KR20000015285A - Method for operating a moving path of a manless conveyance car - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인운반차에 관한 것으로써, 특히 무인운반차의 차상제어시 무인운반차의 이동경로(path)를 그룹(Group)화하여 운용할 수 있도록 한 무인운반차의 이동경로 운용방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle, and more particularly, to a method of operating a travel path of an unmanned transport vehicle, which enables grouping and operating of a motion path of an unmanned transport vehicle during in-vehicle control of an unmanned transport vehicle. will be.
무인운반차란 일반적인 산업용차량과 같이 운전자가 직접 차량을 운전하면서 일정장소에 있는 하물을 적재하거나 또는 이재하여 다른 장소로 하물을 이재 또는 적재하는 하는 것과는 달리, 상기와 같은 하물의 이재 및 적재작업과, 차량의 주행 및 차량의 주행속도등과 같은 모든 기능을 원격에서 차상 제어시스템과 무인운반차간에 데이터 통신을 통해 수행되고, 무인운반차의 주행은 차상제어시스템에서 명령한 기 설정된 이동경로를 통해 가 수행할 수 있도록 한 것이다.Unmanned transportation vehicles, like a general industrial vehicle, in which a driver directly drives a vehicle, loads or loads loads in a certain place, or transfers loads or loads to another place, All functions such as vehicle driving and vehicle speed are performed remotely through data communication between the onboard control system and the unmanned vehicle.The driving of the unmanned vehicle is carried out through a predetermined movement route commanded by the onboard control system. It is to be done.
이하, 종래 기술에 따른 무인운반차에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 살펴보기로 하자.Hereinafter, the unmanned vehicle according to the prior art will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 일반적인 무인운반차의 제어시스템과 무인운반차의 이동경로를 개략적으로 나타낸 도면으로서, 도 1에 도시된 바와 같은 무인운반차 시스템의 경우 제 1 내지 제 4 이재 컨베이어(5, 6, 7, 8)에서 무인운반차(2)가 화물을 적재하여 제 1 내지 제 6 적재 콘베이어(9, 10, 11, 12, 13, 14)중에 어떤한 적재 컨베이어(9, 10, 11, 12, 13, 14)라도 화물을 이재하여 준다고 할 때, 무인운반차(2)의 이동경로는 무인운반차(2)의 배차제어시스템(1)앞의 스테이션 카운트 "0" 지점에서 배차제어시스템(1)의 배차제어에 따라 출발하여 제 1 이재 컨베이어(5)가 있는 스테이션 카운트 01지점에서 제 1 이재 컨베이어(5)에 이재되어 있는 화물을 무인운반차(2)에 적재하여 제 1 적재 컨베이어(9)가 있는 스테이션 카운트 06지점에 무인운반차(2)에 적재된 화물을 이재하고 배차제어시스템(1)이 있는 스테이션 카운트 12저점까지 도달하는 이동경로로부터, 배차통신을 하는 배차제어시스템(1)앞의 스테이션 카운트 00지점에서 배차제어시스템(1)과 배차통신을 한 후, 출발하여 제 4 컨베이어(8)가 있는 스테이션 카운트 04지점에서 화물을 적재하여 제 6 적재 컨베이어(14)가 있는 스테이션 카운트 11지점에 화물을 이재한 후, 무인 배차제어시스템(1)이 있는 스테이션 카운트12지점앞에 도착하여 배차통신을 하는 경로까지 총 24개의 무인운반차(2) 이동경로가 필요하게 된다.FIG. 1 is a view schematically illustrating a general unmanned vehicle control system and a moving path of an unmanned vehicle. In the case of the unmanned vehicle system as shown in FIG. 1, the first to fourth transfer conveyors 5, 6, and 7 are shown. , 8) the unmanned transportation vehicle 2 loads the cargo and loads any of the first to sixth loading conveyors 9, 10, 11, 12, 13, 14. 14, the transfer route of the unmanned transport vehicle 2 at the point of station count "0" in front of the dispatch control system 1 of the unmanned transport vehicle 2 Start at the station count 01 where the first transfer conveyor 5 is located, and load the cargo transferred to the first transfer conveyor 5 to the unmanned transport vehicle 2 at the station count 01 where the first transfer conveyor 5 is located. Carrier loaded on unmanned transport vehicle (2) and station control system (1) From the traveling route reaching the low point of the station count 12, the vehicle is communicated with the dispatcher control system 1 at the station count 00 in front of the dispatcher control system 1 for dispatching communication. ) Load the cargo at station count 04 with) and transfer the cargo to station count 11 with the sixth loading conveyor 14, and then arrive in front of the station count 12 with the unmanned dispatch control system (1). A total of 24 unmanned vehicle 2 travel paths are required to the path.
이러한, 24개의 이동경로중 일 이동경로를 통해 무인운반차가 이동하는 동작을 살펴보면, 예를들어 배차제어시스템(1) 앞의 스테이션 카운트 00지점에 위치한 무인운반차(2)에 배차제어시스템(1)에서 24개의 이동경로번호중 일 경로번호 예를들어 제 1 이재 컨베이어(5)에 있는 화물을 제 3 적재 컨베이어(11)에 의해 화물을 적재하기 위한 경로번호에 해당하는 데이터를 제공하게 되면, 무인운반차(2)는 상기 제공되는 이동경로번호에 대한 데이터와 상응하는 주행 및 작업데이타를 무인운반차(1)내의 메모리(마도시)에서 리드하게 된다.Referring to the operation of moving the unmanned vehicle through one of the 24 movement paths, for example, the unmanned vehicle 2 at the station count 00 point in front of the distribution control system 1 is assigned to the dispatch control system 1. In the case of providing the data corresponding to the route number for loading the cargo by the third loading conveyor 11, for example, one route number among the 24 moving route numbers, for example, the cargo on the first transfer conveyor 5, The unmanned vehicle 2 reads the driving and work data corresponding to the data of the provided movement route number from a memory (not shown) in the unmanned vehicle 1.
