KR19990065578A - 전자석 방식의 인조 근육 모듈 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 등의 팔 등에 전달되는 동력원 매체의 에너지를 구체적인 움직임으로 변환하기 위한 액튜에이터(Actuator)에 사용되는 인조 근육 모듈에 관한 것이다. 본 발명에서는 직동·회전 전용의 액튜에이터의 개념을 벗어나 인간의 근육의 움직임과 유사한 움직임을 갖는 인간 근육의 특성을 갖는 전자석 방식의 인조 근육 모듈을 제공한다.

본 발명은 코일(30)을 통하여 전기를 공급함으로써 자력을 발생하는 전자석(60)의 양단을 씌우는 일정길이의 유연한 튜브(10)와, 그 튜브(10)의 중앙에 고정 설치되는 피자력체(40)와, 상기의 전자석(60)의 양단을 씌우고 있는 튜브(10)를 다수의 와이어(20)로 연결하여 상기의 양 튜브(10)에서 전자석(60)이 이탈되지 않도록 구성하고, 상기의 전자석(60)의 중앙에 고정간(50)을 부착하여 전자석(60)이 양 튜브(10)의 내측으로 삽입되는 길이가 일정하게 되도록 하고, 코일(30)에 인가되는 전력에 따라 상기의 전자석(60)에 의해 쇠구슬(40)이 당겨져서 전자석(60)의 양단이 양 측의 튜브(10) 내로 삽입되어 당겨지도록 한 구성의 액튜에이터에 사용되는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈이다.

Description

전자석 방식의 인조 근육 모듈

본 발명은 로봇의 액튜에이터로 사용되는 인조 근육 모듈에 관한 것으로서, 코일에 인가되는 전력에 의해 자화되는 전자석의 양단에 중앙에 쇠구슬을 고정 설치한 일정길이의 유연한 튜브를 씌워서 전자석의 흡인력을 이용하여 움직임을 구현하는 인조 근육 모듈에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 여러 산업분야에서 광범위하게 이용된다. 로봇은 처음에는 다이캐스팅, 단조, 스폿 용접과 같이, 인간이 하기에 힘들고 위험한 작업에 응용되었다.

이러한, 산업로봇의 발달과 더불어 현재는 산업 로봇 이외에도 인간을 대신하여 다양한 작업을 수행할 수 있을 만큼의 자유도가 높은 다목적의 원격 조정로봇과 휴먼로봇의 필요성이 대두되고 있으므로 이에 대한 연구개발이 활발히 진행되고 있는 추세이다. 또한, 로봇공학의 잠재적인 이용분야로서 장애자의 대체 바이오 로봇팔이나 바이오 로봇다리 등에 관한 연구도 현재 계속해서 개발되어질 추세이다.

로봇의 다양한 움직임을 구현하기 위해서 일반적으로 사용되고 있는 링크와 관절로 이루어지는 다관절 팔이라 일컫는 메뉴폴레이터가 사용된다. 로봇에 공급되는 에너지는 상기의 메뉴폴레이터에서 실제적인 움직임으로 구현되는데 메뉴폴레이터의 그 움직임을 실현시키는 매체가 필요하다. 이 것을 액튜에이터(Actuator)라고 한다. 도 1은 메뉴폴레이터 타입의 로봇의 팔과 액튜에이터의 구성을 도시한 것이다.

팔의 움직임을 직동과 회전을 자유로이 행할 수 있도록 구성된 관절(3)과, 상기의 관절(3)과 관절을 연결하여 움직임을 지지 또는 전달하는 링크(2)와 상기의 링크(2)에 제어기의 제어에 따라서 움직임 동력을 전달하는 액튜에이터(1)로 구성된다.

상기의 액튜에이터는 움직임이 필요한 로봇의 팔을 구성하는 링크(2)와 관절(3)에 결합되어 동력을 전달하는 구조로서, 일반적으로 유압식, 전동식 및 기계식이 사용된다. 그러나 휴먼로봇과 같은 분야에서 좀더 다양하고 유연한 움직임을 구현하기 위해서는 상기의 로봇의 팔을 움직이는 액튜에이터가 이에 합당하게 유연성의 증대와 소형화되는 것이 필요하다.

