(2)로 공급된다.That is, the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 flows into the arm operation valve 6 through the flow path 24 and the branch flow path 24a. The hydraulic oil which flowed out from the arm control valve 6 is supplied to the arm hydraulic cylinder 2 through the flow path 28 or 29. As shown in FIG.

아암용조작밸브(6)는 3개의 밸브위치 즉 6c(중립위치), 6a(아암올림위치), 6e(아암내림위치)를 갖고 있다. 파일럿유로(18a)를 통하여 아암올림압이 아암용조작밸브(6)의 아암올림측 파일럿포트(6g)에 공급되면, 아암올림압에 따라서 아암용조작밸브(6)의 개구(開口)면적(개구량)이 변화되어, 아암용조작밸브(6)는 아암올림위치(6a)측으로 위치된다. 아암용조작밸브(6)가 위치(6a)로 위치하면 개구면적에 따른 유량의 유압유가 아암조작밸브(6), 유로(28)을 통하여 아암용유압실린더(2)의하부실(2a)로 공급된다. 그 결과 아암(10)이 아암올림측으로 작동된다.The arm operation valve 6 has three valve positions, that is, 6c (neutral position), 6a (arm raising position) and 6e (arm lowering position). When the arm lifting pressure is supplied to the arm lifting side pilot port 6g of the arm control valve 6 through the pilot flow path 18a, the opening area of the arm control valve 6 is adjusted according to the arm lifting pressure ( Aperture amount) is changed, and the arm operation valve 6 is positioned to the arm lift position 6a side. When the arm control valve 6 is positioned at the position 6a, hydraulic oil having a flow rate corresponding to the opening area is supplied to the lower chamber 2a of the arm hydraulic cylinder 2 through the arm control valve 6 and the flow passage 28. do. As a result, the arm 10 is operated to the arm raising side.

또 파일럿유로(19a)를 아암내림압이 아암용조작밸브(6)의 아암내림측파일럿포트(6h)에 공급되면, 아암내림압에 따라서 아암용조작밸브(6)의 개구면적(개구량)이 변화되어, 아암용조작밸브(6)는 아암내림위치(6e)측에 위치된다. 아암용조작밸브(6)가 위치(6e)로 위치하면 개구면적에 따른 유량(流量)의 유압유가 아암용조작밸브(6), 유로(29)를 통하여 아암용유압실린더(2)의 상부실(2b)에 공급된다. 그 결과 아암(10)이 아암내림측으로 작동된다.If the pilot flow path 19a is supplied to the arm lowering pilot port 6h of the arm control valve 6, the opening area (opening amount) of the arm control valve 6 is adjusted according to the arm lowering pressure. With this change, the arm operation valve 6 is located on the arm lowered position 6e side. When the arm operation valve 6 is positioned at the position 6e, the hydraulic fluid of the flow rate according to the opening area is transferred to the upper chamber of the arm hydraulic cylinder 2 through the arm operation valve 6 and the flow path 29. It is supplied to (2b). As a result, the arm 10 is operated to the arm lowering side.

아암용조작밸브(6)가 밸브위치(6e)에 위치하면 아암용유압실린더(2)의 상부실(2b)에서 배출되는 유압유(이하 귀환유압유라 한다)는 아암용조작밸브(6)를 통하여 귀환유로(35)에 출력된다. 또 아암용조작밸브(6)가 밸브위치(6e)에 위치하면 아암용유압실린더(2)의 하부실(2a)에서 배출되는 귀환유압유는 아암용조작밸브(6)를 통하여 귀환유로(35)에 출력된다.When the arm operating valve 6 is positioned at the valve position 6e, the hydraulic oil discharged from the upper chamber 2b of the hydraulic cylinder 2 for the arm (hereinafter referred to as a return hydraulic oil) is operated through the arm operating valve 6. It is output to the return flow path 35. When the arm operation valve 6 is located at the valve position 6e, the return hydraulic oil discharged from the lower chamber 2a of the arm hydraulic cylinder 2 is returned to the return passage 35 through the arm operation valve 6. Is output to

또한 아암용조작밸브(6)는 유로(25c), 유로(25)를 통하여 탱크(14)에 접속되어 있다.The arm operation valve 6 is connected to the tank 14 via a flow path 25c and a flow path 25.

동일하게 버킷용조작밸브(7)에 의하여, 유압펌프(1)에서 토출되는 유압유의 유량(流量) 및 방향이 제어되고, 또한 제어된 유압유가 버킷용유압실린더(3)로 공급된다.In the same manner, the flow rate and direction of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 are controlled by the bucket operating valve 7, and the controlled hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 3 for the bucket.

즉 유압펌프(1)에서 토출된 유압유는 유로(24)와 그 분기유로(24b)를 통하여 버킷용조작밸브(7)에 도입(導入)된다. 버킷용조작밸브(7)에서 출력된 유압유는 유로(31또는32)를 통하여 버킷용 유압실린더(3)로 공급된다.That is, the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 is introduced into the bucket operation valve 7 through the flow passage 24 and the branch flow passage 24b. The hydraulic oil output from the bucket operation valve 7 is supplied to the hydraulic cylinder 3 for the bucket through the flow path 31 or 32.

버킷용조작밸브(7)는 5개의 밸브위치 즉 7c(중립위치), 7b(버킷덤프위치), 7a(버킷덤프위치), 7d(버킷틸트위치), 7e(버킷틸트위치)를 가지고 있다. 또한 버킷용 조작밸브(7)의 밸브위치는 연속적으로 변화하는 것으로, 개구면적도 연속적으로 변화한다. 파일럿유로(22)를 통하여 아암올림압 또는 버킷덤프압의 어느쪽이든 높은 쪽의 파일럿압이 버킷용조작밸브(7)의 버킷덤프측 파일럿포트(7g)로 공급되면, 파일럿압에 따라 버킷용조작밸브(7)의 개구면적(개구량)이 변화되어, 버킷용조작밸브(7)는 버킷덤프위치(7b, 7a)측에 위치된다. 버킷용조작밸브(7)가 위치(7a)에 위치하면 유압펌프(1)의 토출유압유가 유입하여 개구면적에 따라 유량의 유압유가 버킷용조작밸브(7), 유로(31)를 통하여 버킷용유압실린더(3)의 하부실(3a)로 공급된다. 그 결과 버킷(11)이 덤프측으로 작동된다.The bucket operating valve 7 has five valve positions: 7c (neutral position), 7b (bucket dump position), 7a (bucket dump position), 7d (bucket tilt position), and 7e (bucket tilt position). In addition, the valve position of the bucket operation valve 7 changes continuously, and the opening area also changes continuously. When the higher pilot pressure of either the arm lift pressure or the bucket dump pressure is supplied to the bucket dump side pilot port (7g) of the operation valve for the bucket (7) through the pilot flow passage (22), the bucket operation is performed according to the pilot pressure. The opening area (opening amount) of the valve 7 is changed, and the bucket operation valve 7 is located at the bucket dump positions 7b and 7a side. When the bucket operation valve 7 is located at the position 7a, the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 flows in and the hydraulic oil of the flow rate is supplied to the bucket through the operation valve 7 and the flow path 31 for the bucket according to the opening area. It is supplied to the lower chamber 3a of the hydraulic cylinder 3. As a result, the bucket 11 is operated to the dump side.

또 파일럿유로(23)를 통하여 아암내림압 또는 버킷틸트압의 어느쪽이든 높은 쪽의 파일럿압이 버킷용조작밸브(7)의 버킷틸트측 파일럿포트(7h)로 공급되면, 파일럿압에 따라 버킷용조작밸브(7)의 개구면적(개구량)이 변화되어, 버킷용조작밸브 (7)는 버킷틸트(7d, 7e)측에 위치된다. 버킷용조작밸브(7)가 위치(7e)에 위치하면 개구면적에 따른 유량의 유압유가 버킷용조작밸브(7), 유로(32)를 통하여 버킷용유압실린더(3)의 상부실(3b)로 공급된다. 그 결과 버킷(11)이 틸트측으로 작동된다.When the pilot pressure of either the arm lowering pressure or the bucket tilt pressure is supplied to the bucket tilt side pilot port 7h of the bucket operation valve 7 via the pilot flow path 23, the bucket pressure is adjusted according to the pilot pressure. The opening area (opening amount) of the operation valve 7 is changed so that the operation valve 7 for the bucket is located at the bucket tilts 7d and 7e. When the bucket operation valve 7 is located at the position 7e, the hydraulic oil of the flow rate according to the opening area passes through the bucket operation valve 7 and the oil passage 32 to the upper chamber 3b of the bucket hydraulic cylinder 3. Is supplied. As a result, the bucket 11 is operated to the tilt side.

버킷용조작밸브(7)가 밸브위치(7b, 7a)에 위치하면 버킷용유압실린더(3)의 상부실(3b)에서 배출되는 유압유는 버킷용조작밸브(7)를 통하여 귀환유로(25b)에 출력된다. 또 버킷용조작밸브(7)가 밸브위치(7d, 7e)에 위치하면 버킷용유압실린더 (3)의 하부실(3a)에서 배출되는 유압유는 버킷용조작밸브(7)를 통하여 귀환유로(25d)에 출력된다. 귀환유로(25b, 25d)에 출력된 유압유는 유로(25)를 통하여 탱크 (14)로 배출된다.When the bucket operation valve 7 is located at the valve positions 7b and 7a, the hydraulic oil discharged from the upper chamber 3b of the bucket hydraulic cylinder 3 is returned to the return passage 25b through the bucket operation valve 7. Is output to When the bucket operation valve 7 is located at the valve positions 7d and 7e, the hydraulic oil discharged from the lower chamber 3a of the bucket hydraulic cylinder 3 passes through the return flow path 25d via the bucket operation valve 7. ) Hydraulic oil output to the return flow paths 25b and 25d is discharged to the tank 14 through the flow path 25.

버킷용조작밸브(7)에는 귀환유로(51)가 접속되어 있다. 귀환유로(51)는, 귀환유로 (35)에 연통(連通)하고 있다.A feedback flow path 51 is connected to the bucket operation valve 7. The return flow path 51 communicates with the return flow path 35.

버킷용조작밸브(7)가 밸브위치(7b)에 위치하면, 귀환유로(51)는 버킷용조작밸브(7)를 통하여 유로(31)에 연통한다. 이 때문에 아암용유압실린더(2)에서 배출되는 귀환유로는 귀환유로(35), 귀환유로(51), 버킷용조작밸브(7), 유로(31)를 통하여 버킷용유압실린더(3)의 하부실(3a)로 공급된다. 동일하게 버킷용조작밸브(7)가 밸브위치(7d)에 위치하면, 귀환유로(51)는 버킷용조작밸브(7)를 통하여 유로 (32)에 연통한다. 이 때문에 아암용유압실린더(2)에서 배출되는 귀환유압유는 귀환유로 (35), 귀환유로(51), 버킷용조작밸브(7), 유로(32)를 통하여 버킷용유압실린더(3)의 상부실(3b)로 공급된다.When the bucket operation valve 7 is located at the valve position 7b, the feedback flow path 51 communicates with the flow path 31 through the bucket operation valve 7. For this reason, the return flow path discharged from the hydraulic fluid cylinder 2 for the arm passes through the return flow path 35, the return flow path 51, the bucket operation valve 7 and the flow path 31 to lower the bucket hydraulic cylinder 3. It is supplied to the infirmary 3a. Similarly, when the bucket operation valve 7 is located at the valve position 7d, the feedback flow path 51 communicates with the flow path 32 via the bucket operation valve 7. Therefore, the return hydraulic oil discharged from the arm hydraulic cylinder 2 is transferred to the bucket hydraulic cylinder 3 through the return channel 35, the return channel 51, the bucket operation valve 7 and the flow path 32. It is supplied to the insolvent 3b.

또한 버킷용조작밸브(7)는 유로(26b), 유로(25b)를 통하여 탱크(14)에 접속되어 있다.In addition, the bucket operation valve 7 is connected to the tank 14 via the flow path 26b and the flow path 25b.

본 실시형태에서는 각 조작밸브(6, 7) 마다 압력보상밸브(8, 9)가 설치되어 있다.In this embodiment, pressure compensation valves 8 and 9 are provided for each of the operation valves 6 and 7.

