KR19990081377A

KR19990081377A - Method of setting the operating section of robot and its device

Info

Publication number: KR19990081377A
Application number: KR1019980015276A
Authority: KR
Inventors: 조원호
Original assignee: 전주범; 대우전자 주식회사
Priority date: 1998-04-29
Filing date: 1998-04-29
Publication date: 1999-11-15

Abstract

본 발명은 각 동작별 구간 시간을 세팅하기 위한 스타트 스위치가 선택된 상태에서 타이머를 선택하는 스위치가 작동되었는 가를 판단하는 스텝과, 상기 스텝에서 선택된 타이머를 기입 모드로 전환하는 스텝과, 상기 타이머에 최적 시간을 입력하면 이를 디스플레이 하는 스텝과, 상기 타이머에 최적시간을 기입하기 위한 스위치가 선택되었을 때 타이머에 표시된 시간에 해당된 데이터를 기입하는 스텝으로 이루어져, 로봇의 각 작업별 구간 시간을 외부에서 자유자재로 조정할 수 있어서 워크(제품)별 최적 이동시간을 작업자가 결정하므로 로봇의 작동 손실시간을 최소화하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention provides a method for determining whether a switch for selecting a timer is operated in a state in which a start switch for setting an interval time for each operation is selected, switching a timer selected in the step to a write mode, and optimal for the timer. Entering a time and displaying the step, and when the switch for writing the optimum time to the timer is selected, the step of writing data corresponding to the time displayed on the timer, freeing the interval time for each task of the robot from the outside The present invention relates to an apparatus and method for minimizing the operating loss time of a robot since the operator can determine the optimum travel time for each workpiece (product) by adjusting the material.

Description

Method of setting operating section time of robot and its device

본 발명은 로봇의 작동구간 시간 설정 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 서로 다른 종류의 성형 사출물을 취출할 때 로봇의 각 작업별 구간 시간을 외부에서 자유자재로 조정하여 워크(제품)별 최적 이동시간을 콘트롤러에 세팅하여 로봇의 작동 손실시간을 최소화하는 로봇의 작동구간 시간 설정 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and a device for setting the operation section time of a robot, and more particularly, when taking out different kinds of molded injection moldings, the work time (product) by freely adjusting the section time for each operation of the robot from outside. The present invention relates to a method and apparatus for setting an operating section time of a robot for minimizing a loss of operation time of a robot by setting an optimum movement time for each controller.

선행 기술에 의한 로봇의 위치 제어 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 구성되어 있다. 도 1에서, 도면부호 1은 기입된 프로그램에 따라 주변장치의 작동을 전반적으로 제어하도록 소정의 제어신호들을 출력하는 콘트롤러이고, 2 는 상기 콘트롤러(1)에서 출력되는 디지털 데이터, 즉 속도명령을 아날로그 값으로 변환하는 디지탈/아날로그 변환 수단이다. 그리고 도면부호 3은 모터(4)에 흐르는 전류(Ix)와 상기 모터(4)의 속도에 비례하여 타코제네레이터(5)에서 발생하는 전압(Vox)에 따라 모터(4)에 공급되는 전류와 속도제어를 위한 서보제어 수단이며, 7은 업/다운 카운터로서 모터(4)의 회전방향에 따라 엔코더(6)에서 발생하는 펄스를 증감한 데이터를 콘트롤러(1)에 공급하여 모터(4)의 현재위치를 제공한다.The position control system of the robot according to the prior art is configured as shown in FIG. In Fig. 1, reference numeral 1 denotes a controller for outputting predetermined control signals to generally control the operation of a peripheral device according to a written program, and 2 denotes digital data output from the controller 1, namely, a speed command. Digital / analog conversion means for converting to a value. Reference numeral 3 denotes a current and a speed supplied to the motor 4 according to the current Ix flowing in the motor 4 and the voltage Vox generated in the taco generator 5 in proportion to the speed of the motor 4. Servo control means for control, 7 is an up / down counter, and the data of the motor 4 is supplied to the controller 1 by supplying data to the controller 1 by increasing or decreasing the pulses generated by the encoder 6 according to the rotation direction of the motor 4. Provide a location.