상기와 같은 특성의 엑츄에이터를 구현하기 위한 것 중에서 사람의 근육과 동일한 형상을 하여 그 근육을 구부리고 당기는 인조 근육 모듈을 이용하는 것이 가장 이상적인 엑츄에이터이다. 즉, 인조 근육 모듈의 이용분야는 상기한 다자유도 관절의 로봇에 사용되어 질 수 있어서, 원격조종 로봇의 조종자에게 가상힘을 궤환시켜주는 마스터암의 엑츄에이터로 사용되어 질 수 있고, 실제 임무를 수행하는 슬레이브 로봇의 액튜에이터로 사용되어 질 수 있다. 또한, 인조 근육 모듈의 사용은 장애자의 대체 바이오 로봇팔이나 바이오 로봇다리 등의 엑츄에이터로 직접 사용되어질 수 있어서 인간 복지 증진의 차원에서 그 중요성이 더욱 커지고 있다.

상기와 같은 로봇의 팔을 움직이는 액튜에이터로서는 1950대에 McKibben에 의해서 인조 수족 연구의 일환으로 개발된 공압식 인조 근육(Measurement and Modeling of McKibben Pneumatic Artificial Muscles By Ching-Ping Chou, Blake Hannaford; Department of Electrical Engineering FT-10 University of Washington ;Seattle, Washington 98195)이 있다.

상기의 종래의 공압식 인조 근육은 튜브형태의 셀 내부에 공기주머니를 넣고 양단을 묶어서 고정시키고 한쪽 끝으로 공기를 주입시켜서 그 공기주머니의 수축, 팽창에 따라 인장력을 발생시키는 구조이다.

그러나, 상기와 같은 종래의 공압식 인조 근육을 이용하여 로봇 등의 액튜에이터를 구성하는 경우 하기와 같은 문제점이 있다.

첫째, 튜브형태의 인조근육에 공기를 불어넣어 그 튜브의 체적 팽창에 따른 인장력을 발생시키는 방식은 고압제어에 따른 딜레이와 튜브의 팽창에 걸리는 시간으로 인해 그 인조근육의 응답속도가 늦게 된다.

둘째, 하나의 액츄에이터 만으로 인조근육이 작동될 경우 기하학적인 간섭이 발생한다. 따라서 공기를 불어넣는 튜브 형태의 인조근육의 경우, 튜브가 팽창되었을 경우 그 유연성이 떨어진다.

셋째, 인조 근육 모듈은 전동모터를 채용하는 공압방식을 이용함으로써 부피를 줄이는데에 한계가 있다.

따라서, 본 발명은 상기의 종래 공압식 인조 근육의 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 한쌍의 튜브내부 일정부분에 삽입되도록 코일이 감긴 전자석이 설치되고, 상기 전자석과 일정정도 이격되는 피자력체를 튜브내의 일정부분에 고정 설치하여, 상기 코일에 전류를 인가하면, 그 전자석이 자화되어 상기 튜브내부의 피자력체가 전자석으로 흡인되고, 이에 따라 한쌍의 튜브가 수축되는 로봇 등의 액츄에이터에 사용되는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 상기와 같은 전자석을 이용한 인조 근육 모듈을 사용하는 엑츄에이터를 제공하는데 있다.

상기와 같은 본 발명의 기술사상으로는 한쌍의 유연한 튜브와, 상기 한쌍의 튜브 내부에 일정 길이 부분이 각기 삽입 설치되는 전자석과, 상기 전자석에 권선되는 코일과, 상기 튜브 내부의 일정부위에 고정설치되어 상기 전자석으로부터 자력을 받는 피자력체가 구비되어, 상기 코일에 전류가 흐르면 상기 전자석이 자화되고, 이에 따라 피자력체에 흡인력을 작용하여 상기 튜브가 전자석의 중심부로 흡인됨으로서 수축 작용하는 구성을 제시한다.

또한, 본 발명의 전자석을 이용한 인조 근육 모듈을 직렬로 연결한 것 다수개를 로봇의 팔을 형성하는 관절을 매개로 하여 연결되는 제 1링크와 제 2링크의 일정 부위에 결합하여 액튜에이터를 형성하고, 코일을 통하여 전력이 인가되는 측의 액튜에이터가 수축하여 그 쪽으로 로봇의 팔이 구부려지게 작용하도록 하는 구성을 제시한다.

