KR20000006083U - 관절과 힘줄로 구성된 인공기능 의수 - Google Patents

Abstract

본 고안은 하박부 의수에 관한 관절과 힘줄로 구성된 인공기능적인 의수에 관한 것으로서, 인공 기능의 사용 효과를 얻기 위한 수단으로는, 인체의 구조를 인용하는 것이 가장 바람직 한 것인바, 편으로 구성된 손바닥부 상단에 관절로 구성된 손가락을 설치하여 손가락 관절 안쪽으로 편심을 주어 힘줄 관로를 형성하고 그관로에 힘줄을 설치하여 팔뚝부에 위치한 감속 모우터로 힘줄을 감게하여 손가락을 움직이게 하고 엄지 손가락에 안,밖,좌,우 관절을 구성하여 미관이나 기능으로 사용 용도에 따라 선택적으로 사용토록 했으며, 손목 관절을 각도 관절과 회전관절을 구성하게 하여 어떠한 각도나 방향에서 자유로이 사용할 수 있게 했으며 손가락 움직임의 조종 수단으로 허리띠 형태의 배의 수축운동으로 조종되는 콘트럴 벨트 스위치(control belt switch)를 사용하여 조종이 편리하고 확실하게했다. 특히 인체의 구조를 인용, 모든 관절과 힘줄을 구성하였기 때문에 형상이나 기능이 실제의 손처럼 사용효과를 얻기 위한 것을 특징으로 한 관절과 힘줄로 구성된 인공기능 의수.

Description

관절과 힘줄로 구성된 인공기능 의수

본 고안은 인체 손의 구조를 인용, 손가락과 팔목에 각각 관절을 구성하고 힘줄을 설치하여 감속 모우터로 케이블을 이용하여 워엄 기어를 회전시켜 힘줄 감김로울러에 힘줄을 감아 손가락 관절에 형성된 편심에 의하여 손가락을 움직이게하였다. 또 손가락 움직임의 조종수단으로는 배의 수축변화로 작동되는 콘트럴벨트 스위치로 조종되게 하여 사용이 편리하고 의도적인 움직임을 할 수 있게 했다.

특히, 손가락이나 팔목이 인체의 손과 똑같은 구조로 구성되었기 매문에 본 의수를 사용하는데 있어 실제의 손을 사용하는 효과의 버금을 기대할 수 있으며따라서 미관과 기능을 일체화 한 의수이다.

[고안이 속하는 기술분야 및 그분야의 종래의 기술]

본 고안은 관절과 힘줄로 구성된 인공기능 의수에 관한 것으로써, 하박부에 해당된 것이다. 더욱 상세하게는 인체의 손 구조를 이용하여 인체의 손 형상에 관절과 힘줄을 설치하고 감속 모우터로 힘줄을 당겨 손가락을 움직이게 하여 인체의 손기능의 효과를 얻기 위한 것이며 따라서, 의적으로도 실제손의 형상이 연출되므로 기능과 미관을 일체화한 의수에 관한 것이다.

[그 분야의 종래의 기술성]

일반적으로 의수는 미관수와 기능수로 나누어지는데 미관수는 팔케이스 하단에 손 형상을 한 장갑을 끼워 맞춤으로 미관수라 일컬으며 기능수는 인지와 장지를 일체화 하여 엄지 손가락끝과 인지와 장지 손가락의 끝을 맞닿게 하여 물체를 잡을 수 있게 했다. 잡는 힘은 손바닥에 내장된 탄설된 스프링의 힘에 의하여 결정되며 물체를 놓을 때 즉, 손가락을 벌릴때는 양쪽 어깨에 메어진 벨트를 가슴 안쪽으로 오므려서 손바닥부에 설치된 손가락 벌림 고리를 줄로 당겨줌으로 손아귀가 벌어지게 되는 것이다. 그러나 이와같은 의수는 미관수 따로 기능수 따로 구분이 되어 있기 때문에 용도에 맞추어 사용해야 되고 또 기능수는 기능이 단순하면서도 사용이 불편한 관계로 사용을 깊이 해 왔으며 사실상 사용을 포기 하는 경향이 많았다. 그로 인하여 팔을 사용하지 않는 관계로 남아있는 근육마저 퇴화되어 버리는 안타까운 실정이며 실의에 빠져버리는 것이다.

