KR20010045937A

KR20010045937A - jig for cutting a rubbing cloth

Info

Publication number: KR20010045937A
Application number: KR1019990049468A
Authority: KR
Inventors: 정석진
Original assignee: 박종섭; 주식회사 하이닉스반도체
Priority date: 1999-11-09
Filing date: 1999-11-09
Publication date: 2001-06-05
Also published as: KR100620134B1

Abstract

PURPOSE: A jig prevents sliding phenomenon between a rubbing pater rubbing oriented films of LCD and a supporting board to cut the rubbing paper accurately. CONSTITUTION: A jig comprises a table(10), a pneumatic cylinder(20), an ascending and descending plate(30) and a pair of cutter guides. A table(10) is where a rubbing paper is placed. The pneumatic cylinder(20) is placed at least one of four corners of the table(10). The ascending and descending plate(30) is placed on the surface of the table(10) and connected a rod of the pneumatic cylinder(20) to press and support the rubbing paper placed on the table(10). The cutter guides are placed on both sides of the surface of the table(10) to guide the movement of a cutter cutting the rubbing paper.

Description

Jig for cutting a rubbing cloth}

본 발명은 러빙포 절단용 지그에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 액정표시소자의 배향막을 러빙하기 위해 사용되는 러빙퍼를 일정 크기로 절단하기 위해, 러빙포를 견고하게 지지하는 지그에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a jig for cutting a rubbing cloth, and more particularly, to a jig for firmly supporting a rubbing cloth in order to cut a rubbing fur used for rubbing an alignment film of a liquid crystal display device to a predetermined size.

일반적으로, 액정의 위상을 변화시켜 원하는 글자나 문자 또는 숫자를 디스플레이시키는 액정표시소자는 화소전극이 형성된 상하 유리기판의 내측면에 전계 효과를 좋게하는 배향막을 설치하고 이들 양 유리기판을 러빙한 후, 상기 2개의 유리기판 중 어느 하나의 유리기판상에는 접착제를 프린트하고, 다른 하나의 유리기판에는 스페이서를 코팅한 후, 봉착 공정에서 이들 2개의 유리기판을 겹쳐 포갠 상태로 압착장치에 설치하여 건조 오븐에 넣고 열압착을 실시함으로써 제작되어 진다.In general, a liquid crystal display device for changing a phase of a liquid crystal to display desired letters, letters, or numbers is provided with an alignment layer for improving an electric field effect on the inner surfaces of upper and lower glass substrates on which pixel electrodes are formed, and then rubbing both glass substrates. The adhesive is printed on one of the two glass substrates, and the other glass substrate is coated with a spacer, and the two glass substrates are overlapped and installed in the pressing apparatus in a sealing state in a sealing process. It is produced by carrying out the thermocompression bonding in a.

상기 공정중 러빙 공정에는 액정 글래스에 도포된 배향막, 통상적으로 폴리이미드막을 연마하는 공정이 포함되어 있다. 즉, 러빙포가 감겨진 러빙 롤러로 액정 글래스상의 폴리이미드막을 일정 방향을 따라 연마하여, 액정 분자가 일정한 방향으로 정렬되도록 한다.The rubbing step in the step includes a step of polishing the alignment film, usually a polyimide film, applied to the liquid crystal glass. That is, the polyimide film on the liquid crystal glass is polished along a predetermined direction with a rubbing roller wound around the rubbing cloth so that the liquid crystal molecules are aligned in a constant direction.

액정 글래스가 일정 크기로 제작되므로, 이에 따라 러빙포도 마찬가지로 일정 크기를 갖고 있어야만 한다. 러빙포를 일정한 크기로 절단하는 종래의 방식은 다음과 같다. 작업자가 손으로 지지하고 있는 지지판상에 러빙포를 올려놓은 상태에서, 커터를 이용해서 러빙포를 지지판의 모서리를 따라 이동하면서 러빙포를 일정 크기로 절단하게 되어 있다.Since the liquid crystal glass is manufactured to a certain size, the rubbing cloth must likewise have a certain size. The conventional method of cutting the rubbing cloth to a constant size is as follows. While the rubbing cloth is placed on the support plate supported by the worker by hand, the rubbing cloth is cut to a certain size while the rubbing cloth is moved along the edge of the support plate using a cutter.

