KR20010000811U - Preventing system from deflection of welding boom in Pipe-Inside weding machine - Google Patents
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Abstract
본 고안은 파이프 내면 용접용 용접장치의 붐 처짐 방지장치에 관한 것으로, 그 목적은 용접헤드부가 설치된 붐의 선단부를 지지하여 용접부재내로의 용접헤드부 용입을 용이하게 하고, 용접작업시 아크의 안정성은 물론, 용접작업성, 용접품질, 용접작업을 자동화할 수 있는 파이프 내면 용접용 용접장치의 붐 처짐 방지장치를 제공하는 것이다.The present invention relates to a boom deflection prevention device of a welding device for welding pipe inner surface, the purpose is to support the tip of the boom with the welding head portion to facilitate the penetration of the welding head into the welding member, the stability of the arc during the welding operation Of course, to provide a boom deflection prevention device of the welding device for welding the inner surface of the pipe that can automate welding workability, welding quality, welding work.
본 고안은 용접대차부에 의해 용접부재가 이송하고, 붐 선단부에 설치된 용접헤드부에 의해 용접부재를 용접하는 파이프 내면 용접용 자동용접장치에 있어서, 용접대차부에 일측이 연결·설치되는 붐 서포트 프레임과, 상기 붐 서포트 프레임의 타측단 상부에 설치되어 상/하 작동되는 붐 지지대와, 상기 용접헤드부가 설치된 붐 선단 하부에 설치되는 가이드 로울러와, 상기 가이드 로울러 후부에 위치하도록 붐 하부에 설치되어 상/하 작동되는 붐 지지대의 일측이 삽입·접촉되는 붐 서포트 레일로 구성되어 용접헤드부가 설치된 붐의 선단부를 지지하는 파이프 내면 용접용 용접장치의 붐 처짐 방지장치를 제공함에 있다.The present invention is an automatic welding device for pipe inner surface welding, in which a welding member is transferred by a welding bogie and welded by a welding head provided at the tip of the boom. The boom support frame is installed on the upper side of the frame and the other end of the boom support frame, the guide roller is installed on the lower part of the boom tip, the welding head is installed, and the lower part of the boom is located at the rear of the guide roller. It is to provide a boom deflection prevention device of the welding device for welding the inner surface of the pipe that is configured by the boom support rail that one side of the boom support that is operated up and down is inserted and contacted.
Description
본 고안은 파이프 내면 용접용 용접장치의 붐 처짐 방지장치에 관한 것으로, 소구경 파이프의 내면용접시 용접 붐의 선단 하부를 지지하여 제한된 좁고 길이가 긴 공간내에서 자동용접이 가능하도록 한 파이프 내면 용접용 용접장치의 붐 처짐 방지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a boom deflection prevention device of a welding device for welding pipe inner surface, the inner surface welding of a small diameter pipe to support the lower portion of the tip of the welding boom to enable automatic welding in a limited narrow long length space It relates to a boom deflection prevention device for welding.
일반적으로 산업현장에서 사용되고 있는 용접기법은 융접, 압접, 납접 등으로 분류되고 있다. 이중 조선이나 철구조물 제조공정에서 가장 널리 사용되고 있는 용접법을 세분화하면, 사용전극이 소모되는 소모식(Consumable)과, 사용전극이 소모되지 않는 비소모식(Non Consumable) 용접법으로 분류된다. 또한 이와 같은 소모식 용접법중에는 대표적으로 피복아크 용접법(Shield Metal Arc Welding), 가스메탈 아크용접(Gas Metal Arc Welding), 서브머지드 아크용접(Submerged Arc Welding) 등이 있다.In general, welding techniques used in industrial sites are classified into fusion welding, pressure welding, and solder welding. When the welding method which is most widely used in shipbuilding or steel structure manufacturing process is subdivided, it is classified into consumables in which the electrodes are consumed and non-consumables in which the electrodes are not consumed. In addition, such consumable welding methods include shield metal arc welding, gas metal arc welding, and submerged arc welding.
