KR20000030698A - Ｔｃｐ/ｉｐ 프로토콜을 이용한 ｒｔｋ-ｇｐｓ 위치 정보데이터 전송 방법 - Google Patents

Ｔｃｐ/ｉｐ 프로토콜을 이용한 ｒｔｋ-ｇｐｓ 위치 정보데이터 전송 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global Positioning System)를 이용한 측위에서 위치가 정확하게 알려진 고정된 장소에 설치되는 기준국에 해당하는 GPS 단말기와 이동하면서 위치를 측정하는 이동국에 해당하는 GPS 단말기간의 위치 정보 데이터 전송에 관한 것으로, 데이터 전송거리가 2 내지 3㎞로 제한되며 전파 장애물이 있을 경우 더욱 전송거리가 제한되는 종래의 무선 모뎀 방법에서의 문제를 해결하기 위하여, TCP와 UDP 또는 IP 프로토콜로 구성되는 TCP/IP 프로토콜 스택을 이용함으로서 전송거리의 제한없이 인터넷의 사용이 가능한 곳이면 어느 곳이나 RTK-GPS 위치 정보 데이터의 전송을 가능하게 한다.

Description

ＴＣＰ/ＩＰ 프로토콜을 이용한 ＲＴＫ-ＧＰＳ 위치 정보 데이터 전송 방법{A method for RTK-GPS position information data transmission using TCP/IP}
본 발명은 RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global Positioning System)를 이용한 측위 방법에서 위치 정보 데이터 전송 방법에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 TCP(Transmission Control Protocol)와 UDP(User Datagram Protocol) 또는 IP(Internet Protocol) 프로토콜로 구성되는 TCP/IP 프로토콜 스택(stack)을 사용하는 구성으로 되어 있다.
본 발명의 방법에 의하면, 전송거리의 제한 없이 인터넷의 사용이 가능한 곳이면 어느 곳이나 RTK-GPS 위치 정보 데이터의 전송을 가능하게 함으로써 기준국과 이동국간의 데이터 전송거리의 제한을 제거하며, 기준국 역할의 서버를 설치하여 여러 GPS 단말기로부터의 위치 정보를 다양한 데이터 형식으로 제공하여 운수업체나 건설업의 측량 및 지도제작 업체 등의 서비스 가입업체들이 위치결정의 기준이 되는 기준국의 위치 정보를 어느 곳에서나 정확히 수신하여 정밀 측위를 가능하게 한다.
GPS는 여러 종류의 오차에 의하여 최대 300m까지의 측위 오차가 발생할 수 있어서 지리정보시스템(GIS: Geographical Information System) 데이터의 취득, 건설업의 측량 및 지도제작을 위한 측량에서와 같이 수 ㎜ 내지 수 ㎝의 정밀한 위치가 요구되는 경우에는 단독 측위가 아닌 상대 측위가 실시된다.
상대 측위의 경우 2 대 이상의 GPS 단말기가 요구되는데 이 중 적어도 1대는 위치가 정확하게 알려진 고정된 장소에 설치되어 위성으로부터 전송된 위치와 정확하게 알려져 있는 위치와의 오차를 측정하며, 이러한 오차 정보가 이동하는 GPS 단말기에 전송되어 오차 보정이 이루어지게 함으로써 정확한 측위를 가능하게 한다. 이러한 방법을 DGPS(Differential GPS)라 하며 고정된 위치에서 오차를 계측하는 GPS 단말기를 "기준국"이라 하고 이동중인 GPS 단말기를 "이동국"이라 한다.
DGPS 방법에는 후처리 방법과 실시간으로 오차 보정을 수행하는 RTK(Real Time Kinematic) 방법이 있는데, RTK 방법의 경우 현재는 기준국과 이동국 사이의 오차 전송을 위하여 무선모뎀을 사용하고 있다.
도 2는 종래의 방법으로 GPS 단말기에 무선모뎀을 이용하여 기준국과 이동국 사이의 위치 정보 데이터를 전송하는 시스템 구성도로 GPS 단말기(211) 및 무선모뎀(212)을 포함하는 기준국(210), 무선모뎀(222), GPS 단말기(221) 및 측위 프로그램을 포함하는 노트북/핸드 PC에 해당하는 컴퓨터(223)를 포함하는 이동국(220)과 위성(230)으로 구성되어 있다.