그러나, 상기된 종래의 러빙포 절단 방식은 다음과 같은 문제점을 안고 있다. 먼저, 작업자가 지지판을 손으로 잡은 상태에서 러빙포 절단 작업이 실시되므로, 지지판의 모서리 부분에서 러빙포가 미끌어지는 사태를 피할 수가 없다. 따라서, 러빙포를 정확한 크기로 절단할 수가 없게 된다.However, the conventional rubbing cloth cutting method described above has the following problems. First, since the rubbing cloth cutting operation is performed while the worker holds the supporting plate by hand, it is inevitable that the rubbing cloth slides at the edge of the supporting plate. Therefore, the rubbing cloth cannot be cut to the correct size.

또한, 절단 작업을 장시간 동안 반복 실시하게 되면, 커터에 의해 아크릴 재질인 지지판이 마모되므로, 거의 90。 각도를 이루던 모서리가 완만하게 된다. 이로 인하여, 러빙포가 지지판의 모서리에 정확하게 걸쳐지지 않게 되므로, 절단 작업이 어려워지고, 결과적으로 러빙포를 정확한 크기로 절단할 수가 없게 된다.In addition, when the cutting operation is repeatedly performed for a long time, since the support plate made of acrylic material is worn by the cutter, the edges that have been formed at almost 90 degrees become smooth. As a result, since the rubbing cloth does not exactly fit the edge of the support plate, the cutting operation becomes difficult, and as a result, the rubbing cloth cannot be cut to the correct size.

아울러, 종래에는 바닥에서 상기된 절단 작업을 실시하는 경우가 대부분이기 때문에, 작업이 불편하고 또한 바닥에 잔존하고 있는 미립자에 의해 러빙포가 오염될 소지가 매우 높다.In addition, since the cutting operation described above is often performed at the bottom, the work is inconvenient and the rubbing cloth is very likely to be contaminated by the fine particles remaining on the floor.

본 발명은 상기된 종래 절단 방식이 안고 있는 제반 문제점들을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 러빙포와 지지판 사이에서 미끄러짐 현상이 발생되지 않도록 하여, 러빙포를 항상 정확한 크기로 절단할 수 있게 하는 러빙포 절단용 지그를 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been made to solve all the problems of the conventional cutting method described above, so that the sliding phenomenon does not occur between the rubbing cloth and the support plate, for cutting a rubbing cloth that can always cut the rubbing cloth to the correct size The purpose is to provide a jig.

본 발명의 다른 목적은 커터에 의해 지지판의 모서리가 마모되는 현상을 방지하는데 있다.Another object of the present invention is to prevent the phenomenon that the edge of the support plate is worn by the cutter.

본 발명의 또 다른 목적은 절단 작업을 일정 높이에서 실시할 수 있도록 하여, 작업성을 개선시킴과 아울러 미립자에 의한 러빙포의 오염도 방지하는데 있다.It is still another object of the present invention to improve the workability and to prevent contamination of the rubbing cloth by the fine particles by allowing the cutting operation to be performed at a certain height.

도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 지그를 나타낸 것으로서,1 to 3 show a jig according to the present invention,

도 1은 정면도.1 is a front view.

도 2는 평면도.2 is a plan view.

도 3은 우측면도.3 is a right side view.

도 4는 도 3의 Ⅳ 부위를 확대해서 나타낸 상세도.4 is an enlarged detailed view of a region IV of FIG. 3.

- 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 --Explanation of symbols for the main parts of the drawing-

10 ; 테이블 11 ; 마모 방지판10; Table 11; Anti-wear plate

20 ; 공압 실린더 21 ; 탄성 조인트20; Pneumatic cylinder 21; Elastic joint

30 ; 승강판 31 ; 고정핀30; Lifting plate 31; Push pin

32 ; 스토퍼 40 ; 고정식 커터 가이드32; Stopper 40; Fixed Cutter Guide

41 ; 이동식 커터 가이드 42 ; 스케일41; Movable cutter guide 42; scale

상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 지그는 다음과 같은 구성으로 이루어진다.In order to achieve the above object, the jig according to the present invention consists of the following configuration.