상기 서브머지드 아크 용접은 입상의 플럭스 밑에서 와이어와 모재 사이에 아크를 발생시켜 얻어지는 열로 두 개 이상의 피접합물을 용접하는 방법으로, 모재 위에 입상의 플럭스를 미리 쌓아 놓고 그 속에 전류가 흐르는 와이어를 연속·공급하여 용접을 한다. 이때 아크는 플럭스에 의해 덮혀져 있어 외부로부터 보이지 않으며, 플럭스는 대기를 차단하여 용접금속의 정련작용시 보호를 하게되고, 용접비드나 슬래그 형성에 기여하게 된다. 서브머지드 아크 용접은 사용 용접봉의 크기와 전류가 크기 때문에 용입이 깊고, 두꺼운 판 구조용강의 고능률 접합기법으로 많이 채용되는데 이와 같은 용도를 살펴보면, 선박건조, 강관제작 및 일반 철구조물의 제작시 맞대기 이음부나, 필렛이음부, 덧살붙임 용접 등에 많이 사용되고 있는 대표적인 고능률 용접법이다.The submerged arc welding is a method of welding two or more objects to be joined by heat generated by generating an arc between the wire and the base material under the granular flux. Weld continuously and supply. At this time, the arc is covered by the flux and is not visible from the outside, and the flux blocks the atmosphere to protect during the refining of the weld metal and contributes to the formation of weld beads or slag. Submerged arc welding is deeply welded due to the size and current of the electrodes used, and is widely used as a high efficiency joining technique for thick plate structural steel. Looking at these applications, it is used in shipbuilding, steel pipe manufacturing, and general steel construction. It is a representative high efficiency welding method that is widely used for joints, fillet joints, and paste welding.
상기 서브머지드 아크 용접은 사용되는 전극 수(電極 數)가 1전극, 2전극, 또는 3전극 방식이 채용되고 있으며, 전극성의 구성은 2전극일 경우, 직류＋교류 또는 교류＋교류 방식이, 3전극의 경우 직류＋교류＋교류 또는 교류＋교류＋교류 방식이 채용되고 있으며, 소구경 파이프의 내면용접시에는 작업공간의 특성상 1전극 또는 2전극 방식이, 파이프의 외부면 용접시에는 1전극, 2전극, 3 전극 방식을 사용하였다.In the submerged arc welding, the number of electrodes used is one electrode, two electrodes, or three electrodes. When the electrode structure is two electrodes, the DC + AC or AC + AC method is used. In the case of three-electrode, DC + AC + AC or AC + AC + AC are adopted. For inner surface welding of small diameter pipes, one electrode or two electrode method is used for welding the outer surface of the pipe. , Two-electrode, three-electrode method was used.
이와 같은 용접기법은 일반적으로 가장 널리 사용되고 있는 가스메탈 아크 용접법(Gas Metal Arc Welding Process)에 비해 고전류 및 고속도로 용접을 수행하기 때문에 사용전류나 용접속도 즉, 용착속도(용접능률)이 수 배에서 수십 배에 달하며, 특히 후판 용접시 용접패스 수를 감소하여 용접의 변형이나, 품질을 향상시킬 수 있는 기법이다.This welding technique generally performs higher currents and highways than the most widely used gas metal arc welding process. Therefore, the current or welding speed, that is, welding speed (welding efficiency), is several to tens of times. It is a technique that can improve the deformation and quality of welding by reducing the number of welding passes, especially in thick plate welding.
그러나 소구경 파이프의 내면을 용접할 시, 서브머지드 아크 용접의 사용전극 수가 일반적으로 1, 2 전극 수준에 머물러 있는 것은 고능률 용접기법으로서 사용전류와 속도가 고전류(高電流), 고속도(高速度) 이기 때문에 용접기법상 아크의 안정성과, 용접작업성, 용접재료의 품질, 용접부의 물성(기계적성질) 또는 용접자동화 측면에서 복합적인 용접기술의 한계가 있기 때문이었다. 이중 고전류, 고속도 용접기법의 아크 안정성은 용접장비의 구성중 용접헤드부의 구성에 의한 영향이 절대적 요소로 작용된다.However, when welding the inner surface of a small diameter pipe, the number of electrodes used in the submerged arc welding generally stays at the level of 1 or 2 electrodes, which is a high efficiency welding technique.The current and the speed of the current are high current and high speed. This is because complex welding technology has limitations in terms of arc stability, welding workability, welding material quality, weld properties (mechanical properties) or welding automation. The arc stability of the high current, high speed welding technique is an important factor due to the influence of the welding head portion of the welding equipment.
