KR20000035321A - An electronic control device - Google Patents

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KR20000035321A
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KR1019990049377A
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무라이다카야스
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모치즈키 아키히로
닛신보세키 가부시키 가이샤
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Abstract

PURPOSE: An electronic control system for controlling brake hydraulic circuit of an automotive vehicle is provided to allow a breakdown diagnosis of the electronic control system while using a simplified configuration. CONSTITUTION: An electronic control system comprises a main control unit and an auxiliary monitor unit, the main control unit further comprising a counter element for counting a signal from a sensor in a wheel, two processor programs stored in different memory area and being operated in different memory area, the two processor using different register and performing the same control operation by different timer signal, and a microprocessor for handling two processor programs, the auxiliary monitor unit further comprising a counter element for counting a signal from a sensor, a reader element for reading the counted value from the main control unit, and a comparing element for comparing the value operated by the main control unit and the counted value read from the main control unit, wherein the main control unit and the auxiliary monitoring unit simultaneously process the signal of the sensor in the wheel using the counter element, and the result of such a simultaneous process is compared to judge a breakdown of the electronic control system.

Description

전자제어장치{An electronic control device}Electronic control device

본 발명은 차량용 브레이크 유압 회로의 전자제어장치의 고장 진단에 관한 것이다.The present invention relates to a failure diagnosis of an electronic control apparatus of a vehicle brake hydraulic circuit.

종래, 차량용 브레이크 유압 회로의 전자제어장치에 있어서, 동일한 연산 처리 장치(CPU)가 2개 사용되고, 또한 동일한 프로그램이 탑재되며, 내부에서 계산된 값과 입력 신호, 출력 신호를 서로 통신하여 서로 비교하여 고장을 진단하였다.Conventionally, in the electronic control apparatus of a vehicle brake hydraulic circuit, two identical processing units (CPUs) are used, and the same program is mounted, and internally calculated values, input signals, and output signals are communicated with each other to compare each other. The fault was diagnosed.

또한, 주 연산 처리 장치 및 보조 연산 처리 장치의 2개의 연산 처리 장치를 사용하고, 주 연산 처리 장치로서 저기능의 것을 사용하며, 제어를 수행하는 주 연산 처리 장치의 일부의 연산과 동일한 연산을 보조 연산 처리 장치로 수행하고, 그 결과를 상호 비교하여 고장을 진단하였다.In addition, two arithmetic processing units of a main arithmetic processing unit and a sub arithmetic processing unit are used, and a low-function one is used as a main arithmetic processing unit, and the same operation as that of a part of the main arithmetic unit which performs control is supported. The operation was performed with a computational processing device, and the results were compared with each other to diagnose a failure.

어느 경우라도, 2개의 연산 처리 장치를 사용하지 않으면 안되고, 부품수가 많게 되어 비용이 높게 되었다.In either case, two arithmetic units had to be used, and the number of parts became large and the cost became high.

본 발명은 차량용 브레이크 유압 회로의 전자제어장치에 대하여 간단한 구성으로 고장을 진단하는 것이다.The present invention is to diagnose a failure with a simple configuration for the electronic control device of the vehicle brake hydraulic circuit.

