KR20010059398A - An automatic panel loading system and the method - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: System and method for automatically stacking panel are provided to automatically stack a panel of a vehicle transferred along a conveyor and to improve operation efficiency. CONSTITUTION: A panel automatic stacking system comprises a conveyor device(16) mounted on a side of a press device(12) to transfer a panel(W); pallets(18) installed on both sides of the conveyor to stack the panel transferred through the conveyor device; panel monitoring cameras(20) mounted on both sides of the conveyor device to watch a transferring state of the panel; a pallet monitoring camera(22) established on a side of the panel to watch a stacking state of the pallet; and an articulated robot(24) stacking the panel of the conveyor device onto the pallet according to a teaching program. The teaching program is compensated according to panel data and pallet data delivered from the panel monitoring camera and the pallet-monitoring camera.

Description

패널 자동 적재 시스템 및 그 방법{AN AUTOMATIC PANEL LOADING SYSTEM AND THE METHOD}Panel automatic loading system and its method {AN AUTOMATIC PANEL LOADING SYSTEM AND THE METHOD}

본 발명은 패널 자동 적재 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컨베이어를 따라 이송되는 차량용 패널을 로봇에 의해 자동으로 적재할 수 있도록 하여 패널 적재 작업이 효율적으로 이루어지도록 하며 작업의 안전성을 향상시킬 수 있는 패널 자동 적재 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic panel loading system and a method thereof, and more particularly, a panel loading operation can be efficiently performed by a robot to automatically load a vehicle panel that is transported along a conveyor and improve the safety of the operation. The present invention relates to a panel automatic loading system and a method thereof.

예컨대, 차체 프레스 공장과 같이 연속적인 컨베이어 흐름에 맞추어 생산 작업을 실시하는 공장에서는 패널과 같은 중량물을 적재하는 것은 통상적으로 작업자의 수동 작업에 의하여 이루어지고 있었다.For example, in a factory that performs a production operation in accordance with a continuous conveyor flow, such as a body press factory, loading a heavy object such as a panel has been generally performed by a manual operation of an operator.

이러한 수동에 의한 패널의 적재 작업을, 도 4와 도 5를 참고로 하여 살펴 보면, 프레스기(112)에 장착된 로더(114)가 프레스 가공이 완료된 패널(P)을 흡착하여 콘베이어(116)의 전단부로 이동시킨 후에 흡착된 패널(P)을 콘베이어(116)상에 떨어뜨리고, 이 패널(P)은 콘베이어(116)를 흘러서 후단부로 이송된 후에, 콘베이어(116) 후단부의 2명의 작업자(118)가 이 패널(P)을 들어서 파레트(120)에 적재시키게 된다.Referring to FIG. 4 and FIG. 5, the loading operation of the panel by manual operation, the loader 114 mounted on the press machine 112 adsorbs the panel P on which the press work is completed, so that the conveyor 116 may be moved. After moving to the front end, the absorbed panel P is dropped on the conveyor 116, and the panel P flows through the conveyor 116 to the rear end, and then two workers 118 at the rear end of the conveyor 116. ) Lifts the panel P and loads it onto the pallet 120.

이러한 적재 작업에 의하여 파레트(120) 상에 패널(P)이 가득 차게 되면, 지게차(122)등을 이용하여 패널(P)이 가득 찬 파레트(120)를 자동 창고 등으로 운반시킨 후에 빈 파레트(120)를 적재 장소에 다시 대기시키게 되는 공정으로 이루어진다. 이 때, 콘베이어(116)를 지지하고 있는 지지부재(124)는 작업자 및 프레스 금형 다이의 작업 조건에 맞추어 작업자가 수동으로 조작하여 높낮이를 조정하게 된다. 그리고 콘베이어(116)상에서 패널(P)이 정위치에 안착되도록 작업자(118)는 근방에 마련된 조작반(126)을 조작하여 콘베이어(116)의 좌우폭을 조절하게 된다.When the panel P is filled on the pallet 120 by such a loading operation, the pallet P, which is full of the panel P, is transported to an automated warehouse or the like by using a forklift truck 122 or the like. 120) is made to wait again at the loading site. At this time, the support member 124 supporting the conveyor 116 is adjusted manually by the operator manually according to the working conditions of the operator and the press die. In addition, the operator 118 controls the left and right widths of the conveyor 116 by operating the operation panel 126 provided in the vicinity so that the panel P is seated on the conveyor 116 in the correct position.