상기와 같은 구성을 가진 로봇의 위치 제어 시스템의 콘트롤러(1)에는 성형된 제품을 취출할 때에 각 동작별 구간 시간에 해당된 데이터가 저장되어 있는데, 예를 들어 상기 구간 시간에 해당되는 데이터에 오류가 발생하면 작업을 정지한 후 콘트롤러(1)에 프로그램을 다시 저장해야 하는 문제점이 있으며, 또한 작업별 구간 시간이 최적의 시간으로 세팅되어 있지 않으면 워크를 목적물에 조립하는 시간이 많이 걸리는 문제점이 있었다.The controller 1 of the position control system of the robot having the above configuration stores data corresponding to the section time for each operation when the molded product is taken out, for example, an error in the data corresponding to the section time. If a problem occurs, the program has to be stored again in the controller 1 after stopping the work, and there is a problem that it takes a long time to assemble the workpiece to the object if the interval time for each task is not set to the optimal time. .

따라서, 본 발명은 상기와 같은 제반 결점을 해소하기 위하여 창출한 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇의 각 작업별 구간 시간을 외부에서 자유자재로 조정하여 워크(제품)별 최적 이동시간을 콘트롤러에 세팅하여 로봇의 작동 손실시간을 최소화하는 로봇의 작동구간 시간 설정 방법 및 그 장치를 제공하는데 있다.Therefore, the present invention was created to solve the above-mentioned shortcomings, and an object of the present invention is to freely adjust the section time of each work of the robot from outside to set the optimum travel time for each work (product) in the controller. The present invention provides a method and apparatus for setting an operation section time of a robot to minimize the operation loss time of the robot.

도 1 는 선행 기술에 의한 로봇의 위치 제어 시스템을 나타낸 도면.1 is a view showing a position control system of a robot according to the prior art.

도 2 은 본 발명에 의한 로봇의 작동구간 시간 설정 장치를 나타낸 도면.Figure 2 is a view showing the operating section time setting apparatus of the robot according to the present invention.

도 3 은 본 발명에 따른 로봇의 작동구간 시간 설정 방법을 설명하는 플로우챠트.3 is a flowchart for explaining a method for setting an operating section time of a robot according to the present invention;

도 4 는 도 2 에 도시된 로봇의 작동 과정을 설명하는 플로우챠트.4 is a flowchart for explaining an operation process of the robot shown in FIG.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10...타이머 선택 수단 20...시간 입력 수단10 ... Timer selection means 20 ... Time entry means

30...콘트롤러 35...디지탈/아날로그 변환 수단30 ... Controller 35 ... Digital / Analog Converter

40...서보 제어 수단 45...모터40.Servo control means 45 ... Motor

50...터코제네레이터 55...인코더50 ... Turcogenerator 55 ... Encoder

60...업/다운 카운터 65...세그멘트 구동 수단60 ... up / down counter 65 ... segment drive means

70...설정 시간 표시 수단 80...알람 발생 수단70.Setting time display means 80 ... Alarm generating means

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로봇의 작동구간 시간 설정 방법은, 로봇의 작동을 제어하는 타이머 내장형 콘트롤러에 작업별 구간 시간을 외부에서 설정하기 위해 스타트 스위치가 선택된 상태에서 복수 개의 타이머 중에서 어느 하나의 타이머를 선택하는 스위치가 작동되었는 가를 판단하는 제 1판단 스텝과, 상기 제 1 판단 스텝에서 판단한 결과 타이머가 선택되었으면 선택된 타이머를 기입 모드로 전환하는 모드 전환 스텝과, 상기 모드 전환 스텝에서 모드가 기입 모드로 전환된 상태에서 최적 시간을 입력하는 최적 시간 입력 스텝과, 상기 최적 시간 입력 스텝에서 입력된 시간을 디스플레이 하는 입력 시간 표시 스텝과, 상기 입력 시간 표시 스텝에서 표시된 시간을 타이머에 기입하기 위한 스위치가 선택되었는 가를 판단하는 제 2 판단 스텝과, 상기 제 2 판단 스텝에서 판단한 결과 스위치가 선택되었으면 선택된 타이머에 표시된 시간에 해당된 데이터를 기입하는 기입 스텝으로 이루어 진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the operation section time setting method of the robot according to the present invention includes a timer built-in controller for controlling the operation of the robot. In the first judging step of determining whether a switch for selecting one of the timers is activated, and in the mode switching step of switching the selected timer to the write mode when the timer is selected as a result of the judging in the first judging step. Writing an optimum time input step for inputting an optimum time with the mode switched to the write mode, an input time display step for displaying the time input in the optimum time input step, and a time displayed in the input time display step in the timer To determine if the switch to And a writing step of writing data corresponding to the time displayed on the selected timer when the switch is selected as a result of the second determination step and the determination result in the second determination step.