본 발명은 차량용 브레이크 유압 유닛을 제어하는 전자제어장치에 있어서, 주제어장치와 보조감시장치를 구비하며, 주제어장치는 차륜속 센서의 신호를 카운트하는 수단과, 다른 메모리 영역에 격납되어, 다른 메모리 영역을 작업 영역으로 하며, 다른 레지스터를 사용하여 다른 타이머의 신호에 의해 기동되는 동일한 제어 연산을 수행하는 2개의 연산 처리 프로그램과, 2개의 연산 처리 프로그램을 처리하는 동일한 연산 처리 장치를 구비하며, 보조감시장치는 차륜속 센서의 신호를 카운트하는 카운트 수단과, 카운트 값을 주제어장치로부터 판독할 수 있는 판독 수단과, 주제어장치에서 연산된 값과 카운트한 값을 비교하는 비교 수단을 구비하며, 주제어장치와 보조감시장치는 동시에 차륜속 센서의 신호를 카운트 수단에 의해 처리하여, 이들 처리 결과는 비교되며, 비교 결과 불일치한 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치, 또는,The present invention provides an electronic control apparatus for controlling a brake hydraulic unit for a vehicle, comprising a main controller and an auxiliary supervisory device, the main controller comprising means for counting a signal of a wheel speed sensor and another memory region stored in another memory region. 2 operation processing programs for performing the same control operation activated by signals of different timers using different registers, and the same operation processing apparatus for processing two operation processing programs. The apparatus includes counting means for counting a signal of the wheel speed sensor, reading means for reading the count value from the main controller, and comparison means for comparing the counted value with the value calculated in the main controller, The auxiliary supervisory value simultaneously processes the signal of the wheel speed sensor by the counting means, thereby processing these signals. The results are compared, and the electronic control device characterized in that it is determined that the failure if the comparison result is inconsistent, or

상기 전자제어장치에 있어서, 주제어장치는 2개의 연산 프로그램을 병렬 처리하고, 상기 연산 프로그램 중 1개는 주제어장치의 카운트 수단에서 카운트된 값을 사용하여 처리하며, 다른 1개는 보조감시장치의 카운트 수단에서 카운트된 값을 사용하여 처리하며, 이 연산 결과를 비교하여 결과가 불일치한 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치, 또는,In the electronic control apparatus, the main controller processes two arithmetic programs in parallel, one of the arithmetic programs is processed using a value counted by the counting means of the main controller, and the other is a count of the auxiliary monitoring apparatus. An electronic control apparatus characterized in that it is processed using the value counted in the means, and the result of the operation is compared and judged to be a failure if the result is inconsistent; or

상기 전자제어장치에 있어서, 주제어장치는 보조감시장치의 카운트 수단에서 카운트된 값을 판독하고, 차륜속 신호를 연산 처리하여 그 결과를 보조감시장치의 비교 수단에 입력하고, 그 후에 트리거 신호를 출력하며, 보조감시장치는 상기 트리거 신호를 수신하여 주제어장치로부터 입력된 연산 결과와 보조감시장치의 카운트 수단에서 카운트된 값을 비교하여, 그 결과가 불일치한 경우, 고장으로 판단하며, 주제어장치가 바르게 연산을 수행하고 있는가를 감시하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치, 또는,In the above electronic control apparatus, the main controller reads the value counted by the counting means of the auxiliary monitoring apparatus, calculates and processes the wheel speed signal, inputs the result to the comparing means of the auxiliary monitoring apparatus, and then outputs a trigger signal. The auxiliary monitoring device receives the trigger signal and compares the operation result inputted from the main control device with the value counted by the counting means of the auxiliary monitoring device. An electronic control apparatus for monitoring whether an operation is being performed, or

상기 전자제어장치에 있어서, 주제어장치는 보조감시장치의 비교기를 기동하기 위한 트리거 신호를 발신하고, 보조감시장치는 상기 트리거 신호의 펄스가 주기적으로 전환되는 것을 감시하는 트리거 감시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치, 또는,In the above electronic control apparatus, the main controller is provided with a trigger monitoring means for sending a trigger signal for starting the comparator of the auxiliary monitoring device, the auxiliary monitoring device for monitoring the periodic switching of the pulse of the trigger signal. An electronic controller, or

상기 전자제어장치에 있어서, 보조감시장치는 주제어장치로부터의 트리거 신호가 일정한 주기의 범위에 들어가 있는지를 감시하고, 벗어난 경우에는 고장으로 판단하고, 주제어장치가 연산을 바르게 수행하는가를 감시하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치, 또는,In the above electronic control apparatus, the auxiliary supervisor monitors whether the trigger signal from the main controller falls within a certain period of time, and if it is out of phase, determines that it is a failure and monitors whether the main controller performs the operation correctly. An electronic controller, or

상기 전자제어장치에 있어서, 보조감시장치는 주제어장치 이외에 설치된 집적 회로 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 전자제어장치이다.In the above electronic control apparatus, the auxiliary supervisory value is an electronic control apparatus which is arranged in an integrated circuit provided in addition to the main controller.