이어, 주차제어시스템(1)에서 제공한 이동경로에 대한 데이터를 리드한 후, 무인운반차는 리드한 데이터에 따라 주행을 시작하여 상기 선택한 이동경로 즉, 제 1 이재 컨베이어(5)로 주행을 시작한다. 이때, 제 1 이재 컨베이어(5)의 감지는 제 1 이재 컨베이어(5)의 스테이션 카운트 01지점에 장착된 제 2 스테이션 마크(4a)의 감지에 따라 제 1 이재 컨베이어(5)의 위치를 감지하게 되는 것이다.Subsequently, after reading data on the movement route provided by the parking control system 1, the unmanned vehicle starts driving in accordance with the read data and starts driving on the selected movement route, that is, the first transfer conveyor 5. do. At this time, the detection of the first transfer conveyor 5 detects the position of the first transfer conveyor 5 according to the detection of the second station mark 4a mounted at the station count 01 of the first transfer conveyor 5. Will be.
따라서, 주행중에 제 1 이재 컨베이어(5)앞에 설치된 스테이션 마크(4a)가 감지되면 무인운반차(2)의 주행을 정지하고 제 1 이재 컨베이어(5)에 의해 이재된 화물을 적재 한 후, 이동경로 가이드(3)를 따라 상기 선택한 이동경로에 대한 제 3 적재 컨베이어(11)가 있는 제 9 스테이션 마크(4h) 즉, 스테이션 카운트 08지점 까지 주행을 하게 된다.Therefore, if the station mark 4a installed in front of the first transfer conveyor 5 is detected while driving, the driving of the unmanned transportation vehicle 2 is stopped and the cargo transferred by the first transfer conveyor 5 is loaded, and then moved. Along the route guide 3, the vehicle travels to the ninth station mark 4h, that is, the station count 08, with the third loading conveyor 11 for the selected movement route.
주행중에 무인운반차(2)가 스테이션 카운트 09지점의 스테이션 마크(4h)가 감지되면 무인운반차(2)의 주행을 정지한 후, 무인운반차(2)에 적재된 화물을 제 3 적재 컨베이어(4h)에 의해 이재를 한 후, 이재가 완료되면 다시 주행을 시작하여 배차통신을 하기 위한 장소 즉, 스테이션 카운트12지점의 스테이션 마크(4)가 설치된 지점까지 주행 한 후, 스테이션 마크(4)지점에 도착하게 되면 주행을 정지한 후, 다음 이동경로에 대한 배차통신을 기다리게 되는 것이다.If the unmanned transport vehicle 2 detects the station mark 4h at the station count 09 while driving, the driving of the unmanned transport vehicle 2 is stopped, and the cargo loaded in the unmanned transport vehicle 2 is loaded on the third loading conveyor. After the transfer is completed by (4h), when the transfer is completed, the vehicle starts to travel again and travels to a place for dispatch communication, that is, to the point where the station mark 4 at the station count 12 is installed, and then the station mark 4 When you arrive at the point, you stop driving and wait for dispatch communication on the next movement route.
이와 같이 총 24개의 이동경로중 배차제어시스템(1)에서 제공되는 이동경로데이타에 따라 무인운반차(1)가 배차되는 것이다.As such, the unmanned transportation vehicle 1 is dispatched according to the movement route data provided from the dispatching control system 1 among the 24 movement routes.
이와 같이 동작을 수행하기 위한 무인운반차(2)와 배차제어시스템(1)간 배차데이타통신방법에 대하여 도 2를 참조하여 살펴보기로 하자. 도 2는 종래 기술에 따른 무인운반차의 차상제어시 무인운반차와 배차제어시스템간의 배차제어 데이터통신을 나타낸 흐름도의 일 예로써, 무인운반차(2)가 배차제어시스템(1)앞에 도착하여 전송수단(미도시)을 이용하여 배차제어시스템(1)에 도착데이타(101)를 전송하게되면 배차제어시스템(1)은 이를 감지하여 무인운반차(2)에게 배차시작데이타(102)를 전송하게 된다.The dispatch data communication method between the unmanned vehicle 2 and the dispatcher control system 1 for performing the operation will be described with reference to FIG. 2. FIG. 2 is an example of a flowchart illustrating dispatch control data communication between the unmanned transport vehicle and the dispatcher control system during the in-vehicle control of the unmanned transport vehicle according to the prior art, wherein the unmanned transport vehicle 2 arrives in front of the dispatcher control system 1 When the arrival data 101 is transmitted to the distribution control system 1 using a transmission means (not shown), the distribution control system 1 detects this and transmits the distribution start data 102 to the unmanned vehicle 2. Done.
무인운반차(2)는 상기 배차제어시스템(1)으로부터 전송된 배차시작데이타(102)를 수신 및 확인한 후, 배차시작 확인데이타(103)를 배차제어시스템(1)으로 전송하게 되는 것이다.The unmanned vehicle 2 receives and confirms the dispatch start data 102 transmitted from the dispatch control system 1, and then transmits the dispatch start confirmation data 103 to the dispatch control system 1.
그러면, 배차제어시스템(1)은 상술한 총 24개의 이동경로중 일 이동경로번호에 상응하는 데이터(104)를 무인운반차(2)에 전송하게 되고, 무인운반차(2)는 상기 배차제어시스템(1)에서 전송한 이동경로번호에 대한 데이터를 내부에 있는 메모리에 저장한 후, 이동경로번호데이타에 대한 확인데이타를 배차제어시스템(1)으로 전송한다.Then, the dispatch control system 1 transmits the data 104 corresponding to the one travel path number among the 24 moving paths described above to the unmanned transport vehicle 2, and the unmanned transport vehicle 2 controls the dispatch. After storing the data for the movement route number transmitted from the system 1 in the internal memory, the confirmation data for the movement route number data is transmitted to the dispatch control system 1.