종래에 사용되고 있는 소구경 파이프 내면용접용 서브머지드 아크 용접장치는 선단부에 용접헤드가 설치된 붐의 후단부가 메인 프레임에 고정·설치되고, 상기 고정·설치된 후단부에 의해 용접작업시 붐이 지지되도록 되어 있어 용접작업중 붐의 처짐현상이 발생되고, 그로 인해 아크의 안정성 및 용접품질이 저하되며, 용접부재내로의 용접헤드 진입시 용접부재와 용접헤드가 충돌하는 경우가 발생되는 등 여러 가지 문제점이 있었다.Conventionally used submerged arc welding apparatus for small diameter pipe inner surface welding is provided with the rear end of the boom with the welding head mounted on the front end of the boom fixed to the main frame, and the boom being supported by the rear end of the fixed and installed rear end. Since the boom deflection occurs during the welding operation, the stability and welding quality of the arc is deteriorated, and the welding member and the welding head collide when entering the welding head into the welding member.
본 고안은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 그 목적은 용접헤드부가 설치된 붐의 선단부를 지지하여 용접부재내로의 용접헤드부 용입을 용이하게 하고, 용접작업시 아크의 안정성은 물론, 용접작업성, 용접품질, 용접작업을 자동화할 수 있는 파이프 내면 용접용 용접장치의 붐 처짐 방지장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made in consideration of the above problems, and its purpose is to support the tip of the boom in which the welding head is installed to facilitate the penetration of the welding head into the welding member, as well as the stability of the arc during the welding operation, as well as the welding operation. It is to provide a boom deflection prevention device for welding welding equipment for pipe inner surface which can automate welding, welding quality and welding work.
본 고안은 용접대차부에 의해 용접부재가 이송하고, 붐 선단부에 설치된 용접헤드부에 의해 용접부재를 용접하는 파이프 내면 용접용 자동용접장치에 있어서, 용접대차부에 일측이 연결·설치되는 붐 서포트 프레임과, 상기 붐 서포트 프레임의 타측단 상부에 설치되어 상/하 작동되는 붐 지지대와, 상기 용접헤드부가 설치된 붐 선단 하부에 설치되는 가이드 로울러와, 상기 가이드 로울러 후부에 위치하도록 붐 하부에 설치되어 상/하 작동되는 붐 지지대의 일측이 삽입·접촉되는 붐 서포트 레일로 구성되어 용접헤드부가 설치된 붐의 선단부를 지지하는 파이프 내면 용접용 용접장치의 붐 처짐 방지장치를 제공함에 있다.The present invention is an automatic welding device for pipe inner surface welding, in which a welding member is transferred by a welding bogie and welded by a welding head provided at the tip of the boom. The boom support frame is installed on the upper side of the frame and the other end of the boom support frame, the guide roller is installed on the lower part of the boom tip, the welding head is installed, and the lower part of the boom is located at the rear of the guide roller. It is to provide a boom deflection prevention device of the welding device for welding the inner surface of the pipe that is configured by the boom support rail that one side of the boom support that is operated up and down is inserted and contacted.
도 1 은 본 고안에 따른 구성을 보인 예시도1 is an exemplary view showing a configuration according to the present invention
도 2 는 본 고안에 따른 가이드 롤러 상세도2 is a detailed view of the guide roller according to the present invention
도 3 은 본 고안에 따른 붐 서포트 레일내로의 서포트 로울러 삽입예시도Figure 3 is an example of inserting the support roller into the boom support rail according to the present invention
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings
(1) : 용접헤드부 (2) : 붐(Boom)(1): welding head portion (2): boom
(3) : 용접대차부 (4) : 붐 서포트 프레임(3): Welding bogie part (4): Boom support frame
(5) : 붐 지지대 (6) : 가이드 로울러(5): Boom Support (6): Guide Roller
(7) : 붐 서포트 레일 (8) : 용접부재(7): boom support rail (8): welding member
(51) : 붐 서포트 로울러 (52) : 제 1 모터51: boom support roller 52: the first motor
(53) : 타이밍 풀리 (54) : 스크류 잭53: timing pulley 54: screw jack
(55) : 타이밍 풀리 (56) : 타이밍 벨트55: timing pulley 56: timing belt
(57) : 베이스 프레임 (58) : 제 2 모터57: base frame 58: the second motor
(59) : 스크류 잭 (81) : 개선홈(59): screw jack (81): improved groove
도 1 은 본 고안에 따른 구성을 보인 예시도를 도시한 것으로, 본 고안은 선단부에 용접헤드부(1)가 설치된 붐(2)의 처짐현상을 방지하는 것으로, 용접대차부(3)에 일측이 연결·설치되는 붐 서포트 프레임(4)과, 상기 붐 서포트 프레임(4)의 타측단 상부에 설치되는 붐 지지대(5)와, 상기 용접헤드부(1)가 설치된 붐(2) 선단 하부에 설치되는 가이드 로울러(6)와, 상기 가이드 로울러(6) 후부에 위치하도록 붐 하부에 설치된 붐 서포트 레일(7)로 구성되어 있다.Figure 1 shows an exemplary view showing a configuration according to the present invention, the present invention is to prevent the deflection phenomenon of the boom (2) in which the welding head portion 1 is installed at the front end, one side to the welding bogie (3) The boom support frame 4 to be connected and installed, the boom support 5 to be installed at the upper end of the other end of the boom support frame 4, and the lower end of the boom 2 to which the welding head 1 is provided. The guide roller 6 is installed, and the boom support rail 7 is provided at the lower part of the boom so as to be located at the rear of the guide roller 6.
즉, 용접대차부(3)에 일측이 연결·설치된 붐 서포트 프레임(4)의 타측단 상부에 상/하 작동되는 붐 지지대(5)가 설치되고, 용접헤드부(1)가 설치된 붐(2) 선단 하부에 용접시 소구경 파이프내에서 붐(2)의 선단을 지지하는 가이드 로울러(6)가 설치되어 있으며, 상기 붐(2) 하단부에는 붐 지지대(5)의 붐 서포트 로울러(51)가 삽입되는 붐 서포트 레일(7)이 설치되어 있다.That is, the boom support 5 which is operated up / down is installed in the upper part of the other end of the boom support frame 4 with one side connected to and installed in the welding trolley part 3, and the boom 2 in which the welding head part 1 was installed. At the lower end of the tip, a guide roller 6 supporting the tip of the boom 2 is installed in the small diameter pipe, and a boom support roller 51 of the boom support 5 is provided at the lower end of the boom 2. The boom support rail 7 to be inserted is provided.
상기 붐 지지대(5)는 부재의 두께 변화에 따라 용접헤드부(1)가 설치된 붐(2)의 높이를 적정하게 자동 조정하는 것으로, 제 1 모터(52)에 장착된 타이밍 풀리(53)와 스크류 잭(54)에 부착된 타이밍 풀리(55)가 타이밍 벨트(56)에 의해 연결되고, 상기 타이밍 벨트(56)에 의해 제 1 모터(52)의 구동력이 스크류 잭(54)에 전달되며, 스크류 잭(54)의 작동에 의해 붐 서포트 로울러(51)가 설치된 베이스 프레임(57)이 상/하 이동되고, 베이스 프레임(57)에 설치된 제 2 모터(58)에 의해 붐 서포트 로울러(51)와 연결된 스크류 잭(59)이 회전하여 붐 서포트 로울러(51)를 좌/우로 이동되도록 되어 있다. 또한 상기 붐 지지대(5)는 스위치 및 용접헤드부(1)의 레이저비전센서(도시없음)에 의해 자동 이동 제어가 되도록 되어 있다.The boom support 5 automatically adjusts the height of the boom 2 in which the welding head 1 is installed according to a change in thickness of the member, and includes a timing pulley 53 mounted to the first motor 52. The timing pulley 55 attached to the screw jack 54 is connected by the timing belt 56, and the driving force of the first motor 52 is transmitted to the screw jack 54 by the timing belt 56. The base frame 57 provided with the boom support roller 51 is moved up and down by the operation of the screw jack 54, and the boom support roller 51 is driven by the second motor 58 installed in the base frame 57. Screw jack 59 is connected to the boom support roller 51 is moved to the left / right. In addition, the boom support (5) is to be controlled automatically by the laser vision sensor (not shown) of the switch and the welding head (1).
상기 가이드 로울러(6)는 용접부재(8)의 개선홈(81)내로 삽입되어 진입된 용접헤드부(1)를 가이드함과 동시에 붐(2) 선단부를 지지하는 것으로, 도 2 에 도시된 바와 같이 용접헤드부(1)가 설치된 붐(2) 선단 하부 중앙에 설치되어 있으며, 붐 지지대(5)에 의해 붐(2) 및 용접헤드부(1)와 일체형으로 상/하 작동되고, 붐 지지대(5)의 하강작동시 용접부재(8)의 개선홈(81)내로 삽입된다.The guide roller 6 guides the welding head portion 1 inserted into the improvement groove 81 of the welding member 8 and simultaneously supports the tip of the boom 2, as shown in FIG. 2. Similarly, it is installed at the center of the lower end of the boom 2 where the welding head 1 is installed. The boom support 5 is integrally operated with the boom 2 and the welding head 1 by the boom support 5, and the boom support is integrated. In the lowering operation of (5) it is inserted into the improvement groove 81 of the welding member (8).
상기 붐 서포트 레일(7)은 붐지지대(5)의 붐 서포트 로울러(51)를 가이드하는 것으로, 도 3 에 도시된 바와 같이 붐(2) 선단 하부, 즉, 가이드 로울러(6) 후부에 위치하도록 붐(2) 선단 하단부에 설치되어 있으며, 붐 지지대(5)의 제 1, 2 모터(52,58)에 의해 붐 서포트 로울러(51)가 붐 서포트 레일(7)내로 삽입되고, 용접대차부(3)의 이동에 의해 붐 서포트 로울러(51)가 붐 서포트 레일(7)을 따라 이동된다. 이와 같이 용접대차부(3)의 이동에 의해 붐 서포트 로울러(51)가 붐 서포트 레일(7)을 따라 이동되면, 붐(2) 선단에 부착된 용접헤드부(1)는 용접부재(8)내로 삽입되며, 용접헤드부(1)가 삽입된 상태에서 붐 지지대(5)가 하강작동되면, 용접부재(8)의 개선홈(81)내로 가이드 로울러(6)가 삽입된다.The boom support rail 7 guides the boom support roller 51 of the boom support 5, and as shown in FIG. 3, to be positioned at the lower end of the boom 2, that is, at the rear of the guide roller 6. It is installed at the lower end of the boom 2, the boom support roller 51 is inserted into the boom support rail 7 by the first and second motors 52, 58 of the boom support 5, and the welding bogie ( By the movement of 3), the boom support roller 51 is moved along the boom support rail 7. When the boom support roller 51 is moved along the boom support rail 7 by the movement of the welding cart 3 in this way, the welding head part 1 attached to the tip of the boom 2 is the welding member 8. When the boom support 5 is lowered while being inserted into the welding head 1, the guide roller 6 is inserted into the improvement groove 81 of the welding member 8.
즉, 본 고안은 용접작업전에는 용접헤드부(1)가 설치된 붐(2)의 선단이 용접대차부(3)와 연결·설치된 붐지지대(5)에 의해 항시 지지되고, 용접작업중에는 용접부재(8)의 개선홈(81)내로 삽입되는 가이드 로울러(6)에 의해 붐(2)의 선단이 지지된다.That is, according to the present invention, before the welding operation, the tip of the boom 2 on which the welding head 1 is installed is always supported by the boom support 5 connected and installed with the welding trolley 3, and during the welding operation, the welding member ( The tip of the boom 2 is supported by the guide roller 6 inserted into the improvement groove 81 of 8).