압력보상밸브(8)는 유압펌프(1)에서 보아 아암용조작밸브(6)의 상류측(上流側) 즉 유압펌프(1)와 아암용조작밸브(6)와의 사이의 유압공급로 상에 설치되어 있다. 동일하게 압력보상밸브(9)는 유압펌프(1)에서 보아 버킷용조작밸브(7)의 상류측 즉 유압펌프(1)과 버킷용조작밸브(7)와의 사이의 유압유공급로 상에 설치되어있다.The pressure compensating valve 8 is viewed from the hydraulic pump 1 on the upstream side of the operating valve 6 for the arm, that is, on the hydraulic supply path between the hydraulic pump 1 and the operating valve 6 for the arm. It is installed. Similarly, the pressure compensation valve 9 is installed on the hydraulic oil supply path upstream of the bucket operation valve 7, that is, between the hydraulic pump 1 and the bucket operation valve 7 as viewed from the hydraulic pump 1. have.

압력보상밸브(8, 9)는, 조작밸브(6, 7)의 상류측의 유압유의 압력과 하류측 (下流側)의 유압유의 압력과의 사이의 압력차를, 동일값으로 하는 밸브이다. 유압회로의 일반공식인 하기(1)식,The pressure compensation valves 8 and 9 are valves in which the pressure difference between the pressure of the hydraulic oil on the upstream side of the operation valves 6 and 7 and the pressure of the hydraulic oil on the downstream side are the same value. General formula of the hydraulic circuit (1),

Q=c·A·√(△P) … (1)Q = c · A · √ (ΔP). (One)

에서 나타나는 바 대로, 차압 △P를 동일하게 하는 것으로, 오퍼레이터에 의하여 조작되는 조작레버(4)의 조작량(조작밸브6의 개구면적A)에 비례한 유량Q가 부하의 크기와는 관계없이 얻어진다. 동일하게 조작레버(5)의 조작량(조작밸브7의 개구면적A)에 비례한 유량Q가 부하의 크기와는 관계없이 얻어진다.As can be seen, by making the differential pressure DELTA P the same, a flow rate Q proportional to the operation amount (opening area A of the operation valve 6) of the operation lever 4 operated by the operator is obtained regardless of the size of the load. . Similarly, a flow rate Q proportional to the operation amount of the operation lever 5 (opening area A of the operation valve 7) is obtained regardless of the magnitude of the load.

아암용조작밸브(6)에 대응하는 압력보상밸브(8)는, 유량제어밸브(flow control valve)부(8a)와 감압밸브부(8b)로 이루어진다. 유량제어밸브부(8a)에는 유압펌프(1)에서 토출된 유압유가 유로(24), 그 분기유로(24a)를 통하여 유입된다. 감압밸브부(8b)에는 유압펌프(1)에서 토출된 유압유가 유로(24), 그 분기유로(24c)를 통하여 유입된다.The pressure compensation valve 8 corresponding to the arm operation valve 6 includes a flow control valve part 8a and a pressure reducing valve part 8b. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 flows into the flow rate control valve part 8a through the flow path 24 and the branch flow path 24a. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 flows into the pressure reducing valve part 8b through the flow path 24 and the branch flow path 24c.

동일하게 버킷용조작밸브(7)에 대응하는 압력보상밸브(9)는, 유량제어밸브부 (9a)와 감압밸브부(9b)로 이루어진다. 유량제어밸브부(9a)에는 유압펌프(1)에서 토출된 유압유가 유로(24), 그 분기 유로(24b)를 통하여 유입된다. 갑압밸브부(9b)에는 유압펌프(1)에서 토출된 유압유가 유로(24), 그 분기 유로(24d)를 통하여 유입된다.Similarly, the pressure compensation valve 9 corresponding to the bucket operation valve 7 consists of the flow control valve part 9a and the pressure reduction valve part 9b. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 flows into the flow rate control valve part 9a through the flow path 24 and the branch flow path 24b. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 flows into the boost valve portion 9b through the flow passage 24 and the branch flow passage 24d.

감압밸브부(8b)의 출구는 유로(27a)를 통하여 유로(27, 27b)에 연통하고 있다. 감압밸브부(9b)의 출구는 유로(27b)를 통하여 유로(27)에 연통하고 있다.The outlet of the pressure reduction valve part 8b communicates with the flow paths 27 and 27b via the flow path 27a. The outlet of the pressure reduction valve part 9b communicates with the flow path 27 via the flow path 27b.

이 때문에 감압밸브부(8b)에는 유로(27, 27a)를 통하여, 감압밸브부(8b)가 닫히는 방향으로, 유압실린더(2, 3)의 각 부하압 가운데 최대부하압(이하 최대부하압이라 한다)이 가하여진다.Therefore, the pressure reducing valve portion 8b is the maximum load pressure (hereinafter referred to as the maximum load pressure) among the load pressures of the hydraulic cylinders 2 and 3 in the direction in which the pressure reducing valve portion 8b is closed through the flow paths 27 and 27a. Is added).

유로(27b)는 유로(27c)에 분기하여 있다. 유로(27c)는 셔틀밸브(57)의 입구포트에 연통하고 있다. 셔틀밸브(57)의 다른쪽의 입구포트는 유로(47)에 연통하고 있다. 유로(47)은 귀환유로(35d)를 통하여 귀환유로(35)에 연통하고 있다. 셔틀밸브(57)의 출구포트는 유로(27d)에 연통하고 있다. 유로(27d)는 감압밸브부(9b)를 닫는 방향으로 접속하고 있다.The flow path 27b branches into the flow path 27c. The flow path 27c communicates with the inlet port of the shuttle valve 57. The other inlet port of the shuttle valve 57 communicates with the flow passage 47. The flow path 47 communicates with the return flow path 35 through the return flow path 35d. The outlet port of the shuttle valve 57 communicates with the flow path 27d. The flow path 27d is connected to the direction in which the pressure reducing valve portion 9b is closed.

이 때문에 셔틀밸브(57)에는 유로(27c)을 통하여 최대부하압이 입력된다. 또 셔틀밸브(57)에는 유로(47)을 통하여 아암용유압실린더(3)의 귀환유압유 가운데 버킷용유압실린더(3)의 구동에 사용되는 유압유의 압력(이하재생압이라한다)이 입력된다. 또 「재생(再生)」이란 귀환유압유를 버킷용유압실린더(3)의 구동에 사용한다는 의미로 사용하고 있다. 셔틀밸브(57)에서는 재생압과 최대부하압 가운데 큰 쪽의 압력이 출력된다.For this reason, the maximum load pressure is input into the shuttle valve 57 via the flow path 27c. In addition, a pressure (hereinafter referred to as regeneration pressure) of hydraulic oil used for driving the bucket hydraulic cylinder 3 among the return hydraulic oil of the arm hydraulic cylinder 3 is input to the shuttle valve 57 through the flow passage 47. In addition, "regeneration" is used by the meaning of using a return hydraulic oil for the drive of the hydraulic cylinder 3 for a bucket. The shuttle valve 57 outputs the pressure of the greater of the regenerative pressure and the maximum load pressure.

이 때문에 감압밸브부(9b)에는 유로(27d)을 통하여, 감압밸브부(9b)가 닫히는 방향으로, 재생압과 최대압 가운데 큰 쪽의 압력이 가하여진다.For this reason, the pressure of the larger one of a regeneration pressure and a maximum pressure is applied to the pressure reduction valve part 9b in the direction which the pressure reduction valve part 9b closes through the flow path 27d.

압력보상밸브(8, 9)가 동작하는 것에 의하여, 각 조작밸브(6, 7)의 전후차압△P가 동일한 압력으로 일정하게 된다. 이것으로 유압실린더(2, 3)의 부하의 크기와 무관하게, 각 조작밸브(6, 7)의 개구면적에 따라서, 유량이 정하여 진다. 즉 상기(1)식 (Q=c·A·√(△P))에 의해 부하의 변동에 관계없이 각 조작밸브(6, 7)의 개구면적(개구량)A에 따라서 각 조작밸브(6, 7)의 유량Q가 명료하게 정하여진다.By operating the pressure compensation valves 8 and 9, the front and rear differential pressures DELTA P of the respective operation valves 6 and 7 are constant at the same pressure. Thereby, the flow volume is determined according to the opening area of each operation valve 6, 7 irrespective of the magnitude | size of the load of the hydraulic cylinders 2,3. That is, according to equation (1) (Q = c · A · √ (ΔP)), each of the operation valves 6 depends on the opening area (opening amount) A of each of the operation valves 6 and 7 regardless of the load variation. , The flow rate Q of 7) is clearly defined.

언로드(unload)밸브(34)는 유압펌프(1)의 토출유로(24)에 접속하고 있다. 언로드밸브(34)에는 유로(27)을 통하여, 언로드밸브(34)가 닫히는 방향으로, 최대부하압이 가하여 진다.The unload valve 34 is connected to the discharge passage 24 of the hydraulic pump 1. The maximum load pressure is applied to the unload valve 34 in the direction in which the unload valve 34 closes through the flow passage 27.

언로드밸브(34)는, 유압펌프(1)의 토출유압유의 압력과, 유압실린더(2, 3)의 최대부하압과의 차압을, 유압실린더(2, 3)의 부하의 변동에 의하지 않고, 언로드밸브(12)의 설정압에 따라 일정값으로 한다.The unload valve 34 is a pressure difference between the pressure of the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 and the maximum load pressure of the hydraulic cylinders 2 and 3, regardless of the load variation of the hydraulic cylinders 2 and 3, The value is set in accordance with the set pressure of the unload valve 12.

즉 언로드밸브(34)는, 언로드밸브(34)에 구비한 스프링의 스프링력과, 최대부하압과, 유압펌프(1)의 토출압에 의하여 개폐한다. 언로드밸브(34)는 스프링력과 최대부하압에 의하여 닫힘 쪽에 작동한다. 언로드밸브(34)는 유압펌프(1)의 토출압에 의하여 열림 쪽으로 작동한다. 이것으로 유압펌프(1)의 토출압과 최대부하압과의 차압은 언로드밸브(34)의 설정압에 따라서 일정하게 된다.That is, the unload valve 34 is opened and closed by the spring force of the spring provided in the unload valve 34, the maximum load pressure, and the discharge pressure of the hydraulic pump 1. The unload valve 34 operates on the closed side by the spring force and the maximum load pressure. The unload valve 34 operates in the open direction by the discharge pressure of the hydraulic pump 1. As a result, the pressure difference between the discharge pressure of the hydraulic pump 1 and the maximum load pressure becomes constant according to the set pressure of the unload valve 34.

또 유압펌프(1)의 토출유로(24)에는 릴리프밸브(33)가 접속하고 있다. 릴리프밸브(33)는 유압펌프(1)에서 유로(24)에 토출된 유압유의 압력을 설정릴리프압 이하로 제한한다.In addition, a relief valve 33 is connected to the discharge passage 24 of the hydraulic pump 1. The relief valve 33 restricts the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 to the flow path 24 to below the set relief pressure.

귀환유로(35)는 3개의 귀환유로(35a, 35b, 35c)에 분기하여 있다.The return flow path 35 branches into three return flow paths 35a, 35b, and 35c.

귀환유로(35a, 35b)는 고정재생율밸브(43)의 각 입구포트에 접속하여 있다. 귀환유로(35c)는 재생율상승(再生率上昇)밸브(36)의 입구포트에 접속하고 있다. 귀환유로(35a)와 귀환유로(35c)는 고정재생율밸브(43) 및 재생율상승밸브(36)의 각출구포트에서 합류하여 귀환유로(35d)에 연통하여 있다. 귀환유로(35d)는 체크밸브 (48)의 입구포트에 연통하고 있다. 체크밸브(48)의 출구포트는 귀환유로 (51)에 연통하고 있다. 체크밸브(48)는 귀환유로(35d)에서 귀환유로(51)의 방향으로만 유압유의 흐름을 허용한다. 귀환유로(35d)는 유로(47)에 분기하여 있다.The feedback flow paths 35a and 35b are connected to each inlet port of the fixed regeneration rate valve 43. The feedback flow path 35c is connected to the inlet port of the regeneration rate increase valve 36. The feedback flow path 35a and the feedback flow path 35c join at each outlet port of the fixed regeneration rate valve 43 and the regeneration rate increase valve 36 to communicate with the return flow path 35d. The return flow path 35d communicates with the inlet port of the check valve 48. The outlet port of the check valve 48 communicates with the return flow path 51. The check valve 48 allows the flow of hydraulic oil only in the direction of the return flow path 51 in the return flow path 35d. The return flow path 35d branches into the flow path 47.