본 고안은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로 인체의 손이 구성하고 있는 관절의 구조와 형상을 인용한 것으로써, 조각으로 구성된 손바닥부 상단에 관절을 구성하여 손가락을 형성하고 손가락 관절 안쪽으로 편심을 주어 힘줄 관로를 형성 하여 탄력성을 지닌 힘줄을 통과 시켜 인체의 팔 상단에 부착된 감속 모우터로 케이블을 이용하여 워엄 기어를 회전시켜 힘줄 감김 로울러에 힘줄을 감아줌으로 손가락 관절에 형성된 편심에 의하여 손가락을 오므라 들게 한 것이다. 엄지 손가락은 소정 각도로 설치되어 있으면서도 안,밖,좌,우로 움직일 수 있어서 사용 방식이나 용도에 맞추어 사용 할 수 있으며 손가락 움직임 조종수단으로는 배의 수축작용으로 작동되는 피스턴 스위치로 구성되었기 때문에 조종이 확실하며 의도적인 움직임을 할 수 있다. 특히, 손가락이 관절과 탄력성이 있는 힘줄로 구성되어 있고, 손목관절도 각도관절과 회전관절로 따로따로 구성되어 있기 때문에 어떠한 형태의 물체나 물질이든 실제 손의 기능의 효과를 거의 얻을 수 있어 불편함을 격고 있는 분들에게 희망과 용기를 줄 수 있는 의수가 될 것이라고 기대된다.

도 1은 : 관절과 힘줄로 구성된 인공기능 의수의 전체 사시도

도 2는 : 본 고안에 따른 관절과 힘줄로 구성된 손가락들을 움직이게 할 수 있는 구성 요소들의 분해도

도 3은 : 제 4도의 엄지 손가락 좌,우 관절의 확대도.

도 4는 : 손목각도 꺽임 및 엄지 손가락 좌,우 관절의 소정각도.도.

도 5는 : 관절과 힘줄로 구성된 손가락이 가상의 물체(공)를 잡은 상태도.

도 6은 : 관절로 구성된 손가락이 물체를 자연스럽게 감싸 잡을 수 있게된 이유를 장지를 예를들어 설명한 힘줄의 편심 설치도.

도 7은 : 콘트럴 벨트 스위치(control belt swich)의 전체 사시도.

도 8은 : 콘트럴 벨트 스위치(control belt swich)의 분해도.

도 9는 : 본 고안의 배선 결선도.

[도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명]

1 : 인공기능 의수 2 : 힘줄(신경줄)