한편, 본 발명에 의한 로봇의 작동구간 시간 설정 장치는, 기입된 프로그램에 따라 주변장치의 작동을 전반적으로 제어하도록 소정의 제어신호들을 출력하는 콘트롤러와, 상기 콘트롤러에서 출력되는 디지털 데이터를 아날로그 값으로 변환하는 디지탈/아날로그 변환 수단과, 상기 디지탈/아날로그변환 수단에서 출력된 데이터에 따라 모터를 구동함과 동시에 상기 모터에 흐르는 전류(Ix)와 모터의 회전 속도에 비례하여 타코제네레이터에서 발생하는 전압(Vox)에 따라 모터에 공급되는 전류와 속도를 제어하는 서보 제어 수단과, 상기 모터의 회전방향에 따라 엔코더에서 발생하는 펄스를 증감한 데이터를 콘트롤러에 공급하여 모터의 현재위치를 제공하는 업/다운 카운터와, 워크별 작업 구간의 시간에 해당되는 데이터를 저장하는 타이머를 선택하는 타이머 선택 수단과, 상기 타이머 선택 수단에서 선택된 타이머에 최적의 작업 시간에 해당된 데이터를 기입하는 시간 입력 수단과, 상기 시간 입력 수단에서 입력된 시간을 외부로 표시하는 설정 시간 표시 수단과, 상기 설정 시간 입력 수단에 입력된 데이터를 세팅하는 세팅 수단과, 상기 콘트롤러에서 출력되는 데이터에 따라 로봇의 작동을 작업자가 청각적으로 알 수 있도록 알람 시간을 결정하고 알람 발생 수단의 구동을 제어하는 알람 시간 및 구동 제어 수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.On the other hand, the robot operation section time setting apparatus according to the present invention, a controller for outputting predetermined control signals to overall control the operation of the peripheral device according to the written program, and digital data output from the controller as an analog value The voltage generated by the taco generator in proportion to the current Ix flowing in the motor and the rotational speed of the motor while driving the motor according to the digital / analog converting means for converting and the data output from the digital / analog converting means ( Servo control means for controlling the current and speed supplied to the motor according to Vox) and up / down for providing the current position of the motor by supplying data to the controller by increasing or decreasing the pulses generated by the encoder according to the rotation direction of the motor. Selecting a counter and a timer that stores data corresponding to the time of the work section for each work A timer selection means, time input means for writing data corresponding to an optimum working time to the timer selected by the timer selection means, set time display means for externally displaying the time input from the time input means, and the setting Setting means for setting the data input to the time input means, an alarm time for determining an alarm time so that an operator can hear the operation of the robot according to the data output from the controller, and controlling the driving of the alarm generating means; Characterized in that the drive control means.

상기와 같은 특징을 가진 본 발명은 워크를 취출하여 목적물에 조립할 때 각 동작별 구간 타임을 작업자가 외부에서 자유자재로 조절하여 최적의 시간을 타이머에 세팅하므로 각 구간별 손실시간을 최소화한다.The present invention having the characteristics as described above minimizes the loss time for each section because the operator adjusts the section time for each operation freely from the outside when assembling the object to the object to set the optimum time to the timer.

이하, 예시된 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the illustrated drawings.

도 2 은 본 발명에 의한 로봇의 작동구간 시간 설정 장치를 나타낸 도면이다.2 is a view showing the operating section time setting apparatus of the robot according to the present invention.