도 2에서 보는 바와 같이, 종래의 전송 방법은 위성(230)으로부터 수신된 위치 데이터와 정확하게 알고 있는 위치 데이터의 오차를 기준국(210)의 GPS 단말기(211)에서 계산하는 과정, 기준국(210)의 GPS 단말기(211)에서 계산된 상기 오차를 무선모뎀(212)으로 송신하는 과정, 기준국(210)의 무선모뎀(212)이 상기 수신 내용을 이동국(220)의 무선모뎀(222)으로 송신하는 과정, 이동국(220)의 무선모뎀(222)이 상기 수신 내용을 이동국(220)의 GPS 단말기(221)로 송신하는 과정, 및 이동국(220)의 GPS 단말기(221)가 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 이동국(220)의 컴퓨터(225)의 측위 프로그램(223)으로 송신함으로써 정밀 측위를 수행하는 과정으로 구성된다.
상기 종래 방법은 기준국과 이동국간에 데이터 전송을 하기 위해서 무선 모뎀을 사용함으로써 전송거리가 2 내지 3㎞로 제한되었으며, 전파 장애물이 있을 경우 더욱 전송거리가 제한되는 등의 많은 불편이 있었다.
또한, GPS 단말기가 고가이므로 고정된 위치에 있는 기준국의 단말기를 관리하기 위해서 인력이 항상 상주해야 하였고 기준국과 이동국의 GPS 단말기 제품 종류가 다를 경우에는 서로 전송 데이터 형식이 맞지 않으므로 해서 정확한 오차 보정을 수행할 수 없는 단점이 있었다.
따라서, 본 발명은 종래 기술의 문제점을 일거에 해결하는 것을 목적으로 하는 바, 구체적으로는 기준국과 이동국간의 거리제한 및 장애물에 의한 제한을 해결하는 것이다.
또한, 본 발명은 다수의 이동국을 관리하는 문제점과 측위의 효율성이 저하되는 문제점을 해결하는 목적으로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 TCP/IP 프로토콜을 이용한 RTK-GPS 위치 정보 데이터를 전송하는 시스템 구성도이며;
도 2는 종래의 방법으로 GPS 단말기에 무선모뎀을 이용하여 기준국과 이동국 사이의 위치 정보 데이터를 전송하는 시스템 구성도이며;
도 3은 이동국의 휴대전화나 INMARSAT 단말기 수신불능 지역에서 전용선을 연결하여 오차를 재송신하는 시스템 구성도이다.
본 발명은 RTK-GPS 위치 정보 데이터 전송 방법에 있어서, 기준국과 이동국 사이의 위치 데이터 전송에 TCP/IP 프로토콜에 의한 망 접속 수단을 사용하는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게는, TCP/IP 프로토콜을 이용한 RTK-GPS 위치 정보 데이터를 전송하는 방법으로서,
(A) 위성으로부터 수신된 위치 데이터와 정확하게 알고 있는 위치 데이터의 오차를 기준국의 GPS 단말기에서 계산하는 과정,
(B) 상기 기준국 GPS 단말기에서 계산된 상기 오차를 기준국 컴퓨터의 오차 데이터 수신 프로그램으로 송신하는 과정,
(C) 상기 기준국 컴퓨터의 오차 데이터 수신 프로그램이 상기 수신 내용을 기준국의 TCP/IP 데이터 전송 프로그램으로 송신하는 과정,
(D) 상기 기준국 컴퓨터의 TCP/IP 데이터 전송 프로그램이 상기 수신 내용을 TCP/IP 프로토콜에 의한 망 접속 수단을 통해 이동국 컴퓨터의 TCP/IP 데이터 수신 프로그램으로 송신하는 과정,
(E) 상기 이동국 컴퓨터의 TCP/IP 데이터 수신 프로그램이 상기 수신 내용을 이동국 컴퓨터의 오차 데이터 송신 프로그램으로 송신하는 과정,
(F) 상기 이동국 컴퓨터의 오차 데이터 송신 프로그램이 상기 수신 내용을 이동국의 GPS 단말기로 송신하는 과정, 및
(G) 상기 이동국 GPS 단말기가 위성으로부터 수신한 위치 데이터의 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 상기 이동국 컴퓨터의 측위 프로그램에 송신하여 정밀 측위를 수행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
상기에서, TCP/IP 데이터 전송 프로그램에 의한 송신과 TCP/IP 데이터 수신 프로그램에 의한 수신 과정은 연결중심(connection-oriented) 방법의 TCP 프로토콜과 비연결(connectionless) 방법의 UDP 또는 IP 프로토콜을 이용한 프로그램이 모두 사용이 가능하다.