이어, 배차제어시스템(1)은 배차제어 종료데이터를 무인운반차(2)에 전송하고 무인운반차(2)는 배차종료 데이터에 대한 확인데이타를 배차제어시스템(1)으로 전송함으로써, 모든 배차제어통신이 완료되게 되는 것이다.Subsequently, the dispatcher control system 1 transmits the dispatch control end data to the unmanned transport vehicle 2 and the unmanned transport vehicle 2 transmits confirmation data on the dispatcher completion data to the dispatcher control system 1, thereby all the dispatches are completed. The control communication is completed.
이와 같은 배차제어데이터 통신이 완료되면, 무인운반차(2)는 메모리에 저장된 배차제어데이타에 의해 이동경로 가이드를 따라 주행하면서 이재 컨베이어 및 적재 컨베이어에 의해 화물의 지,적재작업을 수행하게 되는 것이다.When the dispatch control data communication is completed, the unmanned transport vehicle 2 performs the load and load operation of the cargo by the transfer conveyor and the loading conveyor while traveling along the movement path guide by the dispatch control data stored in the memory. .
즉, 상술한 바와 같은 무인운반차의 차상제어시 종래 기술에 따른 이동경로 운용방식의 경우에는 무인운반차 배차제어시스템에서 사용하고 무인운반차가 저장할 수 있는 이동경로가 24개보다 작다고 가정할 때, 무인운반차의 사용이 불가능하거나, 프로그램상 이동경로를 확장할 수 있으면 이동경로와 관련된 프로그램을 전반적으로 수정하여야 하는 번거로운 문제점이 있다. 이 경우 무인운반차의 프로그램을 수정하는데 시간이 많이 소비되며 추가된 이동경로에 대한 데이터를 저장할 수 있는 메모리의 공간을 확보하여야만 하는 다른 문제점이 발생하게 된다.That is, in the case of the on-vehicle control of the unmanned vehicle as described above, in the case of the movement route operating method according to the prior art, it is assumed that the unmanned vehicle is used in the unmanned vehicle distribution control system and that the unmanned vehicle can store less than 24 movement routes. If the unmanned vehicle cannot be used or if the movement path in the program can be extended, there is a problem in that the program related to the movement path should be modified overall. In this case, it is time-consuming to modify the program of the unmanned vehicle, and another problem arises in that a space of a memory capable of storing data for the added movement path is required.
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로 본 발명의 목적은 무인운반차의 차상제어시 주행구간을 일정부분으로 나누어 이동경로를 그룹화하여 운용함으로서, 무인운반차가 저장할 수 있는 이동경로보다 많은 이동경로에도 적용이 가능하도록 한 무인운반차의 이동경로 운용방법을 제공함에 있다.Accordingly, the present invention has been made in order to solve the above problems according to the prior art, the object of the present invention is to divide the driving section into a certain portion during the vehicle control of the unmanned vehicle by operating the movement paths by grouping, unmanned vehicle The present invention provides a method for operating a moving path of an unmanned vehicle so that it can be applied to more moving paths than can be stored.
도 1은 일반적인 무인운반차의 제어시스템과 무인운반차의 이동경로를 개략적으로 나타낸 도면1 is a view schematically showing a control system of a general unmanned vehicle and a moving path of an unmanned vehicle;
도 2는 종래 기술에 따른 무인운반차의 차상제어시 무인운반차와 배차제어시스템간의 배차제어 데이터통신을 나타낸 흐름도2 is a flowchart illustrating dispatch control data communication between an unmanned transport vehicle and a dispatcher control system during in-vehicle control of an unmanned transport vehicle according to the related art.
도 3은 본 발명에 따른 무인운반차의 차상제어시 무인운반차와 배차제어시스템간의 배차제어 데이터통신을 나타낸 흐름도3 is a flowchart illustrating dispatch control data communication between the unmanned transport vehicle and the dispatcher control system during in-vehicle control of the unmanned transport vehicle according to the present invention.
도 4는 본 발명에 따른 무인운반차의 이동경로 운용방법을 나타낸 동작 플로우챠를 나타낸 도면4 is a view showing an operation flowchart showing a movement path operating method of an unmanned vehicle according to the present invention.
♣도면의 주요부분에 대한 부호의 설명♣♣ Explanation of symbols for main part of drawing ♣
1 : 배차제어시스템 2 : 무인운반차1: Arrangement Control System 2: Unmanned Carrier
3 : 이동경로가이드 4 : 스테이션마크3: movement route guide 4: station mark
5, 6, 7, 8, : 이재 콘베이어5, 6, 7, 8,: Displacement Conveyor
9, 10, 11, 12, 13, 14 : 적재 콘베이어9, 10, 11, 12, 13, 14: loading conveyor
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인운반차의 이동경로 운용방법의 특징은 메모리를 구비한 무인운반차와, 무인운반차를 제어하는 배차제어시스템으로 이루어진 무인운반차 제어시스템의 이동경로 운용방법에 있어서, 상기 무인운반차의 다수개의 이동경로를 적어도 두 개이상의 그룹으로 분리하여 설정하는 단계와; 상기 설정된 각각의 그룹에 대한 다수의 이동경로중 각 그룹별로 일 이동경로를 선택하여 선택된 각각의 이동경로에 대한 데이터와, 이동경로에 따른 무인운반차의 주행데이타 및 작업데이타에 대해 무인운반차와 배차통신을 수행하는 단계와; 상기 배차통신에 의해 전송된 각 그룹별로 선택된 각각의 일 이동경로데이타와 주행데이타 및 작업데이타를 무인운반차내의 상기 메모리에 저장하는 단계와; 상기 저장된 각 그룹에 대한 각각의 일 이동경로중 제 1 그룹에 대한 이동경로데이타와 주행데이타 및 작업데이타에 따라 주행하면서 이,적재작업을 수행하는 단계와; 상기 제 1 그룹의 이동경로에 따라 이적재 작업이 완료되면, 메모리에 저장된 다음그룹에 대한 이동경로데이타와 주행 및 작업데이타를 순차적으로 리드하여 리드된 데이터에 따라 이,적재작업을 수행하는 단계와; 상기 각 그룹에 대한 이동경로에 따라 이,적재작업이 완료되면 상기 배차제어시스템과 배차통신을 다시 수행하는 단계로 이루어짐에 있다.A moving path operating method of the unmanned transport vehicle according to the present invention for achieving the above object is a movement path of an unmanned transport control system consisting of an unmanned transport vehicle having a memory and a dispatch control system for controlling the unmanned transport vehicle. A method of operation, comprising: separating and setting a plurality of movement paths of the unmanned vehicle into at least two groups; The unmanned vehicle and the unmanned transport vehicle and the operation data and the work data of the unmanned vehicle according to the movement route are selected by selecting one movement route for each group among the plurality of movement routes for each set group. Performing dispatch communication; Storing each one movement path data, driving data and work data selected for each group transmitted by the dispatch communication in the memory in the unmanned vehicle; Performing the loading operation while traveling according to the movement route data, the driving data, and the work data for the first group of the respective one movement routes for each of the stored groups; When the transfer operation is completed according to the movement route of the first group, sequentially reading the movement route data, the driving and the operation data for the next group stored in the memory, and performing the transfer operation according to the read data; ; According to the movement path for each group, when the loading operation is completed, the step of performing the dispatch communication with the dispatch control system.