동 도면에서, 디지털 /아날로그 변환 수단(35)은 주변장치의 작동을 전반적으로 제어하는 소정의 제어 신호들을 출력하는 콘트롤러(30)의 출력 포트에 전기적으로 연결되어 상기 콘트롤러(30)에서 출력되는 디지털 데이터를 아날로그 데이터로 변환하는 디지탈/아날로그 변환기로 구성되어 있으며, 서보 제어 수단(40)은 상기 디지탈/아날로그변환 수단(35)에서 출력된 데이터에 따라 모터(45)를 구동함과 동시에 상기 모터(45)에 흐르는 전류(Ix)와 모터(45)의 회전 속도에 비례하여 타코제네레이터(50)에서 발생하는 전압(Vox)에 따라 모터(45)에 공급되는 전류와 속도를 제어하도록 구성되어 있으며, 업/다운 카운터(60)는 상기 모터(45)의 회전방향에 따라 엔코더(55)에서 발생하는 펄스를 증감한 데이터를 콘트롤러(30)에 공급하여 모터(45)의 현재위치를 제공하도록 구성되어 있다.In the figure, the digital / analog converting means 35 is digitally connected to an output port of the controller 30 which outputs predetermined control signals for overall control of the operation of the peripheral device and is output from the controller 30. And a digital / analog converter for converting data into analog data. The servo control means 40 drives the motor 45 according to the data output from the digital / analog conversion means 35 and at the same time the motor ( It is configured to control the current and speed supplied to the motor 45 in accordance with the current (Ix) flowing in the 45 and the voltage Vox generated in the taco generator 50 in proportion to the rotational speed of the motor 45, The up / down counter 60 supplies the controller 30 with the data of the pulses generated by the encoder 55 according to the rotational direction of the motor 45 to provide the current position of the motor 45. It is configured.

한편, 타이머 선택 수단(10)은 워크별 작업 구간의 시간에 해당되는 데이터를 저장하는 타이머를 선택하도록 콘트롤러(30)의 입력 포트들에 전기적으로 연결되어 있는 복수 개의 스위치(DIP1-DIP4)로 구성되어 있고, 설정 시간 입력 수단(20)은 상기 타이머 선택 수단(10)에서 선택된 타이머에 최적의 작업 시간에 해당된 데이터를 기입하도록 콘트롤러(30)의 입력 포트들에 복수 개의 스위치(DIP5-DIP12)가 연결 구성되어 있다.On the other hand, the timer selection means 10 is composed of a plurality of switches (DIP1-DIP4) electrically connected to the input ports of the controller 30 to select a timer for storing data corresponding to the time of the work interval per work The set time input means 20 includes a plurality of switches DIP5-DIP12 at the input ports of the controller 30 to write data corresponding to the optimum working time to the timer selected by the timer selector 10. Is configured to connect.

그리고, 설정 시간 표시 수단(70)은 상기 설정 시간 입력 수단(20)의 스위치(DIP5-DIP12)의 작동을 콘트롤러(30)가 스캔하여 출력한 데이터에 따라 작동하는 세그멘트 구동 수단(65)에 의해서 설정되는 시간을 외부로 표시하도록 구성되어 있으며, 세팅 수단은 상기 콘트롤러(30)의 입력 포트에 연결된 스위치(SW3)로 구성되는데, 상기 스위치(SW3)는 상기 설정 시간 입력 수단(20)에 입력된 데이터를 선택된 타이머에 세팅할 때 사용된다.Then, the set time display means 70 is operated by the segment drive means 65 operating according to the data scanned and output by the controller 30 for the operation of the switches DIP5-DIP12 of the set time input means 20. It is configured to display the set time to the outside, the setting means is composed of a switch (SW3) connected to the input port of the controller 30, the switch (SW3) is input to the setting time input means 20 Used to set the data to the selected timer.

또한, 알람 발생 수단(80)은 상기 콘트롤러(30)에서 출력되는 데이터에 작동하는 알람 시간 및 구동 제어 수단(75)에 의해서 로봇의 작동을 작업자가 청각적으로 알 수 있도록 소정 시간동안 알람을 출력하도록 구성되어 있다.In addition, the alarm generating means 80 outputs an alarm for a predetermined time so that an operator can hear the operation of the robot by the alarm time and the drive control means 75 operating on the data output from the controller 30. It is configured to.

그리고, 미설명 부호 스위치(SW1)는 설정시간 세팅 모드의 시작할 때 이용하는 것이고, 스위치(SW2)는 설정 시간의 세팅을 종료할 때 사용된다.The unexplained switch SW1 is used at the start of the setting time setting mode, and the switch SW2 is used when ending setting of the setting time.

상기와 같은 실시 예를 가진 로봇 작동구간 시간 설정 장치의 작동을 상세히 기술하면 다음과 같다.The operation of the robot operation section time setting device having the above embodiment will be described in detail as follows.