3 : 손바닥 프레임 3 : 인지 손가락 지지프레임

5 : 엄지 손가락 5-1 : 엄지 손가락 첫째마디

5-2 : 엄지 손가락 중간 마디 5-3 : 엄지 손가락 끝마디

5-4 : 엄지 손가락 좌,우 관절 5-5 : 좌,우 관절 축

5-6 : 중간 관절핀 5-7 : 끝 관절 핀

5-9 : 안,밖 관절핀 7 : 좌,우 관절 셈,여림 조절 볼트

8 : 엄지 손가락 지지프레임 8-1 : 부쉬(bush)부

9 : 손가락 리턴 스프링 10 : 뿌리 관절 리턴 스프링

14 : 힘줄 고정 볼트 15 : 중간 관절핀

16 : 끝 관절핀 18 : 뿌리 관절핀

19 : 고정키 20 : 인지 손가락

20-1 : 인지 손가락 첫째마디 20-2 : 인지 손가락 중간마디

20-3 : 인지 손가락 끝마디 21 : 장지 손가락

21-1 : 장지 손가락 첫째마디 21-2 : 인지 손가락 중간마디

21-3 : 장지 손가락 끝마디 23 : 검지 손가락

23-1 : 검지 손가락 첫째마디 23-2 : 검지 손가락 중간마디

23-3 : 검지 손가락 끝마디 22 : 검지 손가락 프레임

24 : 약지 손가락 프레임 25 : 약지 손가락

25-1 : 약지 손가락 첫째마디 25-2 : 약지 손가락 중간마디

25-3 : 약지 손가락 끝마디 26 : 손바닥 체결볼트

27 : 관절볼 조임 볼트 28 : 연접관

29 : 엄지 손가락 프레임 체결볼트 30 : 관절볼(boll)

30-1 : 스풀라인 홈 32 : 볼 케이스

32-1 : 키(key) 34 : 쿠션 고무재

33 : 케이블 36 : 케이블 고정 넛트

35 : 고정핀 50 : 하박부 팔 케이스

56 : 감속 모우터 80 : 팔 케이스 지지끈

83 : 감속 모우터 지지프레임 12 : 워엄

13 : 워엄기어 13-1 : 힘줄 감김 로울러

31 : 로울러 핀 13-2 : 안전 스위치 누름턱

75 : 안전 스위치 77 : 배선

79 : 연결잭a 100 : 콘트럴 벨트 스위치

101 :콘트럴 피스턴 102 : 고리

103 : 스위치a 104 : 스위치b

105 : 콘트럴 벨트 106 : 공주거리 조절보턴

107 : 전원 스위치 108 : 벨트길이 조절밴드

109 : 연결잭b 11O : 접착밴드a

111 : 접착밴드b 112 : 스프링

r : 좌,우 관절 소정각도 k : 편심

f : 공 p : 가상의 팔

s : 공간 형성구 A : 뿌리 관절

B : 중간 관절 C : 끝관절

A-A : 뿌리 관절의 힘줄 버팀부 B-B : 중간 관절의 힘줄 버팀부

C-C : 끝 관절의 힘줄 버팀부

이하 본 고안에 따른 관절과 힘줄로 구성된 인공기능 의수의 바람직한 일실시예를 첨부 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1은 : 본 고안에 따른 관절과 힘줄로 구성된 의수의 전체를 나타낸 사시도로서 먼저 제작이 용이 하도록 손바닥 조각 각각 손가락 프레임(3,4,22,24)상단에 요부( )를 형성하고 손가락(20,21,23,25)에 철부( )를 형성하여 요부( )와 철부( )사이에 고리형 리턴 스프링(10)을 끼워 관절핀(18)을 삽입하여 손가락(20,21,23,25) 뿌리관절(A)을 형성하되 관절핀(18)중심부와 손가락 철부( )에 형성된 힘줄버팀부 (A-A)까지의 간격을 넓게 하여 편심(K)이 되게 한다.

그리고 중간관절(B)은 뿌리관절(A)보다 절반가량의 편심(K)을 주어 힘줄버팀부(B-B)를 형성하고 끝관절(C)은 중간관절(B)의 절반가량의 편심(K)을 주어 힘줄 버팀부(C-C)를 형성한다.

즉, 장지 손가락(21)을 예를들어 도6을 적용하여 구체적인 설명을 하면 다음과 같다. 손가락(21) 뿌리관절(A) 핀(18)에서 손가락(21)끝까지의 길이가 100mm일 때 중간관절(B) 핀(15)에서 손가락(21) 끝까지의 길이가 50mm이며 끝관절(C) 핀(16)에서 손가락(21) 끝까지의 길이가 25mm 이었을 때 뿌리관절(A) 핀(18)에서 뿌리관절(A)의 힘줄버팀부 (A-A)까지의 편심(폭)(K)이 10mm이었다면 손가락(21)의 총 길이가 100mm이었으므로 10:1의 비율이 되는 것이다.