도 1은 일반적인 로봇의 팔의 구성도이다.

도 2는 본 발명의 전자석 방식의 인조 근육 모듈의 실시예에 대한 개념도이다.

도 3는 도 2의 구성의 분해 사시도이다.

도 4은 도 2의 주요부인 전자석의 구체적인 구성도이다.

도 5a 및 도 5b는 도 2의 작용에 대한 설명도이다.

도 6a 및 도 6b는 도 2의 인조 근육 모듈을 직렬로 연결한 상태도이다.

도 7a 도 7b는 본 발명에 따른 인조 근육 모듈의 직렬연결체를 병렬로 연결한 액튜에이터의 적용상태도이다.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1,400 : 액튜에이터 2 : 링크

3,300 : 관절 10 : 튜브

11,14 : 코일고정구 12,13 : 전자석 삽입구

20 : 와이어 30 : 코일

40 : 피자력체 50 : 고정간

51,52 : 코일관통홀 60 : 전자석

61,62 : 자력발생부 63 : 철심

100 : 제 1링크 200 : 제 2링크

500 : 리드선

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예의 구성 및 그 작용을 상세히 설명하고자 한다.

첨부된 도 2는 본 발명의 전자석을 이용한 인조 근육 모듈의 구성도이다.

본 발명은 동력원으로부터 인가되는 전력이 전달되는 코일(30)에 의해서 자력을 발생하는 일정 길이의 전자석(60)과, 상기 전자석(60)의 양단을 씌우는 일정길이의 유연한 튜브(10)와, 그 튜브(10)의 중앙에 고정 설치되는 피자력체(40)와, 상기의 전자석(60)의 양단을 씌우고 있는 튜브(10)를 연결하여 상기의 양 튜브(10)에서 전자석(60)이 이탈되지 않도록 하는 다수의 와이어(20)와, 상기의 전자석(60)의 중앙에 고정 부착하여 전자석(60)이 양 튜브(10)의 내측으로 삽입되는 길이가 일정하게 되도록 하는 고정간(50)으로 구성되고, 상기의 코일(30)에 인가되는 전력에 따라 자화된 상기의 전자석(60)에 의해 피자력체(40)가 당겨져서 상기의 전자석(60)의 양단이 양 측의 튜브(10) 내로 삽입되어 당겨져서 모듈이 수축되도록 한 것이다.

도 3은 상기 본 발명의 실시예인 인조 근육 모듈을 이해하기 쉽게 도시한 분해 사시도이다. 도 4는 본 발명의 상기 실시예를 구성하고 있는 주요부분인 전자석의 구조를 구체적으로 도시한 것이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 전자석을 이용한 인조 근육 모듈은 외주의 일정부위에 코일고정구(11,14)가 돌출 설치된 유연한 재질의 튜브(12,13)가 일정정도의 길이를 가지고 전자석(60)의 양단에 설치된다.

또한, 상기 각 튜브(12,13)의 단부를 플렉시블한 복수개의 와이어(20)로서 고정 연결한다. 이로서, 상기 양 튜브(12,13)는 좌우측으로 이동할 수 있게 된다.

또한, 상기 각 튜브(12,13)내에는 전자석(60)의 양단이 각기 일정부분 삽입되도록 설치되어, 상기 전자석(60)의 양단이 각기 상기 튜브(12,13) 내에서 왕복 피스톤운동이 가능하도록 한다.

또한, 상기 전자석(60)에는 도 3에 도시한 바와 같은 튜브(12,13)의 외주면에 설치된 코일고정구(11,14)를 관통한 코일이, 도 4에서와 같이 최우측단에서부터 최좌측단으로 다수회 권선된다. 상기 좌측단에서 권선이 끝난 코일은 다시 다른 튜브의 외주면을 돌아 코일고정구를 관통한 후, 다른 전자석에 동일하게 권선된다.

또한, 상기 전자석(60)의 중앙부에는 일정부위에 코일관통홀(51,52)이 다수개 형성된 고정간(50)을 고정 설치하여 상기 코일을 안내한다. 상기 고정간(50)의 외주원은 상기 튜브의 내주원보다 크게 제작함으로서, 상기 전자석(60)이 특정의 튜브(11 또는 12) 내로 치우치는 것을 방지한다. 즉, 상기 전자석(60)에는 튜브의 외주면에 설치된 코일고정구를 관통한 코일이 상기 고정간(50)의 코일관통홀(52)을 통과하여 최우측단으로 권선된 후, 상기 코일은 상기 고정간(50)의 코일관통홀(51)구를 관통하여 다른 튜브의 코일고정구를 관통하도록 한다.

또한, 상기 각 튜브의 일정부위에는 피자력체가 고정 설치되어, 상기 전자석(60)이 자화되었을 경우 전자석의 자력에 의해 흡인력을 받아 이동하게 되고, 이와 고정된 튜브도 연동하여 이동되게 된다. 상기 피자력체는 쇠철편으로 설치될 수 있으나, 그 튜브의 유연성을 해치지 않기 위하여 쇠구슬로 구성될 수 있다.

이상과 같은 본 발명의 실시예의 구성에 의한 그 작용을 살펴보면 다음과 같다. 도 5a 및 도 5b는 상기 본 발명의 실시예의 인조 근육 모듈의 작용을 설명하기 위한 도면이다.

도 5a에서와 같이, 코일에 전류 I가 흐르면, 상기 전자석은 그 코일의 권선으로 인하여 자화된다. 즉, 오른나사의 법칙에 의하여 상기 전자석의 좌측이 N극이 되고 우측이 S극이 되어 자속은 좌측에서 우측으로 생성되게 된다. 이와 같은 작용에 따라 튜브내에 고정 설치된 피자력체가 상기의 전자석의 자력에 의해 흡인력을 받게 된다. 그 흡인력을 받는 좌측 피자력체는 화살표 P방향으로 그 자력의 크기만큼 이동하게 되며, 상기 우측 피자력체 또한, 화살표 Q방향으로 이동하게 된다.

상기 피자력체가 고정된 각 튜브 또한, 상기 피차력테와 연동하여 각기 화살표 P, Q 방향으로 이동하게 된다.

즉, 5a에서 각 튜브의 양단거리가 d₁이었을 때, 상기 전자석의 코일에 전류가 도통되었다면, 상기 튜브는 각기 전자석의 방향으로 이동하여 도 5b에서와 같이 그 거리가 d₂로 수축되게 되는 것이다.

상기 각 튜브를 연결하는 와이어(20)는 유연하게 제작됨으로서 상기와 같은 동작시 각기 외부로 볼록하게 굽혀지게 된다.

이와 같이, 전류 I의 값에 따라 흡인력이 달라지게 되고, 그에 따라 상기 튜브의 수축률이 달라지며, 이는 곧 전류 I의 값에 따라 파워가 달라진다는 것을 의미한다.

도 6a와 도 6b는 상기와 같은 전자석을 이용한 인조 근육 모듈의 복수개를 직렬로 연결한 직렬연결체의 구성과 그 작용 상태를 설명하기 위한 도면이다.

도 6a에서와 같이, 상기 전자석에는 튜브의 외주면에 설치된 코일고정구를 관통한 코일이 최우측단에서부터 최좌측단으로 다수회 권선된다. 상기 전자석의 좌측단에서 권선이 끝난 코일은 다시 다른 튜브의 외주면을 돌아 코일고정구를 관통한 후 다른 전자석에 동일하게 권선된다. 또한, 다수의 유연한 튜브를 각기 플렉시블한 와이어로 고정 연결되어 있고, 그 튜브 내부 일정부위에는 각기 피자력체가 고정설치되어 있다.

상기와 같이 다수의 인조 근육 모듈을 코일과 와이어에 의해서 직렬로 연결된 구조의 직렬연결체에 전력을 공급했을 때의 수축 작용에 대하여 설명하기로 한다. 도 6a에 도시된 바와 같이, 길이가 d₃인 상태에서 코일에 전류 I를 도통시키면, 앞에서 설명한 바와 마찬가지로 다수의 전자석이 동시에 자화되고, 그로 인하여 각 피자력체에 흡인력을 유발하게 되며, 이에 따라 도 6b에서와 같이 상기 피자력체가 각기 전자석 방향으로 이동하게 된다. 이와 동시에 피자력체에 고정된 상기 튜브도 이와 연동하여 전자석의 방향으로 각기 이동하여 그 양단의 거리는 d₄가 된다.