본 발명에 따른 로봇에 각 동작별 구간 시간을 최적으로 세팅하고자 도 2 에 도시된 스타트 스위치(SW1)를 작동하면, 콘트롤러(30)는 도 3의 스텝 S100과 같이 스타트 스위치 작동을 스캔한 후 스텝 S110으로 나아가서 타이머 선택 수단(10)의 스위치(DIP1-DIP4)중 어느 스위치가 작동되었는 가를 판단한다.When the start switch SW1 shown in FIG. 2 is operated to optimally set the section time for each operation in the robot according to the present invention, the controller 30 scans the start switch operation as shown in step S100 of FIG. In step S110, it is determined which of the switches DIP1-DIP4 of the timer selecting means 10 is operated.

상기 스텝 S2에서 판단한 결과 상기 스위치(DIP1-DIP4)중 어느 하나의 스위치가 작동되었으면 이에 해당된 타이머(콘트롤러에 내장되어 있음)를 스텝 S120과 같이 기입 모드로 전환한다.As a result of the determination in step S2, when any one of the switches DIP1-DIP4 is operated, the timer (built in the controller) corresponding to the switch is switched to the write mode as in step S120.

상기와 같이 선택된 타이머를 기입 모드로 전환한 상태에서 작업자가 최적 시간을 설정하기 위해 설정 시간 입력 수단(20)의 스위치(DIP5-DIP12)를 이용하여 스텝 S130과 같이 시간을 입력하면, 이 시간이 설정 시간이 스텝 S140과 같이 표시수단(70)에서 디스플레이 된다.If the operator inputs the time as in step S130 using the switch DIP5-DIP12 of the setting time input means 20 to set the optimum time in the state where the timer selected as described above is switched to the write mode, this time is The set time is displayed on the display means 70 as in step S140.

상기 스텝 S140과 같이 선택된 스위치(DIP5-DIP12)에 따라 디스플레이 되는 시간이 작업자가 희망하는 최적의 시간일 때 도 2 에 도시된 세팅 스위치(SW3)가 작동되었는 가를 스텝 S150에서 판단하는데, 예를 들어 세팅 스위치(SW3)가 작동되었으면 선택된 타이머에 최적의 시간을 스텝 S160과 같이 기입한다.When the time displayed according to the switch DIP5-DIP12 selected as in step S140 is the optimum time desired by the operator, it is determined in step S150 whether the setting switch SW3 shown in FIG. 2 has been operated, for example. If the setting switch SW3 has been operated, the optimum time is written in the selected timer as in step S160.

상술한 과정을 통해 각 타이머에 최적의 시간이 세팅된 로봇의 작동을 도 4 에 도시된 플로우챠트를 인용하여 설명한다.The operation of the robot having the optimal time set for each timer through the above-described process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 4.

본 발명에 따른 로봇을 이용하여 워크를 인쇄회로 기판에 조립하기 위해 스텝 S1 과 같이 준비 상태를 확인한 후 초기 위치인 원점위치에 아암이 있는 가를 스텝 S2에서 판단하는데, 예를 들어 원점위치에 있지 않으면 스텝 S3과 같이 알람시간 및 구동 제어 수단(75)을 작동하여 스텝 S3과 같이 제 1알람이 알람 발생 수단(80)에서 출력되도록 하고, 원점위치에 있으면 스텝 S4로 나아가 워크 반입동작을 한다.After assembling the workpiece to the printed circuit board using the robot according to the present invention, after checking the preparation state as in step S1, it is determined in step S2 whether there is an arm at the initial position, which is the initial position. As in step S3, the alarm time and drive control means 75 are operated so that the first alarm is output from the alarm generating means 80 as in step S3. If it is at the home position, the process proceeds to step S4 to carry out the workpiece loading operation.

상기 워크 반입 동작이 완료되었는 가를 스텝 S5에서 판단한 결과 워크 반입동작중이면 스텝 S6과 같이 제 2 알람을 발생하고, 워크 반입 동작이 완료되었으면 스텝 S7로 나아가 전진 동작을 수행하는데, 전진동작이 완료되었는 가를 스텝 S8에서 판단하여 전진 동작중이면 스텝 S9와 같이 제 3 알람을 발생하고 전진동작이 완료되었으면 제품 잡금 동작을 스텝 S10과 같이 수행한다.If it is determined in step S5 whether the walk-in operation is completed, the second alarm is generated as in step S6 when the work-loading operation is completed, and when the work-loading operation is completed, the process proceeds to step S7 to perform the forward operation. If it is determined in step S8 that the forward operation is in progress, a third alarm is generated as in step S9, and if the advance operation is completed, the product holding operation is performed in step S10.