도 1은 브레이크 제어 장치의 개략도.1 is a schematic view of a brake control device.

도 2는 전자제어장치의 고장을 진단하는 설명도.2 is an explanatory diagram for diagnosing a failure of an electronic control apparatus.

도 3은 주제어장치의 블록도.3 is a block diagram of a main controller;

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>

12: 마스터 실린더 14: 휠 실린더12: master cylinder 14: wheel cylinder

20: 유압 유닛 30: 전자제어장치20: hydraulic unit 30: electronic control device

31: 차륜속 센서 32: 트리거 신호31: Wheel speed sensor 32: Trigger signal

40: 주제어장치 41: 카운트 수단40: main controller 41: count means

42: 드라이버 43: 비교 수단42: driver 43: comparison means

45: 연산 처리 장치 50: 타이머Ⅰ45: arithmetic processing unit 50: timer I

51: 차륜속 연산 수단Ⅰ 52: 제어 수단Ⅰ51: wheel speed calculating means I 52: control means I

53: 밸브 제어 수단 60: 타이머Ⅱ53: valve control means 60: timer II

61: 차륜속 연산 수단Ⅱ 62: 제어 수단Ⅱ61: wheel speed calculating means II 62: control means II

70: 보조감시장치 71: 파형 정형 수단70: auxiliary monitoring device 71: waveform shaping means

72: 카운트 수단 74: 트리거 감시 수단72: count means 74: trigger monitoring means

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜1＞ 차량용 브레이크 유압 회로<1> vehicle brake hydraulic circuit

차량용 브레이크 유압 회로에 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이 브레이크 유압은 브레이크 페달(11), 마스터실린더(12), 및 주 리저버(13)에 의해 브레이크 유압 유닛(20)으로 공급된다. 전자제어장치(30)는 브레이크 유압 유닛(20)을 제어하여 브레이크 유압을 앞바퀴와 뒷바퀴의 각 휠 실린더(14)로 공급하고, 각 차륜(왼쪽 앞바퀴(1), 오른쪽 앞바퀴(2), 왼쪽 뒷바퀴(3), 오른쪽 뒷바퀴(4))의 브레이크 제어를 수행한다.In the vehicle brake hydraulic circuit, the brake hydraulic pressure is supplied to the brake hydraulic unit 20 by the brake pedal 11, the master cylinder 12, and the main reservoir 13 as shown in FIG. 1. The electronic controller 30 controls the brake hydraulic unit 20 to supply brake hydraulic pressure to each wheel cylinder 14 of the front wheel and the rear wheel, and each wheel (left front wheel 1, right front wheel 2, left rear wheel). (3), the brake control of the right rear wheel (4) is performed.

＜2＞ 브레이크 제어<2> brake control

브레이크 제어는 앤티 로크 브레이크 제어 시스템(ABS)과 트랙션 제어 시스템(TCS)과 차량 거동 제어(액티브ㆍ스테빌리티 콘트롤)등의 제어이고, 전자제어장치(30)에 의해, 브레이크 유압 유닛(20)의 입구 밸브와 출구 밸브 등의 전자 밸브를 개폐 작동하여 각 차륜(1 내지 4)에 대해 상기 브레이크 제어를 수행한다.The brake control is control such as the anti-lock brake control system ABS, the traction control system TCS, the vehicle behavior control (active stability control), and the like by the electronic controller 30 of the brake hydraulic unit 20. The brake control is performed on each of the wheels 1 to 4 by opening and closing an electromagnetic valve such as an inlet valve and an outlet valve.

＜3＞ 전자제어장치<3> electronic controller

전자제어장치(30)는 도 2에 도시된 바와 같이 차륜속으로부터 브레이크 유압 유닛(20)을 제어하는 신호를 작성함과 동시에, 그 자체의 고장을 진단하는 주제어장치(40)와, 주제어장치(40)의 고장을 진단하는 보조감시장치(70)를 구비한다.As shown in FIG. 2, the electronic controller 30 generates a signal for controlling the brake hydraulic unit 20 from the wheel speed, and at the same time, diagnoses a failure of the main controller 40 and the main controller ( A secondary monitoring device 70 for diagnosing a failure of the 40 is provided.

