DE19953865A1 - Electronic control unit which has main control unit and auxiliary monitoring unit with main control unit includes wheel rpm sensing signal counter and two computer programmes stored in different memory sections and different recorders - Google Patents
Electronic control unit which has main control unit and auxiliary monitoring unit with main control unit includes wheel rpm sensing signal counter and two computer programmes stored in different memory sections and different recordersInfo
- Publication number
- DE19953865A1 DE19953865A1 DE1999153865 DE19953865A DE19953865A1 DE 19953865 A1 DE19953865 A1 DE 19953865A1 DE 1999153865 DE1999153865 DE 1999153865 DE 19953865 A DE19953865 A DE 19953865A DE 19953865 A1 DE19953865 A1 DE 19953865A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- main control
- control device
- control unit
- unit
- additional monitoring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
- B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Fehler- oder Ausfalldetektierein richtung für eine elektronische Steuervorrichtung eines Fahr zeugbremsen-Hydraulikkreises.The invention relates to error or failure detection Direction for an electronic control device of a vehicle witness brake hydraulic circuit.
Herkömmlicherweise verwendet eine elektronische Steuervor richtung eines Fahrzeugbremsen-Hydraulikkreises zwei Rechen werke, die das gleiche Programm nutzen, wobei Werte sowie Eingangssignale und Ausgangssignale zu jedem übertragen wer den, um verglichen zu werden, so daß ein Ausfall erkannt wer den kann.Conventionally, an electronic control has been used direction of a vehicle brake hydraulic circuit two rakes works that use the same program, where values as well Input signals and output signals transmitted to everyone who to be compared so that a failure can be identified that can.
Außerdem hat bei zwei Rechenwerken, also einem primären Re chenwerk und einem sekundären Rechenwerk, das sekundäre Re chenwerk eine geringere Kapazität und führt gleiche Rechen vorgänge als Teil eines Rechenvorgangs aus, den das Haupt rechenwerk ausgeführt hat. Dann werden die Ergebnisse des primären Rechenwerkes und des sekundären Rechenwerkes mitein ander verglichen, um einen Ausfall zu detektieren. In addition, with two arithmetic units, i.e. a primary Re chenwerk and a secondary arithmetic unit, the secondary Re chenwerk has a lower capacity and performs the same calculations operations as part of a calculation that the main has performed arithmetic. Then the results of the primary arithmetic unit and the secondary arithmetic unit compared to detect failure.
Jeder der beiden Fälle erfordert zwei komplette Rechenwerke, so daß sowohl die Anzahl der Teile als auch die Herstellungs kosten erhöht werden.Each of the two cases requires two complete arithmetic units, so that both the number of parts and the manufacturing costs are increased.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektronische Steuervorrichtung anzugeben, die bei geringerem Materialauf wand eine zuverlässige Fehlererkennung in Bremssteuerungs systemen gewährleistet.The invention has for its object an electronic Specify control device, the less material turned a reliable error detection in brake control systems guaranteed.
Die Erfindung betrifft eine elektronische Steuervorrichtung, die eine Hauptsteuervorrichtung und eine zusätzliche Überwa chungsvorrichtung umfaßt, wobei die Hauptsteuervorrichtung folgendes aufweist: eine Raddrehzahlfühlersignal-Zähleinheit, zwei Rechenprogramme, die in verschiedenen Speicherbereichen gespeichert sind, verschiedene Bereiche zur Verarbeitung nut zen, verschiedene Register verwenden und die gleiche Steuer operation, ausgelöst durch Signale von verschiedenen Zeitge bern, ausführen, und die ferner zwei gleiche Recheneinheiten aufweist, die die Rechenprogramme ablaufen lassen; wobei die zusätzliche Überwachungseinrichtung folgendes aufweist: die Raddrehzahlfühlersignal-Zähleinheit, eine Leseeinheit, die den Zählwert von der Hauptsteuereinrichtung ausliest, und eine Vergleichseinheit, die den durch die Hauptsteuereinrich tung errechneten Wert und den Zählwert vergleicht, wobei die Hauptsteuereinrichtung und die zusätzliche Überwachungsein richtung jeweils von der Zähleinheit erhaltene Signale vom Raddrehzahlfühler verarbeiten, wobei das Ergebnis jeder Ver arbeitung verglichen wird, und wobei dann, wenn die Zählwerte nicht übereinstimmen, ein Ausfall der Hauptsteuereinrichtung oder der zusätzlichen Überwachungseinrichtung angenommen wird.The invention relates to an electronic control device, which is a main control device and an additional monitor device, wherein the main control device comprises: a wheel speed sensor signal counting unit, two computing programs in different memory areas are saved, different areas for processing nut zen, use different registers and the same tax operation triggered by signals from different times bern, execute, and also two identical computing units has that run the computing programs; being the additional monitoring device has the following: Wheel speed sensor signal counting unit, a reading unit that reads the count from the main controller, and a comparison unit that the by the main control computed value and the count value, whereby the Main control device and the additional monitoring direction received signals from the counting unit Process wheel speed sensors, the result of each ver work is compared, and then when the counts do not match, a failure of the main control device or the additional monitoring device accepted becomes.