상기 스텝 S10에서 제품 잡금동작이 완료되면 스텝 S1에서 제품을 확인하는데, 제품이 확인되지 않으면 스텝 S12와 같이 제 4 알람을 발생하고 제품이 확인되면 스텝 S13과 같이 후진 동작을 하고, 이 후진 동작이 완료되었는 가를 스텝 S14에서 판단한다.When the product holding operation is completed in step S10, the product is checked in step S1. If the product is not confirmed, the fourth alarm is generated as in step S12. When the product is confirmed, the reverse operation is performed as in step S13. It is judged in step S14 whether it was completed.

상기 스텝 S14에서 판단한 결과 후진동작 중이면 스텝 S15와 같이 제 5 알람을 발생하고 후진 동작이 완료되었으면 스텝 S16과 같이 반출 동작을 수행하는데, 상기 반출 동작이 완료되었는 가를 스텝 S17에서 판단한다.As a result of the determination in step S14, when the reverse operation is performed, the fifth alarm is generated as in step S15, and when the reverse operation is completed, the export operation is performed as in step S16. In step S17, it is determined whether the export operation is completed.

상기 스텝 S17에서 판단한 결과 반출중이면 스텝 S18과 같이 제 6 알람을 발생하고, 반출 완료이면 스텝 S19로 나아가서 회전동작을 수행하는데 이를 스텝 S20에서 판단하여 회전상태이면 스텝 S21과 같이 제 7 알람을 발생하고 회전완료이면 스텝 S22와 같이 초기 상태로 회전을 복귀하고 이를 스텝 S23에서 판단하여 복귀가 완료되었으면 반입 반출 동작을 종료한다.As a result of the determination in step S17, if it is being carried out, the sixth alarm is generated as in step S18, and if it is completed, the process proceeds to step S19 to perform the rotation operation. If it is determined in step S20, the seventh alarm is generated as in step S21. If the rotation is completed, the rotation is returned to the initial state as in step S22, and if this is determined in step S23, the carry-in and carry-out operation is finished.

상술한 본 발명에 의하면 로봇의 각 동작별 구간 시간을 외부에서 자유 자재로 조정이 가능하므로 제품 취출시 반입 반출하는 구간의 최적시간을 작업자가 입력할 수 있어서 제품 취출시 반입 반출하는 손실시간을 최소화하는 효과가 있다.According to the present invention described above, since the interval time for each operation of the robot can be freely adjusted from the outside, the operator can input the optimal time of the section to carry in and out of the product, thereby minimizing the loss time of carrying out to the product. It is effective.

Claims

A first judging step of determining whether a switch for selecting one of a plurality of timers is operated while a start switch is selected to externally set a section time for each task in a timer-controlled controller that controls the operation of a robot;

A mode switching step of switching the selected timer to a write mode when a timer is selected as a result of the determination in the first determination step;

An optimum time input step of inputting an optimum time while the mode is switched to a write mode in the mode switching step,

An input time display step of displaying the time input in the optimum time input step;

A second judging step of judging whether a switch for writing a time displayed in said input time display step into a timer has been selected;

And a writing step of writing data corresponding to the time displayed on the selected timer when the switch is selected as a result of the determination in the second determination step.

A controller for outputting predetermined control signals to generally control the operation of the peripheral device according to the written program;

Digital / analog conversion means for converting digital data output from the controller into analog values;

At the same time as driving the motor according to the data output from the digital / analog converting means, the current supplied to the motor according to the current Ix flowing in the motor and the voltage Vox generated in the taco generator in proportion to the rotational speed of the motor. Servo control means for controlling the speed and

An up / down counter for supplying data to the controller by increasing or decreasing the pulses generated from the encoder according to the rotation direction of the motor, and providing a current position of the motor;

Timer selection means for selecting a timer for storing data corresponding to a time of a work interval per work;

Time input means for writing data corresponding to an optimum working time to a timer selected by the timer selection means;

Setting time display means for displaying the time input from the time input means to the outside;

Setting means for setting data input to said setting time input means;

The operation time period of the robot, characterized in that the alarm time and the drive control means for determining the alarm time to control the operation of the alarm generating means so that the operator can know the operation of the robot according to the data output from the controller Setting device.