상기 망 접속 수단은 TCP/IP 프로토콜을 적용할 수 있는 것이면 유선과 무선 접속 수단이 모두 가능하며, 특히 무선 데이터 서비스가 가능한 휴대폰(cellular phone 또는 PCS)이나 실시간 통신이 가능한 INMARSAT(INternational MAritime SATellite) 단말기가 바람직하며, INMARSAT 단말기로는 INMARSAT-B, M 및 Mini-M 단말기 등이 있다.
GPS 측위를 위하여 지구상에는 기본적으로 21개의 위성과 3개의 예비 위성이 배치되어 모두 24개의 위치측정 인공위성(NAVSTAR: Navigation Satellite with Time and Ranging)이 고도 약 20,200㎞ 상공에서 6개의 궤도로 운항하고 있으며, 적도를 중심으로 55°각도로 기울어져 있다. 각 궤도마다 60°간격으로 4개의 위성이 배치되어 있고 위성의 공전주기는 약 12시간이다. 이러한 위성의 배치는 지상의 모든 장소에서 4∼8개의 위성을 항상 관측할 수 있게 하기 위한 것이다.
RTK-GPS 방법의 경우 적어도 2대 이상의 GPS 단말기로 구성된다. 이 중 1대는 기준국이고 위치가 정확하게 알려진 고정된 위치에 그것의 GPS 단말기가 설치되어 위성으로부터 전송된 위치 데이터와 정확하게 알고있는 위치 데이터와의 오차를 계산하여 이동국에 전송해준다. 이동국에서는 GPS 단말기를 가지고 이동하면서 기준국으로부터의 오차를 수신하여 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 컴퓨터(노트북/핸드 PC 등)에 전송함으로써 정밀 측위를 수행하게 된다.
이하에서는, 본 발명의 더욱 구체적인 내용을 도면을 통해 설명하지만, 이것에 의해 발명의 내용이 한정되게 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명에 따른 TCP/IP 프로토콜을 이용한 RTK-GPS 위치 정보 데이터를 전송하는 시스템 구성의 하나의 예로서, GPS 단말기(111)와 기준국 응용 프로그램으로서 오차 데이터 수신(113) 및 TCP/IP 데이터 전송(114)을 포함하는 컴퓨터(115)를 포함하는 기준국(110), TCP/IP망(인터넷)(140), 컴퓨터(125)에 연결되는 휴대폰 또는 INMARSAT 단말기, 및 전용선의 망 접속 수단(150), 이동국 응용 프로그램으로서 TCP/IP 데이터 수신(124), 오차 데이터 송신(123) 및 측위 프로그램(122)을 포함하는 노트북 또는 핸드 PC의 컴퓨터(125)와 GPS 단말기(121)를 포함하는 이동국(120), 및 위성(130)으로 구성되어 있다.
이동국(120)의 컴퓨터(125)는 휴대폰 또는 INMARSAT 단말기, 및 전용선을 통해 상기 TCP/IP 망(140)에 접속되어 자신의 IP 주소를 기준국(110)에 알려주며, 기준국(110)으로부터의 오차를 상기 TCP/IP 데이터 수신(124) 프로그램으로 수신하고 상기 오차 데이터 송신(123) 프로그램을 이용하여 이동국(120)의 GPS 단말기(121)로 전송해주면 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 이동국 컴퓨터(125)의 측위 프로그램(122)이 다시 수신함으로써 정밀 측위를 수행하게 된다.
이를 수행하기 위한 구체적인 과정으로 나타내면 다음과 같다.
위성(130)으로부터 수신된 위치 데이터와 정확하게 알고 있는 위치 데이터의 오차를 기준국(110)의 GPS 단말기(111)에서 계산하는 과정, 기준국(110)의 GPS 단말기(111)에서 계산된 상기 오차를 기준국 컴퓨터(115)의 오차 데이터 수신(113) 프로그램으로 송신하는 과정, 기준국 컴퓨터(115)의 오차 데이터 수신(113) 프로그램이 상기 수신 내용을 기준국(110)의 TCP/IP 데이터 전송(114) 프로그램으로 송신하는 과정, 기준국 컴퓨터(115)의 TCP/IP 데이터 전송(114) 프로그램이 상기 수신 내용을 TCP/IP망(140)의 망 접속 수단(15)을 통해 이동국 컴퓨터(125)의 TCP/IP 데이터 수신(124) 프로그램으로 송신하는 과정, 이동국 컴퓨터(125)의 TCP/IP 데이터 수신(124) 프로그램이 상기 수신 내용을 이동국 컴퓨터(125)의 오차 데이터 송신(123) 프로그램으로 송신하는 과정, 이동국 컴퓨터(125)의 오차 데이터 송신(123) 프로그램이 상기 수신 내용을 이동국 GPS 단말기(121)로 송신하는 과정, 및 이동국 GPS 단말기(121)에서 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 이동국 컴퓨터(125)의 측위 프로그램(122)으로 송신함으로써 정밀 측위를 수행하는 과정을 포함한다.
본 발명의 방법에 의하면, 인터넷이 가능한 곳이면 어느 곳이나 위치 정보 데이터를 전송할 수 있으나 시간지연(time delay) 오차를 최소화하기 위하여, 일 예로 국내 여섯 지역(서울·경기, 강원, 충청, 경상, 전라, 제주)에 기준국 역할을 하는 서버를 설치하여 정확도 20cm의 경우 약 100Km까지 대표적인 GPS 단말기 제조회사(Javad, Trimble, Leica, Ashtech, Novatel 등)에 대한 오차 정보를 제공함으로써 데이터 전송거리 및 GPS 단말기 종류에 대한 제한을 해결할 수 있다. 이러한 경우 기준국 서버와 이동국 간의 중계 역할을 하는 웹 서버를 설치하고 웹 서버에서 가입자 관리, 이동국의 IP 주소 획득, 이동국에게 기준국 지역 및 GPS 단말기 종류의 선택 기능을 제공함으로써 효율적인 서비스를 제공할 수 있다. 이동국에서는 무선 데이터 서비스가 가능한 휴대폰(cellular phone 또는 PCS)이나 실시간 통신이 가능한 INMARSAT-B, M 및 Mini-M 단말기를 통하여 인터넷에 접속하여 기준국 서버에서 제공되는 RTK-GPS 오차를 수신하면 된다.
도 3은 본 발명의 또다른 예에 대한 시스템 구성도로서, 이동국의 휴대전화나 INMARSAT 단말기 수신불능 지역에서 전용선을 연결하여 오차를 재송신하는 구성을 도시하고 있는 바, GPS 단말기(311), 기준국 응용 프로그램으로서 오차 데이터 수신(313) 및 TCP/IP 데이터 전송(314)을 포함하는 컴퓨터(315)를 포함하는 기준국(310), TCP/IP망(인터넷)(340), 이동국 응용 프로그램으로서 TCP/IP 데이터 수신(324) 및 오차 데이터 송신(323)용 프로그램을 포함하는 컴퓨터(325)에 연결된 무선모뎀(342), 무선모뎀(341), GPS 단말기(321) 및 측위 프로그램(322)을 포함하는 노트북 또는 핸드 PC 등의 컴퓨터(326)를 포함하는 이동국(320), 및 위성(330)으로 구성되어 있다.
이는 이동국의 휴대폰이나 INMARSAT 단말기 수신불능 지역에서 적용될 수 있는 것으로 이동국 지역에 중계 컴퓨터를 사용하여 전용선으로 인터넷에 접속하고 기준국으로부터 오차를 수신한 후 무선모뎀으로 이동국 GPS 단말기에 재송신함으로서 측위를 가능하게 한다.
이를 수행하기 위한 구체적인 과정으로 나타내면 다음과 같다.