이와 같이 구성된 본 고안은 용접을 위하여 용접대차부(3)가 진입할 때, 붐 서포트 로울러(51)는 조정에 의해 좌, 우, 상, 하로 이동되어지고, 붐 서포트 로울러(51)만 붐(2)을 지지한 상태에서 붐 가이드 로울러(6)가 용접부재(8)의 용접개선부 상면에 위치된 것을 용접헤드부(1)의 근접센서(11)가 감지하게 되면, 이때부터 붐 서포트 로울러(51)는 지정된 속도로 서서히 하강됨과 동시에, 붐 가이드 로울러(6)는 용접 개선부의 개선홈(81)에 들어가게 되고 붐 서포트 로울러(51)는 완전히 하강되어 붐(2)과 분리된다. 즉, 용접헤드부(1)가 설치된 붐(2)의 선단부는 붐 가이드 로울러(6)에 의해 지지된다. 상기와 같이 붐 가이드 로울러(6)에 의해 용접부재(8)내에서 용접헤드부(1)가 지지되면 용접헤드부(1)에 의해 안정되게 용접작업을 행하고, 용접작업이 끝나면 용접 개선부의 개선홈(81)에 들어가 있는 붐 가이드 로울러(6)는 붐 서포트 로울러(51)의 상승에 의해 서서히 위로 올라가게 된다. 이때, 상기 용접헤드부(1)에 의해 용접헤드부(1)와 일체형으로 작동되는 붐 가이드 로울러(6)가 위로 올라가는 순간에도 용접은 계속되며, 이러한 일련의 과정은 전자동 시퀀스에 의해 자동으로 수행된다.According to the present invention configured as described above, when the welding cart 3 enters for welding, the boom support roller 51 is moved left, right, up and down by adjustment, and only the boom support roller 51 is boom ( 2) When the proximity sensor 11 of the welding head portion 1 detects that the boom guide roller 6 is located on the upper surface of the welding improvement portion of the welding member 8 while supporting the boom guide roller 6, the boom support roller starts from this time. While 51 is lowered at a predetermined speed, the boom guide roller 6 enters the improvement groove 81 of the welding improvement part, and the boom support roller 51 is lowered completely to be separated from the boom 2. That is, the front end of the boom 2 in which the welding head part 1 was installed is supported by the boom guide roller 6. As described above, when the welding head portion 1 is supported in the welding member 8 by the boom guide roller 6, the welding head portion 1 stably performs the welding operation. The boom guide roller 6 entering the groove 81 is gradually raised upward by the rise of the boom support roller 51. At this time, welding is continued even when the boom guide roller 6 which is integrally operated by the welding head 1 by the welding head 1 rises up, and this series of processes are automatically performed by a fully automatic sequence. do.
이와 같이 본 고안은 파이프등의 용접부재 내면용접시 용접헤드부가 설치된 붐의 선단부를 가이드 로울러 및 붐 서포트 로울러에 의해 지지하여 붐의 처짐현상을 방지하고, 아크의 안정성을 꾀하여 용접작업성 및 용접품질을 향상시키며, 용접작업의 자동화를 가능하게 하는 등 많은 효과가 있다.As such, the present invention supports the tip of the boom in which the welding head is installed by the guide roller and the boom support roller to prevent the boom from sagging, and the arc stability is intended for welding workability and welding quality. There are many effects, such as to improve the performance, to enable the automation of welding operations.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019990010927U KR20010000811U (en) | 1999-06-18 | 1999-06-18 | Preventing system from deflection of welding boom in Pipe-Inside weding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019990010927U KR20010000811U (en) | 1999-06-18 | 1999-06-18 | Preventing system from deflection of welding boom in Pipe-Inside weding machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20010000811U true KR20010000811U (en) | 2001-01-15 |
Family
ID=54764317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019990010927U KR20010000811U (en) | 1999-06-18 | 1999-06-18 | Preventing system from deflection of welding boom in Pipe-Inside weding machine |
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|---|---|
| KR (1) | KR20010000811U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030093409A (en) * | 2002-06-03 | 2003-12-11 | 현대중공업 주식회사 | Anti-drift control method with P.I.D.(Proportional Integral Derivative) control algorithm |
-
1999
- 1999-06-18 KR KR2019990010927U patent/KR20010000811U/en not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030093409A (en) * | 2002-06-03 | 2003-12-11 | 현대중공업 주식회사 | Anti-drift control method with P.I.D.(Proportional Integral Derivative) control algorithm |
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