KR19990026895A - Lateral rear obstacle alarm - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동차의 측후방 장애물 경보장치에 관한 것으로, 상세하게는 도플러 센서와 초음파 센서를 동시에 이용하여 자동차의 측후방의 고정 장애물에 의한 과다경보를 억제할 수 있도록 한 자동차의 측후방 장애물 경보장치에 관한 것이다.The present invention relates to a side rear obstacle warning device of a vehicle, and in detail, the rear rear obstacle warning device of the vehicle to suppress the excessive alarm by the fixed obstacles in the rear and rear of the vehicle by using the Doppler sensor and the ultrasonic sensor at the same time. It is about.
본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치에 의하여, 장애물과의 거리를 측정하는 초음파 센서와 장애물의 움직임을 측정할 수 있는 도플러 센서를 같이 이용하여 차선변경시 자차의 측후방에서 접근하는 차량의 상대속도 및 거리를 측정하여 위험상황시 운전자에게 장애물 경보를 할 수 있다. 또한, 고정 장애물등에 의한 과다 경보를 억제할 수 있으며, RF방식의 센서를 사용하여 장애물과의 거리와 상대속도를 검출하는 방식에 비하여 비용이 절감된다.By using the rear and rear obstacle warning device of the present invention, by using the ultrasonic sensor for measuring the distance to the obstacle and the Doppler sensor for measuring the movement of the obstacle together, when the lane changes, Relative speed and distance can be measured to alert drivers to obstacles in case of danger. In addition, the excessive alarm due to a fixed obstacle can be suppressed, and the cost is reduced compared to the method of detecting the distance and the relative speed to the obstacle using the RF type sensor.
Description
본 발명은 자동차의 측후방 장애물 경보장치에 관한 것으로, 상세하게는 도플러 센서와 초음파 센서를 동시에 이용하여 자동차의 측후방의 고정 장애물에 의한 과다경보를 억제할 수 있도록 한 자동차의 측후방 장애물 경보장치에 관한 것이다.The present invention relates to a side rear obstacle warning device of a vehicle, and in detail, the rear rear obstacle warning device of the vehicle to suppress the excessive alarm by the fixed obstacles in the rear and rear of the vehicle by using the Doppler sensor and the ultrasonic sensor at the same time. It is about.
도1을 참조하면 종래의 자동차의 측후방 장애물 경보장치는, 차량의 차속을 감지하는 차속신호 감지부(10), 차량의 회전신호 감지부(20), 장애물의 상대속도를 검출하기위한 도플러센서(Doppler Sensor)(30), 도플러센서의 신호를 처리하기위한 도플러센서 신호처리부(31), 운전자에게 경보를 하는 운전자 경보부(40), 입력된 신호를 연산처리하며 제어를 하는 마이컴(50)으로 구성되어 있다.Referring to FIG. 1, a conventional rear obstacle warning device of a vehicle includes a vehicle speed signal detector 10 detecting a vehicle speed of a vehicle, a rotation signal detector 20 of a vehicle, and a Doppler sensor for detecting a relative speed of an obstacle. (Doppler Sensor) 30, the Doppler sensor signal processing unit 31 for processing the signal of the Doppler sensor, the driver alarm unit 40 for alerting the driver, the microcomputer 50 to process and control the input signal Consists of.
도2는 종래의 측후방 장애물 경보장치의 동작을 나타내는 개략도이다. 도2를 참조하면 자차(가)가 주행중 장애물(나)이 근접해 있을 때, 도플러 센서(30)는 전파 혹은 음파를 방사(32)하며, 도플러 센서(30)가 수파한 전파 혹은 음파를 도플러 센서 신호처리부(31)가 적절한 신호처리를 하여 마이컴(50)으로 입력한다. 마이컴(50)은 도플러 센서 신호처리부(31)로 부터의 입력에 따라 자차(가)에 근접해 있는 장애물(나)이 움직이고 있는지 아닌지의 여부를 판단하게 된다. 마이컴(50)이 판단하여 장애물이 접근하고 있다고 판단되면 운전자 경보부(40)를 구동하여 운전자에게 경보를 한다.Figure 2 is a schematic diagram showing the operation of the conventional side rear obstacle warning device. Referring to FIG. 2, when an obstacle (b) is approaching the vehicle, the Doppler sensor 30 emits a radio wave or sound wave 32, and the Doppler sensor receives a radio wave or sound wave received by the Doppler sensor 30. The signal processor 31 performs appropriate signal processing and inputs it to the microcomputer 50. The microcomputer 50 determines whether or not an obstacle (b) close to the host vehicle is moving according to an input from the Doppler sensor signal processor 31. If the microcomputer 50 determines that the obstacle is approaching, the driver alerts the driver 40 by driving the driver.