즉, 도 6b에서와 같이 그 수축률이 도 5a 내지 도 5b에서 보다 더 커지게 되고, 이는 그 수축률이 직렬로 연결할 경우 더 커지는 것을 뜻하며, 이와 동시에, 파워가 향상된다는 것을 의미한다.

또한, 도면에 도시하지 아니하였지만, 도 5a 혹은 도 6a에서 끝단까지 간 코일은 파워향상을 위하여 다시 처음으로 되돌아 오면서 권선할 수 있다.

도 7a 및 도 7b는 본 발명의 인조 근육 모듈의 직렬연결체의 복수개를 다시 병렬로 연결하여 인간의 근육구조와 유사하게 만든 인조 근육 모듈을 이용한 액튜에이터의 실시예의 구성도 및 그 작용에 대한 설명도이다.

도 7a에서와 같이 바이오 로봇 등의 팔을 형성하는 제 1링크(100)와 제 2링크(200)와, 상기의 제 1링크(100)와 제 2링크(200)를 결합시키는 직동 또는 회동이 가능한 구조의 관절(300)과, 상기의 관절(300)을 포함하며 일단이 제 1링크(100)의 일정부위에 고정되고 타단이 제 2링크(200)의 일정 부위에 고정하여 연결되는 복수개의 인조 근육 모듈의 직렬연결체의 복수개로 구성되는 액튜에이터(400)와, 상기의 액튜에이터(400)의 양단에 접속되어 전력을 공급하는 리드선(500)으로 구성된다.

도 7b는 상기의 액튜에이터의 본 발명의 실시예에 대한 작용을 설명하기 위한 도면이다. 즉, 도 7b는 도 7a의 액튜에이터(400)에 전력이 공급되어 움직임 동작을 할 때 그 작용을 설명하기 위해서 도시한 단면도 이다.

도시하지 않은 로봇 등의 제어기의 제어에 의해서 상기의 로봇의 팔을 소정방향으로 동작시키기 위해서 전력이 인가되면, 제어기의 제어에 의해서 상기의 제 1,2링크(100,200)에 연결된 복수의 직렬연결체 중 움직임 방향에 있는 것에만 전력이 인가되므로 상기의 액튜에이터(400)는 전력이 공급된 방향으로 앞에서 설명한 바와 같은 인조 근육 모듈의 수축작용으로 인하여 제 2링크(200)가 소정의 방향으로 구부려지고, 그 반대편에 있는 액튜에이터는 본 발명의 인조 근육 모듈의 구성의 특성상 부드럽게 늘어나서 제 2링크(200)의 움직임 동작을 유연하게 한다.

도 7a의 구성에서 상기의 관절(300)이 상하·좌우 회전이 자유로운 구조로 된 것을 채용했을 때에는 직렬연결체를 상기의 링크(100,200)를 둘러싸는 형태로 부착하여, 미도시된 제어기의 제어에 의해서 원하는 어느 방향으로도 링크를 동작시킬 수 있다.

또한, 상기의 액튜에이터에 인가하는 전력의 세기를 미도시된 제어기에서 제어하여 상기의 인조 근육 모듈을 구성하는 전자석의 자력을 조절함으로써 액튜레이터의 신축 정도를 미세하게 조절할 수 있다.

또한, 도 7a에서와 같이, 액튜에이터(400)의 고정점을 상기 제 1링크(100)는 중앙부를 고정점으로 잡고, 상기 제 2링크(200)는 관절(300)에 근접한 위치에 그 고정점을 위치하게 함으로써 바이오 로봇 등의 팔의 부피를 줄일 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 전자석을 이용한 인조 근육 모듈은 그 움직임에 있어서 전자기력을 이용함으로써 응답속도가 빠르고, 단위마다 소형의 모듈이므로 이들 모듈의 복수개를 직렬로 연결하여 그 유연성과 변위증대가 이룩되고, 또한, 상기의 직렬연결체를 병렬로 연결하여 인조 근육의 크기와 형태를 자유로이 조절하여 구성할 수 있으며, 이를 플렉시블한 형태의 와이어로 직렬로 연결함으로서 하나의 액츄에이터로 제작되었을 경우 발생하는 기하학적인 간섭을 배제할 수 있고, 이로 인하여 공압식 튜브방식의 인조 근육에서 발생하는 팽창시 유연성이 떨어지는 문제를 해결하여 유연성이 증대되는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 바이오 로봇 등의 팔을 형성하는 제 1링크 및 제 2링크와, 상기의 제 1링크 및 제 2링크를 결합시키는 직동 또는 회동이 가능한 구조의 관절과, 상기의 관절을 포함하며 일단이 제 1링크의 일정부위에 고정되고 타단이 제 2링크의 일정 부위에 고정하여 연결되는 복수개의 인조 근육 모듈의 직렬연결체의 복수개로 구성되는 액튜에이터와, 상기의 액튜에이터의 양단에 접속되어 전력을 공급하는 리드선으로 구성함으로써 인간의 근육구조와 좀 더 유사하면서, 출력이 향상된 액츄에이터를 구현할 수 있는 효과가 있다.