또한, 본 발명의 다른 특징은 메모리를 구비한 무인운반차와, 무인운반차가 주행하는 가이드에 설치된 다수개의 스테이션마크와, 무인운반차를 제어하는 배차제어시스템으로 이루어진 무인운반차 제어시스템의 이동경로 운용방법에 있어서, 상기 무인운반차의 이동경로를 적어도 두 개이상의 그룹으로 분리하여 분리된 각각의 그룹에 대한 다수의 이동경로중 일 이동경로씩을 선택하여 선택된 각각의 이동경로에 대한 데이터와 이동경로에 따른 무인운반차의 주행데이타 및 작업데이타를 상기 무인운반차와 배차통신하여 상기 무인운반차의 메모리에 저장한 후, 저장된 제 1 그룹에 대한 이동경로데이타를 상기 메모리로부터 리드하여 리드된 데이터에 의해 무인운반차가 가이드를 따라 주행하는 단계와; 상기 무인운반차가 가이드를 따라 주행하는 도중 상기 스테이션 마크가 감지되면, 감지된 스테이션 마크에 상응하는 스테이션 카운트의 데이터를 상기 메모리로부터 리드하는 단계와; 상기 리드된 데이터가 이동경로변경데이타인 경우 상기 제 1 그룹의 이동경로에 대한 작업이 모두 완료된 것으로 판단하여 무인운반차의 주행을 정지하고 상기 메모리에 저장된 다음그룹의 이동경로데이타를 리드하여 리드된 데이터에 따라 주행 및 이,적재 작업을 수행하는 단계로 이루어짐에 있다.In addition, another feature of the present invention is the movement path of the unmanned vehicle control system consisting of an unmanned vehicle equipped with a memory, a plurality of station marks installed in the guide on which the unmanned vehicle is driven, and a dispatch control system for controlling the unmanned vehicle. In the operation method, the movement route of the unmanned vehicle is divided into at least two groups and the data and movement route for each selected movement route are selected by selecting one movement route from among a plurality of movement routes for each separated group. After storing the driving data and the work data of the unmanned vehicle according to the unmanned vehicle, the memory of the unmanned vehicle is stored in the memory of the unmanned vehicle, and the movement path data for the first group stored in the unmanned vehicle is read from the memory. Driving the unmanned vehicle along the guide; Reading the station count data corresponding to the sensed station mark from the memory when the station mark is detected while the unmanned vehicle is traveling along a guide; When the read data is the movement route change data, it is determined that all the work on the movement route of the first group is completed and the driving of the unmanned transportation vehicle is stopped and the movement route data of the next group stored in the memory is read and read. It is composed of the step of carrying out the driving and the loading operation according to the data.
이하, 본 발명에 따른 무인운반차의 이동경로 운용방법의 바람직한 일실시예를 첨부한 도면을 참조하여 살펴보기로 하자.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment of the movement path operating method of the unmanned vehicle according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 무인운반차의 차상제어시 무인운반차와 배차제어시스템간의 배차제어 데이터통신을 나타낸 흐름도이고, 도 4는 본 발명에 따른 무인운반차의 이동경로 운용방법을 나타낸 동작 플로우챠이다.3 is a flowchart illustrating dispatch control data communication between the unmanned vehicle and the dispatch control system during the on-vehicle control of the unmanned vehicle according to the present invention, and FIG. 4 is an operation flow illustrating a method for operating a movement route of the unmanned vehicle according to the present invention. It's Cha.
먼저, 도 1에서 이동경로를 분할하여 스테이션 카운트 00 지점에서 스테이션 카운트 05지점까지를 1차 이동경로로 설정하고, 스테이션 카운트 05지점에서부터 스테이션 카운트 12(00)지점까지를 2차 이동경로로 설정하게 된다. 여기서, 이동경로는 상황에 따라 여러개의 이동경로로 나누는 것도 가능하다.First, in FIG. 1, the movement route is divided to set the first movement route from the station count 00 to the station count 05, and the second movement route is set from the station count 05 to the station count 12 (00). do. Here, the movement route may be divided into several movement routes according to the situation.