전술했듯이, 종래의 자동차의 측후방 장애물 경보장치는 도플러센서만을 이용하였다. 도플러 센서(Doppler Sensor)(30)는 도플러 효과를 이용한 센서이다. 도플러 센서는 관측자와 피관측자사이의 거리를 측정하는 것이 아니라 관측자와 피관측자사이의 상대속도를 검출하기 위한 센서이다. 즉, 피관측자의 움직임의 여부를 검출하는 것이다.As described above, the rear-side obstacle warning device of the conventional vehicle uses only the Doppler sensor. The Doppler Sensor 30 is a sensor using the Doppler effect. The Doppler sensor is a sensor for detecting the relative speed between the observer and the observer, not measuring the distance between the observer and the observer. That is, it detects whether or not the observer's movement.
자동차의 측후방에 위치한 도플러 센서(30)의 감지 범위안에 움직이는 물체(나)가 들어 왔을 때, 도플러 센서는 감지범위안에 있는 물체의 움직임은 감지 하지만 그 움직이는 물체(나)와의 거리는 측정하지 못한다. 장애물(나)이 자차(가)로 접근하고 있을 때, 마이컴(50)은 장애물이 자차(가)로 접근하고 있다고 만 판단할 것이다. 또한 , 판단에 따라 운전자에게 경보를 한다. 그러나, 도플러센서(30)는 거리를 측정하지 못하기 때문에 자차(가)와 장애물과의 거리는 관계없이 장애물이 일정범위내에서 자차(가)로 접근을 하면 경보를 할 것이다. 그래서, 위험상황이 아닌데도 경보를 하게되어 과다경보를 하게되며 장치의 신뢰성이 떨어지게 된다. 전술한 상황은 도로변의 고정 장애물, 즉, 가로수, 전신주등이 감지 될 때도 같은 현상이 일어난다.When a moving object (b) enters the detection range of the Doppler sensor 30 located in the rear and rear of the vehicle, the Doppler sensor detects the movement of the object within the detection range but does not measure the distance to the moving object (b). When the obstacle (b) is approaching the own car, the microcomputer 50 will only determine that the obstacle is approaching the own car. In addition, the driver is alerted at the discretion. However, the Doppler sensor 30 does not measure the distance, so regardless of the distance between the vehicle and the obstacle, the obstacle will warn when the vehicle approaches the vehicle within a certain range. Thus, even if it is not a dangerous situation, an alarm is generated and an excessive alarm is made, and the reliability of the device is reduced. The above-described situation occurs when a fixed obstacle on a roadside, that is, a roadside tree or a telegraph pole, is detected.
상기한 문제를 해결하기 위하여, 자동차의 측후방에 도플러센서와 함께 초음파 센서를 같이 사용하여 측후방으로 접근하는 자동차를 미리 감지하여 운전자에게In order to solve the above problem, by using the ultrasonic sensor together with the Doppler sensor on the side and rear of the car to detect the car approaching the rear and rear in advance to the driver
경보를 하며 고정장애물에 의한 과다경보를 억제하는 자동차의 측후방 장애물 경보장치를 제공하는데 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide an alarm device for the rear and rear obstacles that alerts and suppresses excessive alarm caused by a fixed obstacle.
도 1은 종래의 자동차의 측후방 장애물 경보장치의 블럭도이다.1 is a block diagram of a side rear obstacle warning apparatus of a conventional vehicle.
도 2는 종래의 자동차의 측후방 장애물 경보장치의 동작을 나타내는 개략도이다.Figure 2 is a schematic diagram showing the operation of the conventional rear-side obstacle warning device.
도 3은 본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치의 블럭도이다.Figure 3 is a block diagram of a side rear obstacle warning device of the present invention.