Claims (7)

1. 코일이 권선된 전자석과,

   상기의 전자석의 양단에 끼워지고, 와이어로 상호 연결되는 유연한 재질의 튜브와,

   상기 튜브 내부의 일정부위에 고정 설치되어 상기 전자석으로부터 자력을 받는 피자력체가 구비되어,

   상기 코일에 전류가 흐르면 상기 전자석이 자화되고, 이에 따라 피자력체에 흡인력을 작용하여 상기 튜브가 전자석의 중심부로 흡인됨으로서 수축작용하는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 전자석이 양측의 튜브 중, 어느 한측으로 치우쳐서 삽입되는 것을 방지하기 위해서 전자석의 일정부위에 고정 설치되는 튜브의 직경보다 큰 고정간을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈.
3. 제 1 항에 있어서, 상기의 튜브에 고정 설치되는 비자력체는 튜브의 유연성을 방해하지 않는 구형상인 것을 특징으로 하는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈.
4. 코일이 권선된 전자석과,

   상기의 전자석의 양단에 끼워지고, 와이어로 상호 연결되는 유연한 재질의 튜브와,

   상기 튜브 내부의 일정부위에 고정 설치되어 상기 전자석으로부터 자력을 받는 피자력체가 구비되어,

   상기 코일에 전류가 흐르면 상기 전자석이 자화되고, 이에 따라 피자력체에 흡인력을 작용하여 상기 튜브가 전자석의 중심부로 흡인됨으로서 수축 작용하도록 구성한 제 1 인조 근육 모듈과,

   상기 제 1 인조근육 모듈과 동일한 구성의 복수개의 인조 근육 모듈을 직렬로 연결하여 유연성과 변위증대를 향상시킨 것을 특징으로 하는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 전자석이 양측의 튜브 중, 어느 한측으로 치우쳐서 삽입되는 것을 방지하기 위해서 전자석의 일정부위에 고정 설치되는 튜브의 직경보다 큰 고정간을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈.
6. 바이오 로봇 등의 팔을 형성하는 제 1링크(100) 및 제 2링크(200)와,

   상기의 제 1링크(100)와 제 2링크(200)를 결합시키는 직동 또는 회동이 가능한 구조의 관절(300)과,

   상기의 관절(300)을 포함하며 일단이 제 1링크(100)의 일정부위에 고정되고 타단이 제 2링크(200)의 일정 부위에 고정하여 연결되는 복수개의 전자석을 이용한 인조 근육 모듈의 직렬연결체의 복수개로 구성되는 액튜에이터(400)와,

   상기의 액튜에이터(400)의 양단에 접속되어 전력을 공급하는 리드선(500)을 포함한 것을 특징으로 하는 로봇의 팔.
7. 제 6 항에 있어서, 상기의 전자석을 이용한 인조 근육 모듈은 코일이 권선된 전자석과, 상기의 전자석의 양단에 끼워지고 와이어로 상호 연결되는 유연한 재질의 튜브와, 상기 튜브 내부의 일정부위에 고정 설치되어 상기 전자석으로부터 자력을 받는 피자력체가 구비되어, 상기 코일에 전류가 흐르면 상기 전자석이 자화되고, 이에 따라 피자력체에 흡인력을 작용하여 상기 튜브가 전자석의 중심부로 흡인됨으로서 수축 작용하도록 구성한 것을 특징으로 로봇의 팔.