상기 1차 이동경로는 무인운반차(2)의 배차제어시스템(1)이 위치한 스테이션 카운트 00지점에서 출발하여 제 1 이재 컨베이어(5)가 위치한 스테이션 카운트 01지점에서 제 1 이재 컨베이어(5)에 이재된 화물을 적재하여 스테이션 카운트 05지점까지 주행하는 것에서부터 배차제어시스템(1)이 위치한 스테이션 카운트 00지점에서 출발하여 제 4 이재 컨베이어(8)가 위치한 스테이션 카운트 04지점에서 제 4 이재 컨베이어(8)에 의해 이재된 화물을 적재하여 스테이션 카운트 05지점까지 주행하는 것 까지 총 4개의 이동경로로 구성된다.The first movement route starts from the station count 00 where the dispatch control system 1 of the unmanned transport vehicle 2 is located and moves to the first transfer conveyor 5 at the station count 01 where the first transfer conveyor 5 is located. From the loaded cargo to travel to the station count 05, starting from the station count 00 where the dispatch control system 1 is located, the fourth transfer conveyor 8 at the station count 04 where the fourth transfer conveyor 8 is located. It consists of a total of four movement paths to load the cargo carried by) and travel to station count 05.
그리고, 상기 설정한 2차 이동경로는 스테이션 카운트 05 지점에서부터 출발하여 제 1 적재 컨베이어(9)가 위치한 스테이션 카운트 06에 적재된 화물을 제 1 적재 컨베이어(9)에 이재시키고 배차제어시스템(1)이 위치한 스테이션 카운트 12지점 앞에 도착하여 배차통신을 하게 되는 경로로부터 스테이션 카운트 05 지점에서부터 출발하여 제 6 적재 컨베이어(14)가 위치한 스테이션 카운트 11 지점에 적재된 화물을 이재시켜 주고 배차제어시스템(1)이 위치한 스테이션 카운트 12지점에 도착하여 배차통신을 하게 되는 경로까지 총 6개의 이동경로로 구성된다.The set second movement path starts from the station count 05 and transfers the cargo loaded at the station count 06 in which the first stacking conveyor 9 is located to the first stacking conveyor 9 and arranges the dispatch control system 1. Arrives from the station count 05 from the route which arrives in front of the station count 12 located in the station, and transfers the cargo loaded at the station count 11 where the sixth loading conveyor 14 is located, and the dispatch control system 1 It is composed of six moving routes from the station count 12 located to the route to communicate with the dispatcher.
따라서, 1차 이동경로와 2차 이동경로를 합하게 되면 총 10개의 이동경로를 구성할 수 있게 된다.Therefore, when the first and second travel paths are combined, a total of 10 travel paths can be configured.
여기서, 상기 1차 이동경로와 2차이동경로의 설정에 따른 무인운반차(2)와 배차제어시스템(1)간의 배차통신방법에 대하여 도 3을 참조하여 간단하게 살펴보기로 하자.Here, the dispatch communication method between the unmanned vehicle 2 and the dispatcher control system 1 according to the setting of the primary travel path and the secondary travel path will be briefly described with reference to FIG. 3.
먼저, 무인운반차(2)가 배차제어시스템(1) 앞에 도착하여 배차제어시스템(1)에 사전에 합의된 도착데이타를 전송하면(111), 배차제어시스템(1)은 이를 감지하여 무인운반차(2)에게 배차시작데이타를 전송하고(112) 무인운반차92)는 배차제어시스템(1)에서 전송한 배차시작데이타를 접수 및 확인한 후, 배차시작 확인데이타를 배차제어시스템(1)으로 전송하게 된다(113).First, when the unmanned transport vehicle 2 arrives in front of the dispatch control system 1 and transmits the arrival data agreed in advance to the dispatch control system 1 (111), the dispatch control system 1 detects this and unmanned transport The dispatcher start data 112 is transmitted to the vehicle 2, and the unmanned transport vehicle 92 receives and confirms the dispatcher start data transmitted from the dispatcher control system 1, and sends the dispatcher start confirming data to the dispatcher control system 1. It will be transmitted (113).
이어, 배차제어시스템(1)은 상기 설정한 총 4개의 1차 이동경로중 일 이동경로를 선택하여 선택한 1차경로번호 데이터를 무인운반차(2)에 전송하고(114) 무인운반차(2)는 이 1차 이동경로 번호데이타에 대한 확인 후 무인운반차(2) 내부에있는 메모리에 저장한 후, 1차이동경로 번호확인 데이터를 배차제어시스템(1)에 전송하게 된다(115).Subsequently, the dispatcher control system 1 selects one of the four primary movement paths, and transmits the selected primary route number data to the unmanned vehicle 2 (114). ) Stores the first movement route number data in a memory inside the unmanned vehicle 2 and transmits the primary movement route number identification data to the dispatch control system 1 (115).
그리고, 배차제어시스템(1)은 상기 설정한 6개의 2차이동경로중 일 이동경로를 선택하여 선택한 2차 이동경로 번호데이타를 무인운반차에 전송하고(116),여기에서는 무인운반차(2)가 저장할 수 있는 이동경로보다 실제 이동경로가 적을 경우 등에는 배차종료 데이터를 전송할 수 있다. 무인운반차(2)는 배차제어시스템(1)에서 전송한 2차 이동경로 번호데이타에 대한 확인후 무인운반차(2)내부에 있는 메모리에 저장한 후, 이 2차 이동경로 번호데이타대한 확인데이타를 배차제어시스템(1)에 전송한다(117).Then, the dispatch control system 1 selects one movement route among the six secondary movement routes and transmits the selected secondary movement route number data to the unmanned vehicle (116), where the unmanned vehicle 2 When the actual movement route is smaller than the movement route that can be stored, the dispatch termination data can be transmitted. The unmanned transport vehicle 2 confirms the secondary movement route number data transmitted from the dispatcher control system 1, stores the data in the memory inside the unmanned transportation vehicle 2, and then confirms the secondary movement route number data. The data is transmitted to the dispatch control system 1 (117).