도 4는 본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치의 동작을 나타내는 개략도이다.Figure 4 is a schematic diagram showing the operation of the rear and rear obstacle warning apparatus of the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치의 흐름도이다.5 is a flowchart of a side rear obstacle warning apparatus of a vehicle according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 차속신호감지부 20 : 회전신호감지부10: vehicle speed signal detection unit 20: rotation signal detection unit
30 : 도플러센서 40 : 운전자경보부30: Doppler sensor 40: driver alarm unit
60 : 초음파센서60: ultrasonic sensor
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치는, 자차로부터 장애물까지의 거리를 측정할 수 있는 거리측정부, 장애물의 상대속도를 측정할 수 있는 상대속도측정부, 자차의 속도를 감지하는 차속감지부, 자차의 회전신호를 감지하는 회전신호 감지부, 경보를 하는 경보부, 경보조건이 되면 경보를 하기위하여 상기 경보부를 구동하는 마이컴을 구비하는 것을 특징으로 하는 구성이다. 그리고, 자차와 상기 자차의 측후방 장애물과의 거리를 측정하는 거리측정단계, 거리측정단계에서 측정한 거리가 미리 설정된 임계값의 범위안에 있을 때 측후방 장애물과 자차와의 상대속도를 측정하는 상대속도측정단계, 상대속도측정단계의 결과에 의하여 측후방장애물이 자차로 접근하는 장애물이라고 판단되면 자차의 회전신호를 감지하는 회전신호감지단계, 회전신호감지단계에서 회전신호가 감지되면 자차의 운전자에게 경보를 하는 운전자 경보단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 측후방 장애물 경보방법이다.In order to achieve the above object, the rear-side obstacle warning device of a vehicle includes: a distance measuring unit capable of measuring a distance from an own vehicle to an obstacle, a relative speed measuring unit capable of measuring a relative speed of an obstacle, and The vehicle speed detecting unit for detecting the speed, the rotation signal detecting unit for detecting the rotation signal of the host vehicle, the alarm unit for alarming, and the micom driving the alarm unit for an alarm when the alarm condition is configured. And, the distance measuring step of measuring the distance between the host vehicle and the side rear obstacles of the host vehicle, the relative measuring the relative speed between the rear rear obstacle and the host vehicle when the distance measured in the distance measuring step is within a preset threshold value range If it is judged that the obstacles approaching the vehicle by the result of the speed measurement step and the relative speed measurement step, turn signal detection step for detecting the turn signal of the car, and turn signal is detected in the turn signal detection step, The vehicle rear side obstacle warning method comprising a driver warning step of the alarm.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 양호한 실시예를 상세하게 설명하겠다.Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도3을 참조하면, 본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치는, 차량의 차속을 감지하는 차속신호 감지부(10), 차량의 회전신호 감지부(20), 장애물의 상대속도를 검출하기위한 도플러센서(Doppler Sensor)(30), 도플러센서의 신호를 처리하기위한 도플러센서 신호처리부(31), 장애물과의 거리를 측정할 수 있는 초음파센서(Ultrasonic Sensor)(60), 초음파센서를 구동하는 초음파센서 구동부(61), 초음파센서의 신호를 처리하는 초음파신호처리부(62), 운전자에게 경보를 하는 운전자 경보부(40), 입력된 신호를 연산처리하며 제어를 하는 마이컴(50)으로 구성된다.Referring to Figure 3, the vehicle side rear obstacle warning device according to the present invention, the vehicle speed signal detection unit 10 for detecting the vehicle speed of the vehicle, the rotation signal detection unit 20 of the vehicle, to detect the relative speed of the obstacle Doppler Sensor (Doppler Sensor) 30 for driving, Doppler Sensor signal processing unit 31 for processing the signal of the Doppler sensor, Ultrasonic Sensor (60) to measure the distance to the obstacle (Ultrasonic Sensor) 60, driving the ultrasonic sensor Ultrasonic sensor driving unit 61, the ultrasonic signal processing unit 62 for processing the signal of the ultrasonic sensor, the driver alarm unit 40 for alerting the driver, and the microcomputer 50 for calculating and processing the input signal. .