그런데, 상기와 같은 수동에 의한 패널 적재 작업은 순전히 수작업에 의하므로 제품에 긁힘이 발생하는 등 품질이 열악해지고, 중량물 작업에 따른 작업자의 산업재해 가능성이 많아 작업자가 투입 작업을 기피하는 경향이 있었다.However, the manual panel loading work as described above is purely manual, so the quality of the product is poor, such as scratches on the product, and the worker has a tendency to avoid the input work because there is a high possibility of industrial accidents due to heavy work. .

또한, 지게차 등을 이용하여 파레트를 직접 교체해주어야 하며, 작업자가 콘베이어의 중심을 수동으로 맞추어야 하므로, 작업 인원이 많이 필요하고, 적재 작업이 원활히 이루어지지 않고 지연되는 문제점이 있었다.In addition, the pallet must be directly replaced by using a forklift, and the operator needs to manually adjust the center of the conveyor, thus requiring a large number of workers, and there is a problem in that the loading operation is not smoothly performed and delayed.

따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 컨베이어를 따라 이송되는 차량용 패널을 로봇에 의해 자동으로 적재할 수 있도록 하여 패널 적재 작업이 효율적으로 이루어지도록 하며 작업의 안전성을 향상시킬 수 있는 패널 자동 적재 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.Therefore, the present invention is to solve the above problems, an object of the present invention, it is possible to automatically load the panel for the vehicle transported along the conveyor by a robot so that the panel loading operation is made efficiently and the safety of the operation The present invention provides a panel automatic loading system and method for improving the same.

도 1은 본 발명에 의한 패널 자동 적재 시스템의 정면도,1 is a front view of a panel automatic loading system according to the present invention;

도 2는 본 발명에 의한 패널 자동 적재 시스템의 평면도,2 is a plan view of the automatic panel loading system according to the present invention,

도 3은 본 발명에 의한 패널 자동 적재 시스템의 작동 순서도,3 is an operation flowchart of the automatic panel loading system according to the present invention;

도 4는 종래 기술에 의한 패널 적재 장치의 정면도,4 is a front view of a panel stacking device according to the prior art,

도 5는 종래 기술에 의한 패널 적재 장치의 평면도이다.5 is a plan view of a panel stacking apparatus according to the prior art.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

12 : 프레스 장치 14 : 로더12: press device 14: loader

16 : 컨베이어 장치 18 : 파레트16: conveyor device 18: pallet

20 : 패널 감시 카메라 22 : 파레트 감시 카메라20: panel surveillance camera 22: pallet surveillance camera

24 : 다관절 로봇 26 : 진공컵24: articulated robot 26: vacuum cup

W : 패널W: Panel

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 하나의 특징에 따른 패널 자동 적재 시스템은,In order to achieve the above object, the automatic panel loading system according to one feature of the present invention,

프레스 장치의 패널을 작업 방향으로 이송하도록 프레스 장치의 일측에 설치되는 콘베이어 장치와; 상기 콘베이어 장치를 통하여 이송되는 패널을 적재하기 위해 콘베이어 장치의 양측에 설치되는 파레트와; 상기 콘베이어 장치상의 패널의 이송 상태를 감시하도록 콘베이어 장치의 양측에 설치되는 패널 감시 카메라와; 상기 파레트의 적재 상태를 감시하도록 상기 파레트의 일측에 장착되는 파레트 감시 카메라와; 상기 패널 감시 카메라와 상기 파레트 감시 카메라로부터 전달되는 패널 데이터와 파레트 데이터에 따라 보정되는 교시 프로그램에 따라 상기 콘베이어 장치 상의 패널을 파레트로 적재하는 다관절 로봇;을 포함한다.A conveyor device installed on one side of the press device to transfer the panel of the press device in the working direction; Pallets provided on both sides of the conveyor device for loading the panel transported through the conveyor device; Panel surveillance cameras installed on both sides of the conveyor apparatus to monitor the conveying state of the panel on the conveyor apparatus; A pallet monitoring camera mounted on one side of the pallet to monitor the loading state of the pallet; And a multi-joint robot for loading the panel on the conveyor apparatus according to the teaching program corrected according to the panel data and the pallet data transmitted from the panel surveillance camera and the pallet surveillance camera.

한편, 본 발명의 다른 특징에 따른 패널 적재 방법은On the other hand, the panel loading method according to another feature of the present invention

(a) 작업자가 패널 사양을 입력하면 메인 제어반에서는 패널의 폭 등을 고려하여 콘베이어 장치의 전, 후 높이와 좌, 우폭을 자동으로 셋팅하는 단계와; (b) 상기 (a)단계에서 콘베이어 장치의 셋팅 작업이 완료되면, 비로소 콘베이어 장치가 구동되며, 다관절 로봇의 기동과 패널 감시 카메라와 파레트 감시 카메라의 작동을 온시키고, 작업자가 입력한 패널 사양에 따라 패널 감시 카메라의 조사 각도를 자동으로 셋팅하는 단계와; (c) 상기 (b)단계에서 셋팅 작업이 완료되면 프레스 장치로부터 로더가 패널을 흡착하여 콘베이어 장치 상에 패널을 로딩하고, 패널을 콘베이어 장치를 따라 이송하는 단계와; (d) 상기 (c)단계에서 콘베이어 장치를 따라 이송되는 패널을 패널 감시 카메라에서 감지하며, 이 패널의 이송 상태를 센싱하여 패널에 관한 위치 데이터를 구하고, 이 위치 데이터를 다관절 로봇을 제어하는 로봇 콘트롤러에 전송하는 단계와; (e) 상기 패널의 이송 속도를 엔코더로부터 판독하여, 다관절 로봇의 속도와 콘베이어 장치의 속도를 동기시키는 단계와, (f) 상기 (e)단계후에 다관절 로봇이 진공컵으로 패널을 흡착하는 단계와; (g) 상기 (f)단계후에 다관절 로봇이 일측의 파레트와 나머지 파레트에 대하여 패널을 적재하는 단계를 포함한다.(a) when the operator inputs the panel specification, the main control panel automatically setting the front, rear height, left and right widths of the conveyor device in consideration of the width of the panel; (b) When the setting operation of the conveyor device is completed in step (a), the conveyor device is driven, and the operation of the articulated robot and the operation of the panel surveillance camera and the pallet surveillance camera are turned on and the operator inputs the panel specification. Automatically setting an irradiation angle of the panel surveillance camera; (c) when the setting operation is completed in the step (b), the loader adsorbs the panel from the press apparatus, loads the panel onto the conveyor apparatus, and transfers the panel along the conveyor apparatus; (d) detecting the panel transported along the conveyor apparatus in the step (c) by the panel surveillance camera, sensing the transport status of the panel to obtain position data about the panel, and controlling the position data to control the articulated robot; Transmitting to a robot controller; (e) reading the conveying speed of the panel from the encoder to synchronize the speed of the articulated robot with the speed of the conveyor apparatus; and (f) the articulated robot adsorbs the panel to the vacuum cup after step (e). Steps; (g) after the step (f), the articulated robot includes loading a panel for one pallet and the other pallet.

이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings an embodiment of the present invention that can specifically realize the above object will be described.

도 1 내지 도 3은 본 발명에 의한 바람직한 실시예를 도시한 것으로서, 도 1의 부호 12는 프레스 장치를 가리킨다.1 to 3 show a preferred embodiment according to the present invention, wherein reference numeral 12 of FIG. 1 denotes a press apparatus.

상기 프레스 장치는 본 발명에 의한 패널 자동 적재 시스템의 이전 공정에 해당하는 장치로서, 이 프레스 장치(12)에서 패널(W)을 프레싱 가공한 후에 이를 로더(14)에 의하여 흡착한 후에 본 발명에 의한 패널 자동 적재 시스템으로 이동하는 것이다.The press apparatus is a device corresponding to the previous step of the automatic panel loading system according to the present invention. After pressing the panel W in the press apparatus 12, the press apparatus is sucked by the loader 14, By moving to the panel automatic loading system.

본 발명의 패널 자동 적재 시스템은 상기 프레스 장치(12)의 일측에 설치되는 콘베이어 장치(16)와, 이 콘베이어 장치(16)의 양측에 설치되는 파레트(18)와, 콘베이어 장치(16) 상의 패널(W)의 이송 상태를 감시하는 패널 감시 카메라(20)와, 파레트(18)의 적재 상태를 감시하는 파레트 감시 카메라(22)와, 콘베이어 장치의 양측으로 설치되는 다관절 로봇(24)을 포함하여 이루어진다.The panel automatic loading system of the present invention includes a conveyor device 16 installed on one side of the press device 12, a pallet 18 provided on both sides of the conveyor device 16, and a panel on the conveyor device 16. A panel monitoring camera 20 for monitoring the transfer state of (W), a pallet monitoring camera 22 for monitoring the loading state of the pallet 18, and an articulated robot 24 installed on both sides of the conveyor apparatus. It is done by

상기에서 콘베이어 장치(16)는 프레스 장치(12)에서 가공이 완료한 패널(W)을 파레트(18)로 이송하는 역할을 하며, 그 상면이 두 개의 링크(A,B)로 이루어져 있으며, 이 두 개의 링크(A,B) 폭은 자동으로 조절된다. 그리고 상기 파레트(18)는 패널(W)을 충분히 적재할 수 있는 높이와 폭으로 형성되며, 총 4개가 설치되어 콘베이어 장치(16)로 이송된 패널(W)을 적재하며, 파레트 자동 이송 기구(미도시함)에 의하여 파레트(18)의 적재 완료시 자동으로 빈 파레트와 교체된다.The conveyor device 16 serves to transfer the panel W processed by the press device 12 to the pallet 18, and the upper surface is composed of two links A and B. The width of the two links (A, B) is adjusted automatically. And the pallet 18 is formed in a height and a width to fully load the panel (W), a total of four are installed to load the panel (W) transferred to the conveyor device 16, the pallet automatic transfer mechanism ( Not shown) is automatically replaced with the empty pallet when the pallet 18 is finished loading.

한편, 상기 콘베이어 장치(16)상의 패널(W)의 이송 상태는 콘베이어 장치(16)의 양측에 설치되는 패널 감시 카메라(20)에 의하여 파악되며, 파레트(18)의 적재 완료 여부는 파레트(18)의 일측에 장착되는 파레트 감시 카메라(22)에 의하여 파악된다. 이 패널 감시 카메라(20)와 파레트 감시 카메라(22)의 대향면에는반사경(미도시함)을 장착하여 카메라의 물체 감지 성능을 보다 향상시킬 수 있다.On the other hand, the conveyance state of the panel (W) on the conveyor device 16 is grasped by the panel monitoring cameras 20 installed on both sides of the conveyor device 16, and whether or not the pallet 18 is finished loading is the pallet 18 It is captured by the pallet monitoring camera 22 mounted on one side of. Reflecting mirrors (not shown) may be mounted on opposite surfaces of the panel monitoring camera 20 and the pallet monitoring camera 22 to further improve the object detection performance of the camera.

상기 패널 감시 카메라(20)로부터 전달되는 패널의 상태에 따라서 다관절 로봇(24)의 교시 프로그램(teaching program)이 수정되어지며, 이 수정된 교시 프로그램에 따라서 다관절 로봇(24)의 패널 적재 작업이 제어된다.The teaching program of the articulated robot 24 is modified according to the state of the panel transmitted from the panel monitoring camera 20. The panel loading operation of the articulated robot 24 is modified according to the modified teaching program. This is controlled.

상기 다관절 로봇(24)은 산업용으로 이용되는 6축 다관절 로봇으로서, 컨베이어 장치(16)를 사이에 두고 한 쌍의 다관절 로봇(24)이 설치되며, 이 다관절 로봇(24)은 이를 제어하는 로봇 콘트롤러(미도시함)에 입력된 교시 프로그램에 따라 그 작동이 제어되며, 그 일단에는 상기 패널(W)을 진공으로 흡착하여 파레트(18)로 이송하기 위하여 어태치먼트로서 진공컵(26)이 부착된다.The articulated robot (24) is a 6-axis articulated robot used for industrial purposes, and a pair of articulated robots (24) are installed with a conveyor device (16) interposed therebetween, and the articulated robot (24) The operation is controlled in accordance with the teaching program input to the controlling robot controller (not shown), and at one end thereof, the vacuum cup 26 as an attachment to suck the panel W into a vacuum and transfer it to the pallet 18. Is attached.

상기와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 패널 자동 적재 시스템의 패널 적재 방법을 도 3을 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.Referring to Figure 3 the panel loading method of the automatic panel loading system according to the present invention made as described above are as follows.

본 발명에 의한 패널 자동 적재 시스템은 메인 제어반에서 전체적으로 제어되어진다. 먼저, 작업자가 패널 사양을 입력하면 메인 제어반에서는 패널의 폭 등을 고려하여 콘베이어 장치(16)의 전, 후 높이와 좌, 우폭을 자동으로 셋팅한다.(S1,S2,S3)The panel automatic loading system according to the present invention is controlled entirely in the main control panel. First, when the operator inputs the panel specification, the main control panel automatically sets the front, rear height, left and right widths of the conveyor apparatus 16 in consideration of the panel width and the like. (S1, S2, S3)

콘베이어 장치(16)의 셋팅 작업이 완료되면, 비로소 콘베이어 장치(16)가 구동되며, 다관절 로봇(24)의 기동과 패널 감시 카메라(20)와 파레트 감시 카메라(22)도 함께 온(ON) 된다. 여기서, 패널 감시 카메라(20)와 파레트 감시 카메라(22)용 조명 장치가 있으면 이와 같은 조명 장치도 함께 온(ON) 된다. 이 때, 상기에서 작업자가 입력한 패널 사양에 따라 패널 감시 카메라(20)의 조사 각도도자동으로 셋팅되어진다.(S4,S5,S6,S7)When the setting operation of the conveyor device 16 is completed, the conveyor device 16 is driven, and the start of the articulated robot 24 and the panel surveillance camera 20 and the pallet surveillance camera 22 are also turned on. do. Here, if there is a lighting device for the panel monitoring camera 20 and the pallet monitoring camera 22, such lighting device is also turned on. At this time, the irradiation angle of the panel monitoring camera 20 is automatically set according to the panel specification input by the operator. (S4, S5, S6, S7)

상기와 같은 셋팅 작업이 완료되면 프레스 장치(12)로부터 로더(14)가 패널(W)을 흡착하여 콘베이어 장치(16) 상에 패널(W)을 로딩하게 되고, 패널(W)은 콘베이어 장치(16)를 따라 이송되어진다. 이 때, 로더(14)에 의하여 패널(W)의 흡착시 흡착이 제대로 되지 아니하면 다시 패널 프레스 공정으로 수정 처리된다.(S8,S9,S10,S11,S20)When the setting operation as described above is completed, the loader 14 sucks the panel W from the press device 12 to load the panel W on the conveyor device 16, and the panel W is a conveyor device ( Are transported along 16). At this time, if the adsorption of the panel W is not performed properly by the loader 14, it is corrected by the panel press process again. (S8, S9, S10, S11, S20)

상기에서 콘베이어 장치(16)를 따라 이송되는 패널을 패널 감시 카메라(20)에서 감지하며, 이 패널의 이송 상태를 센싱하여 패널에 관한 위치 데이터를 구하고, 이 위치 데이터를 다관절 로봇(24)을 제어하는 로봇 콘트롤러에 전송한다. 만약 패널이 감지되지 않는다면, 이를 바이패스 하여 작업자가 수동으로 패널을 적재하게 된다.(S12,S13,S14,S21,S22)The panel monitoring camera 20 detects the panel transported along the conveyor device 16 in the above, and detects the transport state of the panel to obtain position data about the panel, and the position data is used for the articulated robot 24. Send it to the controlling robot controller. If the panel is not detected, it is bypassed and the operator manually loads the panel (S12, S13, S14, S21, S22).

상기에서 전송되는 위치 데이터에 따라 로봇 콘트롤러는 다관절 로봇(24)의 교시 프로그램을 수정하게 되며, 메인 제어반에서는 패널(W)의 이송 속도를 엔코더로부터 판독하여, 다관절 로봇(24)의 속도와 콘베이어 장치(16)의 속도를 동기시킨다.(S15,S23)According to the position data transmitted from the above, the robot controller modifies the teaching program of the articulated robot 24, and the main control panel reads the feed speed of the panel W from the encoder, and the speed of the articulated robot 24 is adjusted. The speed of the conveyor device 16 is synchronized. (S15, S23)

상기와 같은 다관절 로봇(24)과 콘베이어 장치(24)가 동기되면 비로소 다관절 로봇(24)은 패널(W)을 진공컵(26)에 의하여 흡착하게 된다. 여기서 만일 패널(W)이 흡착되지 않는 경우에는 패널 감지가 제대로 이루어지지 않은 것이므로, 상기와 같이 단계를 바이패스시켜 작업자가 수동으로 패널을 적재해야 한다.(S16,S21,S22)When the articulated robot 24 and the conveyor apparatus 24 are synchronized with each other, the articulated robot 24 is able to suck the panel W by the vacuum cup 26. In this case, if the panel W is not adsorbed, the panel is not properly sensed, and the operator must manually load the panel by bypassing the steps as described above (S16, S21, and S22).

상기에서 다관절 로봇(24)이 패널(W)을 흡착한 후에는 이를 파레트(18)에 적재하게 된다. 여기서 2대의 다관절 로봇(24)에 의한 패널 적재에 따라 2개의 파레트(18)가 먼저 적재가 되며, 이러한 적재가 완료되면, 로봇은 나머지 파레트(18')에 대하여 적재 작업을 하게 되며, 메인 제어반에서는 새로운 파레트를 투입하게 된다.(S17,S24)After the articulated robot 24 sucks the panel W, it is loaded on the pallet 18. In this case, two pallets 18 are loaded first according to the panel loading by two articulated robots 24, and when the loading is completed, the robot performs loading on the remaining pallets 18 ', and the main In the control panel, new pallets will be added (S17, S24).

이 때, 새로운 파레트의 투입은 파레트 감지 카메라(22)에 의하며, 이 파레트 감지 카메라(22)는 파레트의 위치 데이터를 함께 센싱하여 메인 제어반으로 전송하며, 메인 제어반에서는 파레트 위치가 잘못 되었을 경우에는 파레트의 위치를 재조정하게 된다.(S25,S26,S27)At this time, the input of the new pallet is by the pallet detection camera 22, and the pallet detection camera 22 senses the location data of the pallet together and transmits it to the main control panel, and when the pallet position is incorrect in the main control panel, the pallet is detected. Will be re-adjusted (S25, S26, S27).

한편, 상기 나머지 파레트에 대해서도 적재 작업을 완료하게 되면, 프레스 장치(12)에서 패널(W)의 프레싱 작업이 완료되었으면, 본 발명에 의한 패널 적재 작업도 완료하게 되며, 패널이 계속해서 프레싱 작업 중이라면, 상기 패널(W)을 다관절 로봇(24)에 의하여 적재하는 작업을 계속하게 된다.(S18,S19)On the other hand, when the stacking operation is completed for the remaining pallets, when the pressing operation of the panel W is completed in the press apparatus 12, the panel stacking operation according to the present invention is completed, and the panel is continuously pressing. If it is, the operation of loading the panel (W) by the articulated robot 24 is continued. (S18, S19)

상기한 바와 같은 작업 공정에 따라 전체 패널 적재는 메인 제어반에서 순서적으로 제어되며, 이에 따라 컨베이어 장치 상에 패널이 감지되지 않는 경우와 같이 특별한 경우 외에는 다관절 로봇에 의하여 모든 패널 적재 작업이 자동으로 이루어지며, 또한 컨베이어 장치의 폭 조절 및 파레트의 교체 작업 등도 자동으로 이루어지게 된다.According to the work process as described above, the entire panel loading is controlled in the main control panel in sequence, so that all panel loading operations are automatically performed by the articulated robot except in special cases such as when the panel is not detected on the conveyor device. In addition, the width adjustment of the conveyor apparatus and the replacement of the pallet is also made automatically.

상기한 바와 같이 이루어지는 본 발명의 패널 자동 적재 시스템 및 그 방법은, 패널 감시 카메라에 의하여 패널의 이송 상황을 파악할 수 있으므로 이를 로봇의 교시 프로그램에 반영시켜 로봇이 자동으로 패널을 파레트에 적재할 수 있도록 할 수 있다.The panel automatic loading system and the method of the present invention made as described above can detect the transport status of the panel by the panel surveillance camera so that the robot can automatically load the panel onto the pallet by reflecting it in the teaching program of the robot. can do.

또한, 파레트 감시 카메라에 의하여 파레트에 패널이 가득 찼을 경우 이를 자동으로 교체할 수 있게 하여 지게차 등에 의하여 수작업으로 파레트를 교체해 줄 필요가 없다.In addition, when the pallet is full of panels by the pallet monitoring camera, it is possible to automatically replace the pallet does not need to replace the pallet manually by a forklift.

이에 따라 패널 적재 작업이 자동화될 수 있으므로 적재 작업의 효율성이 증대하고 작업의 안전성도 향상시킬 수 있다.As a result, the panel loading operation can be automated, thereby increasing the efficiency of the loading operation and improving the safety of the operation.

Claims (5)

프레스 장치의 패널을 작업 방향으로 이송하도록 프레스 장치의 일측에 설치되는 콘베이어 장치와;A conveyor device installed on one side of the press device to transfer the panel of the press device in the working direction; 상기 콘베이어 장치를 통하여 이송되는 패널을 적재하기 위해 콘베이어 장치의 양측에 설치되는 파레트와;Pallets provided on both sides of the conveyor device for loading the panel transported through the conveyor device; 상기 콘베이어 장치상의 패널의 이송 상태를 감시하도록 콘베이어 장치의 양측에 설치되는 패널 감시 카메라와;Panel surveillance cameras installed on both sides of the conveyor apparatus to monitor the conveying state of the panel on the conveyor apparatus; 상기 파레트의 적재 상태를 감시하도록 상기 파레트의 일측에 장착되는 파레트 감시 카메라와;A pallet monitoring camera mounted on one side of the pallet to monitor the loading state of the pallet; 상기 패널 감시 카메라와 상기 파레트 감시 카메라로부터 전달되는 패널 데이터와 파레트 데이터에 따라 보정되는 교시 프로그램에 따라 상기 콘베이어 장치 상의 패널을 파레트로 적재하는 다관절 로봇;A articulated robot that loads the panel on the conveyor apparatus according to the teaching program corrected according to the panel data and the pallet data transmitted from the panel surveillance camera and the pallet surveillance camera; 을 포함하는 패널 자동 적재 시스템.Panel automatic loading system comprising a. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 다관절 로봇에 장착되는 어태치먼트는 진공 방식에 의하여 패널을 흡착하는 진공컵(VACUUM CUP)인 것을 특징으로 하는 패널 자동 적재 시스템.Attachment mounted to the articulated robot is a panel automatic loading system, characterized in that the vacuum cup (VACUUM CUP) for adsorbing the panel by the vacuum method. (a) 작업자가 패널 사양을 입력하면 메인 제어반에서는 패널의 폭 등을 고려하여 콘베이어 장치의 전, 후 높이와 좌, 우폭을 자동으로 셋팅하는 단계(S1,S2,S3)와;(a) when the operator inputs the panel specification, the main control panel automatically sets the front, rear height, left and right widths of the conveyor device in consideration of the width of the panel and the like (S1, S2, S3); (b) 상기 (a)단계에서 콘베이어 장치의 셋팅 작업이 완료되면, 비로소 콘베이어 장치가 구동되며, 다관절 로봇의 기동과 패널 감시 카메라와 파레트 감시 카메라의 작동을 온시키고, 작업자가 입력한 패널 사양에 따라 패널 감시 카메라의 조사 각도를 자동으로 셋팅하는 단계(S4,S5,S6,S7)와;(b) When the setting operation of the conveyor device is completed in step (a), the conveyor device is driven, and the operation of the articulated robot and the operation of the panel surveillance camera and the pallet surveillance camera are turned on and the operator inputs the panel specification. Automatically setting an irradiation angle of the panel surveillance camera according to steps S4, S5, S6, and S7; (c) 상기 (b)단계에서 셋팅 작업이 완료되면 프레스 장치로부터 로더가 패널을 흡착하여 콘베이어 장치 상에 패널을 로딩하고, 패널을 콘베이어 장치를 따라 이송하는 단계(S8,S9,S10,S11)와;(c) when the setting operation is completed in the step (b), the loader absorbs the panel from the press apparatus, loads the panel on the conveyor apparatus, and transfers the panel along the conveyor apparatus (S8, S9, S10, S11). Wow; (d) 상기 (c)단계에서 콘베이어 장치를 따라 이송되는 패널을 패널 감시 카메라에서 감지하며, 이 패널의 이송 상태를 센싱하여 패널에 관한 위치 데이터를 구하고, 이 위치 데이터를 다관절 로봇을 제어하는 로봇 콘트롤러에 전송하는 단계(S12,S13,S14)와;(d) detecting the panel transported along the conveyor apparatus in the step (c) by the panel surveillance camera, sensing the transport status of the panel to obtain position data about the panel, and controlling the position data to control the articulated robot; Transmitting to the robot controller (S12, S13, S14); (e) 상기 패널의 이송 속도를 엔코더로부터 판독하여, 다관절 로봇의 속도와 콘베이어 장치의 속도를 동기시키는 단계(S15,S23)와;(e) reading the feed speed of the panel from the encoder to synchronize the speed of the articulated robot with the speed of the conveyor apparatus (S15, S23); (f) 상기 (e)단계후에 다관절 로봇이 진공컵으로 패널을 흡착하는 단계(S16)와;(f) after the step (e), the articulated robot adsorbs the panel to the vacuum cup (S16); (g) 상기 (f)단계후에 다관절 로봇이 일측의 파레트와 나머지 파레트에 대하여 패널을 적재하는 단계(S17,S18,S19);(g) after the step (f), the articulated robot loading the panel with respect to one pallet and the remaining pallet (S17, S18, S19); 를 포함하는 패널 적재 방법.Panel loading method comprising a. 청구항 3에 있어서,The method according to claim 3, 상기 (c)단계에서 로더에 의하여 패널의 흡착이 제대로 되지 아니하면 다시 패널 프레스 공정으로 수정 처리되는 것을 특징으로 하는 패널 적재 방법.In the step (c), if the adsorption of the panel by the loader is not properly, the panel loading method characterized in that the modification process to the panel press process again. 청구항 3에 있어서,The method according to claim 3, 상기 (d)단계 또는 (f)단계에서 패널이 감지되지 않는 경우, 이를 바이패스 하여 작업자가 수동으로 패널을 적재하는 것을 특징으로 하는 패널 적재 방법.If the panel is not detected in the step (d) or (f), the panel stacking method characterized in that the operator manually stacks the panel by bypassing it.
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