＜4＞ 주제어장치<4> main controller

주제어장치(40)는 도 3에 도시된 바와 같이 연산 처리 장치(45, CPU), RAM과 ROM의 메모리Ⅰ와 메모리Ⅱ, 레지스터Ⅰ과 레지스터Ⅱ 등 하드웨어 장치와, 연산 처리 프로그램 등 각종 프로그램을 가지고, 차륜속 센서(31)등의 신호를 수신하여, 브레이크 유압 유닛(20)을 제어함과 동시에, 이들 자신의 고장을 진단한다.As shown in FIG. 3, main controller 40 has arithmetic processing unit 45 (CPU), hardware devices such as RAM and ROM memory I and memory II, register I and register II, and various programs such as arithmetic processing programs. A signal such as the wheel speed sensor 31 is received to control the brake hydraulic unit 20 and diagnose the failure thereof.

주제어장치(40)는 타이머Ⅰ로 기동하는 연산 처리 프로그램Ⅰ과, 타이머Ⅱ로 기동하는 연산 처리 프로그램Ⅱ를 구비한다. 연산 처리 프로그램Ⅰ과 연산 처리 프로그램Ⅱ는 동일한 기능을 가지고, 동일한 연산 처리 장치(45, CPU)로 처리되지만, 다른 하드웨어를 사용하여, 예를 들면 각각 다른 메모리Ⅰ와 Ⅱ에 기억되고, 각각 다른 레지스터Ⅰ과 Ⅱ를 사용한다.The main control unit 40 includes an operation processing program I started by the timer I and an operation processing program II started by the timer II. The arithmetic processing program I and the arithmetic processing program II have the same function and are processed by the same arithmetic processing unit 45 (CPU), but are stored in different memories I and II, for example, using different hardware, and each register is different. Use I and II.

연산 처리 프로그램Ⅰ은 차륜속 연산 수단(151), 제어 수단(152), 밸브 제어 수단(53)을 구비하고, 연산 처리 프로그램Ⅱ은 차륜속 연산 수단Ⅱ(61), 제어 수단Ⅱ(62)을 구비한다.The calculation processing program I comprises the wheel speed calculating means 151, the control means 152, and the valve control means 53, and the calculation processing program II uses the wheel speed calculating means II 61 and the control means II 62. Equipped.

주제어장치(40)는 카운트 수단, 타이머Ⅰ, 타이머Ⅱ, 비교 수단(43,54,55, 56,63,64), 카운트 값으로 리턴하는 수단(65)을 구비하고, 하드웨어 또는 프로그램 중 어느 것으로 구성해도 좋다.The main controller 40 includes a counting means, a timer I, a timer II, a comparing means 43, 54, 55, 56, 63, 64, and means 65 for returning the count value. You may comprise.

＜5＞ 보조감시장치<5> auxiliary monitoring equipment

보조감시장치(70)는 주제어장치(40)의 고장을 검지하기 위한 것이고, 파형 정형 수단(71), 카운트 수단(72), 워치독 타이머의 기능을 가지는 트리거 감시 수단(74), 비교 수단(73)을 구비하고, 하드웨어 또는 프로그램 중 어느 것으로 구성해도 좋다. 비교 수단(73)은 트리거 신호(32)에 의해, 주제어장치(40)에 있는 카운트 값으로 리턴하는 수단(65)으로부터의 신호를 판독할 수 있다. 이와 같이 보조감시장치(70)는 간단한 구성으로도 양호하고, 주변 커스텀IC, 주제어장치(40), 차륜속 센서(31)의 고장 검지 회로 등에 함께 내장시키거나 또는 IC 등 하드웨어 단독으로 구성할 수 있다.The auxiliary monitoring device 70 is for detecting a failure of the main controller 40, and includes a waveform shaping means 71, a counting means 72, a trigger monitoring means 74 having a function of a watchdog timer, and a comparison means ( 73) and may comprise either hardware or a program. The comparison means 73 can read the signal from the means 65 for returning to the count value in the main controller 40 by the trigger signal 32. In this way, the auxiliary monitoring device 70 may have a simple configuration. The auxiliary monitoring device 70 may be incorporated together with a fault detection circuit of the peripheral custom IC, the main control device 40, and the wheel speed sensor 31, or may be configured by hardware such as an IC alone. have.

주제어장치(40)와 보조감시장치(70)는 인터페이스 회로를 통하여 접속되어, 서로 신호 수수가 수행된다.The main controller 40 and the auxiliary monitoring device 70 are connected via an interface circuit, and signal transmission and reception are performed with each other.

이하, 본 발명의 고장 검출 동작을 설명한다.The failure detection operation of the present invention will be described below.

＜1＞ 차륜속 센서의 카운트<1> count of wheel speed sensor

차륜속 센서(31)로부터의 신호는 보조감시장치(70)의 파형 정형 수단(71)으로 파형 정형된다. 파형 정형 수단(71)은 주제어장치(40), 차륜속 센서(31), 그리고 다른 장치에 설치하여도 좋다. 파형 정형된 차륜속 센서의 신호는 주제어장치(40) 및 보조감시장치(70)의 카운트 수단(41), 카운트 수단(72)에 의해 카운트 값을 각각 산출한다.The signal from the wheel speed sensor 31 is waveform-shaped by the waveform shaping means 71 of the auxiliary monitoring device 70. The waveform shaping means 71 may be provided in the main controller 40, the wheel speed sensor 31, and other devices. The waveform of the waveform-shaped wheel speed sensor calculates a count value by the count means 41 and the count means 72 of the main controller 40 and the auxiliary monitoring device 70, respectively.

이들 카운트 값을 비교 수단(54)으로 비교하여, 일치하지 않은 경우, 불일치의 신호를 출력한다. 비교 결과, 양자의 카운트 값이 불일치한 경우, 주제어장치(40) 또는 보조감시장치(7)에 고장이 있는 것으로 판단할 수 있다.These count values are compared by the comparison means 54, and if they do not match, a signal of inconsistency is output. As a result of the comparison, when the count values of the two do not match, it may be determined that the main controller 40 or the auxiliary monitoring device 7 has a failure.

＜2＞ 차륜속의 산출<2> calculation of wheel speed

주제어장치(40)에서 구해진 카운트 값을 이용하여 차륜속 연산 수단Ⅰ로 제 1 차륜속을 산출한다. 또, 보조감시장치(70)에서 구해진 카운트 값을 이용하여, 주제어장치(40)의 차륜속 제어 수단Ⅱ으로 제 2 차륜속을 산출한다. 차륜속 연산 수단Ⅰ과 차륜속 연산 수단Ⅱ는 연산 처리 프로그램에 있어서의 차륜속 연산 처리이고, 동일한 연산 처리 장치(45)와, 다른 타이머Ⅰ, 타이머Ⅱ, 다른 메모리Ⅰ, 메모리Ⅱ, 다른 레지스터Ⅰ, 레지스터Ⅱ, 다른 작업 영역 등 다른 하드웨어를 사용한다.The first wheel speed is calculated by the wheel speed calculating means I using the count value obtained by the main controller 40. The second wheel speed is calculated by the wheel speed control means II of the main controller 40 using the count value obtained by the auxiliary monitoring device 70. The wheel speed calculation means I and the wheel speed calculation means II are wheel speed calculation processing in a calculation processing program, and the same calculation processing device 45, another timer I, a timer II, another memory I, a memory II, and another register I are used. Use different hardware, such as registers II and other working areas.

제 1 차륜속과 제 2 차륜속을 비교 수단(55,63)으로 비교하여, 일치하지 않는 경우, 불일치의 신호를 출력한다. 차륜속 연산 수단Ⅰ과 차륜속 연산 수단Ⅱ는 다른 하드웨어를 사용하기 때문에, 불일치의 경우, 주제어장치(40)는 고장으로 판단할 수 있다.The first wheel speed and the second wheel speed are compared with the comparison means 55, 63, and if they do not match, a signal of inconsistency is output. Since the wheel speed calculating means I and the wheel speed calculating means II use different hardware, in the case of inconsistency, the main controller 40 can determine that it is a failure.

＜3 ＞ 브레이크 제어의 처리<3> brake control processing

제어 수단Ⅰ은 차륜속 연산 수단Ⅰ에서 구해진 제 1 차륜속을 이용하여 브레이크 제어 처리를 수행한다. 또한, 제어 수단Ⅱ는 차륜속 연산 수단Ⅱ에서 구해진 제 2 차륜속을 이용하여 브레이크 제어의 처리를 수행한다. 제어 수단Ⅰ과 제어 수단Ⅱ는 연산 처리 프로그램에서의 밸브 제어 처리이며, 동일한 연산 처리 장치(45)와, 다른 타이머Ⅰ, 타이머Ⅱ, 다른 메모리Ⅰ, 메모리Ⅱ, 다른 레지스터Ⅰ, 레지스터Ⅱ, 다른 작업 영역 등 다른 하드웨어를 사용한다.The control means I performs the brake control process by using the first wheel speed obtained from the wheel speed calculation means I. Further, the control means II performs the process of brake control using the second wheel speed obtained from the wheel speed calculating means II. The control means I and the control means II are valve control processes in an arithmetic processing program, and the same arithmetic processing unit 45, another timer I, a timer II, another memory I, a memory II, another register I, a register II, another job. Use other hardware such as zones.

제어 수단Ⅰ과 제어 수단Ⅱ에 의한 처리 결과를 비교 수단(56,64)에 의해 비교하여 일치하지 않는 경우 불일치 신호를 출력한다 주제어 장치(40)는 불일치의 경우 고장으로 판단할 수 있다.The result of the processing by the control means I and the control means II is compared by the comparison means 56 and 64 and outputs an inconsistency signal when there is a mismatch. The main controller 40 can determine that there is a failure in the case of inconsistency.

＜4＞ 브레이크 유압 유닛의 제어<4> control of brake hydraulic unit

밸브 제어 수단Ⅰ은 제어 수단Ⅰ의 출력을 사용하여, 브레이크 유압 유닛(20)내의 밸브의 개폐 제어 신호를 얻는다. 밸브 제어 수단Ⅰ은 연산 처리 프로그램의 밸브 제어 처리이다. 밸브 제어 수단Ⅰ의 출력은 드라이버(42)에서 파형 처리되어 브레이크 유압 유닛(20)으로 공급됨과 동시에, 드라이버(42)의 입력 신호와 출력 신호를 비교 수단(43)에서 비교하여, 일치하지 않는 경우, 드라이버(42)가 오동작하는 것으로 판단할 수 있어, 불일치의 신호를 출력한다.The valve control means I uses the output of the control means I to obtain the open / close control signal of the valve in the brake hydraulic unit 20. The valve control means I is a valve control process of the arithmetic processing program. When the output of the valve control means I is waveform-processed by the driver 42 and supplied to the brake hydraulic unit 20, and the input signal and the output signal of the driver 42 are compared by the comparison means 43, and do not match. The driver 42 can be judged to be malfunctioning and output a signal of inconsistency.

＜5＞ 브레이크 유압 유닛의 정지<5> Stop of the brake hydraulic unit

주제어장치(40)에 있어서, 비교 수단(54)의 불일치의 신호, 비교 수단(55, 63)의 불일치의 신호, 비교 수단(56, 64)의 불일치의 신호 및 비교 수단(43)의 불일치 신호는, 논리 회로(44)로 입력되고, 논리 회로(44)는, 어느 것이든 비교 수단에 있어서 불일치 신호가 있으면, 불일치의 신호를 출력한다.In the main controller 40, a signal of inconsistency of the comparison means 54, a signal of inconsistency of the comparison means 55 and 63, a signal of inconsistency of the comparison means 56 and 64, and a signal of inconsistency of the comparison means 43. Is input to the logic circuit 44, and the logic circuit 44 outputs a signal of mismatch if any of the mismatch signals exist in the comparison means.

보조감시장치(70)에 있어서, 카운트 수단(72)의 카운트 값과, 차륜속 연산 수단Ⅱ의 차륜속을 카운트 값으로 리턴하는 수단(65)에서 작성된 카운트 값을 비교 수단(73)으로 비교한다. 이 때, 비교 수단(73)의 비교 동작 타이밍은 차륜속 연산 수단Ⅱ로부터의 트리거 신호(32)로 수행한다. 워치독 타이머인 트리거 감시 수단(74)은 트리거 신호(32)의 펄스가 주기적으로 전환되는 것을 감시하고, 전환되지 않은 경우 이상 신호를 출력한다.In the auxiliary monitoring device 70, the count value of the counting means 72 and the count value created by the means 65 for returning the wheel speed of the wheel speed calculating means II as a count value are compared with the comparing means 73. . At this time, the comparison operation timing of the comparison means 73 is performed by the trigger signal 32 from the wheel speed calculation means II. The trigger monitoring means 74, which is a watchdog timer, monitors that the pulse of the trigger signal 32 is periodically switched, and outputs an abnormal signal when it is not switched.

논리 회로(44)로부터의 불일치의 신호, 비교 수단(73)의 불일치의 신호, 트리거 감시 수단(74)의 이상 신호를 논리 회로(75)로 입력하고, 어느 것이든 신호의 이상이 있으면, 브레이크 유압 유닛을 정지한다.The signal of the mismatch from the logic circuit 44, the signal of the mismatch of the comparison means 73, and the abnormal signal of the trigger monitoring means 74 are input to the logic circuit 75, and if any of the signals are abnormal, the brake Stop the hydraulic unit.

본 발명은 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.The present invention can obtain the following effects.

＜1＞ 보조감시장치의 간단한 하드웨어 장치를 부가함으로써, 전자제어장치의 고장을 진단할 수 있다.By adding a simple hardware device of the <1> auxiliary monitoring device, it is possible to diagnose a failure of the electronic control device.

＜2＞ 종래의 제어 장치에서는, 시스템의 항장성을 성립시키기 위하여, 고가인 마이크로 프로세서를 2개 사용하거나 또는 보조감시장치와 동일한 역할을 수행하는 기능을 개별적인 마이크로 프로세서로 실현하였으나, 본 발명에 의해, 보조감시장치의 간단한 하드웨어를 예를 들면 주변의 하드웨어와 집적화함으로써, 마이크로 프로세서의 수를 1개로 줄이고 또한 신뢰성을 유지할 수 있다.<2> In the conventional control apparatus, in order to establish the system's extensibility, the function of using two expensive microprocessors or performing the same role as the auxiliary monitoring apparatus is realized as individual microprocessors. In addition, by integrating the simple hardware of the auxiliary monitoring apparatus with, for example, the surrounding hardware, the number of microprocessors can be reduced to one and reliability can be maintained.

Claims (6)

차량용 브레이크 유압 유닛을 제어하는 전자제어장치에 있어서,In the electronic control device for controlling a vehicle hydraulic brake unit, 주제어장치와 보조감시장치를 구비하며;A main control unit and an auxiliary supervisor; 주제어장치는 차륜속 센서의 신호를 카운트하는 수단과, 다른 메모리 영역에 격납되어, 다른 메모리 영역을 작업 영역으로 하며, 다른 레지스터를 사용하여 다른 타이머의 신호에 의해 기동되는 동일한 제어 연산을 수행하는 2개의 연산 처리 프로그램과, 2개의 연산 처리 프로그램을 처리하는 동일한 연산 처리 장치를 구비하며;The main controller includes means for counting the signal of the wheel speed sensor, and stored in another memory area to make another memory area a working area, and performing the same control operation that is started by signals of different timers using different registers. Two arithmetic processing programs and a same arithmetic processing apparatus for processing two arithmetic processing programs; 보조감시장치는 차륜속 센서의 신호를 카운트하는 카운트 수단과, 카운트 값을 주제어장치로부터 판독할 수 있는 판독 수단과, 주제어장치에서 연산된 값과 카운트한 값을 비교하는 비교 수단을 구비하며;The auxiliary supervisor includes counting means for counting a signal of the wheel speed sensor, reading means for reading the count value from the main controller, and comparison means for comparing the counted value with the value calculated in the main controller; 주제어장치와 보조감시장치는 동시에 차륜속 센서의 신호를 카운트 수단에 의해 처리하여, 이들 처리 결과는 비교되어, 비교 결과 불일치한 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치.And the main controller and the auxiliary supervisory device simultaneously process the signals of the wheel speed sensor by the counting means, and these processing results are compared and judged as a failure when the comparison results are inconsistent. 제 1 항에 있어서, 주제어장치는 2개의 연산 프로그램을 병렬 처리하고, 상기 연산 프로그램 중 1개는 주제어장치의 카운트 수단에서 카운트된 값을 사용하여 처리하며, 다른 1개는 보조감시장치의 카운트 수단에서 카운트된 값을 사용하여 처리하며, 이 연산 결과를 비교하여 결과가 불일치한 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치.2. The main control apparatus according to claim 1, wherein the main control unit processes two arithmetic programs in parallel, one of the operation programs processes using a value counted by the counting means of the main control unit, and the other is a counting unit of the auxiliary monitoring apparatus. Electronic control device characterized in that for processing by using the value counted in, and compares the result of the operation and determines that the result is inconsistent. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 주제어장치는 보조감시장치의 카운트 수단에서 카운트된 값을 판독하고, 차륜속 신호를 연산 처리하여 그 결과를 보조감시장치의 비교 수단에 입력하고, 그 후에 트리거 신호를 출력하며, 보조감시장치는 상기 트리거 신호를 수신하여 주제어장치로부터 입력된 연산 결과와 보조감시장치의 카운트 수단에서 카운트된 값을 비교하여, 그 결과가 불일치한 경우, 고장으로 판단하며, 주제어장치가 바르게 연산을 수행하고 있는가를 감시하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치.The main controller according to claim 1 or 2, wherein the main controller reads the value counted by the counting means of the auxiliary monitoring apparatus, calculates the wheel speed signal, inputs the result into the comparing means of the auxiliary monitoring apparatus, and then triggers. Outputs a signal, and the auxiliary monitor receives the trigger signal, compares the operation result input from the main controller with the value counted by the counting means of the auxiliary monitor, and if the result is inconsistent, it is determined to be a failure. An electronic control device for monitoring whether or not a device performs arithmetic correctly. 제 1 항 내지 제 3 항중 어느 한 항에 있어서, 주제어장치는 보조감시장치의 비교기를 기동하기 위한 트리거 신호를 발신하고, 보조감시장치는 상기 트리거 신호의 펄스가 주기적으로 전환되는 것을 감시하는 트리거 감시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치.4. The trigger monitoring according to any one of claims 1 to 3, wherein the main controller sends a trigger signal for starting the comparator of the auxiliary monitoring device, and the auxiliary monitoring device monitors that the pulse of the trigger signal is periodically switched. An electronic control apparatus comprising a means. 제 1 항 내지 제 4 항중 어느 한 항에 있어서, 보조감시장치는 주제어장치로부터의 트리거 신호가 일정한 주기의 범위에 들어가 있는지를 감시하고, 벗어난 경우에는 고장으로 판단하고, 주제어장치가 연산을 바르게 수행하는가를 감시하는 것을 특징으로 하는 전자제어장치.5. The auxiliary supervisor according to any one of claims 1 to 4, wherein the auxiliary supervisor monitors whether the trigger signal from the main controller is within a certain period of time, and if it is found out as a failure, the main controller performs the operation correctly. Electronic control device characterized in that for monitoring. 제 1 항 내지 제 5 항중 어느 한 항에 있어서, 보조감시장치는 주제어장치 이외에 설치된 집적 회로 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 전자제어장치.The electronic control apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the auxiliary supervisory value is arranged in an integrated circuit provided in addition to the main controller.
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