귀환유로(35b)는 고정재생율밸브(43)의 출구포트를 통하여 압력제어밸브(55)의 입구포트에 접속하고 있다. 압력제어밸브(55)의 출구포트는 유로(25)를 통하여 탱크(14)에 연통하고 있다.The feedback flow path 35b is connected to the inlet port of the pressure control valve 55 through the outlet port of the fixed regeneration rate valve 43. The outlet port of the pressure control valve 55 communicates with the tank 14 via the oil passage 25.

고정재생율밸브(43)은 3개의 밸브위치 즉 43c(중립위치), 43a(아암올림위치) , 43b(아암내림위치)를 가지고 있다.The fixed regeneration rate valve 43 has three valve positions, namely 43c (neutral position), 43a (arm raising position), and 43b (arm lowering position).

파일럿유로(22)는 파일럿유로(22a)로 분기되며 이 파일럿유로(22a)는 고정재생율밸브(43)의 한쪽의 파일럿포트(43d)에 접속하고 있다. 동일하게 파일럿유로 (23)는 파일럿유로(23a)로 분기되며 이 파일럿유로(23a)는 고정재생율밸브(43)의 다른쪽 파일럿포트(43e)에 접속하고 있다.The pilot flow path 22 branches into the pilot flow path 22a, which is connected to one pilot port 43d of the fixed regeneration rate valve 43. As shown in FIG. Similarly, the pilot flow path 23 branches to the pilot flow path 23a, which is connected to the other pilot port 43e of the fixed regeneration rate valve 43.

따라서 파일럿유로(22a, 23a) 내의 압력이 동일압력인 경우에는 고정재생율밸브(43)는 중립위치(43c)에 위치한다. 고정재생율밸브(43)가 중립위치(43c)에 위치하고 있을 때 귀환유로(35a) 내의 유압유는 고정재생율밸브(43)로 차단됨과 동시에, 귀환유로(35b) 내의 유압유는 고정재생율밸브(43)를 통과하여 압력제어밸브 (55)의 입구포트에 유입한다.Therefore, when the pressure in the pilot flow paths 22a and 23a is the same pressure, the fixed regeneration rate valve 43 is located in the neutral position 43c. When the fixed refresh rate valve 43 is located at the neutral position 43c, the hydraulic oil in the feedback flow path 35a is blocked by the fixed refresh rate valve 43, and the hydraulic oil in the feedback flow path 35b causes the fixed refresh rate valve 43 to It passes through the inlet port of the pressure control valve (55).

파일럿유로(22a) 내의 파일럿압이 파일럿유로(23a) 내의 파일럿압보다도 큰 경우에는 고정재생율밸브(43)는 아암올림위치(43a)에 위치한다. 고정재생율밸브(43)가 아암올림위치(43a)에 위치할 때 귀환유로(35a) 내의 유압유는 고정재생율밸브(43) 내의 스로틀(throttle)(43f)을 통과하여 귀환유로(35d)에 출력함과 동시에, 귀환유로(35b) 내의 유압유는 고정재생율밸브(43) 내의 스로틀(43g)을 통과하여 압력제어밸브(55)의 입구포트에 유입한다. 여기서 귀환유로(35a)에 대응하는 스로틀 (43f)의 스로틀지름(개구면적) 및 귀환유로(35b)에 대응하는 스로틀(43g)의 스로틀지름(개구면적)은, 소정의 값으로 설정되어 있다. 이들 스로틀지름(개구면적)의 값은 아암(10)이 아암올림측으로 작동했을 때 버킷(11)을 수평으로 유지하기 위하여 필요한 유압실린더(3)로의 공급유량에 대응하여 정해져 있다.When the pilot pressure in the pilot flow path 22a is larger than the pilot pressure in the pilot flow path 23a, the fixed regeneration rate valve 43 is located at the arm lift position 43a. When the fixed refresh rate valve 43 is located at the arm lift position 43a, the hydraulic oil in the feedback flow path 35a passes through the throttle 43f in the fixed refresh rate valve 43 and is output to the feedback flow path 35d. At the same time, the hydraulic oil in the return flow passage 35b passes through the throttle 43g in the fixed regeneration rate valve 43 and flows into the inlet port of the pressure control valve 55. Here, the throttle diameter (opening area) of the throttle 43f corresponding to the return flow path 35a and the throttle diameter (opening area) of the throttle 43g corresponding to the feedback flow path 35b are set to predetermined values. The values of these throttle diameters (opening areas) are determined in correspondence with the supply flow rates to the hydraulic cylinders 3 necessary for keeping the bucket 11 horizontal when the arm 10 is operated on the arm raising side.

동일하게 파일럿유로(23a) 내의 파일럿압이 파일럿유로(22a) 내의 파일럿압보다도 큰 경우에는 고정재생율밸브(43)는 아암내림위치(43b)에 위치한다. 고정재생율밸브(43)가 아암내림위치(43b)에 위치할 때 귀환유로(35a) 내의 유압유는 고정재생율밸브(43) 내의 스로틀(43h)을 통과하여 귀환유로(35d)로 출력함과 동시에, 귀환유로(35b) 내의 유압유는 고정재생율밸브(43) 내의 스로틀(43i)을 통과하여 압력제어밸브(55)의 입구포트에 유입한다.Similarly, when the pilot pressure in the pilot flow path 23a is larger than the pilot pressure in the pilot flow path 22a, the fixed regeneration rate valve 43 is located at the arm lowered position 43b. When the fixed refresh rate valve 43 is located at the arm lowered position 43b, the hydraulic oil in the feedback flow path 35a passes through the throttle 43h in the fixed refresh rate valve 43 and is output to the feedback flow path 35d. The hydraulic oil in the feedback flow path 35b passes through the throttle 43i in the fixed regeneration rate valve 43 and flows into the inlet port of the pressure control valve 55.

재생율상승밸브(36)는 3개의 밸브위치 즉 36c(중립위치), 36a(버킷덤프위치) , 36b(버킷틸트위치)를 가지고 있다.The regeneration rate increase valve 36 has three valve positions, namely 36c (neutral position), 36a (bucket dump position) and 36b (bucket tilt position).

파일럿유로(20)는 파일럿유로(20a)로 분기되며 이 파일럿유로(20a)는 재생율상승밸브(36)의 한쪽의 파일럿(36d)에 접속하고 있다. 동일하게 파일럿유로(21)는 파일럿유로(21a)로 분기되며 이 파일럿유로(21a)는 재생율상승밸브(36)의 다른쪽의 파일럿포트(36e)에 접속하고 있다.The pilot flow path 20 branches into the pilot flow path 20a, which is connected to one pilot 36d of the regeneration rate increase valve 36. Similarly, the pilot flow path 21 branches to the pilot flow path 21a, which is connected to the pilot port 36e on the other side of the regeneration rate increase valve 36.

따라서 파릴럿유로(20a, 21a) 내의 압력이 동일압력인 경우에는 재생율상승밸브(36)는 중립위치(36c)에 위치한다. 재생율상승밸브(36)가 중립위치(36c)에 위치하고 있을 때 귀환유로(35c) 내의 유압유는 재생율상승밸브(36)로 차단된다.Therefore, when the pressure in the parlor flow paths 20a and 21a is the same pressure, the regeneration rate increase valve 36 is located at the neutral position 36c. When the regeneration rate increase valve 36 is located at the neutral position 36c, the hydraulic oil in the feedback flow path 35c is cut off by the regeneration rate increase valve 36.

파일럿유로(20a) 내의 파일럿압이 파일럿유로(21a) 내의 파일럿압보다도 큰 경우에는 재생율상승밸브(36)는 버킷덤프위치(36a)에 위치한다. 재생율상승밸브 (36)가 버킷덤프위치(36a)에 위치하고 있을 때 귀환유로(35c) 내의 유압유는 재생율상승밸브(36)를 통과하여 귀환유로(35d)에 출력한다. 동일하게 파일럿유로 (21a) 내의 파일럿압이 파일럿유로(20a) 내의 파일럿압보다도 큰 경우에는 재생율상승밸브(36)는 버킷틸트위치(36b)에 위치한다. 재생율상승밸브(36)가 버킷틸트위치(36b)에 위치하고 있을 때 귀환유로(35b) 내의 유압유는 재생율상승밸브(36)를 통과하여 귀환유로(35d)로 출력한다.When the pilot pressure in the pilot flow path 20a is larger than the pilot pressure in the pilot flow path 21a, the regeneration rate increase valve 36 is located at the bucket dump position 36a. When the regeneration rate increase valve 36 is located at the bucket dump position 36a, the hydraulic oil in the return passage 35c passes through the regeneration rate rise valve 36 and outputs it to the return passage 35d. Similarly, when the pilot pressure in the pilot flow path 21a is larger than the pilot pressure in the pilot flow path 20a, the regeneration rate increase valve 36 is located at the bucket tilt position 36b. When the regeneration rate increase valve 36 is located at the bucket tilt position 36b, the hydraulic oil in the feedback flow path 35b passes through the regeneration rate increase valve 36 and is output to the feedback flow path 35d.

압력제어밸브(55)는 2개의 밸브위치 55a(차단위치), 55c(연통위치)를 가지고 있다. 압력제어밸브(55)가 차단위치(55a)에서 연통위치(55c)측으로 이동하는데 따라서 개구면적이 연속적으로 커진다. 파일럿유로(55e)를 통하여 압력제어밸브(55)의 한쪽의 파일럿포트(55f)에 입력포트압이 파일럿압으로서 가하여진다.The pressure control valve 55 has two valve positions 55a (blocking position) and 55c (communication position). As the pressure control valve 55 moves from the cutoff position 55a to the communication position 55c, the opening area is continuously increased. The input port pressure is applied as a pilot pressure to one pilot port 55f of the pressure control valve 55 through the pilot flow path 55e.

귀환유로(51)는 유로(51a)에 분기하여 스로틀(52)을 통하여 유로(53)에 연통하고 있다. 유로(53)는 재생캔슬밸브(54)의 입구포트와 압력제어밸브(55)의 다른쪽의 파일럿포트(55g)의 각각에 접속하고 있다.The return flow path 51 branches into the flow path 51a and communicates with the flow path 53 via the throttle 52. The flow path 53 is connected to each of the inlet port of the regeneration cancel valve 54 and the other pilot port 55g of the pressure control valve 55.

따라서 압력제어밸브(55g)는, 유로(油路)(53) 내의 압력과 파일럿유로(55e) 내의 압력이 균형을 이루는 위치에서 밸런스를 이루어, 압력제어밸브(55)의 상류압(上流壓)은 귀환유로(51) 내의 압력과 균등하게 된다. 이 때문에 아암용유압실린더 (2)에서 배출되는 귀환유압유는 일정한 비율로 분류(分流)되어 귀환유로 (35d)와 귀환유로(35b)의 각각으로 할당된다. 귀환유로(35d)에 할당된귀환유압은 체크밸브 (48), 귀환유로(51), 버킷용조작밸브(7)를 통하여 버킷용유압실린더(3)로 공급된다. 한편 귀환유로(35b)에 할당된 유압유는 압력제어밸브(55), 유로(25)를 통하여 탱크(14)로 배출된다.Therefore, the pressure control valve 55g is balanced at a position where the pressure in the flow path 53 and the pressure in the pilot flow path 55e are balanced, and the upstream pressure of the pressure control valve 55 is balanced. Is equal to the pressure in the return flow path (51). For this reason, the return hydraulic oil discharged | emitted from the arm hydraulic cylinder 2 is divided by a fixed ratio, and is allocated to each of the return flow path 35d and the return flow path 35b. The feedback hydraulic pressure assigned to the feedback flow path 35d is supplied to the bucket hydraulic cylinder 3 through the check valve 48, the feedback flow path 51, and the bucket operation valve 7. On the other hand, the hydraulic oil allocated to the return flow path 35b is discharged to the tank 14 through the pressure control valve 55 and the flow path 25.

압력제어밸브(55)는 재생율상승밸브(36)가 중립위치(36c)에 위치하고 있을 때, 고정재생율밸브(43)의 스로틀(43f)의 개구면적과 스로틀(43g)의 개구면적의 비율로 귀환유로(35d)로 흐르는 유압유의 유량(유압실린더(3)으로의 공급유량)과 귀환유로(35b)로 흐르는 유압유의 유량(탱크(14)로의 배출유량)을 분류한다. 이 분류비(分流比)는 버킷(11)을 수평으로 유지하는 비율로 설정되어 있다.The pressure control valve 55 returns at a ratio of the opening area of the throttle 43f and the opening area of the throttle 43g when the refresh rate increase valve 36 is located at the neutral position 36c. The flow rate of the hydraulic oil flowing in the flow path 35d (supply flow rate to the hydraulic cylinder 3) and the flow rate of the hydraulic oil flowing in the return flow path 35b (discharge flow rate to the tank 14) are classified. This dividing ratio is set to the ratio which keeps the bucket 11 horizontal.