도4는 본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치의 동작을 나타내는 개략도이며, 도5는 본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치의 동작 흐름도이다.Figure 4 is a schematic diagram showing the operation of the rear and rear obstacle warning apparatus of the vehicle according to the present invention, Figure 5 is a flow chart of the operation of the rear and rear obstacle warning apparatus of the vehicle according to the present invention.
자차(가)의 측후방으로 장애물(나)이 접근하면 마이컴은 초음파 센서(60)에 의한 장애물과의 거리를 계산한다(S100). 초음파센서(60)는 마이컴(50)이 구동하는 초음파센서 구동부(61)에 의하여 초음파를 방사(63)한다. 초음파(Ultrasonic wave)는 인간의 가청한계인 약 20킬로헤르츠(㎑)이상의 주파수를 갖는 압력파이다. 초음파센서는 초음파를 발사하여 물체에 부딪혀 되돌아오는 시간을 측정하여 물체까지의 거리를 측정한다. 초음파신호처리부(62)는 장애물(80)에 부딪혀 되돌아온 초음파 신호를 처리하여 마이컴(50)으로 입력한다. 마이컴(50)은 초음파신호처리부(62)로 부터 입력된 데이타(Data)가 유효한 데이타(Data)인지를 판단한다(S110). 초음파센서(60)에 의하여 측정한 장애물과의 거리가 미리 설정된 거리의 범위안에 있을 때의 데이타 값이 유효한 데이타(Data)이다. 판단(S110)에서 초음파신호처리부(62)로 부터 입력된 데이타(Data)가 유효한 데이타(Data)이면, 마이컴(50)은 자차속도를 감지한다(S120). 자차(가) 속도의 감지(S120)는 차속신호 감지부(10)의 신호에 의하여 마이컴(50)이 감지한다. 자차속도의 감지가 끝나면 마이컴(50)은 도플러 센서에 의한 장애물의 상대속도를 계산한다(S130).When the obstacle (b) approaches the rear of the host car (a), the microcomputer calculates the distance to the obstacle by the ultrasonic sensor 60 (S100). The ultrasonic sensor 60 emits ultrasonic waves 63 by the ultrasonic sensor driver 61 driven by the microcomputer 50. Ultrasonic waves are pressure waves with frequencies above about 20 kilohertz, the audible limit of humans. The ultrasonic sensor measures the distance to the object by measuring the time to hit the object by returning the ultrasonic wave. The ultrasonic signal processor 62 processes the ultrasonic signal returned from the obstacle 80 and inputs it to the microcomputer 50. The microcomputer 50 determines whether the data Data input from the ultrasonic signal processor 62 is valid data (S110). The data value when the distance to the obstacle measured by the ultrasonic sensor 60 is within a preset range is valid data. If the data Data input from the ultrasonic signal processor 62 is valid data in the determination S110, the microcomputer 50 detects the host vehicle speed in operation S120. The detection of the host vehicle (a) speed (S120) is detected by the microcomputer 50 by the signal of the vehicle speed signal detector 10. After the detection of the own vehicle speed, the microcomputer 50 calculates the relative speed of the obstacle by the Doppler sensor (S130).
도플러 센서(Doppler Sensor)(30)는 도플러 효과를 이용한 센서이다. 도플러 센서는 관측자와 피관측자사이의 거리를 측정하는 것이 아니라 관측자와 피관측자사이의 상대속도를 검출하기 위한 센서이다. 즉, 피관측자의 움직임의 여부를 검출하는 것이다. 도플러 효과(Doppler Effect)란 파동을 만드는 파원이나 관찰하는 관측자의 운동으로 진동수의 변화가 생기는 현상을 말한다. 예를 들어, 자동차가 경적을 울리며 우리 앞으로 다가올 때 경적소리의 진동수가 변하는 것이 바로 도플러 효과이다. 자동차가 가까이 올 때는 정지해 있을 때 보다 진동수가 높아진다. 이것은 음파가 더 자주 지나가기 때문이다. 그리고 자동차가 멀어져 갈 때는 작은 진동수의 소리를 듣게 된다.The Doppler Sensor 30 is a sensor using the Doppler effect. The Doppler sensor is a sensor for detecting the relative speed between the observer and the observer, not measuring the distance between the observer and the observer. That is, it detects whether or not the observer's movement. The Doppler Effect refers to a phenomenon in which the frequency changes due to the wave source that makes waves or the observer's movement. For example, the Doppler effect is when the car horns and comes near us. When the car is near, the frequency is higher than when it is stationary. This is because sound waves pass more often. And when the car moves away, you hear a small frequency.