따라서 중간관절(B) 핀(15)에서 손가락(21) 끝까지의 길이가 50mm이므로 상기의 비율을 적용하면 중간관절(B)의 편심(K)은 5mm가 되며 끝관절(C)의 편심(K)은 2.5mm가 되는 것이다. 이러한 비율로 힘줄 버팀부(A-A,B-B,C-C)의 버팀부의 편심(K)의 편차를 형성하여야 손가락(5,20,21,23,25)이 물체를 잡을 때 균등히 골고루 물체의 형태에 맞추어 자연스럽게 잡을 수 있는 것이다.

한편 손가락(5,20,21,23,25) 내부로는 종 방향으로 힘줄(2)관로가 손바닥부(3,4,8,22,24)와 연결되어 있으며 각 손가락 끝마디(5-3,20-3,21-3,23-3)에는 힘줄(2) 관로가 지그재그 관통되어 힘줄고정 볼트(14)와 맞닿게 되어 있으며 손가락(5,20,21,23,25)뒷쪽으로는 리턴 스프링(19)이 손가락(5,20,21,23,25)홈속에 탄설 설치되 있다.

이와같은 방법으로 모든 손가락(5,20,21,23,25)을 구성하여 손바닥 조각(프레임)(3,4,8,22,24)에 연결하며 그 프레임 (3,4,8,22,24)들을 횡으로 가로질러 관통하여 체결볼트(26)로 체결하므로 손 형상이 출연되며 손바닥(3)하단에 엄지손가락(5) 지지 프레임(8)과 연접관(28)일측을 관통하여 동시에 체결하며 그 프레임(8) 일측에 검지 손가락(23)방향으로 도5에 도시된 바와 같이 소정각도(r)로 부쉬부(8-1)를 형성하여 엄지 손가락(5)의 좌,우 이동시 용도의 변화를 주게하고 부쉬부(8-1)구멍에 엄지 손가락(5)에 부착된 좌,우 관절(5-5)을 삽입하여 도4에 도시된 바와같이 좌,우 관절(5-4)을 형성하며 그 관절 (5-4)의 이탈방지 및 좌,우 움직임의 셈,여림 조절수단으로 조절볼트(7)를 체결한다.

상기 손가락(5,20,21,23,25)와 손바닥(3,4,8,22,24)에는 물체를 잡을 때 미끄러짐을 방지하기 위하여 마찰력이 큰 고무재(34)로 표면처리되 있으며 장갑으로도 대치 할 수 있다.

한편, 연접관(28)에는 힘줄(2)통로가 관통되있고 연접관(28) 일측에는 스플라인 홈(30-1)이 파인 손목 관절볼(30)이 체결되다. 이쯤에서 힘줄(2)을 설치하며 힘줄(2)설치방법은 다음과같다 먼저 뿌리관절(A)에서 힘줄(2)의 한쪽은 손바닥부(3,4,8,22,24)를 부채살 모양의 관로를 따라 연접관(28)을 관통하여 관절볼(30)에 내장되는 힘줄감김 로울러(13-1)에 고정하고 그 로울러(13-1)를 관절볼(30)에 삽입하여 로울러 핀을 삽축한다 그리고 힘줄(2)다른 한쪽은 손가락(5,20,21, 23,25)끝으로 관로를 따라 통과하여 조율한다음 각 손가락 끝마디{(5,20,21, 23,25)-3}에 설치된 힘줄 고정볼트(14)로 고정한다.

다시 관절볼(30)내부에는 워엄(12)과 워엄기어(13)가 맞물려 있고 워엄기어(13)일측에 힘줄감김로울러(13-1)가 부착되며 그 로울러(13-1) 측면에는 안전 스위치 누름턱이 돌출되어 관절볼(30)에 내설된 안전스위치(75)를 압지하게 되어있다.

상기의 워엄(12)과 워엄기어(13)와 힘줄감기로울러(13-1)와 안전스위치(75)는 환부(절단부)에따라 다른곳에 설치하여 사용할수있다. 이와같은 구성 요소들이 내장된 관절볼(30)을 볼케이스(32)에 안착시키되 관절볼의 스플라인홈(30-1)과 볼케이스(32)내부로 돌출된 키(32-1)와 일치하게 하여 관절볼조임볼트(27)로 체결한다.