또 재생률상습밸브(36)가 버킷덤프위치(36a) 또는 틸트위치(36b)에 위치하고 있을 때, 버킷덤프압 또는 틸트압이 커짐에 따라서 귀환유로(35d) 측에 분류되는 유량이 증가한다.In addition, when the regeneration rate regulating valve 36 is located at the bucket dump position 36a or the tilt position 36b, as the bucket dump pressure or the tilt pressure increases, the flow rate classified on the return flow path 35d side increases.

재생캔슬밸브(54)는 귀환유로(51) 내의 압력 즉 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 일정값을 넘은 경우에 귀환유로(35) 내의 전유량(全流量)을 탱크(14)로 배출하기 위하여 설치되어 있다.The regeneration cancel valve 54 transfers the entire flow volume in the return flow path 35 to the tank 14 when the pressure in the return flow path 51, that is, the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 exceeds a predetermined value. It is installed to discharge.

재생캔슬밸브(54)에는 닫힘 측에 스프링(54a)의 스프링력이 부여되어 있다. 재생캔슬밸브(54)의 스프링(54a)에 대향하는 파일럿포트(54b)에는 귀환유압유(51) 내의 부하압이 파일럿압으로서 더하여 진다. 또 후술하는 바와 같이 재생캔슬밸브(54)의 스프링(54a)에 대향하는 파일럿포트(54c)에는 파일럿유로(19g)를 통하여 파일럿압이 가하여진다.The regeneration cancel valve 54 is provided with a spring force of the spring 54a on the closing side. The load pressure in the feedback hydraulic oil 51 is added as a pilot pressure to the pilot port 54b facing the spring 54a of the regeneration cancel valve 54. As described later, the pilot pressure is applied to the pilot port 54c facing the spring 54a of the regeneration cancel valve 54 via the pilot flow passage 19g.

따라서 파일럿포트(54b, 54c) 측에 작용하는 힘이 스프링(54a)의 스프링력보다도 작은 경우에는 재생캔슬밸브(54)는 닫힘 측에 위치하고 있다,Therefore, when the force acting on the pilot port 54b, 54c side is smaller than the spring force of the spring 54a, the regeneration cancel valve 54 is located on the closed side.

이에 대하여 파일럿포트(54b, 54c) 측에 작용하는 힘이 스프링(54a)의 스프링력 이상이 되면 재생캔슬밸브(54)는 열림측에 위치한다. 이 때문에 귀환유로(51) 내의 유압유는 유로(51a), 스로틀(52), 유로(53), 재생캔슬밸브(54), 유로(25)를 통하여 탱크(14)로 배출된다. 그러면 귀환유로(51) 내의 압력은 스로틀(52)에서 감압(減壓)되어 탱크압이 되고 이 탱크압이 파일럿압으로서 압력제어밸브(55)의 파일럿포트(55g)에 작용한다. 이 때문에 압력제어밸브(55)의 상류압은 탱크가 되어 귀환유압유의 전류량은 압력제어밸브(55)를 통하여 탱크(14)로 배출된다.On the other hand, when the force acting on the pilot port 54b, 54c side becomes more than the spring force of the spring 54a, the regeneration cancel valve 54 is located on the open side. For this reason, the hydraulic oil in the return flow path 51 is discharged to the tank 14 through the flow path 51a, the throttle 52, the flow path 53, the regeneration cancel valve 54, and the flow path 25. As shown in FIG. Then, the pressure in the return flow path 51 is depressurized by the throttle 52 to become a tank pressure, and this tank pressure acts on the pilot port 55g of the pressure control valve 55 as a pilot pressure. For this reason, the upstream pressure of the pressure control valve 55 becomes a tank, and the amount of current of the return hydraulic oil is discharged to the tank 14 through the pressure control valve 55.

본 실시형태에서는, 버킷용조작밸브(7)의 버킷덤프위치(7a)에, 카운터밸런스밸브 (39)가 내장되어 있다. 버킷용조작밸브(7)의 스풀이 스트로크(stroke)하면 유로(31) 내의 압력이 카운터밸런스밸브(39)의 스프링이 설치되어 있는 측에 대향하는 측으로 가하여 진다. 카운터밸런스밸브(39)는 유로(32)와 유로(25)와의 연통을 차단하는 위치(39a)와, 유로(32)와 유로(25)를 연통시키는 밸브위치(39b)를 가지고 있다.In this embodiment, the counter balance valve 39 is built in the bucket dump position 7a of the bucket operation valve 7. When the spool of the bucket operation valve 7 strokes, the pressure in the flow path 31 is applied to the side opposite to the side where the spring of the counterbalance valve 39 is provided. The counterbalance valve 39 has a position 39a for interrupting communication between the flow path 32 and the flow path 25, and a valve position 39b for communicating the flow path 32 and the flow path 25.

유로(31)의 압력이 일정압 이상이면, 카운터밸런스밸브(39)가 밸브위치(39b)로 변환된다. 이 때문에 유로(32)로부터 귀환유압유가 유로(25b)를 통하여 탱크 (14)로 배출된다. 또 유로(31)의 압력이 상기 일정압보다도 작으면, 카운터밸런스밸브(39)가 스프링력에 의하여 밸브위치(39a)로 변환된다. 이 때문에 유로(32)로부터 귀환유압유가 차단되어 탱크(14)로의 귀환유압유의 배출량이 없어진다.If the pressure of the oil passage 31 is equal to or higher than the constant pressure, the counterbalance valve 39 is switched to the valve position 39b. For this reason, the return hydraulic oil is discharged | emitted from the flow path 32 to the tank 14 via the flow path 25b. If the pressure in the flow passage 31 is smaller than the constant pressure, the counterbalance valve 39 is switched to the valve position 39a by the spring force. For this reason, the return hydraulic oil is cut off from the flow path 32, and the discharge | emission of the return hydraulic oil to the tank 14 is lost.

또 버킷용조작밸브(7)의 버킷덤프위치(7b)에도, 카운터밸런스밸브(39)와 동일한 기능의 카운터밸런스밸브(41)가 내장되어 있다.The counter balance valve 41 having the same function as the counter balance valve 39 is also built in the bucket dump position 7b of the bucket operation valve 7.

동일하게 버킷용조작밸브(7)의 버킷틸트위치(7e, 7d)에도 카운터밸런스밸브 (39)와 동일하게, 유로(32)의 압력이 일정압 이상이면 유로(31)로부터의 귀환유압유를 유로(25)를 통하여 탱크(14)로 배출하며, 유로(32)의 압력이 상기 일정압보다도 작으면 귀환유로를 차단하고 탱크(14)로의 귀환유압유의 배출량을 없애는 카운터밸런스밸브(42, 65)가 각각 설치되어 있다.Similarly, the bucket tilt positions 7e and 7d of the bucket operation valve 7 are similar to the counterbalance valve 39. When the pressure of the flow path 32 is equal to or higher than the constant pressure, the return hydraulic oil from the flow path 31 is passed. Counter balance valves 42 and 65 which discharge to the tank 14 through the tank 25 and shut off the return flow path when the pressure in the flow path 32 is less than the predetermined pressure and eliminate the discharge of the return hydraulic oil to the tank 14. Are installed respectively.

버킷용조작밸브(6)에는, 그 스풀의 스트로크위치를 규제하는 스트로크 규제제어밸브(58) 및 (59)가 설치되어 있다. 스트로크규제제어밸브(58)는 버킷용조작밸브(7)가 버킷덤프위치(7b, 7a) 측으로 이동되는 때에 버킷덤프위치(7b)에서 스트로크를 규제하여 버킷덤프위치(7a)로 위치시키지 않도록 스풀의 이동을 제어한다.The bucket control valve 6 is provided with stroke regulating control valves 58 and 59 for regulating the stroke position of the spool. The stroke regulating control valve 58 restricts the stroke at the bucket dump position 7b when the operation valve 7 for the bucket is moved to the bucket dump positions 7b and 7a so as not to be located at the bucket dump position 7a. To control the movement.

즉 스트로크규제제어밸브(58)는 버킷용조작밸브(7)의 파일럿포트(7h)측 끝부위에 닿을 수 있는 피스톤(58c)을 구비하고 있다. 또 스트로크 규제제어밸브(58)는 2개의 밸브위치 58a(차단위치), 58b(배출위치)를 가지고 있다.That is, the stroke regulating control valve 58 is provided with the piston 58c which can contact the edge part of the pilot port 7h side of the bucket control valve 7. The stroke regulating control valve 58 has two valve positions 58a (disconnected position) and 58b (discharge position).

파이럿유로(18b)는 파일럿유로(18c)에 분기되어 이 파일럿유로(18c)는 스트로크 규제제어밸브(58)의 한쪽의 파일럿포트(58d)에 접속하고 있다. 동일하게 파일럿유로(23)는 스트로크 규제제어밸브(58)의 피스톤(58c) 측의 파일럿포트(58e)에 접속하고 있다.The pilot flow path 18b branches into the pilot flow path 18c, and the pilot flow path 18c is connected to one pilot port 58d of the stroke regulating control valve 58. Similarly, the pilot flow path 23 is connected to the pilot port 58e on the piston 58c side of the stroke regulating control valve 58.

파일럿유로(18c)는 유로(18d)에 분기되어 스트로크규제제어밸브(58)의 입구포트에 접속하고 있다. 스트로크규제제어밸브(58)의 출구포트는 유로(18e)에 접속하고 있다. 유로(18e)는 유로(25)를 통하여 탱크(14)에 연통하고 있다.The pilot flow path 18c branches into the flow path 18d and is connected to the inlet port of the stroke regulation control valve 58. The outlet port of the stroke regulation control valve 58 is connected to the flow path 18e. The flow path 18e communicates with the tank 14 via the flow path 25.

따라서 파일럿유로(18c) 내의 파일럿압에 의하여 스트로크 규제제어밸브(58)는 차단위치(58a)에 위치한다. 이 때문에 버킷용조작밸브(7)가 버킷덤프위치(7b, 7a)측에 이동하려고 해도 파일럿덤프위치(7b)에서 피스톤(58c)에 의하여 스트로크가 규제되어 버킷덤프위치(7a)까지 이동하지 않는다.Therefore, the stroke regulating control valve 58 is located at the cutoff position 58a by the pilot pressure in the pilot flow path 18c. For this reason, even if the bucket operation valve 7 tries to move to the bucket dump positions 7b and 7a side, the stroke is regulated by the piston 58c at the pilot dump position 7b and does not move to the bucket dump position 7a. .

파일럿유로(23) 내의 파일럿압이 파일럿유로(18c) 내의 파일럿압보다도 큰 경우에는 스트로크 규제제어밸브(58)는 통과위치(58b)에 위치한다.When the pilot pressure in the pilot flow path 23 is greater than the pilot pressure in the pilot flow path 18c, the stroke regulation control valve 58 is located at the passage position 58b.

또 파일럿유로(18c) 내의 파일럿유압유는 파일럿유로(18d), 스트로크규제제어밸브(58), 유로(18e, 25)를 통하여 탱크(14)로 배출된다. 이 때문에 파일럿유로 (18c, 18b) 내의 파일럿압은 탱크압이 된다.The pilot hydraulic oil in the pilot flow path 18c is discharged to the tank 14 through the pilot flow path 18d, the stroke control valve 58, and the flow paths 18e and 25. For this reason, the pilot pressure in pilot flow paths 18c and 18b becomes a tank pressure.

또한 버킷용조작밸브(7)의 파일럿포트(7g) 측의 스트로크규제제어밸브(59)도 스트로크 규제제어밸브(58)와 동일하다. 이 경우 파일럿유로(19b)를 분기한 파일럿유로(19c) 내의 파일럿압에 의하여 스트로크 규제제어밸브(59)는 차단위치에 위치하며, 버킷용조작밸브(7)의 이동위치가 파일럿틸트위치(7d)에서 규제된다.The stroke regulation control valve 59 on the pilot port 7g side of the bucket operation valve 7 is also the same as the stroke regulation control valve 58. In this case, the stroke regulating control valve 59 is positioned at the shut-off position by the pilot pressure in the pilot passage 19c branching from the pilot passage 19b, and the moving position of the bucket operation valve 7 is the pilot tilt position 7d. Regulated).