배차제어시스템(1)은 2차경로 확인데이타가 입력되면, 배차종료데이타를 무인운반차(2)에 전송하고(118), 무인운반차(2)는 상기 배차종료데이타를 확인하여 배차종료 확인데이타를 배차제어시스템(1)에 전송한 후, 상기 무인운반차(2)로 제공된 1차 이동경로번호데이타에 따라 주행을 하게 되는 것이다. 여기서, 무인운반차(2)의 차상제어는 각 이동경로의 각 스테이션 카운트 지점에 상응하는 무인운반차(2)의 모든 동작제어 데이타를 가지고 있는 것이다.When the secondary path confirmation data is input, the dispatch control system 1 transmits the dispatch end data to the unmanned transport vehicle 2 (118), and the unmanned transport vehicle 2 confirms the dispatch end data by confirming the dispatch end data. After the data is transferred to the dispatcher control system 1, the vehicle is driven according to the primary movement route number data provided to the unmanned transport vehicle 2. Here, the in-vehicle control of the unmanned vehicle 2 has all the operation control data of the unmanned vehicle 2 corresponding to each station count point of each movement route.
상기와 같은 무인운반차(2)와 배차제어시스템(1)간의 배차제어통신에 따른 무인운반차(2)의 이동경로 운용방법에 대하여 첨부된 도 4를 참조하여 살펴보자.Referring to FIG. 4, a moving route operating method of the unmanned vehicle 2 according to the distribution control communication between the unmanned vehicle 2 and the distribution control system 1 is described.
도 3에서와 같이 무인운반차(2)와 배차제어시스템(1)간의 배차통신이 완료된 후, 무인운반차(2)는 메모리에 저장된 1차이동경로데이타를 읽고 스테이션 카운트를 00으로 설정한 후(S201), 해당 이동경로번호의 해당 스테이션 카운트에 대한 무인운반차(2)의 주행 및 작업 등의 데이터를 무인운반차(2)의 메모리에서 순차적으로 리드(Read)하여(S202) 어떠한 명령데이타인지를 확인하게 된다(S203).After the dispatching communication between the unmanned vehicle 2 and the dispatcher control system 1 is completed as shown in FIG. 3, the unmanned vehicle 2 reads the primary movement path data stored in the memory and sets the station count to 00. (S201), data such as driving and working of the unmanned vehicle 2 with respect to the corresponding station count of the movement route number is sequentially read from the memory of the unmanned vehicle 2 (S202), and any command data is read. The identification is confirmed (S203).
확인결과, 상기 명령데이타가 배차통신데이타인 경우 무인운반차(2)는 주행을 정지하고(S204) 배차제어시스템(1)과 도 3에서와 같은 배차통신을 수행하게 된다(S205).As a result, when the command data is the dispatch communication data, the unmanned transport vehicle 2 stops running (S204) and performs the dispatch communication as shown in FIG. 3 with the dispatch control system 1 (S205).
그리고, 상기 메모리로부터 리드한 명령데이타가 주행명령데이타인 경우 무인운반차(2)는 주행을 실시하고(S206) 주행중 상기 설정한 1차이동경로번호에 상응하는 스테이션 마크(4)가 감지되는지를 확인하여(S207) 해당 스테이션마크(4)가 감지되지 않게 되면 계속 주행을 실시하게 된다. 반대로 주행중 해당 스테이션 마크(4)가 감지되면 스테이션 카운트를 1 증가한 후(S208), 이 증가된 스테이션 카운트에 대한 무인운반차(2)의 주행 및 작업 등의 데이터를 순차적으로 메모리로부터 리드하여(S202) 리드된 데이터에 상응하는 무인운반차(2)의 주행 및 해당 작업을 수행하게 되는 것이다.If the command data read from the memory is a driving command data, the unmanned transportation vehicle 2 travels (S206), and it is determined whether the station mark 4 corresponding to the set primary travel path number is detected while driving. After checking (S207), if the corresponding station mark 4 is not detected, driving continues. On the contrary, if the corresponding station mark 4 is detected while driving, the station count is increased by one (S208), and then data such as driving and working of the unmanned vehicle 2 for the increased station count is sequentially read from the memory (S202). The driving and the operation of the unmanned vehicle 2 corresponding to the read data are performed.
또한, 상기 S203단계에서 리드된 명령데이타의 확인결과 그 명령이 이동경로 변경데이타일 경우에는 2차 이동경로 번호데이타를 메모리로부터 리드하고 스테이션 카운트를 00으로 설정한 후(S209), 해당 경로번호의 해당 스테이션 카운트에 대한 데이터들을 메모리로부터 리드하여 (S202) 리드된 데이터에 따라 무인운반차의 주행 및 작업을 수행하게 된다.In addition, when the command data read in step S203 confirms that the command is a movement path change data, the secondary movement path number data is read from the memory and the station count is set to 00 (S209). Data for the corresponding station count is read from the memory (S202), and driving and working of the unmanned vehicle according to the read data are performed.
한편, 상기 S203단계에서 리드된 명령데이타의 확인결과 그 명령이 이,적재 등의 작업데이타일 경우 무인운반차(2)는 주행을 정지하고(S210) 이, 적재 동작을 수행하게 된다(S211). 즉, 해당 이재 컨베이어(5, 6, 7, 8,)에 의해 화물을 무인운반차(2)에 이재하고 또는 무인운반차(2)에 적재된 화물을 해당 적재 컨베이어(9, 10, 11, 12, 13, 14)에 의해 이재를 하게 된다. 이, 적재 동작이 완료되면 다음주행 및 작업데이타를 메모리로 부터 리드하여(S202) 리드된 데이터에 따라 다음주행 동작 및 작업 등을 실시하게 되는 것이다.On the other hand, if the command data read in step S203 as a result of the command is the work data, such as loading, the unmanned vehicle 2 stops running (S210), and performs the loading operation (S211) . That is, the load is transferred to the unmanned transport vehicle 2 by the transfer carriers 5, 6, 7, 8, or the load loaded on the unmanned transport vehicle 2 is transferred to the corresponding load conveyors 9, 10, 11, 12, 13, 14) to make a transfer. When the loading operation is completed, the next driving and work data is read from the memory (S202), and the next driving operation and work are performed according to the read data.
이하, 상술한 도 3과 도 4의 내용을 도 1의 무인운반차 시스템의 실시예를 나타내는 개략도와 연관하여 이해하기 쉽되록 상세하게 살펴보기로 하자.Hereinafter, the contents of FIG. 3 and FIG. 4 described above will be described in detail so as to be easily understood in connection with a schematic view showing an embodiment of the unmanned vehicle system of FIG. 1.
먼저, 스테이션 카운트 00에서 스테이션 카운트 05까지 이동하는 4가지의 이동경로 즉, 스테이션 카운트 00에서 출발하여 제 1 이재 컨베이어(5)에서 화물을 실어 스테이션 카운트 05까지 주행하는 경로와, 스테이션 카운트 00에서 출발하여 제 2 이재 컨베이어(6)에서 화물을 실어 스테이션 카운트 05까지주행하는 경로와, 스테이션 카운트 00에서 출발하여 제 3 이재 컨베이어(7)에서 화물을 실어 스테이션 카운트 05까지 주행하는 경로와, 스테이션 카운트 00에서 출발하여 제 4 이재 컨베이어(8)에서 화물을 실어 스테이션 카운트 05까지주행하는 경로를 1차이동경로로 설정하고, 스테이션 카운트 05에서 스테이션 카운트12까지 이동하는 6가지의 이동경로 즉, 스테이션 카운트 05에서 출발하여 제 1 적재 컨베이어(9)에서 화물을 이재하고 배차통신시스템(1)이 위한 스테이션 카운트 12까지 주행하는 경로와, 스테이션 카운트 05에서 출발하여 제 2 적재 컨베이어(10)에서 화물을 이재하고 배차통신시스템(1)이 위치한 스테이션 카운트 12까지 주행하는 경로와, 스테이션 카운트 05에서 출발하여 제 3 적재 컨베이어(11)에서 화물을 이재하고 배차통신시스템(1)이 위한 스테이션 카운트 12까지 주행하는 경로와, 스테이션 카운트 05에서 출발하여 제 4 적재 컨베이어(12)에서 화물을 이재하고 배차통신시스템(1)이 위한 스테이션 카운트 12까지 주행하는 경로와, 스테이션 카운트 05에서 출발하여 제 5 적재 컨베이어(13)에서 화물을 이재하고 배차통신시스템(1)이 위한 스테이션 카운트 12까지 주행하는 경로와, 스테이션 카운트 05에서 출발하여 제 6 적재 컨베이어(14)에서 화물을 이재하고 배차통신시스템(1)이 위한 스테이션 카운트 12까지 주행하는 경로를 2차 이동경로로 설정하게 된다.First, there are four travel paths that move from station count 00 to station count 05, that is, the route starting from station count 00 and traveling to station count 05 by loading cargo on the first transfer conveyor 5, and starting from station count 00. A route to load the cargo from the second transfer conveyor 6 to the station count 05, a route starting from the station count 00 to the load from the third transfer conveyor 7 to the station count 05, and a station count 00 The six moving paths starting from the 4th transfer conveyor 8 to the station count 05, carrying the load to the station count 05, and moving from the station count 05 to the station count 12, that is, the station count 05 Departure from the first load conveyor (9) to transfer the cargo to the dispatcher communication system (1) The route traveling to the station count 12, the route traveling from the station count 05 to the station count 12 where the cargo is transferred from the second loading conveyor 10 and the dispatcher communication system 1 is located, and starting from the station count 05 The route that transfers cargo from the third loading conveyor 11 and runs to the station count 12 for the dispatcher communication system 1, and transfers the cargo from the fourth load conveyor 12 starting from the station count 05 to the dispatcher communication system. A route to travel to the station count 12 for (1), a route starting from the station count 05 to transfer the cargo on the fifth loading conveyor 13 and to the station count 12 for the dispatcher communication system 1, and Station count for the dispatcher communication system 1 to transfer cargo from the sixth loading conveyor 14 starting at count 05 The path traveling up to 12 is set as the secondary movement path.
이어, 무인운반차(2)가 배차제어시스템(1)앞에 도착하여 배차통신시 1차 이동경로를 제 1 이재 컨베이어(6)가 위치한 스테이션 카운트 02에서 화물을 적재하여 스테이션 카운트 05까지 주행하는 경로로 선택하고, 2차 이동경로를 제 5 적재컨베이어(13)가 위치한 스테이션 카운트 10에 화물을 이재하고 배차제어시스템(1)이 있는 스테이션 카운트 12앞에 도착하여 배차통신을 하는 경로로 선택하였을 경우의 예를 들어 살펴보면, 먼저 무인운반차(2)는 상기 1차 이동경로로 선택된 스테이션 카운트 00에 대한 데이터 즉, 무인운반차(2)의 속도, 가이드주파수등 주행관련데이타를 메모리로부터 리드하여 출발을 하게 된다.Subsequently, the unmanned transportation vehicle 2 arrives in front of the distribution control system 1, and loads cargo at the station count 02 where the first transfer conveyor 6 is located and travels to the station count 05 in the first communication route during the dispatch communication. In the case where the second movement route is selected as a route for transferring cargo to the station count 10 where the fifth loading conveyor 13 is located and arriving in front of the station count 12 where the dispatch control system 1 is located, For example, first, the unmanned vehicle 2 reads data about the station count 00 selected as the primary movement path, that is, driving-related data such as the speed and guide frequency of the unmanned vehicle 2 from the memory and starts departure. Done.
이렇게 출발하여 다음지점의 스테이션 마크(4a)에 도착시 스테이션 카운트를 1증가시켜 스테이션 카운트를 01로 만들고 스테이션 카운트 01에 대한 데이터(주행데이터)를 메모리로부터 다시 리드하여 리드된 데이터에 따라 계속적으로 주행을 하게 된다.In this way, when arriving at the next station mark 4a, the station count is increased by 1 to make the station count to 01, and the data for the station count 01 is read back from the memory and continuously driven according to the read data. Will be
그리고, 주행하다가 다음 스테이션 마크(4b)에 도착하게 되면 스테이션 카운트를 1증가하여 스테이션 카운트를 02로 만들고 스테이션 카운트 02에 대한 데이터(적재 후 주행데이터)를 메모리로부터 리드하여 제 2 이재 컨베이어(6)로부터 화물을 받은 후, 주행을 실시하게 된다. 주행중 스테이션 마크를 만날 때 마다 스테이션 카운트를 1 씩 증가시켜 스테이션 카운트가 05가 될 때 무인운반차(2)는 스테이션 카운트 05에 대한 데이터(경로변경데이타)를 메모리로부터 리드하여 상기 설정한 2차 이동경로로 변경함과 동시에 스테이션 카운트를 00으로 설정을 하게 된다. 즉, 도 1에 도시된 스테이션마크(4e)의 스테이션 카운트 05를 00으로 재 설정하여 상기 설정된 2차이동경로의 스테이션 카운트 〈00〉에 대한 주행데이타를 메모리로부터 리드하여 주행을 하게 된다.When the vehicle arrives at the next station mark 4b while driving, the station count is increased by 1 to make the station count 02, and the data for the station count 02 (driving data after loading) is read from the memory and the second transfer conveyor 6 is carried out. After receiving the cargo from the car, it will run. Whenever the station mark is met while driving, the station count is increased by one, and when the station count is 05, the unmanned vehicle 2 reads the data (path change data) for the station count 05 from the memory and performs the above-described second movement. The station count is set to 00 at the same time as the path is changed. That is, the station count 05 of the station mark 4e shown in FIG. 1 is reset to 00, and the driving data for the station count < 00 >
주행중 스테이션 마크를 만날 때 마다 스테이션 카운트를 1씩 증가하여 스테이션 카운트가 〈05〉가 될 때, 무인운반차(2)는 스테이션 카운트 〈05〉에 대한 데이터 즉, 이재 후 주행데이타를 메모리로부터 리드하여 제 5 적재 컨베이어(13)에 무인운반차(2)에 적재되어 있는 화물을 이재한 후, 주행을 하게 된다.When the station count is increased by 1 each time the station mark is encountered while driving, and the station count becomes <05>, the unmanned vehicle 2 reads data about the station count <05>, that is, the driving data after the transfer from the memory. After the cargo loaded in the unmanned transportation vehicle 2 is transferred to the 5th loading conveyor 13, it runs.
그리고, 주행중 스테이션 마크를 만날 때 마다 스테이션 카운트를 1씩 증가하여 스테이션 카운트가 〈07〉이 될 때 무인운반차(2)는 스테이션 카운트〈07〉에 대한 데이터 즉, 배차통신데이타를 메모리로부터 리드하여 무인운반차(2)를 정지 시키고 배차제어시스템(1)과 배차통신을 실시하여 다시 1차 이동경로와 2차 이동경로 데이터를 명령받아 명령받은 이동경로 데이터에 따라 무인운반차(2)가 운용되는 것이다.Each time the station mark is encountered while driving, the station count is increased by one, and when the station count becomes <07>, the unmanned vehicle 2 reads the data for the station count <07>, that is, the dispatch communication data from the memory. The unmanned transport vehicle 2 is stopped and the unmanned transport vehicle 2 is operated according to the commanded movement route data by receiving the primary and secondary movement route data again. Will be.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인운반차의 이동경로 운용방법은 무인운반차의 차상제어에 있어서, 무인운반차가 조장할 수 있는 이동경로보다 많은 이동경로를 갖는 무인운반 시스템적용시에도 이동경로를 그룹화하여 운용함으로써, 이동경로의 수를 줄일수 있어 이동경로와 관련된 무인운반차 프로그램을 전혀 수정하지 않고도 적용이 가능하여 프로그램을 수정하는데 소요되는 소비시간을 절약할 수 있으며, 주문생산이 주를 이루고 있는 무인운반차 시스템의 현실을 감안할 경우 납기기간을 단축할 수 있는 효과를 가진 것이다.As described above, the method of operating the movement route of the unmanned vehicle according to the present invention, in the on-vehicle control of the unmanned vehicle, even when the unmanned vehicle system having more movement path than the movement route that can be promoted by the unmanned vehicle By grouping them together, the number of movement routes can be reduced, so it can be applied without modifying the unmanned vehicle program associated with the movement route at all, and it can save the time required for modifying the program. Considering the reality of the unmanned vehicle system, the delivery time can be shortened.
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|---|---|---|---|
| KR1019980035111A KR20000015285A (en) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | Method for operating a moving path of a manless conveyance car |
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| KR1019980035111A KR20000015285A (en) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | Method for operating a moving path of a manless conveyance car |
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| KR1019980035111A KR20000015285A (en) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | Method for operating a moving path of a manless conveyance car |
Country Status (1)
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|---|---|
| KR (1) | KR20000015285A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113659270A (en) * | 2021-07-28 | 2021-11-16 | 上海电气集团电池科技有限公司 | AGV (automatic guided vehicle) carrying system and dispatching method suitable for battery module |
-
1998
- 1998-08-28 KR KR1019980035111A patent/KR20000015285A/en not_active Application Discontinuation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113659270A (en) * | 2021-07-28 | 2021-11-16 | 上海电气集团电池科技有限公司 | AGV (automatic guided vehicle) carrying system and dispatching method suitable for battery module |
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Legal Events
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| N231 | Notification of change of applicant | ||
| WITN | Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid |