KR20000056733A - Position inspecting apparatus for agv(automated guided vehicle) and method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A position measuring apparatus is provided to simply and exactly grasp the vehicle position by using a guide sensor having a light-receiving unit and a light-emitting unit. CONSTITUTION: Plural driving wheels are provided to drive the vehicle. A position sensing unit(6, 7) has a light-emitting unit for forming a light source and a light-receiving unit for receiving light of the light-emitting unit. A calculation unit(35) for calculating the position of the vehicle according to the sensing result from the position sensing unit(6, 7). A controller(30) steers the driving wheels according to the calculation result from the calculation unit(35). The position sensing unit(6, 7) is constituted with front and rear guide sensors(6, 7).

Description

무인운반차의 위치측정장치 및 위치측정방법{POSITION INSPECTING APPARATUS FOR AGV(AUTOMATED GUIDED VEHICLE) AND METHOD THEREOF}POSITION INSPECTING APPARATUS FOR AGV (AUTOMATED GUIDED VEHICLE) AND METHOD THEREOF}

본 발명은 무인운반차의 위치측정장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 수광부와 발광부를 갖는 가이드센서를 이용하여 차체의 위치를 간편하고 정확하게 파악할 수 있도록 한 무인운반차의 위치측정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a position measuring apparatus for an unmanned vehicle, and more particularly, to a position measuring apparatus for an unmanned vehicle so as to easily and accurately grasp the position of the vehicle body by using a guide sensor having a light receiving unit and a light emitting unit. .

무인운반차는, 도 4에 도시된 바와 같이, 차체(51)의 하부에 무인운반차의 구동을 위한 한 쌍의 구동휠(53)이 설치되어 있고, 각 구동휠(53)의 측부에는 각 구동휠(53)을 구동하는 휠구동모터(55)가 설치되어 있다. 그리고, 차체(51)의 전방 단부와 후방 단부의 중앙영역에는 궤도(70)상의 피감지부로부터의 전자파를 감지하는 한 쌍의 트렉감지센서(57)가 설치되어 있으며, 제어부에서는 각 트렉감지센서(57)에서 감지한 전자파값에 따라, 각 휠구동모터(55)를 제어하여 무인운반차의 주행방향을 결정하게 된다.In the unmanned vehicle, as shown in FIG. 4, a pair of driving wheels 53 for driving the unmanned vehicle are installed in the lower part of the vehicle body 51, and each drive is provided at the side of each driving wheel 53. A wheel drive motor 55 for driving the wheel 53 is provided. In addition, a pair of trek detection sensors 57 are installed at the centers of the front end and the rear end of the vehicle body 51 to sense electromagnetic waves from the to-be-detected portion on the track 70. According to the electromagnetic wave value detected at 57, the wheel driving motor 55 is controlled to determine the driving direction of the unmanned vehicle.

한편, 궤도(70)상에는 무인운반차가 정차하여야 할 곳에 마그네틱으로 형성된 정지마크(75)가 부착되어 있으며, 무인운반차에는, 차체(51)의 하부 중앙영역에는 정지마크(75)로부터의 자기장을 감지하는 정지센서(60)가 설치되어 있다. 그리고, 차체(51)의 일측면에는 차체(51)의 전후방향을 따라 소정 간격을 두고, 복수개의 초음파센서로 구성된 제1 및 제2초음파센서군(62,64)이 부착되어 있으며, 무인운반차의 주행경로상의 측벽등의 고정위치에는 제1 및 제2초음파센서군(62,64)으로부터의 초음파를 반사하는 제1 및 제2초음파반사체(72,74)가 설치되어 있다. 제1 및 제2초음파반사체(72,74)는, 제1 및 제2초음파센서군(62,64)의 설치위치와 대응되도록, 제1 및 제2초음파센서군(62,64)의 동일한 높이에 제1 및 제2초음파센서군(62,64)의 간격과 동일한 간격으로 설치되어 있다.On the other hand, a stop mark 75 formed magnetically is attached on the track 70 to stop the unmanned vehicle, and the magnetic field from the stop mark 75 is applied to the lower central region of the vehicle body 51 in the unmanned vehicle. A stop sensor 60 for detecting is installed. The first and second ultrasonic sensor groups 62 and 64 made up of a plurality of ultrasonic sensors are attached to one side surface of the vehicle body 51 at predetermined intervals along the front and rear directions of the vehicle body 51 and are unmanned. First and second ultrasonic reflectors 72 and 74 reflecting ultrasonic waves from the first and second ultrasonic sensor groups 62 and 64 are provided at fixed positions such as side walls and the like on the driving route of the vehicle. The first and second ultrasonic reflectors 72 and 74 have the same height of the first and second ultrasonic sensor groups 62 and 64 so as to correspond to the installation positions of the first and second ultrasonic sensor groups 62 and 64. In the same interval as that of the first and second ultrasonic sensor groups 62 and 64.

이러한 구성에 따라, 무인운반차의 주행중, 정지센서(60)로부터의 감지에 의해 무인운반차가 정지하면, 제1 및 제2초음파센서군(62,64)으로부터 발생된 초음파가 제1 및 제2초음파반사체(72,74)에 반사되어 되돌아오며, 제어부에서는 되돌아온 각 초음파의 세기에 따라, 무인운반차의 정지위치를 산출해 낼 수 있다. 먼저, 제1초음파센서군(62)과 제1초음파반사체(72) 간의 거리(a)와, 제2초음파센서군(64)과 제2초음파반사체(74) 간의 거리(b), x축 거리를 산출한다. 여기서, 각 초음파센서군(62,64)과 각 초음파반사체(72,74) 간의 거리는, 초음파의 이동속도에 초음파가 되돌아오는데 걸리는 시간을 곱하여 얻을 수 있다. 그리고, 차체(51)가 궤도(70)로부터 틀어진 각도θ는, 각 초음파센서군(62,64)과 초음파반사체(72,74)간의 거리의 차(a-b)를 제1초음파센서군(62)과 제2초음파센서군(64) 간의 거리로 나누어 얻을 수 있다.According to such a configuration, when the unmanned vehicle is stopped by the detection from the stop sensor 60 while the unmanned vehicle is running, the ultrasonic waves generated from the first and second ultrasonic sensor groups 62 and 64 are first and second. Reflected by the ultrasonic reflectors 72 and 74, the control unit can calculate the stop position of the unmanned vehicle according to the intensity of each ultrasonic wave returned. First, the distance a between the first ultrasonic sensor group 62 and the first ultrasonic reflector 72, the distance b between the second ultrasonic sensor group 64 and the second ultrasonic reflector 74, and the x-axis distance To calculate. Here, the distance between the ultrasonic sensor groups 62 and 64 and the ultrasonic reflectors 72 and 74 can be obtained by multiplying the moving speed of the ultrasonic wave by the time taken for the ultrasonic wave to return. The angle θ in which the vehicle body 51 is distorted from the orbital 70 indicates the difference ab between the ultrasonic sensor groups 62 and 64 and the ultrasonic reflectors 72 and 74 as the first ultrasonic sensor group 62. And dividing by the distance between the second ultrasonic sensor group 64.

한편, 차체(51)가 정지위치로부터 전후방향으로 얼마나 이탈되었는지는, 초음파센서군(62,64)과 초음파반사체(72,74) 간의 y축 거리를 산출하여 알 수 있으며, y축 거리는 초음파센서군(62,64)의 중앙에 설치된 초음파센서로부터 초음파를 발생시킨 다음, 초음파반사체(72,74)로 반사되어 되돌아온 초음파의 세기를 각 초음파센서 별로 구하여 얻을 수 있다.On the other hand, how far the vehicle body 51 is separated from the stop position in the front-rear direction can be known by calculating the y-axis distance between the ultrasonic sensor groups 62 and 64 and the ultrasonic reflectors 72 and 74, the y-axis distance is the ultrasonic sensor After generating ultrasonic waves from the ultrasonic sensors installed in the center of the groups 62 and 64, the intensity of the ultrasonic waves reflected and reflected by the ultrasonic reflectors 72 and 74 may be obtained for each ultrasonic sensor.

이와 같이, 차체(51)의 틀어짐과 x축 거리, y축 거리를 산출하여 차체(51)의 정지위치를 파악할 수 있으며, 차체(51)의 정지위치에 따라, 각 휠의 구동모터(55)의 구동속도을 조절하여 정확한 정지위치로 차체(51)를 재정차시킬 수 있게 된다.Thus, the stop position of the vehicle body 51 can be grasped by calculating the twist of the vehicle body 51, the x-axis distance and the y-axis distance, and the driving motor 55 of each wheel according to the stop position of the vehicle body 51. By adjusting the driving speed of the vehicle body 51 can be rearranged to the exact stop position.

그런데, 이러한 종래의 무인운반차는, 다수의 초음파센서를 사용함에 따라, 정밀도가 나쁘고 원가가 상승하게 된다는 단점이 있다. 또한, 초음파반사체(72,74)를 무인차의 정지위치마다 무인운반차의 초음파센서군(62,64)에 대항하는 위치에 동일한 간격으로 설치해야 하므로, 설치작업이 번거롭다는 문제점이 있다.However, such a conventional unmanned vehicle has a disadvantage in that the precision is poor and the cost is increased by using a plurality of ultrasonic sensors. In addition, since the ultrasonic reflectors 72 and 74 must be installed at positions equal to the ultrasonic sensor groups 62 and 64 of the unmanned vehicle for each stop position of the unmanned vehicle, the installation work is cumbersome.

따라서 본 발명의 목적은, 차체의 위치를 간편하게 파악할 수 있는 무인운반차의 위치측정장치를 제공하는 것이다.It is therefore an object of the present invention to provide a position measuring device for an unmanned transport vehicle that can easily grasp the position of the vehicle body.

도 1은 본 발명에 따른 무인운반차의 개략적 평면도,1 is a schematic plan view of an unmanned vehicle according to the present invention,

도 2는 도 1의 가이드센서의 확대 평면도,2 is an enlarged plan view of the guide sensor of FIG.

도 3은 도 1의 무인운반차의 제어블럭도,3 is a control block diagram of the unmanned vehicle of FIG.

도 4는 종래의 무인운반차의 개략적 평면도이다.4 is a schematic plan view of a conventional unmanned vehicle.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>

1 : 차체 2 : 좌측휠1: body 2: left wheel

3 : 우측휠 4 : 좌측휠구동모터3: Right wheel 4: Left wheel drive motor

5 : 우측휠구동모터 6 : 전방가이드센서5: Right wheel drive motor 6: Front guide sensor

7 : 후방가이드센서 8 : 발광부7: Rear guide sensor 8: Light emitting part

9 : 수광부 10 : 정지센서9: Receiver 10: Stop sensor

18 : LED 19 : 수광소자18: LED 19: light receiving element

20 : 궤도 25 : 정지마크20: Orbit 25: Stop Mark

30 : 제어부 35 : 연산부30 control unit 35 operation unit

상기 목적은, 본 발명에 따라, 차체와, 상기 차체를 구동시키는 복수의 구동휠을 가지며, 소정의 궤도상을 주행하는 무인운반차의 위치측정장치에 있어서, 광원을 형성하는 발광부와, 상기 궤도에 의해 반사되는 상기 발광부의 광원을 수광하는 수광부를 갖는 위치감지부와; 상기 위치감지부로부터의 감지결과에 따라, 상기 차체의 위치를 연산하는 연산부와; 상기 연산부로부터의 연산결과에 따라, 상기 구동휠을 조향하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정장치에 의해 달성된다.According to the present invention, there is provided a vehicle and a plurality of driving wheels for driving the vehicle, wherein the position measuring device for an unmanned vehicle traveling on a predetermined track includes: a light emitting unit for forming a light source; A position detecting unit having a light receiving unit for receiving a light source of the light emitting unit reflected by the trajectory; A calculation unit for calculating a position of the vehicle body according to the detection result from the position detection unit; According to the calculation result from the calculation unit, it is achieved by the position measuring device of the unmanned vehicle, characterized in that it comprises a control unit for steering the drive wheel.

여기서, 상기 위치감지부는, 상기 차체의 전방 단부영역과, 후방 단부영역에 설치된 전방 및 후방가이드센서인 것이 바람직하다.Here, the position detecting unit is preferably front and rear guide sensors provided in the front end region and the rear end region of the vehicle body.

그리고, 상기 발광부는, 차체의 진행방향으로 가로로 배열된 복수의 LED로 형성할 수 있다.The light emitting unit may be formed of a plurality of LEDs arranged horizontally in the traveling direction of the vehicle body.

또한, 상기 수광부는, 상기 발광부와 대항되도록 복수의 수광소자가 상기 차체의 가로로 배열되어 있으며, 상기 수광소자와 상기 LED는 소정의 각도를 가지고 중앙영역을 향해 비스듬히 마주 보도록 형성되어 있는 것이 바람직하다.The light receiving unit may include a plurality of light receiving elements arranged horizontally of the vehicle body so as to face the light emitting unit, and the light receiving element and the LED are formed to face at an angle toward the center region at a predetermined angle. Do.