본 실시형태에서는, 부동(浮動)(float control)제어회로가 설치되어 있다. 여기서 부동제어라는 것은 아암(10)이 아암내림측으로 이동하고 있는 경우에 아암용유압실린더(2)의 양 실린더실(2a, 2b)을 탱크압으로 하여 아암(10)이 외력에 따라서 아암올림, 아암내림의 양 방향으로 자유로이 작동할수 있는 상태로 하는 제어이다.In this embodiment, a float control control circuit is provided. In this case, the floating control means that when the arm 10 moves to the arm lowering side, both cylinder chambers 2a and 2b of the arm hydraulic cylinder 2 are used as the tank pressure, and the arm 10 raises the arm according to the external force. It is a control to be able to operate freely in both directions of arm lowering.

부동제어를 실행하는 지령은, 예를 들어 아암용조작레버(4)를 아암내림방향으로 조작함과 동시에 조작레버(4)의 노브(knob) 등에 설치된 부동제어용 스위치를 온(on)조작하는 것으로 주어진다. 부동제어용스위치가 온(on)조작되면 부동제어용 스위치에서 전기신호가 출력된다.The instruction for executing the floating control is, for example, by operating the arm operating lever 4 in the arm lowering direction and turning on the floating control switch provided in the knob of the operating lever 4, and the like. Is given. When the floating control switch is turned on, an electrical signal is output from the floating control switch.

부동제어회로는, 변환밸브(60, 61, 62)를 중심으로 구성되어 있다.The floating control circuit is composed mainly of the switching valves 60, 61, 62.

변환밸브(60)는 전자(電磁)변환밸브이며 2개의 밸브위치(60a, 60b)를 가지고 있다. 파일럿유로(19)는 변환밸브(60)의 입구포트에 접속하고 있다. 변환밸브(60)의 출구포트는 유로(19f, 19g)에 접속하고 있다. 변환밸브(60)의 전자 (電磁) 솔레노이드 (60c)에는 부동제어용 스위치의 온조작을 나타내는 전기신호가 가하여 진다. 변환밸브(60)의 전자솔레노이드(60c)가 비통전(非通電)상태일 때에는 변환밸브 (60)는 밸브위치(60a)에 위치하며, 파일럿유로(19) 내의 파일럿유압유가 변환밸브 (60)를 통과하여 유로(19g)에 출력되어 있다. 변환밸브(60)의 전자솔렌이드(60c)에 전기신호가 통전(通電)되면 변환밸브(60)는 밸브위치(60b)에 위치하며, 파일럿유로 (19) 내의 파일럿유압유가 변환밸브(60)를 통과하여 유로(19f)에 출력된다.The conversion valve 60 is an electromagnetic conversion valve and has two valve positions 60a and 60b. The pilot passage 19 is connected to the inlet port of the conversion valve 60. The outlet port of the switching valve 60 is connected to the flow paths 19f and 19g. The electric solenoid 60c of the switching valve 60 is supplied with an electrical signal indicating the on operation of the switch for floating control. When the solenoid 60c of the changeover valve 60 is in a non-energized state, the changeover valve 60 is located at the valve position 60a, and the pilot hydraulic oil in the pilot flow passage 19 changes over the valve 60. It passes through and is output to the flow path 19g. When the electrical signal is energized to the solenoid 60c of the conversion valve 60, the conversion valve 60 is located at the valve position 60b, and the pilot hydraulic oil in the pilot flow path 19 is the conversion valve 60. It passes through and is output to the flow path 19f.

변환밸브(61)는 2개의 밸브위치 61a(차단위치), 61b(통과위치)를 가지고 있다. 스로틀(63)의 하류(下流)는 변환밸브(61)의 유입출포트에 접속하고 있다. 변환밸브(61)의 다른쪽의 유입출포트는 유로(29b)에 접속하고 있다. 유로(29b)는 유로 (25)를 통하여 탱크(14)에 연통하고 있다. 변환밸브(61)의 파일럿포트(61c)에는 유로(19f)를 통과한 파일럿유압유가 공급된다. 변환밸브(61)의 파일럿포트 (61c)에파일럿압이 가하여지면 변환밸브(61)는 통과위치(61b)에 위치하며, 스로틀 (63)의 하류는 변환밸브(61), 유로(29b, 25)를 통하여 탱크(14)에 연통된다.The switching valve 61 has two valve positions 61a (blocking position) and 61b (passing position). The downstream of the throttle 63 is connected to the inflow and outflow port of the conversion valve 61. The other inflow and outflow port of the conversion valve 61 is connected to the flow path 29b. The flow path 29b communicates with the tank 14 via the flow path 25. The pilot hydraulic oil which passed the flow path 19f is supplied to the pilot port 61c of the switching valve 61. As shown in FIG. When a pilot pressure is applied to the pilot port 61c of the conversion valve 61, the conversion valve 61 is located at the passage position 61b, and the downstream of the throttle 63 is the conversion valve 61, flow paths 29b and 25. Is communicated with the tank (14).

유로(29)는 유로(29a)에 분기(分岐)하고 있다. 유로(29a)는 스로틀(63)의 상류에 연통하여 있다.The flow path 29 branches into the flow path 29a. The flow path 29a communicates with the upstream of the throttle 63.

변환밸브(62)는 2개의 밸브위치 62a(차단위치), 62b(통과위치)를 가지고 있다. 유로(29a)는 변환밸브(62)의 유입출포트에 접속하고 있다. 변환밸브(61)의 다른쪽의 유입출포트는 유로(29b)에 접속하고 있다. 변환밸브(62)의 파일럿포트(62c)에는 스로틀(63)의 하류의 파일럿압이 가하여진다. 변환밸브(62)의 파일럿포트에 대향하는 측에는 스로틀(63)의 상류압이 가하여진다. 따라서 스로틀(63)의 하류가 저압이 되면 변환밸브(62)는 통과위치(62b)에 위치하며, 유로(29a)는 변환밸브 (62), 유로 (29b, 25)를 통하여 탱크(14)에 연통한다.The switching valve 62 has two valve positions 62a (blocking position) and 62b (passing position). The flow path 29a is connected to the inflow and outflow port of the conversion valve 62. The other inflow and outflow port of the conversion valve 61 is connected to the flow path 29b. The pilot pressure downstream of the throttle 63 is applied to the pilot port 62c of the changeover valve 62. The upstream pressure of the throttle 63 is applied to the side opposite to the pilot port of the conversion valve 62. Therefore, when the downstream of the throttle 63 becomes a low pressure, the conversion valve 62 is located in the passage position 62b, and the flow path 29a passes through the conversion valve 62 and the flow paths 29b and 25 to the tank 14. Communicate.

다음으로 도 1의 제1실시형태의 유압회로의 동작에 관하여 설명한다.Next, operation | movement of the hydraulic circuit of 1st Embodiment of FIG. 1 is demonstrated.

현재 오퍼레이터가 조작레버장치(40)의 아암용조작레버(4)를 아암올림측에 조작한 것으로 한다. 이 때 버킷용조작레버(5)는 중립위치에서 경동(傾動)(tilting )조작이 되어 있지 않은 것으로 한다.It is assumed that the operator has operated the arm operation lever 4 of the operation lever device 40 on the arm raising side. At this time, it is assumed that the bucket operating lever 5 is not tilted at the neutral position.

이 때문에 아암용조작레버(4)의 조작량에 따른 아암올림압이 파일럿유로 (18a)에 출력된다. 이 아암올림압은 파일럿유로(18a)를 통하여 아암용조작밸브(6)의 아암올림측 파일럿포트(6g)에 공급된다.For this reason, the arm raising pressure corresponding to the operation amount of the arm operating lever 4 is output to the pilot flow path 18a. This arm lifting pressure is supplied to the arm lifting side pilot port 6g of the arm control valve 6 via the pilot flow path 18a.

또 아암용조작레버(4)의 조작량에 따른 아암올림압이 파일럿유로(18b)에 출력되어 셔틀밸브(50)의 한쪽의 입구포트에 가하여져 있다. 현재 버킷용조작레버(5)는 중립위치이므로, 파일럿유로(20)의 압력 즉 셔틀밸브(50)의 다른쪽의 입구포트의 압력은 탱크(14) 내의 압력이 되어 있다. 이 때문에 셔틀밸브(50)를 통하여 파일럿유로(22)에, 아암용조작레버(4)의 조작량에 따른 아암올림압이 출력된다. 이 아암올림압은 파일럿유로(22)를 통하여 버킷용조작밸브(7)의 덤프측 파일럿포트 (7g)에 공급된다.The arm lifting pressure corresponding to the operation amount of the arm operating lever 4 is outputted to the pilot flow path 18b and applied to one inlet port of the shuttle valve 50. Since the bucket operating lever 5 is now in the neutral position, the pressure of the pilot flow path 20, that is, the pressure of the other inlet port of the shuttle valve 50 is the pressure in the tank 14. For this reason, the arm raising pressure corresponding to the operation amount of the arm operating lever 4 is output to the pilot flow path 22 via the shuttle valve 50. This arm lifting pressure is supplied to the dump side pilot port 7g of the bucket control valve 7 via the pilot flow path 22.

이 때문에 각 조작밸브(6, 7)에 가하여진 아암올림압에 따라서 아암용조작밸브(6)가 아암올림위치(6a)측에 위치됨과 동시에, 버킷용조작밸브(7)가 덤프위치 (7b)측에 위치된다.For this reason, the arm control valve 6 is located at the arm lift position 6a side in accordance with the arm lift pressure applied to each operation valve 6, 7 and the bucket control valve 7 is at the dump position 7b. ) Side.

아암용조작밸브(6)가 아암올림위치(6a)에 위치되면, 유압펌프(1)에서 토출된 유압유가 유로(24, 24a), 압력보상밸브(8)를 통하여 아암용조작밸브(6)의 입구포트에 유입하며, 개구면적에 따른 유량의 유압유가 유로(28)를 통하여 아암용유압실린더 (2)의 하부실(2a)로 공급된다. 그 결과 아암(10)이 아암올림측으로 작동된다.When the arm operation valve 6 is located at the arm lift position 6a, the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1 passes through the flow passages 24 and 24a and the pressure compensation valve 8, and the arm operation valve 6 It flows into the inlet port of and the hydraulic oil of the flow volume according to an opening area is supplied to the lower chamber 2a of the arm hydraulic cylinder 2 through the flow path 28. As shown in FIG. As a result, the arm 10 is operated to the arm raising side.

아암용조작밸브(6)가 아암올림위치(6a)에 위치되어 있을 때 아암용 유압실린더(2)의 상부실(2b)에서 배출되는 귀환유압유는 유로(29), 아암용조작밸브(6)를 통하여 귀환유로(35)에 출력된다.When the arm control valve 6 is located at the arm lift position 6a, the return hydraulic oil discharged from the upper chamber 2b of the hydraulic cylinder 2 for the arm is the flow path 29, the arm control valve 6 It is output to the return flow path 35 through.

현재 버킷용조작레버(5)는 중립위치이므로 버킷덤프압, 버킷틸트압은 동일한 탱크압으로 된다. 이 때문에 각 파일럿유로(20a, 21a) 내의 파일럿압은 탱크압이며 재생율상승밸브(36)의 각 파일럿포트(36d, 36e)에 가하여지는 파일럿압은 탱크압이다. 이것으로 재생율상승밸브(36)는 차단위치(36c)에 위치하며 귀환유로(35c) 내의 유압유는 재생율상승밸브(36)로 차단된다. 따라서 귀환유압유는 귀환유로(35a,35b)만을 흐른다.At present, the bucket operating lever 5 is in a neutral position, so the bucket dump pressure and the bucket tilt pressure become the same tank pressure. For this reason, the pilot pressure in each pilot flow path 20a, 21a is tank pressure, and the pilot pressure applied to each pilot port 36d, 36e of the regeneration rate increase valve 36 is tank pressure. As a result, the regeneration rate increase valve 36 is positioned at the cutoff position 36c, and the hydraulic oil in the feedback flow path 35c is cut off by the regeneration rate increase valve 36. Therefore, the return hydraulic oil flows only the return flow paths 35a and 35b.

아암올림압이 고정재생율밸브(43)의 파일럿포트(43d)에 가하여지기 때문에, 고정재생율밸브(43)는 아암올림위치(43a)에 위치한다. 고정재생률밸브(43)가 아암올림위치(43a)에 위치하면 귀환유로(35a) 내의 유압유는 고정재생율밸브(43) 내의 스로틀(43f)을 통과하여 귀환유로(35d)에 출력된다. 또 귀환유로(35b) 내의 유압유는 고정재생율밸브(43) 내의 스로틀(43g)을 통과하여 압력제어밸브(55)의 입구포트에 유입한다.Since the arm raising pressure is applied to the pilot port 43d of the fixed regeneration rate valve 43, the fixed regeneration rate valve 43 is located at the arm raising position 43a. When the fixed refresh rate valve 43 is located at the arm lift position 43a, the hydraulic oil in the feedback flow path 35a passes through the throttle 43f in the fixed refresh rate valve 43 and is output to the feedback flow path 35d. The hydraulic oil in the return flow passage 35b passes through the throttle 43g in the fixed regeneration rate valve 43 and flows into the inlet port of the pressure control valve 55.

압력제어밸브(55)는, 고정재생율밸브(43)의 스로틀(43f)의 개구면적과 스로틀(43g)의 개구면적으로 정해지는 소정의 비율로 귀환유로(35d)를 흐르는 유압유의 유량과 귀환유로(35b)를 흐르는 유압유의 유량(탱크(14)로의 배출유량)을 분류(分流)한다. 이 분류비는 버킷(11)을 수평으로 유지하는 분류비로 되어 있다.The pressure control valve 55 has a flow rate and a return flow path of hydraulic oil flowing through the return flow path 35d at a predetermined ratio determined by the opening area of the throttle 43f of the fixed regeneration rate valve 43 and the opening area of the throttle 43g. The flow rate of the hydraulic oil flowing through the 35b (discharge flow rate to the tank 14) is classified. This fractionation ratio is a fractionation ratio which keeps the bucket 11 horizontal.

버킷용조작밸브(7)가 버킷덤프위치(7b)에 위치하고 있을 때, 귀환유로(51)는 버킷용조작밸브(7)를 통하여 유로(31)에 연통하는 상태가 된다. 그러나 유압펌프 (1)의 토출구에 연통하는 유로(24a)는 버킷용조작밸브(7)로 차단되어 유로(31)에 연통하지 않는 상태가 된다. 즉 도 1의 유압회로는 직렬회로가 되어 있다.When the bucket operation valve 7 is located at the bucket dump position 7b, the feedback flow path 51 is in a state of communicating with the oil passage 31 via the bucket operation valve 7. However, the flow passage 24a communicating with the discharge port of the hydraulic pump 1 is blocked by the bucket operation valve 7 and is not in communication with the flow passage 31. That is, the hydraulic circuit of FIG. 1 becomes a series circuit.

다음으로 아암용조작레버(4)의 아암올림 방향에의 조작에 대하여 버킷용조작레버(5)의 버킷덤프방향으로 조작이 가하여진 경우, 즉 복합조작시의 작동에 관하여 설명한다.Next, the operation in the bucket dump direction of the bucket operating lever 5 with respect to the operation in the arm raising direction of the arm operating lever 4 will be described.

버킷용조작레버(5)가 버킷덤프방향으로 조작되면, 파일럿유로(20a) 내의 버킷덤프압이 파일럿유로(21a) 내의 파일럿압(덤프압)보다도 크게 된다. 이 때문에재생율상승밸브(36)는 버킷덤프위치(36a)에 위치한다. 재생율상승밸브(36)가 버킷덤프위치(36a)에 위치하면 귀환유로(35c) 내의 유압유는 재생율상승밸브(36)를 통과하여 귀환유로(35d)에 합류한다. 이 합류에 의하여 귀환유로(35d)를 통과하는 유압유의 유량이 증가한다. 이 때문에 버킷덤프압의 상승에 따른 귀환유압유(35d)로 뷴류되는 유압유의 유량이 중가한다.When the bucket operating lever 5 is operated in the bucket dump direction, the bucket dump pressure in the pilot flow path 20a becomes larger than the pilot pressure (dump pressure) in the pilot flow path 21a. For this reason, the regeneration rate increase valve 36 is located at the bucket dump position 36a. When the regeneration rate increase valve 36 is positioned at the bucket dump position 36a, the hydraulic oil in the feedback flow path 35c passes through the regeneration rate increase valve 36 and joins the feedback flow path 35d. This confluence increases the flow rate of the hydraulic oil passing through the return flow path 35d. For this reason, the flow volume of the hydraulic oil which flows into return hydraulic oil 35d by the bucket dump pressure raises.

따라서 버킷 덤프압의 증가에 따른 버킷용유압실린더(3)로 공급되는 유압유의 유량이 증가하여 버킷(11)의 작동속도가 증가한다.Therefore, the flow rate of the hydraulic oil supplied to the bucket hydraulic cylinder 3 for the bucket dump pressure increases to increase the operating speed of the bucket (11).

이 때 아암올림압이 파일럿유로(18c)에 작용하여 스트로크 규제제어밸브(58)는 차단위치(58a)에 위치한다. 스트로크 규제제어밸브(58)가 차단위치(58a) 측으로 이동하면 피스톤(58c)이 버킷용조작밸브(7)의 스풀에 닿는다. 이 때문에 버킷용조작레버(5)가 버킷덤프방향으로 조작되어 버킷덤프압이 파일럿유로(22)를 통하여 버킷용조작밸브(7)의 파일럿포트(7g)에 가하여지더라도 버킷용조작밸브(7)는 버킷덤프위치(7b)에서 피스톤(58c)에 의하여 스트로크규제가 되어 버킷덤프위치(7a)까지 이동하지 않는다.At this time, the arm lifting pressure acts on the pilot flow path 18c so that the stroke regulating control valve 58 is located at the cutoff position 58a. When the stroke regulating control valve 58 is moved to the cutoff position 58a, the piston 58c comes in contact with the spool of the operation valve 7 for the bucket. For this reason, the bucket operating lever 5 is operated in the bucket dump direction so that the bucket operating valve 7 may be applied even if the bucket dump pressure is applied to the pilot port 7g of the bucket operating valve 7 through the pilot flow passage 22. ) Is stroke controlled by the piston 58c at the bucket dump position 7b and does not move to the bucket dump position 7a.

이처럼 아암올림 방향으로의 조작과 버킷덤프방향으로의 조작의 복합 조작시에, 버킷용조작밸브(7)는 버킷덤프위치(7b)로 위치하는 상태를 유지하고 있다. 예를 들어 버킷덤프압이 상승하더라도 버킷용조작밸브(7)가 버킷덤프위치(7a)까지 이동하지는 않는다. 즉 유압펌프(1)의 토출구에 연통하는 유로(24a)는 버킷용조작밸브(7)로 차단되어 유로(31)를 통하여 버킷용유압실린더(3)의 하부실(3a)에 연통하지 않는 상태가 된다. 이처럼 복합조작시에는 직렬회로의 상태가 유지되고 있다.따라서 아암용유압실린더(2)는 유압펌프(1)의 토출유압유에 의하여 구동되며, 버킷용유압실린더(3)는 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유만으로 구동된다. 버킷용유압실린더(3)는 유압펌프(1)의 토출유압유에 의하여 구동되는 일은 없다. 그 결과, 복합조작시에 선두의 작업기인 아암(10)을, 아암올림방향으로 단독조작할 때와 같은 작동속도로 작동시킬 수 있다.In this manner, in the combined operation of the operation in the arm raising direction and the operation in the bucket dump direction, the bucket operation valve 7 is maintained at the bucket dump position 7b. For example, even if the bucket dump pressure rises, the bucket operation valve 7 does not move to the bucket dump position 7a. That is, the flow passage 24a communicating with the discharge port of the hydraulic pump 1 is blocked by the bucket operation valve 7 and does not communicate with the lower chamber 3a of the bucket hydraulic cylinder 3 through the flow passage 31. Becomes In this way, the state of the series circuit is maintained during the compound operation. Therefore, the hydraulic cylinder 2 for the arm is driven by the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1, and the hydraulic cylinder 3 for the bucket is the hydraulic cylinder 2 for the arm. It is driven only by the return hydraulic oil of). The bucket hydraulic cylinder 3 is not driven by the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1. As a result, the arm 10, which is the leading work machine during the compound operation, can be operated at the same operating speed as the single operation in the arm raising direction.

단 아암용조작레버(4)의 조작량이 작게 되어 아암올림압이 작아지면 버킷용조작밸브(7)의 스트로크 규제상태는 해제된다.However, when the operation amount of the arm operating lever 4 becomes small and the arm raising pressure becomes small, the stroke restriction state of the bucket operating valve 7 is released.

즉 파일럿유로(18c) 내의 아암올림압이 작아지면 피스톤(58c)의 버킷용조작밸브(7)를 누르는 힘이 약해진다. 이 때문에 버킷용조작레버(5)가 버킷덤프방향으로 조작되어 버킷덤프압이 파일럿유로(22)를 통하여 버킷용조작밸브(7)의 파일럿포트(7g)에 가하여지면, 버킷용조작밸브(7)는 피스톤(58c)에 스트로크가 규제되는 일이 없이 버킷덤프위치(7a)까지 이동한다. 즉 유압펌프(1)의 토출구에 연통하는 유로(24a)는 버킷용조작밸브(7), 유로(31)를 통하여 버킷용유압실린더(3)의 하부실 (3a)에 연통하는 상태가 된다. 이에 의하여 버킷용유압실린더(3)는 유압펌프(1)의 토출유압유에 의하여 구동된다.That is, when the arm raising pressure in the pilot flow path 18c becomes small, the force which presses the bucket operation valve 7 of the piston 58c becomes weak. Therefore, when the bucket operating lever 5 is operated in the bucket dump direction and the bucket dump pressure is applied to the pilot port 7g of the bucket operating valve 7 through the pilot flow passage 22, the bucket operating valve 7 ) Moves to the bucket dump position 7a without the stroke being restricted to the piston 58c. In other words, the flow passage 24a communicating with the discharge port of the hydraulic pump 1 is in a state of communicating with the lower chamber 3a of the hydraulic cylinder 3 for the bucket via the bucket operation valve 7 and the flow passage 31. Thereby, the bucket hydraulic cylinder 3 is driven by the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1.

그런데 직렬회로는 복합조작시에 선두 작업기인 아암(10)의 작동속도가 저하하지 않는다는 이점이 있기는 하나 후단(後段)의 작업기인 버킷(11)에서 충분한 구동력을 얻을수 없다는 문제가 있다. 본 실시형태에서는 버킷(11)의 부하가 커지면 직렬회로에서 병렬회로로 변환하는 것으로 이 문제를 해결하고 있다.However, the serial circuit has the advantage that the operating speed of the arm 10, which is the leading work machine, does not decrease during the compound operation, but there is a problem that sufficient driving force cannot be obtained from the bucket 11, which is the work machine of the rear end. In this embodiment, when the load of the bucket 11 becomes large, this problem is solved by switching from a serial circuit to a parallel circuit.

상술한 바와 같이 아암용조작레버(4)의 조작량을 작게하면 유로(24a)가 버킷용유압실린더(3)의 하부실(3a)에 연통하는 상태가 된다. 이 상태에서 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 일정값을 넘으면, 재생캔슬밸브(54)의 파일럿포트(54b)에 작용하는 힘이 스프링(54a)의 스프링력 이상이 된다. 이 때문에 재생캔슬밸브(54)는 열림측으로 위치한다. 이 때문에 귀환유로(51) 내의 유압유는 유로(51a), 스로틀 (52), 유로(53), 재생캔슬밸브(54), 유로(25)를 통하여 탱크(14)로 배출된다. 이 때문에 유로(53)를 통하여 압력제어밸브(55)의 파일럿포트(55g)에 작용하는 파일럿압은 탱크압이 되며 이에 따라 압력제어밸브(55)의 상류측의 압력도 탱크압이 되어, 귀환유로(35) 내의 전류량이 탱크(14)로 배출된다. 이것으로 아암용유압실린더 (2)의 귀환측의 실린더실(2b)의 압력은 탱크압이 된다. 즉 직렬회로에서 병렬회로로 변환된다.As described above, when the operation amount of the arm operating lever 4 is reduced, the flow passage 24a communicates with the lower chamber 3a of the bucket hydraulic cylinder 3. In this state, when the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 exceeds a predetermined value, the force acting on the pilot port 54b of the regeneration cancel valve 54 becomes equal to or greater than the spring force of the spring 54a. For this reason, the regeneration cancel valve 54 is located in the open side. For this reason, the hydraulic oil in the return flow path 51 is discharged to the tank 14 via the flow path 51a, the throttle 52, the flow path 53, the regeneration cancel valve 54, and the flow path 25. As shown in FIG. For this reason, the pilot pressure acting on the pilot port 55g of the pressure control valve 55 through the flow path 53 becomes a tank pressure, and the pressure of the upstream of the pressure control valve 55 also becomes a tank pressure, and is returned. The amount of current in the flow path 35 is discharged to the tank 14. As a result, the pressure in the cylinder chamber 2b on the return side of the arm hydraulic cylinder 2 becomes the tank pressure. In other words, it is converted from a serial circuit to a parallel circuit.

또 본 실시형태에서는, 아암용조작레버(4), 버킷용조작레버(5)가 아암올림방향, 버킷틸트방향이라는 조작방향으로 조작되면, 버킷용조작밸브로 스풀의 스트로크규제는 되지 않고 유압펌프(1)의 토출유압유에 의하여 버킷용유압실린더(3)가 구동된다. 즉 병렬회로에 의하여 버킷용유압실린더(3)가 구동된다.In the present embodiment, when the arm operating lever 4 and the bucket operating lever 5 are operated in an operation direction such as an arm raising direction and a bucket tilt direction, the bucket operating valve does not restrict stroke of the spool and does not control the hydraulic pump. The bucket hydraulic cylinder 3 is driven by the discharge hydraulic oil of (1). That is, the bucket hydraulic cylinder 3 is driven by the parallel circuit.

아암용조작레버(4), 버킷용조작레버(5)가 아암올림방향, 버킷틸트방향이라고 하는 조작방향으로 조작되면, 파일럿유로(22, 23)에는 아암올림압과 버킷틸트압이 발생한다. 여기서 아암올림압보다도 버킷틸트압이 높아지면 스트로크규제제어밸브 (58)가 통과위치(58b)로 변환된다. 이 때문에 파일럿유로(18c)는 유로(18d), 스트로크 규제제어밸브(58), 유로(18e), 유로(25)를 통하여 탱크(14)에 연통한다. 이것으로 파일럿유로(18c) 내의 아암올림압은 스로틀(18d)에 의하여 조여지며 탱크압까지 내려간다. 이 때문에 버킷용조작밸브(7)의 파일럿포트(7g)에 파일럿유로(22)를 통하여 가하여지는 아암올림압이 저하한다. 한편 버킷용조작밸브(7)의 대향하는 파일럿포트(7h)에는 버킷틸트압이 가하여지고 있다.When the arm operating lever 4 and the bucket operating lever 5 are operated in an operation direction such as an arm raising direction and a bucket tilt direction, the arm raising pressure and the bucket tilt pressure are generated in the pilot flow paths 22 and 23. Here, when the bucket tilt pressure is higher than the arm lifting pressure, the stroke control control valve 58 is switched to the passage position 58b. For this reason, the pilot flow path 18c communicates with the tank 14 via the flow path 18d, the stroke regulation control valve 58, the flow path 18e, and the flow path 25. As shown in FIG. As a result, the arm lifting pressure in the pilot flow path 18c is tightened by the throttle 18d and lowered to the tank pressure. For this reason, the arm lifting pressure applied to the pilot port 7g of the bucket operation valve 7 via the pilot flow passage 22 decreases. On the other hand, a bucket tilt pressure is applied to the pilot port 7h facing the bucket control valve 7.

이 때문에 버킷용조작밸브(7)는 버킷틸트압에 의하여 버킷틸트위치(7e)까지 이동한다. 버킷용조작밸브(7)가 버킷틸트위치(7e)에 위치하면, 유압펌프(1)의 토출유압유는 유로(24, 24b), 압력보상밸브(9), 버킷용조작밸브(7), 유로(32)를 통하여 버킷용유압실린더(3)의 상부실(3b)로 공급된다.For this reason, the bucket operation valve 7 moves to bucket tilt position 7e by bucket tilt pressure. When the bucket operation valve 7 is located at the bucket tilt position 7e, the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is flow paths 24 and 24b, the pressure compensation valve 9, the bucket operation valve 7 and the flow path. Through 32, it is supplied to the upper chamber 3b of the hydraulic cylinder 3 for buckets.

이 때문에 버킷용유압실린더(3)는 유압펌프(1)에서 토출되는 유압유에 의하여 구동된다. 즉 병렬회로가 구성된다.For this reason, the bucket hydraulic cylinder 3 is driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1. In other words, a parallel circuit is constructed.

이상 아암용조작레버(4)가 아암올림방향으로 조작된 경우에 관하여 설명하였다. 아암용조작레버(4)가 아암내림방향으로 조작된 경우에도 동일하게 작동한다.The case where the arm operating lever 4 was operated in the arm raising direction has been described above. The same works when the arm operating lever 4 is operated in the arm lowering direction.

그런데 직렬회로의 이점의 하나로 회생기능이 있다. 설령 아암(10)이 자중 (自重)(self weight)으로 낙하하는 경우에 아암용유압실린더(2)의 하부실(2a) 측의 유지압을 버킷용유압실린더(3)의 구동에 사용할 수 있다. 이 때에는 유압펌프(1)에서 유압유를 승압(昇壓)시킬 필요 없이 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유의 부하압(유지압)만으로 버킷용유압실린더(3)를 구동할 수 있다.However, one of the advantages of the series circuit is the regenerative function. Even when the arm 10 falls to its own weight, the holding pressure of the lower chamber 2a side of the hydraulic cylinder 2 for the arm can be used for driving the hydraulic cylinder 3 for the bucket. . At this time, the bucket hydraulic cylinder 3 can be driven only by the load pressure (holding pressure) of the return hydraulic oil of the arm hydraulic cylinder 2, without having to pressurize the hydraulic oil in the hydraulic pump 1.

본 실시형태에서는 로드센싱시스템을 채용하고 있어 유압펌프(1)와 유압실린더(2, 3)의 최대부하압과의 차압(差壓)이 일정값이 되도록 작동한다. 따라서 최대부하압이 버킷용유압실린더(3)의 부하압이라고 하면 유압펌프(1)의 토출압은 버킷용유압실린더(3)의 부하압에 대하여 일정값을 더한 압력까지 승압해버린다. 이것은에너지손실을 초래한다.In this embodiment, the load sensing system is adopted, and it operates so that the differential pressure between the hydraulic pump 1 and the maximum load pressure of the hydraulic cylinders 2, 3 may become a fixed value. Therefore, if the maximum load pressure is the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3, the discharge pressure of the hydraulic pump 1 will increase to the pressure which added a fixed value with respect to the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3. This results in energy loss.

본 실시형태에 의하면, 셔틀밸브(57)에는 유로(27, 27c)를 통하여 최대부하압이 입력된다. 또 셔틀밸브(57)에는 귀환유로(35d), 유로(47)를 통하여 아암용유압실린더(2)의 귀환유압의 압력(재생압)이 입력된다. 셔틀밸브(57)에서는 재생압과 최대부하압 가운데 큰 쪽의 압력이 출력된다. 여기서 재생압이 최대부하압보다도 큰 경우에는 체크밸브(57)에서 재생압이 출력되며, 유로(27d)를 통하여 압력보상밸브(9)의 감압밸브부(9b)에 가하여진다. 이 때문에 갑압밸브(9b)부가 닫히는 방향으로 작동하여 재생압을 로드센싱회로에 출력하지 않는다. 유압펌프(1)의 토출압은 재생압에 대응하여 승압하는 일이 없으므로, 에너지손실을 없앨수 있다.According to this embodiment, the maximum load pressure is input into the shuttle valve 57 via the flow paths 27 and 27c. Moreover, the pressure (regeneration pressure) of the return hydraulic pressure of the arm hydraulic cylinder 2 is input into the shuttle valve 57 via the return flow path 35d and the flow path 47. The shuttle valve 57 outputs the pressure of the greater of the regenerative pressure and the maximum load pressure. If the regenerative pressure is greater than the maximum load pressure, the regenerative pressure is output from the check valve 57 and is applied to the pressure reducing valve portion 9b of the pressure compensation valve 9 through the flow path 27d. For this reason, the booster valve 9b is operated in the closing direction so that the regenerative pressure is not output to the load sensing circuit. Since the discharge pressure of the hydraulic pump 1 does not increase in pressure in response to the regeneration pressure, energy loss can be eliminated.

이상 설명한 제1의 실시형태는 적당하게 변경을 가하여도 좋다.The first embodiment described above may be appropriately modified.

도 2∼도 6은 각각, 도 1의 유압회로의 일부를 생략한 제2의 실시형태, 제3의 실시형태, 제4의 실시형태, 제5의 실시형태, 제6의 실시형태를 각각 도시하고 있다.2 to 6 each show a second embodiment, a third embodiment, a fourth embodiment, a fifth embodiment, and a sixth embodiment, each of which omitted part of the hydraulic circuit of FIG. 1. Doing.

도 2에 도시한 바와 같이, 제2의 실시형태는, 도 1의 유압회로 가운데, 버킷용조작밸브(7)의 스풀의 스트로크를 규제하는 스트로크 규제제어밸브(58, 59)가 생략되어 있다.As shown in FIG. 2, in the second embodiment, the stroke regulating control valves 58, 59 for restricting the stroke of the spool of the bucket operating valve 7 are omitted in the hydraulic circuit of FIG. 1.

도 3에 도시한 바와 같이 제3의 실시형태에서는, 도 1의 유압회로 가운데, 버킷용조작밸브(7)의 스풀의 스트로크를 규제하는 스트로크 규제제어밸브(58, 59)가 생략되어 있음과 동시에, 부동제어를 행하는 변환밸브(60, 61, 62), 등이 생략되어 있다.As shown in FIG. 3, in the third embodiment, the stroke regulating control valves 58 and 59 for regulating the stroke of the spool of the bucket operation valve 7 are omitted in the hydraulic circuit of FIG. 1. Changeover valves 60, 61, 62 for performing floating control, and the like are omitted.

도 4에 도시된 바와 같이 제4의 실시형태에서는, 도 1의 유압회로 가운데, 버킷용유압실린더(3)의 귀환유압의 탱크(14)로의 배출량을 제한하는 카운터밸런스밸브(39, 41, 42, 65)가 생략되어 있음과 동시에 부동제어를 행하는 변환밸브(60, 61, 62) 등이 생략되며 또한 버킷용조작밸브(7)의 스풀의 스트로크를 규제하는 스트로크 규제제어밸브(58. 59)가 생략되어 있다.As shown in FIG. 4, in the fourth embodiment, among the hydraulic circuits in FIG. 1, counter balance valves 39, 41, and 42 which limit the discharge of the hydraulic pressure for the bucket hydraulic cylinder 3 to the tank 14. And 65 are omitted, and the switching valves 60, 61, and 62 for floating control are omitted, and the stroke regulating control valve 58. 59 for regulating the stroke of the spool of the bucket operation valve 7 is omitted. Is omitted.

도 5에 도시한 바와 같이 제5의 실시형태는, 도 1의 유압회로 가운데, 버킷용유압실린더(3)의 귀환유압유의 탱크(14)로의 배출량을 제한하는 카운터밸런스밸브(39, 41, 42, 65)가 생략되어 있음과 동시에, 부동제어를 행하는 변환밸브(60, 61, 62) 등이 생략되며, 또한 버킷용조작밸브(7)의 스플의 스트로크를 규제하는 스트로크 규제제어밸브(58, 59)가 생략되어 있다. 또한 제6의 실시형태에서는, 도 1의 유압회로 가운데, 아암올림의 조작에 연동하여 버킷용조작밸브(7)를 버킷덤프위치(7b, 7a)측에 이동시키는 셔틀밸브(50), 아암내림의 조작에 연동하여 버킷용조작밸브(7)를 버킷틸트위치(7d, 7e) 측으로 이동시키는 셔틀밸브(49) 등이 생략되어 있다.As shown in FIG. 5, in the fifth embodiment, the counterbalance valves 39, 41, and 42 limit the discharge of the hydraulic oil for the bucket hydraulic cylinder 3 to the tank 14 in the hydraulic circuit of FIG. 1. And 65 are omitted, and the switching valves 60, 61, and 62 for floating control are omitted, and the stroke regulating control valve 58 for regulating the stroke of the spool of the bucket operation valve 7 is omitted. 59) is omitted. In the sixth embodiment, among the hydraulic circuits in Fig. 1, the shuttle valve 50, the arm lowering, which moves the bucket operation valve 7 to the bucket dump positions 7b and 7a side in conjunction with the operation of the arm raising. The shuttle valve 49 or the like for moving the bucket operation valve 7 to the bucket tilt positions 7d and 7e in association with the operation of the above is omitted.

도 6에 도시한 바와 같이 제6의 실시형태는, 도 1의 유압회로 가운데, 버킷용유압실린더(3)의 귀환유압유의 탱크(14)로의 배출량을 제한하는 카운터밸런스밸브(39, 41, 42, 65)가 생략되어 있음과 동시에, 부동제어를 행하는 변환밸브(60, 61, 62) 등이 생략되며, 또한 버킷용조작밸브(7)의 스풀의 스트로크를 제어하는 스트로크 규제제어밸브(58, 59)가 생략되어 있다. 또한 제7의 실시형태에서는, 도 1의 유압회로 가운데, 아암올림의 조작에 연동하여 버킷용조작밸브(7)를 버킷덤프위치(7b, 7a) 측으로 이동시키는 셔틀밸브(50), 아암내림의 조작에 연동하여 버킷용조작밸브(7)를 버킷틸트위치(7d, 7e) 측으로 이동시키는 셔틀밸브(49) 등이 생략되어 있으며, 또, 도 1의 유압회로 가운데, 재생압과 최대부하압 가운데 큰 압력을 압력보상밸브로 출력하는 셔틀밸브(57) 등이 생략되어 있다.As shown in FIG. 6, the sixth embodiment of the hydraulic circuit of FIG. 1 includes counter balance valves 39, 41, and 42 for limiting the discharge of the hydraulic oil for the bucket hydraulic cylinder 3 to the tank 14. And 65 are omitted, and the switching valves 60, 61, and 62 for floating control are omitted, and the stroke regulating control valve 58 for controlling the stroke of the spool of the bucket operation valve 7 is omitted. 59) is omitted. In the seventh embodiment, among the hydraulic circuits in Fig. 1, the shuttle valve 50, the arm lowering, which moves the bucket operation valve 7 to the bucket dump positions 7b and 7a side in conjunction with the operation of the arm raising. The shuttle valve 49 for moving the bucket operation valve 7 to the bucket tilt positions 7d and 7e in association with the operation is omitted. In addition, in the hydraulic circuit of FIG. The shuttle valve 57 or the like for outputting a large pressure to the pressure compensation valve is omitted.

그러나 제2∼제6의 실시형태 중 어느 경우도 제1의 실시형태와 동일하게, 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 작은 경우에는 재생캔슬밸브(54)가 닫히는 측에 위치하는 것으로 하여 직렬회로로 변환되어, 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유에 의하여 버킷용유압실린더(3)를 구동할 수 있다. 이 때문에 제1의 실시형태와 동일하게 복합조합시에 선두의 아암(10)의 작동속도를 저하시키지 않고 작업기를 작동시킬 수 있다. 또 버킷용유압실린더(3)의 부하압이 큰 경우에는 재생캔슬밸브(54)가 열림측에 위치하는 것으로 병렬회로로 변환되어, 유압펌프(1)의 토출압에 의하여 버킷용유압실린더(3)가 구동된다. 이 때문에 후단의 버킷용유압실린더(3)의 부하가 커졌을 때에 부하에 대응하는 구동압으로 버킷용유압실린더(3)를 구동할 수 있다.However, in any of the second to sixth embodiments, as in the first embodiment, when the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 is small, it is assumed that the regeneration cancel valve 54 is located on the side of the closing. It is converted into a series circuit, and the bucket hydraulic cylinder 3 can be driven by the return hydraulic oil of the arm hydraulic cylinder 2. For this reason, the work machine can be operated similarly to 1st Embodiment, without reducing the operation speed of the leading arm 10 at the time of compound combination. In addition, when the load pressure of the bucket hydraulic cylinder 3 is large, the regeneration cancel valve 54 is located on the open side, and is converted into a parallel circuit, and the bucket hydraulic cylinder 3 is discharged by the discharge pressure of the hydraulic pump 1. ) Is driven. For this reason, when the load of the bucket hydraulic cylinder 3 for a rear end becomes large, the bucket hydraulic cylinder 3 can be driven by the drive pressure corresponding to a load.

이상과 같이 각 실시형태에 의하면 부하상태에 따라서 아암용유압실린더(2)의 귀환유압유를 버킷용유압실린더(3)로 공급하는 유량을 변화시키어 병렬회로와 직렬회로의 변환을 행하도록 한 것으로, 작업기의 구동압의 저하와 작업기 속도의 저하를 초래하지 않도록 할 수 있다.As described above, according to each embodiment, the flow rate of supplying the return hydraulic oil of the arm hydraulic cylinder 2 to the bucket hydraulic cylinder 3 is changed according to the load state, so that the conversion between the parallel circuit and the series circuit is performed. It is possible to prevent the lowering of the driving pressure of the working machine and the lowering of the working machine speed.

이상 설명한 실시형태에서는, 본 발명이 건설기계에 적용되는 경우를 상정하여 설명하였다. 그러나 본 발명은 복수의 유압액추에이터를 구비한 모든 유압구동기계에 적용할 수 있다.In the embodiment described above, the case where the present invention is applied to a construction machine has been described. However, the present invention can be applied to all hydraulic drive machines having a plurality of hydraulic actuators.

본 발명은 상기한 바와 같이 버킷용유압실린더의 부하압이 일정값 이하인 경우에는 유압유 가운데 소정의 비율의 유압유가 버킷용유압실린더에 공급되고, 버킷용유압실린더의 부하압이 작은 경우에는 귀환유가 버킷용유압실린더에 공급되며, 또 버킷용유압실린더의 부하압이 일정값 이상인 경우에는 붐용유압실린더에서 배출되는 유압유가 탱크로 배출되어 유압펌프의 토출유압유가 버킷용유압실린더에 공급되게 구성하였기 때문에 버킷용유압실린더를 작동시키어 토사를 퍼 올릴 때 버킷용유압실린더의 구동력이 충분하여 토사를 퍼 올리는 작업속도가 저하되는 일이 없고 보다 능률적으로 신속하게 토사를 퍼 담는 작업을 할 수 있다.According to the present invention, when the load pressure of the bucket hydraulic cylinder is equal to or less than a predetermined value, the hydraulic oil having a predetermined ratio among the hydraulic oil is supplied to the bucket hydraulic cylinder, and when the load pressure of the bucket hydraulic cylinder is small, the return oil is the bucket. When the hydraulic pressure supplied to the hydraulic cylinder and the load pressure of the bucket hydraulic cylinder is above a certain value, the hydraulic oil discharged from the boom hydraulic cylinder is discharged to the tank, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is supplied to the hydraulic cylinder for the bucket. When the hydraulic cylinder is operated to pump up the soil, the driving force of the hydraulic cylinder for the bucket is sufficient so that the work speed for pumping the soil is not lowered, and the soil can be pumped more efficiently and quickly.

또한 레벨링 제어기능이 양호하여 버킷아암을 상승하여 버킷에 담긴 토사를 들어올릴 때 버킷을 수평으로 유지하는 것이 가능하며 버킷에 담긴 토사가 흘러 떨어지는 일이 없이 보다 효울적으로 작업할 수 있는 등의 효과가 있다.In addition, the leveling control function is good, it is possible to keep the bucket horizontal when lifting the bucket arm by lifting the bucket arm, and to work more efficiently without the falling of the soil contained in the bucket. There is.

Claims (3)

유압펌프(1)와, 이 유압펌프(1)의 토출유압유를 제1 및 제2의 유압유공급로 (24a, 24b)를 통하여 공급하는 것에 의하여 구동하는 제1 및 제2의 유압액추에이터 (2, 3)를 구비한 유압구동기계의 액추에이터 제어장치에 있어서,The first and second hydraulic actuators 2, which are driven by supplying the hydraulic pump 1 and the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 through the first and second hydraulic oil supply paths 24a and 24b. In the actuator control device of the hydraulic drive machine provided with (3), 상기 제1의 유압액추에이터(2)에서 배출되는 배출유압유을 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 귀환유압유공급로(35, 35a, 35d, 48, 51)와,A return hydraulic oil supply path (35, 35a, 35d, 48, 51) for supplying the discharge hydraulic oil discharged from the first hydraulic actuator (2) to the second hydraulic actuator (3); 상기 제2의 유압액추에이터(3)의 부하압에 따라서, 상기 귀환 유압유공급로 (35, 35a, 35d, 48, 51)를 통하여 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 유압유를 탱크(14)로 연통(連通)시키도록 제어하는 제어수단(54, 55)을 구비한 것을 특징으로 하는 유압구동기계의 액추에이터 제어장치.In accordance with the load pressure of the second hydraulic actuator 3, the hydraulic oil supplied to the second hydraulic actuator 3 through the feedback hydraulic oil supply passages 35, 35a, 35d, 48, 51 is the tank 14 And control means (54, 55) for controlling to communicate with each other. 유압펌프(1)와, 이 유압펌프(1)의 토출유압유을 제1 및 제2의 유압유공급로 (24a, 24b)를 통하여 공급하는 것에 의하여 구동하는 제1 및 제2의 유압액추에이터 (2, 3)와, 상기 제1 및 제2의 유압액추에이터(2, 3)에 각각 대응하여 설치된 제1 및 제2의 조작수단(4, 5)을 구비한 유압구동기계의 액추에이터 제어장치에 있어서,First and second hydraulic actuators 2 and 3 driven by supplying the hydraulic pump 1 and the discharge hydraulic oil of the hydraulic pump 1 through the first and second hydraulic oil supply paths 24a and 24b. ) And an actuator control apparatus for a hydraulic drive machine having first and second operating means (4, 5) installed corresponding to the first and second hydraulic actuators (2, 3), respectively. 상기 제1의 유압액추에이터(2)에서 배출되는 배출유압유를 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 귀환유압유공급로(35, 35a, 35d, 48, 51)와,A return hydraulic oil supply path (35, 35a, 35d, 48, 51) for supplying the discharge hydraulic oil discharged from the first hydraulic actuator (2) to the second hydraulic actuator (3); 상기 제2의 유압액추에이터(3)의 부하압이 일정값 이하인 경우에 상기 제1 및 제2의 조작수단(4, 5)이 특정의 조작방향으로 조작되고 있는 경우에, 상기 제1의 유압액추에이터(2)에서 배출되는 배출유압유를 소정의 비율로 분류(分流)하여 해당 소정의 비율로 분류한 유압유를 상기 귀환유압유공급로(34, 35a, 35d, 48, 51)를 통하여 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급함과 동시에, 상기 제2의 조작수단(5)의 조작량의 변화에 따라서, 상기 귀환유압유공급로(35, 35a, 35d, 48, 51)를 통하여 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 유압유의 유량의 비율을 변화시키는 제어수단(36, 54, 55)을 구비한 것을 특징으로 하는 유압구동기계의 액추에이터 제어장치.The first hydraulic actuator when the first and second operating means 4, 5 are operated in a specific operating direction when the load pressure of the second hydraulic actuator 3 is equal to or less than a predetermined value. The second hydraulic pressure is discharged through the return hydraulic oil supply paths 34, 35a, 35d, 48, and 51 by dividing the discharge hydraulic oil discharged from (2) at a predetermined ratio and classifying the hydraulic oil classified at the predetermined ratio. At the same time as supplying to the actuator 3, in response to a change in the operation amount of the second operation means 5, the second hydraulic actuator (35, 35a, 35d, 48, 51) through the return hydraulic oil supply passages (35, 35a, 35d, 48, 51). 3) An actuator control device for a hydraulic drive machine, comprising: control means (36, 54, 55) for varying the ratio of the flow rate of the hydraulic oil to be supplied. 제 2항에 있어서, 상기제어수단은,The method of claim 2, wherein the control means, 상기 제1 및 제2의 조작수단(4, 5)이 상기 특정의 조작방향으로 조작되어 있는 상태에서 상기 제1 및 제2의 조작수단(4, 5)이 상기 특정의 조작방향 이외의 조작방향으로 조작되어 있는 상태가 된 경우에, 상기 제2의 유압유공급로(24b)를 통하여 유압유를 상기 제2의 유압액추에이터(3)로 공급하는 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 유압구동기계의 액추에이터 제어장치.The first and second operating means 4, 5 operate in a direction other than the specific operating direction while the first and second operating means 4, 5 are operated in the specific operating direction. In the case of operating in the state of operation, the actuator control device for the hydraulic drive machine, characterized in that for controlling the supply of hydraulic oil to the second hydraulic actuator (3) via the second hydraulic oil supply passage (24b). .
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