Bei einer speziellen Ausführungsform der elektronischen Steu ervorrichtung erfolgt die Durchführung der beiden Rechenpro gramme parallel, wobei das eine der beiden Rechenprogramme unter Nutzung des Zählwerts von der Zähleinheit der Haupt steuereinrichtung abläuft, während das andere Rechenprogramm unter Nutzung des Zählwerts von der Zähleinheit der zusätzli chen Überwachungseinrichtung abläuft, die Operationsergeb nisse der beiden Rechenprogramme verglichen werden und dann, wenn die Ergebnisse nicht übereinstimmen, ein Ausfall der Hauptsteuereinrichtung angenommen wird.In a special embodiment of the electronic tax The device is used to carry out the two computation processes gram in parallel, which is one of the two computer programs using the count from the counter the main control device runs while the other computer program using the count from the counter of the additional Chen monitoring device expires, the operational results nisse of the two computer programs are compared and then, if the results do not match, a failure of the Main control device is adopted.
In Weiterbildung der Erfindung ist eine elektronische Steuer vorrichtung vorgesehen, bei der die Hauptsteuereinrichtung den von der Zähleinheit der zusätzlichen Überwachungseinrich tung ermittelten Zählwert liest, Raddrehzahlsignale errech net, das Rechenergebnis in die Vergleichseinheit der zusätz lichen Überwachungseinrichtung einschreibt und dann ein Trig gersignal abgibt, wobei die zusätzliche Überwachungseinrich tung das Triggersignal empfängt, das von der Hauptsteuerein richtung eingeschriebene Rechenergebnis und den in der Zähl einheit der zusätzlichen Überwachungseinrichtung gezählten Wert vergleicht, und wobei dann, wenn das Rechenergebnis und der Zählwert nicht übereinstimmen, ein Ausfall der Hauptsteu ereinrichtung angenommen wird.An electronic tax is a further development of the invention device provided in which the main control device from the counting unit of the additional monitoring device determined reading reads, calculates wheel speed signals net, the calculation result in the comparison unit of the additional Lichen surveillance device and then a trig emits signal, the additional monitoring device device receives the trigger signal from the main control unit direction of the calculated calculation result and the one in the count unit of the additional monitoring device counted Compares value, and then when the calculation result and the count does not match, a failure of the main tax establishment is accepted.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Hauptsteuereinrichtung ein Triggersignal abgibt, um eine Vergleichseinrichtung der zusätzlichen Überwachungseinrich tung zu aktivieren, und daß die zusätzliche Überwachungsein richtung eine Triggerüberwachungseinheit aufweist, um den Zu stand der periodischen Umschaltung des Impulses des Trigger signals zu überwachen.An advantageous development of the invention provides that the main control device emits a trigger signal to a Comparison device of the additional monitoring device to activate, and that the additional surveillance direction has a trigger monitoring unit to the Zu was the periodic switching of the trigger pulse monitor signals.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die zusätzliche Überwachungseinrichtung überwacht, ob das Triggersignal von der Hauptsteuereinrichtung in dem bestimmten Periodenbereich ist, und daß dann, wenn das Trig gersignal nicht in dem Periodenbereich ist, ein Ausfall der Hauptsteuereinrichtung angenommen wird.A further advantageous embodiment of the invention provides before the additional monitoring device monitors, whether the trigger signal from the main controller in the certain period range and that when the Trig signal is not in the period range, a failure of the Main control device is adopted.
Ferner ist gemäß der Erfindung vorgesehen, daß die zusätzli che Überwachungseinrichtung in der integrierten Schaltung außerhalb der Hauptsteuereinrichtung angeordnet ist.It is further provided according to the invention that the additional che monitoring device in the integrated circuit is arranged outside the main control device.
Die Erfindung wird nachstehend, auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile, anhand der Beschreibung von Ausfüh rungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeich nungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen in:The invention is set out below with respect to others Features and advantages, based on the description of exec Example with reference to the accompanying drawing nations explained in more detail. The drawings show in:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Bremssteuervor richtung; Fig. 1 is a schematic representation of a Bremssteuervor direction;
Fig. 2 eine erläuternde Darstellung zur Erkennung eines Ausfalls in einer elektronischen Steuervorrichtung; und 2 is an explanatory view for detection of a failure in an electronic control device. and
Fig. 3 ein Blockbild einer Hauptsteuereinrichtung. Fig. 3 is a block diagram of a main control device.
Eine Ausführungsform der Erfindung wird nachstehend unter Be zugnahme auf die Zeichnungen erläutert.An embodiment of the invention is described below under Be access to the drawings explained.
Im folgenden wird zunächst auf Fig. 1 Bezug genommen, die eine Hydraulikeinheit 20 aufweist, welche von einer elektro nischen Steuervorrichtung 30 gesteuert wird, um Radbremszy linder 14 an entsprechenden Rädern eines Fahrzeugs zu betäti gen.In the following, reference is first made to FIG. 1, which has a hydraulic unit 20 which is controlled by an electronic control device 30 to actuate wheel brake cylinder 14 on corresponding wheels of a vehicle.
Wenn ein Bremspedal 11 von einem Fahrer betätigt wird, dann wird ein bei einem Hauptbremszylinder 12 erzeugter hydrauli scher Druck über die Hydraulikeinheit 20 an entsprechende Radbremszylinder 14 der jeweiligen Räder 1, 2, 3 und 4 ange legt, um ein entsprechendes, nicht weiter dargestelltes Fahr zeug abzubremsen. Dabei sind ein linkes Vorderrad 1, ein rechtes Vorderrad 2, ein linkes Hinterrad 3 und ein rechtes Hinterrad 4 vorgesehen, die jeweils mit einem Radgeschwindig keitssensor oder Raddrehzahlfühler 31 ausgerüstet sind. Die Hydraulikeinheit 20 erhält dabei ihre Ansteuerung von der elektronischen Steuervorrichtung 30.If a brake pedal 11 is actuated by a driver, then a hydraulic pressure generated in a master brake cylinder 12 is applied via the hydraulic unit 20 to corresponding wheel brake cylinders 14 of the respective wheels 1 , 2 , 3 and 4 , in order to achieve a corresponding driving, not shown slow down stuff. A left front wheel 1 , a right front wheel 2 , a left rear wheel 3 and a right rear wheel 4 are provided, each of which is equipped with a wheel speed sensor or wheel speed sensor 31 . The hydraulic unit 20 receives its control from the electronic control device 30 .
Die Raddrehzahlfühler 31 sind dabei über hier nicht näher be zeichnete Leitungen, die gestrichelt dargestellt sind, an die elektronische Steuervorrichtung 30 angeschlossen, die ihrer seits mit der Hydraulikeinheit 20 verbunden ist.The wheel speed sensor 31 are connected via lines not shown here, which are shown in broken lines, to the electronic control device 30 , which in turn is connected to the hydraulic unit 20 .
Der Hauptbremszylinder 12 ist an ein Hauptreservoir 13 für Bremsfluid angeschlossen. Entsprechende Leitungen verbinden einerseits den Hauptbremszylinder 12 und die Hydraulikeinheit 20 und andererseits die Hydraulikeinheit 20 mit den jeweili gen Radbremszylindern 14 an den jeweiligen Rädern 1, 2, 3 und 4.The master brake cylinder 12 is connected to a main reservoir 13 for brake fluid. Corresponding lines connect the one hand, the master cylinder 12 and the hydraulic unit 20 and on the other hand the hydraulic unit 20 to the wheel brake cylinders 14 jeweili gene on the respective wheels 1, 2, 3 and 4. FIG.
Die Bremssteuerung kann mit unterschiedlichen Steuersystemen, wie etwa einem ABS-System, einem Traktionssteuersystem (TCS), einer Antriebsschlupf-Regelung und einer aktiven Stabilitäts steuerung (ASC) erfolgen, wobei die elektronische Steuervor richtung 30 ein Magnetventil, wie etwa ein Einlaßventil oder ein Auslaßventil der Hydraulikeinheit 20 öffnet oder schließt, um die jeweiligen Räder 1 bis 4 anzusteuern.The brake control can be carried out with different control systems, such as an ABS system, a traction control system (TCS), a traction control system and an active stability control (ASC), the electronic control device 30 being a solenoid valve, such as an intake valve or an exhaust valve of the hydraulic unit 20 opens or closes to control the respective wheels 1 to 4 .
Wie Fig. 2 zeigt, erzeugt die elektronische Steuervorrichtung 30 nicht nur Raddrehzahlsignale zur Steuerung der Hydraulik einheit 20, sondern ist auch mit einer Hauptsteuereinrichtung 40 zur Erkennung eines eigenen Ausfalls sowie mit einer zu sätzlichen Überwachungseinrichtung 70 zur Erkennung eines Ausfalls der Hauptsteuereinrichtung 40 ausgerüstet.As shown in FIG. 2, the electronic control device 30 not only generates wheel speed signals for controlling the hydraulic unit 20 , but is also equipped with a main control device 40 for detecting its own failure and with an additional monitoring device 70 for detecting a failure of the main control device 40 .
Wie Fig. 3 zeigt, umfaßt die Hauptsteuereinrichtung 40 eine Recheneinheit 45, einen RAM-Speicher 1 und einen ROM-Speicher 2, Hardware-Ausrüstung, wie etwa ein Register I und ein Regi ster II sowie verschiedene Programme, wie etwa ein Rechenpro gramm. Die Hauptsteuereinrichtung 40 steuert die Hydraulik einheit 20 mit den Signalen von den jeweiligen Raddrehzahl fühlern 31 und ist imstande, einen Ausfall zu detektieren.As shown in FIG. 3, the main controller 40 includes an arithmetic unit 45 , a RAM memory 1 and a ROM memory 2 , hardware equipment such as a register I and a register II and various programs such as an arithmetic program. The main control device 40 controls the hydraulic unit 20 with the signals from the respective wheel speed sensors 31 and is able to detect a failure.
Die Hauptsteuereinrichtung 40 umfaßt ein erstes Rechenpro gramm, das von einem ersten Zeitgeber gestartet wird, und ein zweites Rechenprogramm, das von einem zweiten Zeitgeber ge startet wird. Die ersten und zweiten Rechenprogramme haben die gleiche Funktion und werden mit der gleichen Rechenein heit 45 abgearbeitet. Sie verwenden jedoch unterschiedliche Hardware und sind beispielsweise in den verschiedenen Spei chern I und II gespeichert und nutzen verschiedene Register I und II.The main control device 40 comprises a first arithmetic program which is started by a first timer and a second arithmetic program which is started by a second timer. The first and second arithmetic programs have the same function and are processed with the same arithmetic unit 45 . However, they use different hardware and are stored, for example, in the different memories I and II and use different registers I and II.
Das erste Rechenprogramm umfaßt eine erste Raddrehzahl-Verar beitungseinheit 51, eine erste Steuereinheit 52 und eine Ven tilsteuereinheit 53. Das zweite Rechenprogramm umfaßt eine zweite Raddrehzahl-Verarbeitungseinheit 61 und eine zweite Steuereinheit 62. Die Hauptsteuereinrichtung 40 umfaßt eine Zähleinheit 41, einen ersten Zeitgeber 50, einen zweiten Zeitgeber 60, Komparatoren oder Vergleicher 43, 54, 55, 56, 63, 64 und eine Rückstell-Einrichtung 65 zum Rückstellen der Raddrehzahl auf den Zählwert, die mit Hardware oder Software realisiert sein können. The first calculation program includes a first wheel speed processing unit 51 , a first control unit 52 and a valve control unit 53 . The second computing program comprises a second wheel speed processing unit 61 and a second control unit 62 . The main control device 40 comprises a counting unit 41 , a first timer 50 , a second timer 60 , comparators or comparators 43 , 54 , 55 , 56 , 63 , 64 and a reset device 65 for resetting the wheel speed to the count value, which can be done with hardware or Software can be realized.
Die zusätzliche Überwachungseinrichtung 70 soll einen Ausfall in der Hauptsteuereinrichtung 40 detektieren und umfaßt eine Wellenformungseinheit 71, eine Zähleinheit 72, eine Trigger überwachungseinheit 74 mit einer Überwachungs-Zeitgeberfunk tion sowie einen Vergleicher 73, die mit Hardware oder Soft ware realisiert sein können. Der Vergleicher 73 liest die Signale von der Rückstell-Einrichtung 65, um den Zählwert in der Hauptsteuereinrichtung 40 durch das Triggersignal 32 zu rückzustellen.The additional monitoring device 70 is intended to detect a failure in the main control device 40 and comprises a wave shaping unit 71 , a counting unit 72 , a trigger monitoring unit 74 with a monitoring timer function and a comparator 73 , which can be implemented with hardware or software. The comparator 73 reads the signals from the reset device 65 in order to reset the count value in the main control device 40 by the trigger signal 32 .
Somit kann die zusätzliche Überwachungseinrichtung 70 einfach aufgebaut sein, und sie kann durch eine Konfiguration mit einer peripheren kundenspezifischen integrierten Schaltung, der Hauptsteuereinrichtung 40 und einer Ausfalldetektier schaltung für die Raddrehzahlfühler 31 oder durch eine ein zige Hardwarekomponente, z. B. eine integrierte Schaltung, ausgebildet sein. Die Hauptsteuereinrichtung 40 und die zu sätzliche Überwachungseinrichtung 70 sind über eine Schnitt stellenschaltung miteinander verbunden, um Signale unterein ander zu übertragen.Thus, the additional monitoring device 70 can be simply constructed, and it can be configured by a configuration with a peripheral customized integrated circuit, the main control device 40 and a failure detection circuit for the wheel speed sensor 31 or by a single hardware component, e.g. B. an integrated circuit. The main control device 40 and the additional monitoring device 70 are connected to one another via an interface circuit in order to transmit signals to one another.
Nachstehend wird die Betriebsweise der Ausfalldetektierung gemäß der Erfindung näher erläutert.The following is the operation of the failure detection explained in more detail according to the invention.
Signale vom jeweiligen Raddrehzahlfühler 31 werden hinsicht lich der Wellenform von der Wellenformungseinheit 71 der zu sätzlichen Überwachungseinrichtung 70 geformt. Die Wellenfor mungseinheit 71 kann an der Hauptsteuereinrichtung 40, dem Raddrehzahlfühler 31 oder anderen Einrichtungen angeordnet sein. Die wellengeformten Signale vom Raddrehzahlfühler 31 werden von der Hauptsteuereinrichtung 40 und den Zähleinhei ten 41, 72 der zusätzlichen Überwachungseinrichtung 70 sepa rat genutzt, um die Zählwerte zu bestimmen.Signals from the respective wheel speed sensor 31 are formed with respect to the waveform by the wave shaping unit 71 of the additional monitoring device 70 . The shaft formation unit 71 can be arranged on the main control device 40 , the wheel speed sensor 31 or other devices. The wave-shaped signals from the wheel speed sensor 31 are used by the main control device 40 and the counting units 41 , 72 of the additional monitoring device 70 separately to determine the count values.
Diese Zählwerte können in der Vergleichseinheit 54 verglichen werden. Wenn die Werte nicht übereinstimmen, wird ein Nicht übereinstimmungssignal abgegeben. Wenn als Ergebnis des Ver gleichs die beiden Zählwerte nicht übereinstimmen, wird ein Ausfall in der Hauptsteuereinrichtung 40 oder der zusätzli chen Überwachungseinrichtung 70 angenommen.These count values can be compared in the comparison unit 54 . If the values do not match, a mismatch signal is issued. If, as a result of the comparison, the two count values do not match, a failure in the main control device 40 or the additional monitoring device 70 is assumed.
Die erste Raddrehzahl wird von der ersten Raddrehzahl-Verar beitungseinrichtung mit dem Zählwert bestimmt, der in der Hauptsteuereinrichtung 40 ermittelt wird. Ferner wird die zweite Raddrehzahl von der zweiten Raddrehzahl-Verarbeitungs einrichtung der Hauptsteuereinrichtung 40 mit dem Zählwert bestimmt, der in der zusätzlichen Überwachungseinrichtung 70 ermittelt wird.The first wheel speed is determined by the first wheel speed processing device with the count value determined in the main control device 40 . Furthermore, the second wheel speed is determined by the second wheel speed processing device of the main control device 40 with the count value that is determined in the additional monitoring device 70 .
Die ersten und zweiten Raddrehzahl-Verarbeitungseinrichtungen führen in dem Rechenprogramm Rechenvorgänge zur Bestimmung der Raddrehzahlen aus und nutzen die gleiche Recheneinheit 45, verschiedene erste und zweite Zeitgeber, verschiedene Speicher I und II, verschiedene Register I und II und ver schiedene Operationsbereiche.The first and second wheel speed processing devices carry out arithmetic operations in the computer program for determining the wheel speeds and use the same arithmetic unit 45 , different first and second timers, different memories I and II, different registers I and II and different operating areas.
Die erste Raddrehzahl und die zweite Raddrehzahl werden in den Vergleichseinheiten 55, 63 miteinander verglichen, und wenn sie nicht übereinstimmen, wird ein entsprechendes Signal abgegeben. Die ersten und zweiten Raddrehzahl-Verarbeitungs einheiten verwenden unterschiedliche Hardware, und wenn die Werte nicht übereinstimmen, wird ein Ausfall der Hauptsteuer einrichtung 40 angenommen. The first wheel speed and the second wheel speed are compared in the comparison units 55 , 63 , and if they do not match, a corresponding signal is emitted. The first and second wheel speed processing units use different hardware, and if the values do not match, failure of the main controller 40 is assumed.
Die erste Steuereinheit führt die Bremssteuerung mit der in der ersten Raddrehzahl-Verarbeitungseinheit ermittelten er sten Raddrehzahl aus. Ferner führt die zweite Steuereinheit die Bremssteuerung mit der in der zweiten Raddrehzahl-Verar beitungseinheit ermittelten zweiten Raddrehzahl aus.The first control unit performs the brake control with the in he determined the first wheel speed processing unit most wheel speed. The second control unit also leads the brake control with the in the second wheel speed Verar processing unit determined second wheel speed.
Die ersten und zweiten Steuereinheiten steuern Ventile ent sprechend den Rechenprogrammen und verwenden die gleiche Re cheneinheit 45, verschiedene erste und zweite Zeitgeber, ver schiedene Speicher I und II, verschiedene Register I und II und unterschiedliche Operationsbereiche.The first and second control units control valves according to the computer programs and use the same computing unit 45 , different first and second timers, different memories I and II, different registers I and II and different operating areas.
Bei einem Vergleich des Rechenergebnisses der ersten Steuer einheit und der zweiten Steuereinheit durch die Vergleichs einheiten 56, 64 wird im Fall der Nichtübereinstimmung ein entsprechendes Signal abgegeben und ein Ausfall der Haupt steuereinrichtung 40 angenommen.When comparing the calculation result of the first control unit and the second control unit by the comparison units 56 , 64 , a corresponding signal is emitted in the event of a mismatch and a failure of the main control device 40 is assumed.
Eine erste Ventilsteuereinheit empfängt Signale zum Öffnen oder Schließen des jeweiligen Ventils innerhalb der Hydrau likeinheit 20 unter Nutzung des Ausgangssignals der ersten Steuereinheit. Die erste Ventilsteuereinheit führt die Ven tilsteuerung gemäß dem Rechenprogramm aus. Das Ausgangssignal der ersten Ventilsteuereinheit wird mit dem Treiber 42 wel lengeformt, der Hydraulikeinheit 20 zugeführt und in der Ver gleichseinheit 43 mit dem Eingangssignal des Treibers 42 ver glichen. Wenn die Signale nicht übereinstimmen, wird eine Fehlfunktion des Treibers 42 angenommen, und es wird ein ent sprechendes Signal abgegeben. A first valve control unit receives signals for opening or closing the respective valve within the hydraulic unit 20 using the output signal of the first control unit. The first valve control unit executes the valve control according to the computer program. The output signal of the first valve control unit is formed with the driver 42, is supplied to the hydraulic unit 20 and compared in the comparison unit 43 with the input signal of the driver 42 . If the signals do not match, a malfunction of the driver 42 is assumed and a corresponding signal is emitted.
In der Hauptsteuereinheit 40 werden Nichtübereinstimmungs signale von der Vergleichseinheit 54, den Vergleichseinheiten 55, 56, den Vergleichseinheiten 63, 64 und der Vergleichsein heit 43 in eine Logikschaltung 44 eingegeben. Die Logikschal tung 44 gibt Nichtübereinstimmungssignale ab, wenn in irgend einer Vergleichseinheit ein Nichtübereinstimmungssignal vor liegt.In the main control unit 40 , mismatch signals from the comparison unit 54 , the comparison units 55 , 56 , the comparison units 63 , 64 and the comparison unit 43 are input into a logic circuit 44 . The logic circuit 44 outputs mismatch signals when there is a mismatch signal in any comparison unit.
In der zusätzlichen Überwachungseinrichtung 70 vergleicht die Vergleichseinheit 73 den Zählwert von der Zähleinheit 72 und den Zählwert an der Einheit 65, die die Raddrehzahl der zwei ten Raddrehzahl-Verarbeitungseinheit zurückstellt, mit dem Zählwert. Dabei wird der Vergleichsvorgang der Vergleichsein heit 73 durch das Triggersignal 32 von der zweiten Raddreh zahl-Verarbeitungeinheit gesteuert. Die Triggerüberwachungs einheit 74 als Überwachungszeitgeber überwacht die periodi sche Umschaltung des Triggersignalimpulses und sendet ein Signal, wenn keine Umschaltung erfolgt.In the additional monitoring device 70 , the comparison unit 73 compares the count value from the counting unit 72 and the count value at the unit 65 , which resets the wheel speed of the second wheel speed processing unit, with the count value. The comparison process of the comparison unit 73 is controlled by the trigger signal 32 from the second wheel speed processing unit. The trigger monitoring unit 74 as a monitoring timer monitors the periodic switching of the trigger signal pulse and sends a signal when there is no switching.
Nichtübereinstimmungssignale von der Logikschaltung 44, von der Vergleichseinheit 73 sowie ein Ausfallsignal von der Triggerüberwachungseinheit 74 werden in die Logikschaltung 74 eingegeben. Wenn dann in einer davon irgendein Ausfall vor liegt, wird die Hydraulikeinheit 20 abgeschaltet.Disagreement signals from logic circuit 44 , from comparison unit 73 and a failure signal from trigger monitoring unit 74 are input to logic circuit 74 . If any failure occurs in one of them, the hydraulic unit 20 is switched off.
Aus der obigen Beschreibung ist ersichtlich, daß durch die
Erfindung folgende Vorteile erreicht werden:
Ein Ausfall einer elektronischen Steuervorrichtung wird de
tektiert, indem eine einfache Hardware einer zusätzlichen
Überwachungseinrichtung hinzugefügt wird.
It can be seen from the above description that the following advantages are achieved by the invention:
A failure of an electronic control device is detected by adding simple hardware to an additional monitoring device.
Für die Systemredundanz verwendete eine herkömmliche Steuer vorrichtung zwei teure Mikroprozessoren oder einen separaten Mikroprozessor, der ebenso wie die zusätzliche Überwachungs einrichtung wirkte. Gemäß der Erfindung entfällt diese teure Einrichtung, beispielsweise ein Mikroprozessor, da beispiels weise eine einfache Hardware der zusätzlichen Überwachungs einrichtung mit der peripheren Hardware integriert wird, wäh rend zugleich die Zuverlässigkeit erhalten bleibt.A conventional tax was used for system redundancy device two expensive microprocessors or a separate one Microprocessor, as well as the additional monitoring furnishing worked. According to the invention, this is not necessary Device, such as a microprocessor, for example a simple hardware of additional monitoring device is integrated with the peripheral hardware, wäh Reliability is maintained at the same time.
Es ist ohne weiteres ersichtlich, daß die vorstehend be schriebene Erfindung den Vorteil weitgehender gewerblicher Anwendbarkeit hat. Es versteht sich, daß die spezielle, oben beschriebene Ausführungsform der Erfindung nur beispielhaft ist, da für den Fachmann bestimmte Modifikationen im Rahmen der Erfindung ersichtlich sind.It is readily apparent that the above be Written invention the advantage of extensive commercial Applicability. It is understood that the special, above described embodiment of the invention only by way of example is because certain modifications within the scope of those skilled in the art the invention can be seen.
Claims (6)
daß die Hauptsteuereinrichtung (40) folgendes aufweist:
eine Raddrehzahlfühlersignal-Zähleinheit (41), zwei Re chenprogramme, die in verschiedenen Speicherbereichen gespeichert sind, verschiedene Bereiche für Operationen nutzen, verschiedene Register verwenden und die gleiche Steuerungsoperation, ausgelöst durch Signale von unter schiedlichen Zeitgebern, ausführen, und die ferner zwei gleiche Recheneinheiten zur Durchführung der Rechenpro gramme aufweist;
daß die zusätzliche Überwachungseinrichtung (70) folgen des aufweist:
die Raddrehzahlfühlersignal-Zähleinheit, eine Leseein heit, die den Zählwert von der Hauptsteuereinrichtung (40) liest, und eine Vergleichseinheit (73), um den von der Hauptsteuereinrichtung (40) errechneten Wert mit dem Zählwert zu vergleichen,
wobei die Hauptsteuereinrichtung (40) und die zusätzli che Überwachungseinrichtung (70) jeweils Signale des jeweiligen Raddrehzahlfühlers (31) von der Zähleinheit verarbeiten,
wobei das Ergebnis jedes Vorgangs verglichen wird, und wobei dann, wenn die Zählwerte nicht übereinstimmen, ein Ausfall der Hauptsteuereinrichtung (40) oder der zu sätzlichen Überwachungseinrichtung (70) angenommen wird.1. Electronic control device having a main control device ( 40 ) and an additional monitoring device ( 70 ), characterized in that
that the main control device ( 40 ) has the following:
a wheel speed sensor signal counting unit ( 41 ), two computing programs which are stored in different memory areas, use different areas for operations, use different registers and carry out the same control operation, triggered by signals from different timers, and which also carry out two identical computing units Implementation of the arithmetic programs;
that the additional monitoring device ( 70 ) has the following:
the wheel speed sensor signal counting unit, a reading unit that reads the count value from the main control device ( 40 ), and a comparison unit ( 73 ) for comparing the value calculated by the main control device ( 40 ) with the count value,
the main control device ( 40 ) and the additional monitoring device ( 70 ) each processing signals from the respective wheel speed sensor ( 31 ) from the counting unit,
wherein the result of each operation is compared, and if the counts do not match, failure of the main controller ( 40 ) or additional monitor ( 70 ) is assumed.
daß die Durchführung der beiden Rechenprogramme parallel erfolgt,
daß das eine Rechenprogramm unter Nutzung des Zählwerts der Zähleinheit der Hauptsteuereinrichtung (40) durchge führt wird,
daß das andere Rechenprogramm unter Nutzung des Zähl werts der Zähleinheit (72) der zusätzlichen Überwa chungseinrichtung (70) durchgeführt wird,
daß die Operationsergebnisse der beiden Rechenprogramme verglichen werden,
und daß dann, wenn die Ergebnisse nicht übereinstimmen, ein Ausfall der Hauptsteuereinrichtung (40) angenommen wird.2. Control device according to claim 1, characterized in that
that the two computer programs are executed in parallel,
that the one computer program is carried out using the count value of the counting unit of the main control device ( 40 ),
that the other computer program is carried out using the count value of the counting unit ( 72 ) of the additional monitoring device ( 70 ),
that the operation results of the two computer programs are compared,
and if the results do not match, failure of the main controller ( 40 ) is assumed.
daß die Hauptsteuereinrichtung (40) den von der Zählein heit (72) der zusätzlichen Überwachungseinrichtung (70) gezählten Zählwert liest, Raddrehzahlsignale errechnet, das Rechenergebnis in die Vergleichseinheit (73) der zu sätzlichen Überwachungseinrichtung (70) eingibt und dann ein Triggersignal (32) abgibt,
daß die zusätzliche Überwachungseinrichtung (70) das Triggersignal (32) empfängt und das von der Hauptsteuer einrichtung (40) eingegebene Rechenergebnis und den an der Zähleinheit (72) der zusätzlichen Überwachungsein richtung (70) gezählten Zählwert vergleicht,
und daß dann, wenn das Rechenergebnis und der Zählwert nicht übereinstimmen, ein Ausfall der Hauptsteuerein richtung (40) angenommen wird.3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that
that the main control device ( 40 ) reads the count value counted by the counting unit ( 72 ) of the additional monitoring device ( 70 ), calculates wheel speed signals, inputs the calculation result into the comparison unit ( 73 ) of the additional monitoring device ( 70 ) and then a trigger signal ( 32 ) issues,
that the additional monitoring device ( 70 ) receives the trigger signal ( 32 ) and compares the calculation result entered by the main control device ( 40 ) and the counted value counted on the counting unit ( 72 ) of the additional monitoring device ( 70 ),
and that if the calculation result and the count value do not match, a failure of the main control device ( 40 ) is assumed.
daß die Hauptsteuereinrichtung (40) ein Triggersignal (32) abgibt, um die Vergleichseinheit (73) der zusätzli chen Überwachungseinrichtung (70) zu aktivieren,
und daß die zusätzliche Überwachungseinrichtung (70) eine Triggerüberwachungseinheit (74) aufweist, um den Zustand der periodischen Umschaltung des Impulses des Triggersignals (32) zu überwachen.4. Control device according to one of claims 1 to 3, characterized in that
that the main control device ( 40 ) emits a trigger signal ( 32 ) in order to activate the comparison unit ( 73 ) of the additional monitoring device ( 70 ),
and that the additional monitoring device ( 70 ) has a trigger monitoring unit ( 74 ) in order to monitor the state of the periodic switching of the pulse of the trigger signal ( 32 ).
daß die zusätzliche Überwachungseinrichtung (70) über wacht, ob das Triggersignal (32) von der Hauptsteuerein richtung (40) in dem bestimmten Periodenbereich ist,
und daß dann, wenn das Triggersignal (32) nicht in die sem Periodenbereich ist, ein Ausfall der Hauptsteuerein richtung (40) angenommen wird.5. Control device according to one of claims 1 to 4, characterized in
that the additional monitoring device ( 70 ) monitors whether the trigger signal ( 32 ) from the main control device ( 40 ) is in the determined period range,
and that if the trigger signal ( 32 ) is not in this period range, a failure of the main control device ( 40 ) is assumed.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31914898A JP2000142363A (en) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | Electronic controlling unit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE19953865A1 true DE19953865A1 (en) | 2000-05-11 |
Family
ID=18106985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE1999153865 Withdrawn DE19953865A1 (en) | 1998-11-10 | 1999-11-09 | Electronic control unit which has main control unit and auxiliary monitoring unit with main control unit includes wheel rpm sensing signal counter and two computer programmes stored in different memory sections and different recorders |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000142363A (en) |
| KR (1) | KR20000035321A (en) |
| DE (1) | DE19953865A1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002016954A1 (en) * | 2000-08-23 | 2002-02-28 | Siemens Automotive Corporation | Sensor error detection in a dual sensor system |
| EP1238877A1 (en) * | 2001-03-05 | 2002-09-11 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Vehicle brake device provided with electronics for determining a vehicle referencespeed |
| US6945611B2 (en) | 2000-05-30 | 2005-09-20 | Knorr-Bremse Systeme Fur Schienenfahrzeuge Gmbh | Braking system for vehicle provided with ABS or an anti-skid protection system |
| US7321994B2 (en) | 2003-02-06 | 2008-01-22 | Denso Corporation | Electronic control unit |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100421659B1 (en) * | 2000-09-04 | 2004-03-10 | 주식회사 만도 | Method for verifying a wheel speed error in a vehicle brake system |
| WO2018078870A1 (en) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | 新電元工業株式会社 | Control apparatus and method for controlling control apparatus |
-
1998
- 1998-11-10 JP JP31914898A patent/JP2000142363A/en active Pending
-
1999
- 1999-11-09 DE DE1999153865 patent/DE19953865A1/en not_active Withdrawn
- 1999-11-09 KR KR1019990049377A patent/KR20000035321A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6945611B2 (en) | 2000-05-30 | 2005-09-20 | Knorr-Bremse Systeme Fur Schienenfahrzeuge Gmbh | Braking system for vehicle provided with ABS or an anti-skid protection system |
| WO2002016954A1 (en) * | 2000-08-23 | 2002-02-28 | Siemens Automotive Corporation | Sensor error detection in a dual sensor system |
| US6485114B2 (en) | 2000-08-23 | 2002-11-26 | Siemens Vdo Automotive Corporation | Sensor error detection in a dual sensor system |
| GB2381319A (en) * | 2000-08-23 | 2003-04-30 | Siemens Vdo Automotive Corp | Sensor error detection in a dual sensor system |
| GB2381319B (en) * | 2000-08-23 | 2004-07-07 | Siemens Vdo Automotive Corp | Sensor error detection in a dual sensor system |
| EP1238877A1 (en) * | 2001-03-05 | 2002-09-11 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Vehicle brake device provided with electronics for determining a vehicle referencespeed |
| US6840587B2 (en) | 2001-03-05 | 2005-01-11 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Vehicle brake system having an electronic unit for determining a vehicle reference speed |
| US7321994B2 (en) | 2003-02-06 | 2008-01-22 | Denso Corporation | Electronic control unit |
| DE102004005693B4 (en) * | 2003-02-06 | 2008-03-27 | Denso Corp., Kariya | Electronic control unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20000035321A (en) | 2000-06-26 |
| JP2000142363A (en) | 2000-05-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0352759B1 (en) | Control system for actuators in a motor vehicle | |
| DE60116210T2 (en) | System and method for determining the rotational speed of motor vehicle wheels | |
| EP0611352B1 (en) | Circuitry for antilock or drive slip controlled braking system | |
| DE10056408C1 (en) | Processor monitoring device uses watchdog for monitoring system clock and providing software checking function and component check monitoring function | |
| EP0788581B1 (en) | Process and device for controlling the drive unit of a vehicle | |
| DE4136338C2 (en) | ||
| EP0915789B1 (en) | Microprocessor arrangement for a vehicle-control system | |
| DE3518105C2 (en) | ||
| EP1600831B1 (en) | Method and apparatus for monitoring several electronic control units using question-answer-communication | |
| EP0512240A1 (en) | System for the control of motor vehicles | |
| DE4111072C3 (en) | Method for detecting a malfunction in a microcomputer system | |
| DE19743463A1 (en) | Fault identification method for microprocessor systems in motor vehicles | |
| EP0472561B1 (en) | Antilock braking system or drive slip control system | |
| DE19653551C1 (en) | Functional ability determination method for processing unit | |
| EP2078253A2 (en) | Method and device for error management | |
| DE4431901B4 (en) | Device for disturbance detection in an anti-slip brake control system for motor vehicles | |
| WO2003056427A2 (en) | Method and device for controlling the functional unit of a motor vehicle | |
| WO1998028692A1 (en) | Method of checking the operability of a computing unit | |
| DE19953865A1 (en) | Electronic control unit which has main control unit and auxiliary monitoring unit with main control unit includes wheel rpm sensing signal counter and two computer programmes stored in different memory sections and different recorders | |
| DE2722435A1 (en) | SAFETY CIRCUIT IN BLOCK PROTECTED AND LOAD-DEPENDENT VEHICLE BRAKING SYSTEMS | |
| DE4029561A1 (en) | ACHSENINTAKTHEITSDISKRIMINATIONSSICHERHEITSZEITGEBERANORDNUNG | |
| EP1205373B1 (en) | System for controlling an actuator in a vehicle | |
| WO2005001692A2 (en) | Method and device for monitoring a distributed system | |
| DE19944939C1 (en) | Control device for a motor vehicle | |
| DE10002519C1 (en) | Error prevention method for signal processing system e.g. in automobile |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |