KR200152377Y1 - Curl cable of robot for moving section - Google Patents
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Abstract
다수의 전원선(11)과 출력 신호선(12)과 신축부재(13)를 내부에 감싸고 있는 제1전원신호 케이블(10)과, 다수의 전원선(21)과 출력 신호선(22)을 내부에 감싸고 있는 제2전원신호 케이블(20)과, 다수의 입력 신호선(31) 및 완충재를 내부에 감싸고 있는 입력신호 케이블(30)과, 에어호스 케이블(40)로 이루어진 케이블들을 외부에서 연합시키기 위한 외피(50)로 구성되어 있으며, 로보트에서 사용되는 전원선, 신호선, 에어호스 등을 컬링구조로 연합시킴으로써 구조가 간단하여 로보트의 몸체에 설치하기가 매우 용이하고, 로보트의 이동 또는 회전 동작에 대해서 내구성을 갖는 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블을 제공한다.The first power signal cable 10 surrounding the plurality of power lines 11, the output signal lines 12, and the elastic members 13, and the plurality of power lines 21 and the output signal lines 22 therein. An outer sheath for associating a cable composed of a second power signal cable 20 which is wrapped, an input signal cable 30 which encloses a plurality of input signal lines 31 and a buffer material, and an air hose cable 40. It consists of (50), and by combining the power line, signal line, air hose, etc. used in the robot with curling structure, the structure is simple, so it is very easy to install on the body of the robot, and it is durable against the movement or rotation of the robot. It provides a curling cable for a moving or rotating part of the robot having.
Description
이 고안은 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 말하자면 로보트에서 사용되는 전원선, 신호선, 에어호스 등을 컬링구조로 연합시킴으로써 구조가 간단하여 로보트의 몸체에 설치하기가 매우 용이하고, 로보트의 이동 또는 회전 동작에 대해서 내구성을 갖는 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블에 관한 것이다.The present invention relates to a curling cable for a moving part or a rotating part of the robot. More specifically, the power cable, the signal line, and the air hose used in the robot are combined with a curling structure so that the structure is simple to install on the robot body. The present invention relates to a curling cable for a moving part or a rotating part of a robot that is easy and durable to a moving or rotating operation of the robot.
고도의 정밀을 요하거나, 주변환경이 매우 위험스럽거나, 단순반복적인 작업환경에서 인간대신에 작업을 할 수 있는 산업용 로보트의 보급이 점차적으로 확대되고 있는 실정이다.Increasingly, industrial robots that require high precision, very dangerous surroundings, or that can work on behalf of human beings in simple and repetitive working environments are gradually being expanded.
상기한 로보트에서는 이동부위 또는 회전부위에 전기적인 제어신호 및 전원을 공급하기 위한 케이블을 반드시 필요로 하게 되는데, 상기한 케이블로서는 상기한 이동부위 또는 회전부위의 반복적인 이동 또는 회전에도 충분하게 견딜 수 있을 만큼 내구성을 갖는 케이블의 사용이 요구된다.In the above robot, a cable for supplying electric control signals and power to the moving part or the rotating part is necessary. The cable can withstand the repetitive movement or rotation of the moving part or the rotating part. Use of a cable that is durable enough to be required is required.
종래의 로보트용 케이블은, 로보트의 각축에 해당하는 각각의 케이블들을 독립적으로 사용하거나, 또는 굽힘력을 최소화할 수 있는 양만큼의 케이블을 연합한 뒤에 라운딩 방식으로 띠판이나 케이블 가이드 등의 지지를 이용하여 사용하게 된다.In the conventional robot cable, each cable corresponding to each axis of the robot is used independently, or the support for the band plate or the cable guide is used in a rounding manner after associating an amount of the cable to minimize the bending force. Will be used.
그러나 상기한 종래의 로보트용 케이블은, 비틀림이 존재하는 로보트의 몸체안에 케이블을 설치하는 것이 용이하지가 않고, 또한 로보트의 이동 또는 회전 동작에 대해서도 내구성이 크지 않은 문제점이 있다.However, the above-described conventional robot cable has a problem in that it is not easy to install the cable in the body of the robot in which the twist exists, and also the durability is not great even for the movement or rotation of the robot.
이 고안의 목적은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로보트에서 사용되는 전원선, 신호선, 에어호스 등을 컬링구조로 연합시킴으로써 구조가 간단하여 로보트의 몸체에 설치하기가 매우 용이하고, 로보트의 이동 또는 회전 동작에 대해서 내구성을 갖는 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블을 제공하는데 있다.The object of the present invention is to solve the conventional problems as described above, by associating the power line, signal line, air hose, etc. used in the robot with a curling structure, the structure is simple and very easy to install on the body of the robot The present invention provides a curling cable for a moving part or a rotating part of a robot having durability against a moving or rotating operation of the robot.
제1도는 이 고안의 실시예에 따른 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블의 요부의 외관도이다.1 is an external view of main parts of a curl cable for a moving part or a rotating part of a robot according to an embodiment of the present invention.
제2도는 제1도의 A-A부분의 단면도이다.2 is a cross-sectional view of the A-A portion of FIG.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 제1전원신호 케이블 11,21 : 전원선10: first power signal cable 11,21: power line
12,22 : 출력 신호선 13 : 신축부재12,22: output signal line 13: elastic member
20 : 제2전원신호 케이블 30 : 입력신호 케이블20: second power signal cable 30: input signal cable
31 : 입력 신호선 40 : 에어호스 케이블31: input signal line 40: air hose cable
50 : 외피 60 : 열수축 튜브50: jacket 60: heat shrink tube
상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 고안의 구성은, 다수의 전원선과 출력 신호선과 신축부재를 내부에 감싸고 있는 제1전원신호 케이블과, 다수의 전원선과 출력 신호선을 내부에 감싸고 있는 제2전원신호 케이블과, 다수의 입력신호선 및 완충재를 내부에 감싸고 있는 입력신호 케이블과, 에어호스 케이블로 이루어진 케이블들을 외부에서 연합시키기 위한 외피로 구성되며, 케이블의 중간부분이 3회정도 꼬여서 컬링되어 있는 것을 특징으로 한다.As a means for achieving the above object, the constitution of the present invention includes a first power signal cable that encloses a plurality of power lines, an output signal line, and an elastic member, and a second power source that encloses a plurality of power lines and an output signal line therein. It consists of a signal cable, an input signal cable enclosing a plurality of input signal lines and cushioning material inside, and an outer sheath to assemble cables composed of air hose cables from outside, and the middle part of the cable is curled three times. It features.
이하, 이 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이 고안을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 이 고안의 가장 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하기로 한다.Hereinafter, the most preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings in order to be described in detail that can be easily carried out by those of ordinary skill in the art.
제1도는 이 고안의 실시예에 따른 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블의 요부 외관도이고, 제2도는 제1도의 A-A 부분의 단면도이다.1 is an external view of main parts of a curl cable for a moving part or a rotating part of a robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view of part A-A of FIG.
제1도 및 제2도에 도시되어 있듯이 이 고안의 실시예에 따른 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블의 구성은, 2쌍의 전원선(11)과 4쌍의 출력 신호선(12)과 신축부재(13)를 내부에 감싸고 있는 제1전원신호 케이블(10)과, 4쌍의 전원선(21)과 2쌍의 출력 신호선(22)을 내부에 감싸고 있는 제2전원신호 케이블(20)과, 다수의 입력 신호선(31) 및 완충재를 내부에 감싸고 있는 입력신호 케이블(30)과, 에어호스 케이블(40)로 이루어진 케이블들을 외부에서 연합시키기 위한 외피(50)로 구성되며, 케이블의 중간부분이 3회정도 꼬여서 컬링되어 있는 것을 특징으로 한다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the configuration of the curling cable for the moving part or the rotating part of the robot according to the embodiment of the present invention includes two pairs of power supply lines 11 and four pairs of output signal lines 12 and expansion and contraction. A first power signal cable 10 enclosing the member 13 therein, a second power signal cable 20 enclosing the four pairs of power lines 21 and two pairs of output signal lines 22 therein; , An input signal cable 30 surrounding the plurality of input signal lines 31 and the cushioning material therein, and an outer shell 50 for associating cables consisting of the air hose cable 40 from the outside, and an intermediate portion of the cable. It is characterized by being curled about three times.
상기한 외피(50)는 PVC 비닐로 이루어지며, 상기한 외피(50)의 컬링부분의 양단에는 케이블의 강도를 보강하기 위한 열수축 튜브(60)가 덧씌워진다.The sheath 50 is made of PVC vinyl, and both ends of the curling portion of the sheath 50 are covered with a heat shrink tube 60 to reinforce the strength of the cable.
상기한 구성에 의한, 이 고안의 실시예에 따른 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블의 작용은 다음과 같다.According to the above configuration, the action of the curling cable for the moving or rotating part of the robot according to the embodiment of the present invention is as follows.
로보트 컨트롤러(도시되지 않음)는 제1전원신호 케이블(10)의 내부에 있는 2쌍의 전원선(11)과 제2전원신호 케이블(20)의 내부에 있는 4쌍의 전원 케이블(21)을 통하여 로보트의 액츄에이터(도시되지 않음)에 전원을 공급하면서, 제1전원신호 케이블(10)의 내부에 있는 4쌍의 출력 신호선(12)과 제2전원신호 케이블(20)의 내부에 있는 2쌍의 출력 신호선(12)을 통해 제어신호를 로보트의 액츄에이터에 보냄으로써 자신이 제어하고자 하는 방향으로 로보트가 이동 또는 회전되도록 한다.The robot controller (not shown) connects two pairs of power lines 11 inside the first power signal cable 10 and four pairs of power cables 21 inside the second power signal cable 20. Four pairs of output signal lines 12 inside the first power signal cable 10 and two pairs inside the second power signal cable 20 while supplying power to an actuator (not shown) of the robot via the The control signal is transmitted to the actuator of the robot through the output signal line 12 of the robot so that the robot can be moved or rotated in the direction to be controlled.
이때, 로보트의 동작에 공압이 필요한 경우에는 에어호스 케이블(40)을 통해 에어가 송출되도록 하고, 로보트로부터 감지되는 신호는 입력신호 케이블(30)의 내부에 있는 입력 신호선(31)을 통해서 로보트 컨트롤러로 전송됨으로써 로보트 컨트롤러가 로보트를 제어하는데 이용되도록 한다.At this time, when pneumatic pressure is required for the operation of the robot, air is sent out through the air hose cable 40, and the signal detected from the robot is controlled by the robot through the input signal line 31 inside the input signal cable 30. The robot controller is then used to control the robot.
상기한 케이블들(10,20,30,40,50)은 중간부분이 컬링되어 있어서 로보트의 기계적인 이동 및 회전동작에 적절하게 대응할 수 있도록 되어 있기 때문에 충분한 내구성을 갖게 되며, 컬링부분의 양단에 있는 열수축 튜브(60)는 상기한 내구력을 한층 더욱 보강시킨다.Since the cables 10, 20, 30, 40, and 50 are curled in the middle part, the cables 10, 20, 30, 40, and 50 can be properly coped with the mechanical movement and rotation of the robot, and thus have sufficient durability. The heat shrink tube 60 further reinforces the durability mentioned above.
이상에서와 같이 이 고안의 실시예에서, 로보트에서 사용되는 전원선, 신호선, 에어호스 등을 컬링구조로 연합시킴으로써 구조가 간단하여 로보트의 몸체에 설치하기가 매우 용이하고, 로보트의 이동 또는 회전 동작에 대해서 내구성이 있는 효과를 가진 로보트의 이동부위 또는 회전부위용 컬케이블을 제공할 수가 있다. 이 고안의 이러한 효과는 로보트 또는 케이블 분야에서 이 고안의 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 당업자에 의해 변형되어 이용될 수가 있다.As described above, in the embodiment of the present invention, by combining the power line, signal line, air hose, etc. used in the robot with a curling structure, the structure is simple and very easy to install on the body of the robot, the movement or rotation of the robot It is possible to provide a curling cable for a moving part or a rotating part of a robot having a durable effect on the robot. This effect of the present invention can be modified and used by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention in the field of robots or cables.
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