스플라인홈(30-1)에 키(32-1)을 삽축하는 이유는 관절볼이 축 직각방향으로의 회전을 금하기 위함이며 손목 각도만 전담하기 위해서다. 그리고 볼케이스(32)일측 외부와 팔케이스(50)하단 내부와 삽입하여 고정핀(35)으로 고정 한다음 관절볼(30)에 내장된 워엄(12)일측에 케이블(33)일측을 삽입하고 케이블(33) 다른 일측은 인체의 팔(p)에 위치한 감속 모우터 지지프레임(83)에 부착된감속 모우터(56)와 연결하며 팔 케이스(50)상단에는 팔 케이스 지지끈이 부착된다.

한편 본 의수의 손가락(5,20,21,23,25)을 움직임 수단으로 사용되는 콘트럴 벨트 스위치(100)는 허리에 착용하여 배의 수축운동으로 인한 허리띠 길이의 변화를 콘트럴 피스턴(101)을 이용하여 스위치(103,104)를 작동케 한 것으로 벨트(105)에는 벨트(105)길이를 조절 할 수 있는 접착밴드(110-A,110-B)와 고리밴드(108)가 부착되 있으며 그 박스(100) 및 부분에는 피스턴 구멍이 뚫려 있고 피스턴 구멍에는 피스턴(100)이 삽입되고 피스턴(101) 일측에는 벨트(105)를 걸 수 있는 고리(102)가 설치되며 피스턴 고리(102)부분과 그 박스(100)일측에 스프링 걸이핀(112)을 설치하여 피스턴 리턴 스프링(111)을 탄설시켜 설치하고 피스턴(101) 중간부분 스위치(103,104)쪽으로는 피스턴 공주거리 조절보턴(106)이 타원형으로 돌출 설치되며 조절보턴(106) 양쪽으로 다소간의 거리를 두고 스위치(103,104)를 각각 부착하여 조절보턴(106)의 타원으로 피스턴(101)의 공주거리가 조절되며 스위치 박스(100)전면에는 전원 스위치 (107)과 부착되고 박스(100)측면 위쪽으로는 본 의수(1)의 결선잭(109)이 부착되며 스위치 박스(100)옆쪽으로 배터리가 부착된다.

상기와 같이 관절과 힘줄로 구성된 인공기능 의수의 작용을 첨부 도면으 참조하여 상세하게 설명한다.

팔 케이스(50) 내부에 팔을 삽입하여 멜방끈(80)을 어깨에 멘다음 콘트럴 벨트 스위치박스(100)가 부착된 콘트럴 벨트(105)를 허리에 착용하되 박스(100)에 삽입된 콘트럴 피스턴고리(102)에 벨트(105)를 꿰어 콘트럴 스위치(103,104)를 의도적으로 조종할 수 있도록 벨트(105)의 길이를 조절하여 착용하고 의수(1)에 결선된 배선잭(79)과 허리에 착용한 콘트럴 스위치 박스(100)에 부착된 연결잭(109)을 연결 한다음 전원스위치(107)를 켠다.

그리고 손가락(5,20,21,23,25)을 움직이고자 할 때는 즉 물체를 잡고자 할 때는 배를 안쪽으로 깊숙히 들어 보내면 허리에 착용한 콘트럴 벨트(105)가 피스턴(101)에 탄설된 스프링(111)의 장력에 의해 배가 들어감과 동시에 피스턴(101)도 박스(100) 속으로 들어가면서 피스턴(101)중간부에 돌출된 피스턴 공주거리 조절버튼(106)에 의해서 손가락을 오므림에 해당된 스위치(104)를 누르게 되며 스위치(104)는 손가락(5,20,21,23,25)을 오므릴 때 필요한 전류를 감속모우터(56)공급, 전류를 공급받은 감속모우터(56)는 케이블(33)에 동력을 전달하여 관절볼(30)에 내장된 워엄(12)을 회전시켜 워엄(12)은 워엄기어(13)을 감속하여 회전시켜 힘줄(2)을 감게되며 힘줄(2)는 손가락관절(A,B,C)에 형성된 편심(K)에 의하여 손가락(5,20,21,23,25)이 안쪽으로 오므라들게 되어 물체를 잡게 되는 것이다.

예를들어 공을 잡는다면 공(F)은 둥글기 때문에 어떤 손가락마디[(5,20, 21,23,25)-1,2,3]든지 공(F)에 먼저 닿는 손가락의 마디[(5,20,21,23,25)-1,2,3]는 움직임을 멈추고 닿지 않는 마디가 공(F)에 닿을때까지 작동을 계속하여 공에 닿으면 멈추고 또다른 마디로 작동이 이어지며 세 마디(-1,2,3)가 모두 닿으면 이때부터는 힘줄(2)은 탄력성을 발휘하여 늘어나게되며 아직 공(F)에 닿지 않은 손가락마디[(5,20,2l,23,25)-1,2,3,]들은 공(F)에 닿을때까지 이와같은 방법으로 행위를 계속 행하게 되며 마침내는 도5에 도시된 바와같이 공(F)을 골고루 감싸잡게 되는것이다.

또 손가락(5,20,21,23,25)과 손바닥(3,4,8,22,24)에는 물체의 미끄러짐을 방지하기 위하여 마찰력이 큰 쿠션재(34)로 표면처리 되었거나 장갑으로 대치한다.

이와같이 인체의 관절과 힘줄을 인용하여 의수를 구성하였기 때문에 인체의 손처럼 어떠한 형태의 물질이든 확실하고 완벽하게 잡게 되는 것이며 또 힘줄(2)은 적당한 탄력성을 지녔기 때문에 물질에 따라 적절히 강,약을 콘트럴 벨트 스위치(100)로 조종하여 사용할수 있는 것이다.

그리고 관절볼 내부에 안전 스위치(75)를 설치하여 손가락(5,20,21,23,25)의 무리한 오므림이나 폄의 작동을 단속케했다. 한편 손가락(5,20,21,23,25)의 움직임을 정지 하고자 할 때는 들어보낸 배를 자유상태, 즉 중립상태로 내 보냄으로써 배의 압력으로 콘트롤 벨트(105)는 팽창 하여지고 콘트롤 벨트(105)에 연결된 콘트롤 피스턴(101)은 콘트롤 스위치 박스(100)로부터 밖으로 나오면서 눌럿던 스위치(104)를 놓게 되어 전류가 차단되어 감속모터(56)는 정지하게 되고 따라서 손가락(5,20,21,23,25)은 동작을 멈추게되며 볼케이스(30)에 내장된 워엄(12)과 워엄기어(13)의 특성상 리턴(return)이 방지된다.

또 반대로 손가락(5,20,21,23,25)을 펴고자 할 때는 즉 물체를 놓고자 할 때는 의도적으로 배를 밖으로 내보냄으로 허리에 착용한 콘트럴 벨트는 자유상태보다 더욱더 팽창을 하여 벨트(105)에 연결된 콘트럴 피스턴(101)을 밖으로 돌출케하며 피스턴(101)은 얼마간의 공주거리를 지나 피스턴(101)에 돌출된 공주거리 조절보턴(106)에 의하여 손가락(5,20,21,23,25)을 펼 때의 해당된 스위치(103)를 눌러 오므릴때의 반대의 전류를 감속모우터(56)에 공급, 감속모우터(56)는 역 회전을 하면서 힘줄 감김 로울러(13-1)에 감았던 힘줄(2)을 풀어줌으로 물체를 놓게되며 손가락(5,20,21,23,25)에 설치된 return spring(9,10)의 탄력성에 의하여 손가락이 펴지게 되는 것이며 사용자의 취향에 따라서 배의 움직임과 손가락의 움직임을 바꾸어 결선, 사용할수 있다.

그리고 제3도 도시된 바와같이 엄지 손가락(5)에 좌,우 관절(5-4)과 소정각도(r)를 구성하여 자연스러움의 연출이나 기능의 상용도에 맞추어 위치를 이동해가며 사용토록 하였기 때문에 실제의 손의 기능을 얻을 수 있는 의수이다.

이상에서와 같이 본 고안의 작용효과는 다음과 같다.

인체의 구조를 인용하여 손을 형상화하고 손가락에 관절을 구성하여 그 관절을 움직일수 있도록 적당한 탄력성을 지닌 힘줄을 손가락 내부로 편심되게 설치하여 인체의 팔 상단에 부착된 감속모우터로 케이블을 이용하여 워엄과 워엄기어를 회전시켜 힘줄 감김 로울러에 힘줄을 당겨감아 편심에 의하여 손가락을 움직이게하였고, 엄지손가락에 좌,우,안,밖 관절을 설치하여 미관은 물론 기능의 상용 용도에 맞추어 상용토록 하였다.

손가락 움직임의 조종수단으로 배의 수축운동으로 작동되는 허리띠 형태의 콘트럴 벨트 스위치로 조종되기 때문에 조종이 확실하고 의도적인 움직임을 할 수 있으며 특히, 인체의 손과 똑같은 구조로 구성되었기 때문에 실제의 손을 사용하는 만큼의 효과를 거의 얻을 수 있으리라 기대되는 의수이다.

Claims (1)

1. 인공기능적인 사용효과를 얻기 위한 의수에 관한 것으로써, 다수개의 조각으로 구성된 손바닥부(3,4,8,22,24) 상단에 다단계의 관절(A,B,C)로 구성된 손가락들(5,20,21,23,25)을 각각 삽설하여 체결볼트(26)로 손바닥 조각들(3,4,8,22,24)을 가로질러 체결하고 손가락 관절(A,B,C)안쪽으로 편심(K)을 형성하여 종으로 힘줄 관로를 형성하고 힘줄 관로를 따라 힘줄들(2)을 설치하며 손가락 끝마디들(5-3,20-3,21-3,23,3,25,3)에는 힘줄(2) 지그재그 관통되어 힘줄 고정볼트(14)에 의해 고정되며 손가락 뒤쪽에는 종 방향으로 길게 홈을 파서 손가락 리턴 스프링(9)을 설치하고 손가락 뿌리 관절들(A) 일측에는 리턴 스프링(10)이 설치되며 손바닥(3,4,8,22,24)내부로 힘줄 관로가 부채살 형태로 연접관(28)을 중심으로 관통되어 집합되고 손바닥에는 엄지 손가락(5) 지지프레임(8)이 설치되며 지지프레임 일측에 엄지 손가락(5) 좌,우 관절(5-4)이 소정각도(r)를 형성, 설치되고 좌,우 관절(5-4)의 이탈 방지이자 그 관절(5-4) 움직임의 셈,여림조절수단으로 프레임(8)에 조절볼트(7)를 체결하고 손가락(5,20,21,23,25)과 손바닥(3,4,8,22,24)은 마찰력이 큰 고무재(34)로 표면처리 되고 또 장갑으로 대치되며 손바닥부 하단부에 연접관(28)이 부착되고 연접관(28)일측에 관절볼(30)이 체결되며 관절볼에는 스플라인 홈(30-1)이 파여져 있고 볼케이스(32)에 관절볼(30)이 안착되며 팔케이스(50)상단에는 팔케이스 지지끈(80)이 부착되며 인체의팔(p)에는 감속모터 지지프레임(83)이 부착되며 지지프레임(83)에는 감속모터(56)가 부착되며 감속모터(56)와 워엄(12)이 케이블(33)로 연결되어 케이블(33)로 동력을 전달하여 워엄기어(13)을 회전시켜 힘줄감김로울러(13-1)에 힘줄(2)을 감게하여 손가락을 움직이게하고, 손가락 움직임의 조종수단으로는 배의 수축작용으로 작동되는 허리띠 형태의 콘트럴벨트 스위치로 작동되는 인공기능 의수.