위성(330)으로부터 수신된 위치 데이터와 정확하게 알고 있는 위치 데이터의 오차를 기준국(310)의 GPS 단말기(311)에서 계산하는 과정, 기준국 GPS 단말기(311)에서 계산된 상기 오차를 기준국 컴퓨터(315)의 오차 데이터 수신(313) 프로그램으로 송신하는 과정, 기준국 컴퓨터(315)의 오차 데이터 수신(313) 프로그램이 상기 수신 내용을 기준국(310)의 TCP/IP 데이터 전송(314) 프로그램으로 송신하는 과정, 기준국 컴퓨터(315)의 TCP/IP 데이터 전송(314) 프로그램이 상기 수신 내용을 TCP/IP망(340)을 통하여 컴퓨터(325)의 TCP/IP 데이터 수신(324) 프로그램으로 송신하는 과정, 컴퓨터(325)의 상기 TCP/IP 데이터 수신(324) 프로그램이 상기 수신 내용을 컴퓨터(325)의 상기 오차 데이터 송신(323) 프로그램으로 송신하는 과정, 컴퓨터(325)의 상기 오차 데이터 송신(323) 프로그램이 상기 수신 내용을 무선모뎀(342)에 의해 이동국(320)의 무선모뎀(341)을 거쳐 GPS 단말기(321)로 송신하는 과정, 및 이동국 GPS 단말기(321)가 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 이동국 컴퓨터(326)의 측위 프로그램(322)으로 송신함으로써 정밀 측위를 수행하는 과정을 포함한다.
본 발명은 데이터 전송거리가 2 내지 3Km로 제한되며 전파 장애물이 있을 경우 더욱 전송거리가 제한되는 종래의 무선 모뎀 방법에서의 문제를 해결하기 위한 것으로 TCP/IP 프로토콜을 이용하여 전송거리 제한을 제거하고 인터넷이 가능한 어느 곳이나 RTK-GPS 위치 정보 데이터를 전송할 수 있도록 한다. 이와 같이 거리제한 요소 제거에 의해서 하나의 기준국으로부터 광역의 이동국에 데이터를 전송할 수 있어서 소수의 기준국 설치로 인하여 비용을 절감할 수 있으며, 기준국 역할을 하는 서버를 설치함으로써 기준국의 단말기를 관리하기 위한 인력의 상주를 제거할 수 있으며, 또한 기준국 역할을 하는 서버를 설치함으로써 여러 GPS 단말기로부터의 위치 정보를 다양한 데이터 형식으로 제공하여 운수업체나 건설업의 측량 및 지도제작 업체 등의 서비스 가입업체들이 위치결정의 기준이 되는 기준국의 위치 정보를 어느 곳에서나 정확히 수신하여 정밀 측위를 가능하게 한다.

Claims (6)

  1. 기준국과 이동국 사이의 위치 데이터 전송에 TCP/IP 프로토콜에 의한 망 접속 수단을 사용하는 것을 특징으로 하는 RTK-GPS 위치 정보 데이터 전송 방법.
  2. (A) 위성으로부터 수신된 위치 데이터와 정확하게 알고 있는 위치 데이터의 오차를 기준국의 GPS 단말기에서 계산하는 과정,
    (B) 상기 기준국 GPS 단말기에서 계산된 상기 오차를 기준국 컴퓨터의 오차 데이터 수신 프로그램으로 송신하는 과정,
    (C) 상기 기준국 컴퓨터의 오차 데이터 수신 프로그램이 상기 수신 내용을 기준국의 TCP/IP 데이터 전송 프로그램으로 송신하는 과정,
    (D) 상기 기준국 컴퓨터의 TCP/IP 데이터 전송 프로그램이 상기 수신 내용을 TCP/IP 프로토콜에 의한 망 접속 수단을 통해 이동국 컴퓨터의 TCP/IP 데이터 수신 프로그램으로 송신하는 과정,
    (E) 상기 이동국 컴퓨터의 TCP/IP 데이터 수신 프로그램이 상기 수신 내용을 이동국 컴퓨터의 오차 데이터 송신 프로그램으로 송신하는 과정,
    (F) 상기 이동국 컴퓨터의 오차 데이터 송신 프로그램이 상기 수신 내용을 이동국의 GPS 단말기로 송신하는 과정, 및
    (G) 상기 이동국 GPS 단말기가 위성으로부터 수신한 위치 데이터의 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 상기 이동국 컴퓨터의 측위 프로그램에 송신하여 정밀 측위를 수행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 TCP/IP 프로토콜을 이용한 RTK-GPS 위치 정보 데이터 전송 방법.
  3. 제 2항에 있어서, TCP/IP 데이터 전송 프로그램에 의한 송신과 TCP/IP 데이터 수신 프로그램에 의한 수신 과정은 연결중심 방법의 TCP 프로토콜과 비연결 방법의 UDP 또는 IP 프로토콜을 이용한 프로그램인 것을 특징으로 하는 전송 방법.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 망 접속 수단은 무선 데이터 서비스가 가능한 휴대폰(cellular phone 또는 PCS)이나 실시간 통신이 가능한 INMARSAT(INternational MAritime SATellite) 단말기인 것을 특징으로 하는 전송 방법.
  5. 위성(130)으로부터 수신된 위치 데이터와 정확하게 알고 있는 위치 데이터의 오차를 기준국(110)의 GPS 단말기(111)에서 계산하는 과정, 기준국(110)의 GPS 단말기(111)에서 계산된 상기 오차를 기준국 컴퓨터(115)의 오차 데이터 수신(113) 프로그램으로 송신하는 과정, 기준국 컴퓨터(115)의 오차 데이터 수신(113) 프로그램이 상기 수신 내용을 기준국(110)의 TCP/IP 데이터 전송(114) 프로그램으로 송신하는 과정, 기준국 컴퓨터(115)의 TCP/IP 데이터 전송(114) 프로그램이 상기 수신 내용을 TCP/IP망(140)의 망 접속 수단(150)을 통해 이동국 컴퓨터(125)의 TCP/IP 데이터 수신(124) 프로그램으로 송신하는 과정, 이동국 컴퓨터(125)의 TCP/IP 데이터 수신(124) 프로그램이 상기 수신 내용을 이동국 컴퓨터(125)의 오차 데이터 송신(123) 프로그램으로 송신하는 과정, 이동국 컴퓨터(125)의 오차 데이터 송신(123) 프로그램이 상기 수신 내용을 이동국 GPS 단말기(121)로 송신하는 과정, 및 이동국 GPS 단말기(121)에서 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 이동국 컴퓨터(125)의 측위 프로그램(122)으로 송신함으로써 정밀 측위를 수행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK-GPS 위치 정보 데이터 전송 방법.
  6. 위성(330)으로부터 수신된 위치 데이터와 정확하게 알고 있는 위치 데이터의 오차를 기준국(310)의 GPS 단말기(311)에서 계산하는 과정, 기준국 GPS 단말기(311)에서 계산된 상기 오차를 기준국 컴퓨터(315)의 오차 데이터 수신(313) 프로그램으로 송신하는 과정, 기준국 컴퓨터(315)의 오차 데이터 수신(313) 프로그램이 상기 수신 내용을 기준국(310)의 TCP/IP 데이터 전송(314) 프로그램으로 송신하는 과정, 기준국 컴퓨터(315)의 TCP/IP 데이터 전송(314) 프로그램이 상기 수신 내용을 TCP/IP망(340)을 통하여 컴퓨터(325)의 TCP/IP 데이터 수신(324) 프로그램으로 송신하는 과정, 컴퓨터(325)의 상기 TCP/IP 데이터 수신(324) 프로그램이 상기 수신 내용을 컴퓨터(325)의 상기 오차 데이터 송신(323) 프로그램으로 송신하는 과정, 컴퓨터(325)의 상기 오차 데이터 송신(323) 프로그램이 상기 수신 내용을 무선모뎀(342)에 의해 이동국(320)의 무선모뎀(341)을 거쳐 GPS 단말기(321)로 송신하는 과정, 및 이동국 GPS 단말기(321)가 오차 보정을 수행한 후 측위 결과를 이동국 컴퓨터(326)의 측위 프로그램(322)으로 송신함으로써 정밀 측위를 수행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK-GPS 위치 정보 데이터 전송 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100444380B1 (ko) * 2002-01-23 2004-08-16 재단법인서울대학교산학협력재단 위성항법-정밀측위를 위한 보정정보 생성 및 송수신 방법
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