KR200178002Y1 - The first driving section cable mounting constructure of an industrial robot - Google Patents

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Abstract

본 고안은 산업용 로봇의 제1축구동부 케이블 설치구조에 관한 것으로, 특히 제1축 구동부내에 제 2,3축 구동부 케이블을 수회 느슨하게 권회되도록 하여 구동케이블 설치작업의 편의성을 향상시키고, 어퍼아암의 크기를 줄일 수 있도록 한 산업용 로봇의 제1축 구동부 케이블 설치구조에 관한 것으로, 산업용 로봇의 제1축 구동부를 통과하는 케이블 처리구조에 있어서, 상기 제1축 구동부의 둘레를 케이싱부(10)로 구성하고, 이 케이싱부(10)의 내부에 제1축구동모터(20)의 출력축과 일축선상으로 중공샤프트(30)를 위치시킴과 동시에 이 중공샤프트(30)는 그의 후단에 샤프트 픽스처(40)와 연결되어 제1축구동모터(20)의 출력축에 연결된 감속기(50)의 회전력을 받도록 설치하고, 상기 샤프트 픽스처(40)는 상기 케이싱부(10)의 내측에 고정된 스톱퍼(60)에 의해 회전영역이 제한되도록 설치하며, 상기 케이싱부(10)의 후단 하방 일측에 5,6축 구동부케이블(70,71)을 통과시키기 위한 케이블구멍(12)을 형성하고, 상기 중공샤프트(30)의 둘레에 상기 2,3축 구동부케이블(70,71)을 느슨하게 수회 권회하여 중공샤프트(30)의 선단에 케이블고정수단으로 고정 설치한 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a cable installation structure of the first axis drive unit of the industrial robot, in particular, the second and three axis drive unit cable is wound loosely several times in the first axis drive unit to improve the convenience of the drive cable installation work, the size of the upper arm The first axis drive unit cable installation structure of the industrial robot to reduce the number, in the cable processing structure passing through the first axis drive unit of the industrial robot, the circumference of the first axis drive portion is composed of a casing portion (10) In addition, the hollow shaft 30 is positioned in the casing portion 10 on the output shaft of the first shaft drive motor 20 uniaxially with the hollow shaft 30, and the hollow shaft 30 has a shaft fixture 40 at its rear end. It is connected to and installed so as to receive the rotational force of the reducer 50 connected to the output shaft of the first shaft drive motor 20, the shaft fixture 40 is fixed by the stopper 60 fixed to the inside of the casing portion (10) time It is installed so that the area is limited, and forms a cable hole 12 for passing the 5, 6-axis drive cable (70, 71) in the lower side of the rear end of the casing portion 10, the circumference of the hollow shaft 30 The two- and three-axis drive cable (70, 71) is loosely wound several times to the front end of the hollow shaft 30, characterized in that fixed to the cable fixing means.

Description

산업용 로봇의 제1축 구동부 케이블 설치구조Cable installation structure of 1st axis drive part of industrial robot

본 고안은 산업용 로봇의 제1축구동부 케이블 설치구조에 관한 것으로, 특히 제1축 구동부내에 2,3축 구동부 케이블을 수회 느슨하게 권회되도록 하여 구동케이블 설치작업의 편의성을 향상시키고, 어퍼아암의 크기를 줄일 수 있도록 한 산업용 로봇의 제1축 구동부 케이블 설치구조에 관한 것이다.The present invention relates to the cable installation structure of the first axis drive unit of the industrial robot, in particular, the two- and three-axis drive unit cable is wound loosely several times in the first axis drive unit to improve the convenience of the drive cable installation work, the size of the upper arm It relates to a cable installation structure of the first axis drive unit of an industrial robot to be reduced.

종래 산업용 로봇은 도 1에서와 같이 베이스(1)와, 이 베이스(1)의 제 1축(A)에서 선회가능한 스탠드(2)와, 이 스탠드(2)의 제 2축(B)에서 선회가능한 수직암(3)과, 이 수직암(3)의 제 3축(C)에서 선회가능한 상부암(4)을 포함하고 있다.The conventional industrial robot is pivoted on a base 1, a stand 2 pivotable on a first axis A of the base 1, and a second shaft B of the stand 2 as shown in FIG. Possible vertical arm 3 and an upper arm 4 pivotable on a third axis C of the vertical arm 3.

그리고 상기 각 축(A,B,C)의 가동부(5,6,7)에는 구동케이블(9)이 배설되어 있다.The drive cables 9 are arranged on the movable portions 5, 6, and 7 of the shafts A, B, and C, respectively.

여기서, 상기 상부암(4)에 설치되는 구동케이블(9)은 Ｕ자 형태로 배치되어 있고, 이 구동케이블(9)을 감싸기 위해서 상,하부 암커버(4A,4B,4C)가 분할 조립되어 있다.Here, the drive cable 9 installed on the upper arm 4 is arranged in a U-shape, and upper and lower arm covers 4A, 4B, and 4C are divided and assembled to surround the drive cable 9. have.

이같은 상태에서 상기 상부암(4)의 선단측 가동부의 선회동작에 따라 상기 상부암(4)에 배설된 구동케이블(9)은 Ｕ자 형태에서 변형 움직이면서 이에 대응하게 된다.In this state, the drive cable 9 disposed on the upper arm 4 is deformed in a U-shape in response to the turning operation of the front end-side movable portion of the upper arm 4.

그런데 이같이 구동케이블(9)을 상부암(4)에 배설시 구동케이블(9)의 움직임을 위한 별도의 공간을 확보해야 하고, 이를 위해 상,하부 암커버(4A,4B,4C)가 반드시 설치 되야 한다.However, when the drive cable 9 is disposed on the upper arm 4, a separate space must be secured for the movement of the drive cable 9, and upper and lower arm covers 4A, 4B, and 4C must be installed for this purpose. Should be.

따라서 상부암(4)의 크기가 굵어지고, 부품수도 많아져 제작비용이 상승될 뿐만 아니라 구동케이블(9)의 설치 작업성도 떨어지게 되는 단점이 있다.Therefore, the size of the upper arm 4 is thicker, the number of parts is increased, not only the manufacturing cost is increased, but also the installation workability of the drive cable 9 is reduced.

또, 상기 상부암(4)에 설치되는 구동케이블(9)은 W자 형태나 U자 형태로 배치되어 있기 때문에 구동케이블(9)을 지지하기 위한 상,하부 암커버(4A,4B,4C)의 구조가 복잡하다.In addition, since the drive cable 9 installed on the upper arm 4 is arranged in a W shape or a U shape, upper and lower arm covers 4A, 4B, and 4C for supporting the drive cable 9 are provided. The structure is complicated.

본 고안은 상기와 같은 사정을 감안하여 안출된 것으로, 산업용 로봇의 제1축 구동부의 내부에 구동케이블이 수회 느슨하게 감겨 있도록 설치하여 케이블의 작업성을 향상시키고, 상부암의 굵기도 작게 할 수 있어 패키지에도 유리하도록 한 산업용 로봇의 제1축 구동부 케이블 설치구조를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been devised in view of the above circumstances, and is installed so that the driving cable is loosely wound several times inside the first axis drive part of the industrial robot, thereby improving the workability of the cable and making the thickness of the upper arm smaller. It is an object of the present invention to provide a cable installation structure of the first axis drive unit of the industrial robot to be advantageous to the package.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 고안의 구체적인 수단은, 산업용 로봇의 제1축 구동부를 통과하는 케이블 처리구조에 있어서, 상기 제1축 구동부의 둘레를 케이싱부(10)로 구성하고, 이 케이싱부(10)의 내부에 제1축구동모터(20)의 출력축과 일축선상으로 중공샤프트(30)를 위치시킴과 동시에 이 중공샤프트(30)는 그의 후단에 샤프트 픽스처(40)와 연결되어 제1축구동모터(20)의 출력축에 연결된 감속기(50)의 회전력을 받도록 설치하고, 상기 샤프트 픽스처(40)는 상기 케이싱부(10)의 내측에 고정된 스톱퍼(60)에 의해 회전영역이 제한되도록 설치하며, 상기 케이싱부(10)의 후단 하방 일측에 2,3축 구동부케이블(70,71)을 통과시키기 위한 케이블구멍(12,13)을 형성하고, 상기 중공샤프트(30)의 둘레에 상기 2,3축 구동부케이블(70,71)을 느슨하게 수회 권회하여 중공샤프트(30)의 선단에 있는 고정브래킷(90)과 케이블 고정 마운트(92)에 의한 고정수단으로 고정 설치한 것을 특징으로 한다.Specific means of the present invention for achieving the above object, in the cable processing structure passing through the first axis drive portion of the industrial robot, the casing portion 10 is formed around the first axis drive portion, the casing portion While positioning the hollow shaft 30 in one axis line with the output shaft of the first shaft drive motor 20 in the interior of the (10), the hollow shaft 30 is connected to the shaft fixture 40 at its rear end to the first Installed to receive the rotational force of the reducer 50 connected to the output shaft of the soccer copper motor 20, the shaft fixture 40 so that the rotation area is limited by the stopper 60 fixed to the inside of the casing portion (10). And a cable hole (12, 13) for passing the two, three-axis drive unit cables (70, 71) in the lower side of the rear end of the casing portion 10, and the circumference of the hollow shaft (30) Hollow shaft by winding the 2, 3-axis drive section cables (70, 71) loosely several times. It is characterized in that the fixing by the fixing means by the fixing bracket 90 and the cable fixing mount 92 at the tip of the tweezers (30).

도 1은 종래 제1축 구동부의 케이블 처리에 대한 개략적인 로봇의 구성도.1 is a schematic diagram of a robot for cable processing of a conventional first axis drive unit;

도 2는 본 고안의 실시예에 따른 제1축 구동부의 구동케이블 설치 단면도.Figure 2 is a cross-sectional view of the drive cable installation of the first shaft drive unit according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2의 A-A선 단면도.3 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

＜도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명＞<Description of the code | symbol about the principal part of drawing>

10 : 케이싱부 20 : 제1축구동모터10: casing portion 20: first shaft drive motor

30 : 중공샤프트 40 : 샤프트 픽스처30: hollow shaft 40: shaft fixture

50 : 감속기 60 : 스톱퍼50: reducer 60: stopper

70, 71 : 2,3축 구동케이블70, 71: 2, 3-axis drive cable

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2,3에 도시된 바와 같이 산업용 로봇의 제1축 구동부(100)를 통과하는 케이블 처리구조에 있어서, 상기 제1축 구동부(100)의 둘레를 일체형의 케이싱부(10)로 구성하고, 이 케이싱부(10)의 내부에 제1축구동모터(20)의 출력축과 일축선상으로 중공샤프트(30)를 위치시킴과 동시에 이 중공샤프트(30)는 그의 후단에 샤프트 픽스처(40)와 볼트로 연결되어 제1축구동모터(20)의 출력축에 연결된 감속기(50)의 회전력을 받도록 설치되어 있다.In the cable processing structure passing through the first shaft drive unit 100 of the industrial robot as shown in FIGS. 2 and 3, the periphery of the first shaft drive unit 100 is formed of an integrated casing unit 10. The hollow shaft 30 is positioned in the casing portion 10 in the same direction as the output shaft of the first shaft drive motor 20, and the hollow shaft 30 has a shaft fixture 40 and a bolt at its rear end. It is connected to and is installed to receive the rotational force of the reducer 50 connected to the output shaft of the first shaft drive motor (20).

상기 샤프트 픽스처(40)는 상기 케이싱부(10)의 내측에 고정된 스톱퍼(60)에 의해 회전영역이 제한되도록 설치되어 있고, 상기 스톱퍼(60)는 상기 케이싱부(10)의 내측에 삽입고정된 베어링하우징(64)에 볼트(65-A)를 매개로 고정되어 있다.The shaft fixture 40 is installed so that the rotation area is limited by the stopper 60 fixed inside the casing part 10, and the stopper 60 is inserted and fixed inside the casing part 10. It is fixed to the bearing housing 64 by the bolt 65-A.

또, 상기 베어링하우징(64)의 내주면과 상기 중공샤프트(30)의 외주면의 사이에는 중공샤프트(30)의 회전을 지지하는 테이퍼베어링(65)이 개재되어 있고, 이 테이퍼베어링(65)의 외측으로 플랜지(66)가 볼트(67)로 베어링하우징(64)에 고정되어 있고, 또 테이퍼베어링(65)은 베어링예압너트(68)에 의해 축방향으로 소정의 압력을 받도록 되어 있다.In addition, a tapered bearing 65 that supports rotation of the hollow shaft 30 is interposed between the inner circumferential surface of the bearing housing 64 and the outer circumferential surface of the hollow shaft 30, and the outer side of the tapered bearing 65 is interposed. Thus, the flange 66 is fixed to the bearing housing 64 by the bolt 67, and the tapered bearing 65 is subjected to a predetermined pressure in the axial direction by the bearing preload nut 68.

상기 케이싱부(10)의 후단 하방 일측에는 도 3에서와 같이 제3축 구동부케이블(70,71)을 통과시키기 위한 케이블구멍(12)이 형성되어 있고, 상기 중공샤프트(30)의 둘레에는 상기 2,3축 구동부케이블(70,71)을 느슨하게 수회 권회되어 중공샤프트(30)에서 케이블을 통과시키기 위한 케이블구멍(13)이 형성되어 이곳을 통과하는 케이블은 선단에 볼트(91)로 체결된 케이블고정브래킷(90)에 타이마운터(Tie Mounter)(92)에 의해 고정 설치되어 있다.A cable hole 12 for passing the third shaft drive part cables 70 and 71 is formed at one side of the rear end lower side of the casing part 10, and around the hollow shaft 30. The two- and three-axis drive unit cables 70 and 71 are loosely wound several times to form a cable hole 13 for passing the cable through the hollow shaft 30, and the cable passing therethrough is fastened with bolts 91 at the ends. The cable fixing bracket 90 is fixedly installed by a tie mounter 92.

미설명 부호 97은 케이블 보호스프링이다.Reference numeral 97 denotes a cable protection spring.

이와 같이 구성된 본 실시예의 작용을 설명한다.The operation of this embodiment configured as described above will be described.

제1축구동모터(20)가 회전하게 되면, 제1축구동모터(20)의 회전력은 감속기(50)를 통해 증가된 회전력으로 샤프트 픽스처(40)를 매개로 중공샤프트(30)를 회전시키고, 중공샤프트(30)는 테이퍼베어링(65)에 회전지지된 상태로 제1축구동부(100)측 상부암(4)을 회전시키게 된다.When the first shaft drive motor 20 is rotated, the rotational force of the first shaft drive motor 20 rotates the hollow shaft 30 via the shaft fixture 40 at an increased rotational force through the reducer 50. The hollow shaft 30 rotates the upper arm 4 of the first shaft driving unit 100 in a state of being supported by the tapered bearing 65.

이때 상부암(4)이 제 제1축(D)에 대해서 X방향(시계방향)으로 회전하게 되면 중공샤프트(30)에 느슨하게 감겨진 제 2,3축 구동케이블(70,71)은 중공샤프트(30)에 감겨지게 되고, 이와 반대로 상부암(4)이 Y방향(반시계방향)으로 회전하게 되면 구동케이블(70,71)이 중공샤프트(30)에서 풀려지게 된다.At this time, when the upper arm 4 is rotated in the X direction (clockwise) with respect to the first axis (D), the second and third axis drive cables 70 and 71 wound loosely on the hollow shaft 30 are hollow shafts. If the upper arm 4 is rotated in the Y direction (counterclockwise direction), the driving cables 70 and 71 are released from the hollow shaft 30.

이때 상기 중공샤프트(30)의 최대 회전각도는 스톱퍼(60)와 볼트(65-B)에 의해 이미 제한된 동작을 하게 되므로, 구동케이블(70,71)이 중공샤프트(70,71)에서 풀리고 감겨질 시 설정된 회전각도 내에서 로봇의 제1축구동부(100)가 동작하는 데에는 아무런 무리가 없다.At this time, since the maximum rotation angle of the hollow shaft 30 is already limited by the stopper 60 and the bolt 65-B, the drive cables 70 and 71 are unwound and wound around the hollow shafts 70 and 71. There is no force in the operation of the first axis driving unit 100 of the robot within the rotation angle set at the time.

이같이 구동케이블(70,71)을 종래와 같이 W 또는 U자형으로 배치할 필요가 없음으로 종래의 커버가 불필요하여 조립 부품수를 줄일 수 있고, 또 중공샤프트(30)에 구동케이블(70,71)을 간단히 감아서 처리되기 때문에 설치작업이 용이하다.In this way, since the drive cables 70 and 71 do not have to be arranged in a W or U shape as in the prior art, the conventional cover is unnecessary, so that the number of assembly parts can be reduced, and the drive cables 70 and 71 in the hollow shaft 30 are also provided. ) Is easy to install because it is wound and processed.

상술한 바와 같이 본 고안에 의하면 로봇의 제1축구동부 어퍼암의 회전시 제1축구동부를 통과하는 2,3축 구동케이블이 어퍼암을 회전시키는 중공샤프트의 둘레에서 어퍼암의 회전방향에 따라 감겨지거나 풀려지게 설치됨으로서 구동케이블의 설치작업이 대폭 간단해지고, 종래의 커버가 불필요하여 원가측면에서 유리하고, 제1축구동부의 직경 크기도 줄일 수 있는 이점이 있다.As described above, according to the present invention, when the first axis driver upper arm of the robot rotates, the two and three axis drive cables passing through the first axis driver are rotated along the upper shaft around the hollow shaft to rotate the upper arm. Since the installation work of the drive cable is greatly simplified by being wound or unwound, there is an advantage that the conventional cover is unnecessary, which is advantageous in terms of cost, and that the diameter of the first shaft drive portion can be reduced.

Claims (1)

제4축구동모터(20)에 직결된 감속기(50), 감속기(50)의 출력을 전달받는 중공샤프트(30)를 4축구동부(100)의 케이싱부(10)내에 구비하고, 상기 중공샤프트(30)의 둘레에 5,6축 구동부케이블(70,71)을 수회 권회시켜 상기 중공샤프트(30)에 직결된 상부암(4)을 회전제어하도록 한 산업용 로봇의 4축 구동부 케이블 설치구조에 있어서, 상기 감속기(50)와 중공샤프트(30)의 사이에 개재되어 동력을 전달하는 샤프트 픽스처(40)를 설치하고; 상기 케이싱부(10)에는 4축구동부(100)의 회전시 상기 샤프트 픽스처(40)의 회전동작을 멈춤시켜 5,6축 구동부케이블(70,71)이 제한된 풀림 및 감김동작을 하기 위한 스톱퍼(60)가 추가로 구비된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 4축 구동부 케이블 설치구조.The hollow shaft 30 which receives the output of the reduction gear 50 and the reduction gear 50 directly connected to the fourth shaft driving motor 20 is provided in the casing part 10 of the four shaft driving part 100, and the hollow shaft On the four-axis drive cable installation structure of the industrial robot to rotate the upper arm 4 directly connected to the hollow shaft 30 by winding the 5, 6-axis drive cable (70, 71) several times around the (30) To install a shaft fixture (40) interposed between the reducer (50) and the hollow shaft (30) for transmitting power; The casing portion 10 stops the rotation of the shaft fixture 40 when the four-axis drive unit 100 rotates so that the 5 and 6-axis drive unit cables 70 and 71 stop and unwind the stopper. Cable installation structure of the four-axis drive unit of the industrial robot, characterized in that 60) is further provided.
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