한편, 상기 연산부는, 복수의 수광소자중 어느 수광소자로 광원이 수광되느냐에 따라, 상기 전방가이드센서로부터의 출력값과 상기 후방가이드센서로부터의 출력값을 구하며, 상기 각 가이드센서간의 출려값의 차에 의해, 상기 차체의 상기 궤도에 대한 가로방향 이탈거리를 연산할 수 있다. 그리고, 상기 연산부는, 상기 출력값의 차를 각 가이드센서간의 거리의 반으로 나눈 값에 의해, 상기 차체의 회전각도를 연산할 수 있다.On the other hand, the calculation unit, the output value from the front guide sensor and the output value from the rear guide sensor according to which light receiving element of the plurality of light receiving elements are received, and the difference between the output value between each guide sensor By this, the transverse deviation distance with respect to the track of the vehicle body can be calculated. The calculator may calculate the rotation angle of the vehicle body by dividing the difference of the output value by half of the distance between the guide sensors.

또한, 상기 제어부는, 상기 연산부로부터의 연산된 가로방향 이탈거리와 회전각도에 따라, 상기 각 구동휠의 속도를 보정하는 것이 바람직하다.The controller may be further configured to correct the speeds of the driving wheels according to the calculated horizontal deviation distance and rotation angle from the calculator.

한편, 상기 목적은, 본 발명의 다른 분야에 따르면, 차체와, 상기 차체를 구동시키는 복수의 구동휠을 가지며, 소정의 궤도상을 주행하는 무인운반차의 위치측정방법에 있어서, 상기 차체의 전방 단부영역과 후방 단부영역에, 광원을 형성하는 발광부와, 상기 궤도에 의해 반사되는 상기 발광부로부터의 광원을 수광하는 수광부를 갖는 전방 및 후방가이드센서를 마련하는 단계와; 상기 전방 및 후방가이드센서로부터의 감지값에 따라, 상기 차체의 위치를 연산하는 단계와; 상기 연산결과에 따라, 상기 구동휠을 조향하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정방법에 의해서도 달성될 수 있다.On the other hand, the above object, according to another field of the present invention, the vehicle body, and a plurality of driving wheels for driving the vehicle body, in the position measuring method of the unmanned vehicle to run on a predetermined track, the front of the vehicle body Providing front and rear guide sensors in an end region and a rear end region, the light emitting portion forming a light source and a light receiving portion receiving a light source from the light emitting portion reflected by the trajectory; Calculating a position of the vehicle body according to the detection values from the front and rear guide sensors; According to the calculation result, it can also be achieved by the position measuring method of the unmanned vehicle, characterized in that it comprises the step of steering the drive wheel.

여기서, 상기 차체의 위치를 감지하는 단계는, 상기 전방가이드센서로부터의 출력값과 상기 후방가이드센서로부터의 출력값의 차를 구하여, 상기 차체의 상기 궤도에 대한 가로방향 이탈거리를 연산하는 것이 바람직하다.The detecting of the position of the vehicle body may include calculating a difference between an output value from the front guide sensor and an output value from the rear guide sensor, and calculating a transverse deviation distance with respect to the track of the vehicle body.

그리고, 상기 차체의 위치를 감지하는 단계에서는, 상기 출력값의 차를 각 가이드센서간의 거리의 반으로 나눈 값에 의해, 상기 차체의 회전각도를 연산할 수 있다.In the detecting of the position of the vehicle body, the rotation angle of the vehicle body may be calculated by dividing the difference of the output value by half of the distance between the guide sensors.

또한, 상기 구동휠을 조향하는 단계는, 연산된 가로방향 이탈거리와 회전각도에 따라, 상기 각 구동휠의 속도를 보정하는 단계가 바람직하다.In addition, the steering of the driving wheels may include correcting the speeds of the driving wheels according to the calculated horizontal deviation distance and rotation angle.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

무인운반차가 주행하는 궤도는, 도 1에 도시된 바와 같이, 스테인레스 스틸과 같이 빛을 반사할 수 있는 반사체로 마련되어 있으며, 궤도(20)상의 정차위치에는 자기장을 발생시키는 마그네틱으로 형성된 정지마크(25)가 부착되어 있다.As shown in FIG. 1, the track on which the unmanned vehicle travels is provided with a reflector capable of reflecting light, such as stainless steel, and a stop mark 25 formed of a magnetic material generating a magnetic field at a stop position on the track 20. ) Is attached.

한편, 무인운반차는, 차체(1)와, 차체(1)의 하부에는 중앙영역의 좌우에 좌측휠(2)과 우측휠(3)이 일정 간격을 두고 설치되어 있으며, 각 구동휠(2,3)의 측부에는 좌측휠구동모터(4) 및 우측휠구동모터(5)가 각각 설치되어 있다. 그리고, 차체(1) 하부의 중앙영역에는 정지마크(25)로부터의 자기장을 감지하는 정지센서(10)가 설치되어 있으며, 차체(1)의 전방과 후방에는 궤도(20)를 감지하는 전방 및 후방가이드센서(6,7)가 설치되어 있다.On the other hand, in the unmanned vehicle, the left wheel (2) and the right wheel (3) are provided at regular intervals on the left and right of the center area at the lower portion of the vehicle body (1), each drive wheel (2, On the side of 3), the left wheel drive motor 4 and the right wheel drive motor 5 are provided, respectively. In addition, a stop sensor 10 for detecting a magnetic field from the stop mark 25 is installed in a central area below the vehicle body 1, and front and rear sides of the vehicle body 1 detect a track 20. Rear guide sensors 6 and 7 are provided.

각 가이드센서(6,7)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 광원을 형성하는 발광부(8)와, 궤도(20)로부터 반사된 광원을 수광하는 수광부(9)로 이루어진다. 발광부(8)는 차체(1)의 진행방향의 가로로 배치된 복수의 LED(18)를 가지고 있으며, 수광부(9)는 LED(18)와 대응되도록 배치되는 복수의 수광소자(19)를 가지고 있다. 여기서, 발광부(8)의 LED(18) 간의 간격과, 수광부(9)의 수광소자(19) 간의 간격은 차체(1)의 위치를 산출하는데 정밀도를 좌우하게 되며, 이에 따라, LED(18) 간의 간격과, 수광소자(19) 간의 간격을 최대한으로 작게 형성하였다.As shown in FIG. 2, each guide sensor 6 and 7 consists of a light emitting part 8 which forms a light source, and a light receiving part 9 which receives the light source reflected from the track | orbit 20. As shown in FIG. The light emitting unit 8 includes a plurality of LEDs 18 arranged horizontally in the traveling direction of the vehicle body 1, and the light receiving unit 9 includes a plurality of light receiving elements 19 arranged to correspond to the LEDs 18. Have. Here, the spacing between the LEDs 18 of the light emitting portion 8 and the spacing between the light receiving elements 19 of the light receiving portion 9 will influence the precision in calculating the position of the vehicle body 1, and thus, the LEDs 18. ) And the space between the light receiving elements 19 are made as small as possible.

한편, 발광부(8)와 수광부(9)는 가이드센서(6,7)의 중앙영역을 향해 소정 경사지도록 배치되어 있어, LED(18)의 발광시 궤도(20)에서 반사된 광원을 수광소자(19)가 용이하게 수광할 수 있게 된다.On the other hand, the light emitting unit 8 and the light receiving unit 9 are arranged to be inclined toward the center region of the guide sensor (6, 7), so that the light source reflected from the track (20) when the LED 18 emits light. (19) can be easily received.

이러한 무인운반차를 제어하는 제어부(30)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 정지센서(10)와, 전방 및 후방가이드센서(6,7)로부터 감지된 정보를 입력받으며, 입력된 정보값은 연산부(35)에 입력되어 차체(1)의 x축으로의 이동거리, y축으로의 이동거리, x축을 중심으로한 회전각도가 연산된다. 그리고, 제어부(30)는 연산부(35)에서 연산된 연산결과에 따라, 각 휠구동모터(4,5)를 제어하게 된다.As shown in FIG. 3, the controller 30 controlling the unmanned vehicle receives input information sensed by the stop sensor 10 and the front and rear guide sensors 6 and 7, and inputs the information value. Is input to the calculating part 35, and the moving distance to the x-axis, the moving distance to the y-axis, and the rotation angle centering on the x-axis of the vehicle body 1 are calculated. The controller 30 controls the wheel driving motors 4 and 5 according to the calculation result calculated by the calculator 35.

이러한 구성에 의하여, 무인운반차가 궤도(20)상을 주행하는 중에, 제어부(30)는 정지센서(10)와 전방 및 후방가이드센서(6,7)로부터 정보를 입력받으며, 전방 및 후방가이드센서(6,7)의 발광부(8)의 LED(18)에서는 광원을 계속 발생시키고, 수광부(9)의 수광소자(19)에서는 궤도(20)에서 반사된 광원을 수광하게 된다.By this configuration, while the unmanned vehicle is traveling on the track 20, the control unit 30 receives information from the stop sensor 10 and the front and rear guide sensors (6, 7), and the front and rear guide sensors The LED 18 of the light emitting part 8 of 6 and 7 continues to generate a light source, and the light receiving element 19 of the light receiving part 9 receives the light source reflected from the track 20.

그러면, 연산부(35)에서는, 수광된 수광소자(19)의 위치에 따라, 차체(1)가 궤도(20)의 가로방향, X축 방향으로 얼마나 이탈되었는지를 연산하게 된다. 그리고, 제어부(30)에는, 복수의 수광소자(19) 중 기준소자를 정하고, 이 기준소자를 기준으로 타 수광소자(19)의 출력값을 정한다. 연산부(35)에서는, 전방 및 후방가이드센서(6,7)로부터의 어느 위치의 수광소자(19)가 발광되었는지에 따라 제어부(30)로부터 출력값을 입력받아, 그 차를 연산하며, 이 출력값의 차로 차체(1)의 중심점이 궤도(20)로부터 얼마나 이탈했는지를 알 수 있게 된다.Then, the calculation unit 35 calculates how far the vehicle body 1 has deviated in the transverse direction and the X-axis direction of the track 20 according to the position of the received light receiving element 19. The control unit 30 determines a reference element among the plurality of light receiving elements 19 and determines an output value of the other light receiving element 19 based on the reference element. The calculating part 35 receives an output value from the control part 30 according to which position the light receiving element 19 from the front and rear guide sensors 6 and 7 lighted, calculates the difference, and calculates the difference of the output value. By car, it is possible to know how far the center point of the vehicle body 1 is from the track 20.

한편, 전방가이드센서(6)와 후방가이드센서(7)의 거리를 반으로 나눈값(d/2)으로, 상기에서 구한 출력값의 차를 나누어주면, 차체(1)의 회전각도를 라디안(RADIAN)값으로 알 수 있다.On the other hand, the distance between the front guide sensor (6) and the rear guide sensor (7) is divided by half (d / 2), and dividing the difference of the output value obtained above, the rotation angle of the body (1) in radians This can be seen by the value.

이러한 연산값에 기초하여 제어부(30)에서는, 차체(1)가 우측 또는 좌측중 어느 쪽으로 얼마만한 각도로 회전되어 있고, 궤도(20)로부터 얼마나 이탈되어 있는지를 판단할 수 있다. 이에 따라, 제어부(30)는 연산값에 기초하여 차체(1)가 우측으로 회전되어 있을 경우에는, 우측휠(3)을 구동하는 우측휠구동모터(5)의 속도를 가속시킴으로써, 차체(1)를 좌측으로 회전시키고, 차체(1)가 좌측으로 회전되어 있을 때는 좌측휠구동모터(4)를 가속시켜, 차체(1)가 궤도(20)를 따라 직진주행하도록 한다.Based on such a calculated value, the control part 30 can determine how much the vehicle body 1 is rotated by either the right side or the left side, and how far from the track | orbit 20 it is. Accordingly, when the vehicle body 1 is rotated to the right based on the calculated value, the controller 30 accelerates the speed of the right wheel drive motor 5 which drives the right wheel 3 to thereby operate the vehicle body 1. ) Is rotated to the left and the left wheel drive motor 4 is accelerated when the vehicle body 1 is rotated to the left so that the vehicle body 1 travels straight along the track 20.

한편, 정지센서(10)는 궤도(20)상의 정지마크(25)의 자기장을 감지하며, 제어부(30)는 정지센서(10)로부터 감지되는 자기장에 따라, 정지위치를 판단하여 차체(1)가 정지위치에 도달하면, 각 휠구동모터(4,5)의 구동을 정지시키게 된다. 이렇게 무인운반차가 정지위치에 정차해 있는 경우, 제어부(30)는 정지센서(10)로부터 감지한 자기장의 세기에 따라, 차체(1)가 정지위치에 정확하게 정차하였는지를 판단하게 된다.On the other hand, the stop sensor 10 detects the magnetic field of the stop mark 25 on the track 20, the control unit 30 determines the stop position according to the magnetic field detected from the stop sensor 10, the vehicle body (1) Reaches the stop position, the driving of each wheel drive motor 4, 5 is stopped. When the unmanned transportation vehicle stops at the stop position in this way, the controller 30 determines whether the vehicle body 1 has stopped at the stop position correctly according to the strength of the magnetic field detected by the stop sensor 10.

제어부(30)는, 자기장의 세기가 최대인 경우, 무인운반차가 정지위치에 정확하게 정차하였다고 판단하며, 자기장의 세기가 최대값보다 작을 경우에는 무인운반차가 궤도(20)의 진행방향을 따라, 즉, Y축 방향 오차가 발생하였다고 판단한다. 이렇게 Y축 방향의 정지오차가 발생한 경우, 제어부(30)는 각 휠구동모터(4,5)를 동시에 동일한 속도로 구동시켜 무인운반차의 Y축 방향 오차를 보정하게 된다.If the strength of the magnetic field is maximum, the controller 30 determines that the unmanned vehicle accurately stops at the stop position. If the strength of the magnetic field is smaller than the maximum value, the controller 30 follows the traveling direction of the track 20. In other words, it is determined that an error occurs in the Y-axis direction. When the stop error occurs in the Y-axis direction, the controller 30 simultaneously drives the respective wheel drive motors 4 and 5 at the same speed to correct the Y-axis direction error of the unmanned vehicle.

한편, 주행시와 마찬가지로, 정차시에도 제어부(30)는 각 가이드센서(6,7)로부터의 출력값에 따라 연산된 X축 이탈거리와 회전각도를 연산부(35)로부터 입력받고, 이 연산값에 따라, 각 휠구동모터(4,5)의 속도를 제어하여 무인운반차가 궤도(20)와 정렬될 수 있도록 한다.On the other hand, similarly to driving, the control unit 30 receives the X-axis departure distance and rotation angle calculated according to the output values from the respective guide sensors 6 and 7 from the calculation unit 35 and stops according to this calculation value. To control the speed of each wheel driving motor (4,5), the unmanned vehicle can be aligned with the track (20).

이와 같이, 무인운반차의 주행시나 정차시, 궤도(20)를 통해 반사된 LED(18)로부터의 광원을 수광하는 수광소자(19)로 입력된 광원의 출력값에 따라, 차체(1)가 궤도(20)로부터 어느 정도 이탈되었는지와, 회전각도를 간단한 연산식으로 연산할 수 있게 된다. 따라서, 무인운반차의 위치를 판단하는 연산시간이 짧아지게 되어 구동휠(2,3)의 구동속도의 보정을 빠른 시간내에 할 수 있게 되므로, 무인운반차의 전체적인 작업시간이 단축되어 생산성을 향상시킬 수 있게 된다.In this way, the vehicle body 1 is in orbit according to the output value of the light source input to the light receiving element 19 which receives the light source from the LED 18 reflected through the track 20 when driving or stopping of the unmanned vehicle. The degree of deviation from (20) and the rotation angle can be calculated by a simple calculation formula. Therefore, the operation time for determining the position of the unmanned vehicle is shortened, and the driving speed of the drive wheels 2 and 3 can be corrected within a short time, thereby reducing the overall working time of the unmanned vehicle and improving productivity. You can do it.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 간단한 연산으로 차체의 위치를 간편하게 판단할 수 있는 무인운반차의 위치측정장치 및 위치측정방법이 제공된다.As described above, according to the present invention, there is provided a position measuring device and a position measuring method for an unmanned vehicle that can easily determine the position of the vehicle body by a simple calculation.

Claims (11)

차체와, 상기 차체를 구동시키는 복수의 구동휠을 가지며, 소정의 궤도상을 주행하는 무인운반차의 위치측정장치에 있어서,In the position measuring device of the unmanned vehicle having a vehicle body and a plurality of driving wheels for driving the vehicle body, and traveling on a predetermined track, 광원을 형성하는 발광부와, 상기 궤도에 의해 반사되는 상기 발광부의 광원을 수광하는 수광부를 갖는 위치감지부와;A position sensing unit having a light emitting unit for forming a light source, and a light receiving unit for receiving a light source of the light emitting unit reflected by the track; 상기 위치감지부로부터의 감지결과에 따라, 상기 차체의 위치를 연산하는 연산부와;A calculation unit for calculating a position of the vehicle body according to the detection result from the position detection unit; 상기 연산부로부터의 연산결과에 따라, 상기 구동휠을 조향하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정장치.And a control unit for steering the driving wheel according to the calculation result from the operation unit. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 위치감지부는, 상기 차체의 전방 단부영역과, 후방 단부영역에 설치된 전방 및 후방가이드센서인 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정장치.And the position detecting unit is a front end region and a front guide region sensor provided at the front end region and the rear end region of the vehicle body. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 발광부는, 차체의 진행방향으로 가로로 배열된 복수의 LED인 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정장치.The light emitting unit, the position measuring device of the unmanned vehicle, characterized in that the plurality of LEDs arranged horizontally in the travel direction of the vehicle body. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 수광부는, 상기 발광부와 대항되도록 복수의 수광소자가 상기 차체의 가로로 배열되어 있으며, 상기 수광소자와 상기 LED는 소정의 각도를 가지고 중앙영역을 향해 비스듬히 마주 보도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정장치.The light receiving unit includes a plurality of light receiving elements arranged horizontally of the vehicle body so as to face the light emitting unit, and the light receiving element and the LED are formed to face at an angle toward a central area at a predetermined angle. Position measuring device of unmanned transport vehicle. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 연산부는, 복수의 수광소자중 어느 수광소자로 광원이 수광되느냐에 따라, 상기 전방가이드센서로부터의 출력값과 상기 후방가이드센서로부터의 출력값을 구하며, 상기 각 가이드센서간의 출려값의 차에 의해, 상기 차체의 상기 궤도에 대한 가로방향 이탈거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정장치.The calculating unit obtains an output value from the front guide sensor and an output value from the rear guide sensor according to which light receiving element of the plurality of light receiving elements is received, and, based on the difference between the extraction values between the guide sensors, And calculating a transverse distance away from the track of the vehicle body. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 연산부는, 상기 출력값의 차를 각 가이드센서간의 거리의 반으로 나눈 값에 의해, 상기 차체의 회전각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정장치.And the calculating unit calculates the rotation angle of the vehicle body by a value obtained by dividing the difference of the output value by half of the distance between the guide sensors. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 상기 제어부는, 상기 연산부로부터의 연산된 가로방향 이탈거리와 회전각도에 따라, 상기 각 구동휠의 속도를 보정하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정장치.The control unit, the position measuring device of the unmanned vehicle, characterized in that for correcting the speed of each of the driving wheels in accordance with the calculated horizontal deviation distance and the rotation angle from the calculating unit. 차체와, 상기 차체를 구동시키는 복수의 구동휠을 가지며, 소정의 궤도상을 주행하는 무인운반차의 위치측정방법에 있어서,In the method for measuring the position of an unmanned vehicle having a vehicle body and a plurality of driving wheels for driving the vehicle body, traveling on a predetermined track, 상기 차체의 전방 단부영역과 후방 단부영역에, 광원을 형성하는 발광부와, 상기 궤도에 의해 반사되는 상기 발광부로부터의 광원을 수광하는 수광부를 갖는 전방 및 후방가이드센서를 마련하는 단계와;Providing front and rear guide sensors in a front end region and a rear end region of the vehicle body, the light emitting portion forming a light source and a light receiving portion receiving a light source from the light emitting portion reflected by the track; 상기 전방 및 후방가이드센서로부터의 감지값에 따라, 상기 차체의 위치를 연산하는 단계와;Calculating a position of the vehicle body according to the detection values from the front and rear guide sensors; 상기 연산결과에 따라, 상기 구동휠을 조향하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정방법.And the steering wheel is steered according to the calculation result. 제 8 항에 있어서,The method of claim 8, 상기 차체의 위치를 감지하는 단계는, 상기 전방가이드센서로부터의 출력값과 상기 후방가이드센서로부터의 출력값의 차를 구하여, 상기 차체의 상기 궤도에 대한 가로방향 이탈거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정방법.The detecting of the position of the vehicle body may include obtaining an difference between an output value from the front guide sensor and an output value from the rear guide sensor, and calculating a transverse deviation distance with respect to the track of the vehicle body. How to measure the position of the car. 제 8 항에 있어서,The method of claim 8, 상기 차체의 위치를 감지하는 단계는, 상기 출력값의 차를 각 가이드센서간의 거리의 반으로 나눈 값에 의해, 상기 차체의 회전각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정방법.The detecting of the position of the vehicle body may include calculating a rotation angle of the vehicle body by dividing the difference of the output value by half of the distance between the guide sensors. 제 8 항 내지 제 10 항중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 8 to 10, 상기 구동휠을 조향하는 단계는, 연산된 가로방향 이탈거리와 회전각도에 따라, 상기 각 구동휠의 속도를 보정하는 단계인 것을 특징으로 하는 무인운반차의 위치측정방법.Steering the driving wheel, the position measuring method of the unmanned vehicle, characterized in that for correcting the speed of each of the driving wheel, in accordance with the calculated horizontal deviation distance and rotation angle.
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