러빙포가 안치되는 테이블의 최소한 어느 한 모서리에 공압 실린더가 장착된다. 공압 실린더의 로드에 러빙포를 눌러 지지하는 승강판이 연결된다. 승강판의 밑면 각 모서리에는 러빙포를 고정하는 고정핀이 설치되고, 또한, 공압 실린더의 동작을 제어하기 위한 스토퍼가 설치된다. 승강판 양측의 테이블 상에는 2개의 커터 가이드가 배치되는데, 어느 한 가이드는 테이블상에 고정되고, 반면에 다른 가이드는 고정된 가이드 방향으로 전후진이 가능하게 배치된다. 이동가능한 가이드의 양측으로는 가이드의 이동량을 측정하기 위한 스케일이 배치되는 것이 바람직하다.A pneumatic cylinder is mounted on at least one corner of the table on which the rubbing cloth is placed. The lifting plate which presses and supports the rubbing cloth is connected to the rod of a pneumatic cylinder. A fixing pin for fixing the rubbing cloth is provided at each corner of the bottom surface of the elevating plate, and a stopper for controlling the operation of the pneumatic cylinder is provided. Two cutter guides are arranged on the table on both sides of the elevating plate, one guide being fixed on the table, while the other guide is arranged to be able to move forward and backward in the fixed guide direction. It is preferable that scales for measuring the movement amount of the guide are arranged on both sides of the movable guide.

상기된 본 발명의 구성에 의하면, 러빙포가 테이블상에 안치되어 공압 실린더에 의해 하강된 승강판으로 지지를 받게 되므로써, 미끄러짐 현상이 근원적으로 방지된다.According to the configuration of the present invention described above, since the rubbing cloth is placed on the table and supported by the lifting plate lowered by the pneumatic cylinder, the sliding phenomenon is fundamentally prevented.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 지그를 나타낸 것으로서, 도 1은 정면도, 도 2는 평면도, 도 3은 우측면도이고, 도 4는 도 3의 Ⅳ 부위를 확대해서 나타낸 상세도이다.1 to 3 show a jig according to the present invention, FIG. 1 is a front view, FIG. 2 is a plan view, FIG. 3 is a right side view, and FIG. 4 is an enlarged detail view of the IV region of FIG. 3.

도 1 내지 도 3을 참조로 하여, 본 발명에 따른 지그는 크게 테이블(10)과 공압 실린더(20) 및 승강판(30)을 포함한다. 테이블(10)은 러빙포가 안치되는 평판이 4개의 프레임으로 지지된 형상이다. 공압 실린더(20)는 본 실시예에서는 테이블(10)의 네 모서리 전부마다 배치되는데, 반드시 그럴 필요는 없고 어느 한 모서리에만 배치되고, 나머지 모서리 부분에는 승강판(30)의 승강 운동을 가이드하는 로드만을 설치할 수도 있다. 그러나, 승강판(30)이 균일한 압력으로 러빙포를 위에서 눌러 지지할 수 있도록, 본 실시예에서와 같이 공압 실린더(20)는 테이블(10)의 각 모서리마다 배치되는 것이 바람직하다.1 to 3, the jig according to the present invention largely includes a table 10, a pneumatic cylinder 20, and a lifting plate 30. The table 10 has a shape in which a flat plate on which a rubbing cloth is placed is supported by four frames. The pneumatic cylinder 20 is disposed in all four corners of the table 10 in this embodiment, it is not necessarily necessary, but is disposed only at one corner, the rod to guide the lifting motion of the lifting plate 30 in the other corner portion You can also install a bay. However, it is preferable that the pneumatic cylinder 20 is arranged at each corner of the table 10 as in this embodiment so that the lifting plate 30 can press and support the rubbing cloth from above with a uniform pressure.

러빙포를 위에서 눌러 지지하는 승강판(30)이 각 공압 실린더(20)의 로드에 연결된다. 승강판(30)과 공압 실린더(20)간의 연결 구조는 도 4에 상세히 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 승강판(30)은 공압 실린더(20)의 로드에 직접 연결되는 것이 아니라, 탄성 조인트(21)를 매개로 연결된다. 따라서, 승강판(30)이 약간 기울어졌다 하더라도, 탄성 조인트(21)가 압축되는 동안 다른 부분이 더 하강하게 되므로, 승강판(30)의 수평도가 유지될 수가 있다. 또한, 승강판(30)의 각 모서리에는 러빙포를 눌러 고정하는 수 개의 고정핀(31)이 체결된다. 그리고, 승강판(30)이 러빙포를 견고히 눌러서 더 이상 하강할 수 없을 정도가 되면, 러빙포에 접촉하는 것에 의해 공압 실린더(20)의 구동을 정지시키는 스토퍼(32)가 승강판(30)에 설치된다.A lifting plate 30 which supports the rubbing cloth from above is connected to the rod of each pneumatic cylinder 20. The connection structure between the lifting plate 30 and the pneumatic cylinder 20 is shown in detail in FIG. As shown, the lifting plate 30 is not directly connected to the rod of the pneumatic cylinder 20, but is connected through the elastic joint 21. Therefore, even if the lifting plate 30 is slightly inclined, since the other part is lowered while the elastic joint 21 is compressed, the level of the lifting plate 30 can be maintained. In addition, several fixing pins 31 are fixed to each corner of the elevating plate 30 to press and fix the rubbing cloth. Then, when the lifting plate 30 firmly presses the rubbing cloth so that it can no longer be lowered, the stopper 32 which stops driving of the pneumatic cylinder 20 by contacting the rubbing cloth is lifted by the lifting plate 30. Is installed on.

한편, 도 2에서, 승강판(30)의 양측 테이블(10)상에는 2개의 커터 가이드(40,41)가 배치된다. 이중에서, 도 2를 중심으로 하부에 배치된 커터 가이드(40)는 테이블(10)에 고정되는 반면에 상부에 배치된 커터 가이드(41)는 고정식 커터 가이드(40) 방향으로 전후진이 가능하게 배치된다. 이는 액정 글래스의 치수 변경에 즉각적으로 대응할 수 있도록 하기 위함이다. 그리고, 고정식 커터 가이드(41)의 양측으로는, 이동량 측정을 위한 스케일(42)이 배치되는 것이 바람직하다.In FIG. 2, two cutter guides 40 and 41 are disposed on both tables 10 of the elevating plate 30. Among them, the cutter guide 40 disposed below the center of FIG. 2 is fixed to the table 10, while the cutter guide 41 disposed above is arranged to be able to move forward and backward in the direction of the fixed cutter guide 40. do. This is to immediately respond to the change in the dimensions of the liquid crystal glass. And it is preferable that the scale 42 for a movement amount measurement is arrange | positioned at both sides of the fixed cutter guide 41. As shown in FIG.

작업자는 2개의 커터 가이드(40,41)를 따라 커터를 이동시키면서 러빙포를 절단하게 되는데, 이때 테이블(10)의 표면에 의해 커터날이 마모되는 것을 방지하기 위해, 커터가 이동되는 테이블(10) 표면에는 아크릴 재질의 마모 방지판이 배치되는 것이 바람직하다.The operator cuts the rubbing cloth while moving the cutter along the two cutter guides 40 and 41. At this time, in order to prevent the cutter blade from being worn by the surface of the table 10, the cutter 10 is moved. It is preferable that an antiwear plate of acrylic material is disposed on the surface.

또한, 커터에 의해 커터 가이드(40,41)가 마모되는 것을 방지하기 위해, 가이드(40,41)의 재질은 알루미늄이 적당하고, 또한 산화 처리를 하는 것이 더욱 바람직하다.Further, in order to prevent the cutter guides 40 and 41 from being worn by the cutter, the material of the guides 40 and 41 is preferably aluminum and more preferably subjected to oxidation treatment.

한편, 도 1에서 미설명부호 50은 공압 실린더(20)를 구동시키기 위한 스위치 박스이다.In FIG. 1, reference numeral 50 denotes a switch box for driving the pneumatic cylinder 20.

이하, 상기와 같이 구성된 본 실시예에 따른 지그를 이용해서 러빙포를 절단하는 작업을 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation of cutting the rubbing cloth using the jig according to the present embodiment configured as described above will be described in detail.

우선, 공압 실린더(20)를 구동시켜서 승강판(30)을 소정 높이, 대략 테이블(10) 표면으로부터 10㎜ 정도 상승시킨다. 그런 다음, 승강판(30)과 테이블(10) 사이를 통해서 러빙포를 진입시킨다.First, the pneumatic cylinder 20 is driven to raise and lower the lifting plate 30 by a predetermined height, approximately 10 mm from the surface of the table 10. Then, the rubbing can enters between the lifting plate 30 and the table 10.

이어서, 공압 실린더(20)를 역구동시키면, 승강판(30)이 하강하게 된다. 고정핀(31)이 러빙포에 삽입되어, 러빙포를 견고히 고정하게 된다. 즉, 러빙포는 승강판(30)에 의해 위에서 눌러 지지를 받음과 동시에 수 개의 고정핀(31)들에 의해 고정된다. 러빙포가 위와 같이 승강판(30)에 의해 견고히 지지를 받게 되므로써, 승강판(30)이 더 이상 하강을 할 수 없는 위치에 도달하면, 이 높이에서 스토퍼(32)가 러빙포에 접촉하게 되고, 이 신호가 공압 실린더(20)에 전송되므로써, 공압 실린더(20)가 정지된다.Subsequently, when the pneumatic cylinder 20 is driven back, the lifting plate 30 is lowered. The fixing pin 31 is inserted into the rubbing cloth to firmly fix the rubbing cloth. That is, the rubbing cloth is supported by the lifting plate 30 from above and supported by the fixing pins 31 at the same time. As the rubbing cloth is firmly supported by the elevating plate 30 as above, when the elevating plate 30 reaches a position where it can no longer descend, the stopper 32 contacts the rubbing cloth at this height, As this signal is transmitted to the pneumatic cylinder 20, the pneumatic cylinder 20 is stopped.

한편, 승강판(30)은 각 모서리 부분에 배치된 4개의 공압 실린더(20)에 의해 하강하게 되므로, 균일한 압력으로 러빙포를 압착할 수가 있게 된다. 설사, 승강판(30)이 약간 기울어진 상태로 러빙포를 압착하게 되어도, 공압 실린더(20)와 승강판(30)을 연결하는 탄성 조인트(21)에 의해 승강판(30)이 다시 원래의 수평 위치로 복귀할 수가 있게 된다.On the other hand, the lifting plate 30 is lowered by the four pneumatic cylinders 20 disposed at each corner portion, it is possible to press the rubbing cloth at a uniform pressure. Even if the rubbing cloth is squeezed with diarrhea and the lifting plate 30 slightly inclined, the lifting plate 30 is again restored by the elastic joint 21 connecting the pneumatic cylinder 20 and the lifting plate 30. It is possible to return to the horizontal position.

이와 같이, 러빙포가 견고히 지지되면, 작업자는 양측 커터 가이드(40,41)를 따라 커터를 이동시켜서 러빙포를 절단하게 된다. 이때, 커터가 이동하는 테이블(10) 표면에는 아크릴 재질의 마모 방지판(11)이 배치되어 있으므로, 커터날이 테이블(10)에 접촉되어 마모되는 현상이 방지된다. 또한, 커터 가이드(40,41)의 재질이 알루미늄임과 아울러 산화 처리되어 있으므로, 커터날에 의해 커터 가이드(40,41)가 마모되는 것도 억제된다.As such, when the rubbing cloth is firmly supported, the operator cuts the rubbing cloth by moving the cutters along both cutter guides 40 and 41. At this time, since the wear prevention plate 11 made of acrylic is disposed on the surface of the table 10 where the cutter moves, the phenomenon in which the cutter blade contacts the table 10 and is worn out is prevented. In addition, since the materials of the cutter guides 40 and 41 are aluminum and are oxidized, the wear of the cutter guides 40 and 41 by the cutter blade is also suppressed.

한편, 액정 글래스의 크기가 변경되면, 이동식 커터 가이드(41)를 글래스 크기와 대응하는 위치로 이동시키기만 하면 된다. 이동식 커터 가이드(41)의 이동량은 스케일(42)을 통해 정확하게 알 수가 있다.On the other hand, when the size of the liquid crystal glass is changed, it is only necessary to move the movable cutter guide 41 to a position corresponding to the glass size. The movement amount of the movable cutter guide 41 can be known correctly through the scale 42.

상기된 바와 같이 본 발명에 의하면, 러빙포가 테이블과 승강판에 의해 견고히 지지를 받게 되므로, 절단시 러빙포가 미끄러지는 현상이 근원적으로 방지된다. 따라서, 러빙포를 항상 일정한 크기로 절단할 수가 있게 된다.According to the present invention as described above, since the rubbing cloth is firmly supported by the table and the lifting plate, the phenomenon that the rubbing cloth slips during cutting is fundamentally prevented. Therefore, the rubbing cloth can always be cut to a constant size.

또한, 커터와 가이드의 마모가 억제되므로, 러빙포의 절단 작업이 용이해지게 되고, 결과적으로 러빙포를 액정 글래스에 따라 정확한 크기로 절단하는 것이 구현된다.In addition, since the wear of the cutter and the guide is suppressed, the cutting operation of the rubbing cloth becomes easy, and as a result, the rubbing cloth is cut to the correct size according to the liquid crystal glass.

부가적으로, 절단 작업을 작업자가 선 위치에서 편리한 높이에서 실시할 수가 있게 되므로, 작업성이 개선됨과 아울러 러빙포가 오염되는 것도 억제할 수가 있게 된다.In addition, since the operator can perform the cutting operation at a convenient height in the standing position, the workability can be improved and the rubbing cloth can be suppressed.

한편, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능할 것이다.On the other hand, the present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various changes can be made by those skilled in the art without departing from the gist of the invention claimed in the claims. will be.

Claims

A jig for fixing the rubbing cloth to cut a rubbing cloth used to rub an alignment film of a liquid crystal display device to a predetermined size,

A table in which the rubbing cloth is placed;

A pneumatic cylinder disposed at at least one of four corners of the table;

A lifting plate disposed on the table surface and connected to a rod of a pneumatic cylinder to press and support a rubbing cloth placed on the table surface from above; And

And a pair of cutter guides disposed on both table surfaces of the elevating plate to guide movement of the cutter for cutting the rubbing cloth.

The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 1, wherein the edge portion of the elevating plate to which the pneumatic cylinder is not connected is liftably connected to the table via a guide rod.

The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 1, wherein a plurality of fixing pins which are inserted into the rubbing cloth to fix the rubbing cloth are fastened to each bottom surface of the lifting plate.

The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 1, wherein the lifting plate is provided with a stopper which contacts the rubbing cloth and stops the lowering driving of the pneumatic cylinder.

The wear prevention plate according to claim 1, wherein a wear preventing plate is disposed on a surface of the table positioned under the cutter which is guided by the cutter guides to prevent the cutter blade from being worn by the table surface. Jig for cutting of rubbing cloth.

The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 5, wherein the wear preventing plate is made of acrylic.

The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 1, wherein one of the two cutter guides is fixed to a table, and the other is arranged to be able to move forward and backward along the fixed guide direction.

The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 7, wherein scales for measuring the movement amount are arranged on both sides of the movable cutter guide.

The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 1, wherein each cutter guide is made of aluminum.

10. The jig for cutting a rubbing cloth of claim 9, wherein the aluminum cutter guide is oxidized.

The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 1, wherein the pneumatic cylinder is formed of four pieces arranged at all four corners of the table.

12. The jig for cutting a rubbing cloth according to claim 11, wherein each pneumatic cylinder is connected to a lifting plate via an elastic joint.