도플러센서(30)는 음파 혹은 전파를 방사(32)하여 센싱을 한다. 도플러센서의 방사파는 일정한 주파수를 갖고 있는데 장애물에 의하여 반사된 반사파의 주파수는 장애물의 이동속도와 방향에 비례하여 원래의 주파수에서 벗어난다. 즉, 반사파의 주파수는 장애물이 접근하면 원래의 주파수보다 높고, 장애물이 멀어지면 원래의 주파수보다 낮아진다. 도플러센서(30)가 수파한 반사파는 도플러센서 신호처리부(31)가 마이컴(50)으로의 입력신호에 맞게 적절한 신호처리를 한 다음 마이컴(50)으로 입력한다. 그리고 마이컴(50)은 장애물이 접근하는지를 판단한다(S140). 만약, 수파된 반사파의 주파수가 원래의 방사파의 주파수보다 높으면 마이컴(50)은 감지된 장애물이 접근하는 장애물이라고 판단한다. 접근하는 장애물이라고 판단되면 마이컴(50)은 자차가 턴(Turn)을 하는지를 판단하는데, 판단은 턴(Turn)신호를 감지하는 회전신호 감지부(20)에 출력에 의하여 판단한다(S150). 판단(S150)에서 턴신호가 있다고 판단되면 마이컴(50)은 운전자경보부(40)를 구동하여 운전자에게 경보를 한다(S160). 즉, 마이컴(50)은 다음과 같은 경보조건일 때 운전자 경보를 한다. 장애물(나)과 자차(가)와의 거리가 미리 설정된 일정거리 범위안으로 들어와야 하며 장애물(나)이 자차(가)쪽으로 접근하고 있어야 한다. 장애물(80)이 일정거리 안에서 접근하고 있을 때, 자차(가)가 턴(Turn)을 하려고 하면 경보조건이 성립한다.The Doppler sensor 30 senses by radiating sound waves or radio waves 32. The radiation wave of the Doppler sensor has a certain frequency, and the frequency of the reflected wave reflected by the obstacle deviates from the original frequency in proportion to the moving speed and direction of the obstacle. That is, the frequency of the reflected wave is higher than the original frequency when the obstacle approaches, and lower than the original frequency when the obstacle moves away. The reflected wave received by the Doppler sensor 30 is input to the microcomputer 50 after the Doppler sensor signal processor 31 performs appropriate signal processing in accordance with the input signal to the microcomputer 50. The microcomputer 50 determines whether an obstacle approaches (S140). If the frequency of the received reflected wave is higher than the frequency of the original radiation wave, the microcomputer 50 determines that the detected obstacle is an approaching obstacle. When it is determined that the obstacle is approaching, the microcomputer 50 determines whether the host vehicle turns, and the determination is determined by the output to the rotation signal detecting unit 20 that detects the turn signal (S150). If it is determined in the determination (S150) that there is a turn signal, the microcomputer 50 drives the driver alarm unit 40 to alert the driver (S160). That is, the microcomputer 50 generates a driver warning when the following alarm condition is met. The distance between the obstacle (b) and the vehicle (a) must be within a predetermined distance range and the obstacle (b) must approach the vehicle (a). When the obstacle 80 is approaching within a certain distance, an alarm condition is established when the host vehicle attempts to turn.
운전자에게 경보를 하는 방법은 부저 혹은 램프등으로 할 수 있으며, 그 외에도 여러가지 방법이 있을 수 있다.Alerts to the driver can be a buzzer or a lamp, and there are other ways.
만약, 자차(가)가 주행하면서 도로변의 고정 장애물(도로의 가드레일이나 가로수 혹은 전신주등)에 접근할 때, 초음파 센서(60)에 의하여 측정된 고정 장애물과의 거리가 가까울지라도 도플러 센서(30)에 의하여 측정된 고정 장애물의 상대속도가 늦으므로 마이컴(50)은 움직이지 않는 장애물이라고 판단하여 운전자 경보부를 구동하지 않는다. 그래서 고정 장애물에 의한 과다 경보를 억제할 수 있다.When the host vehicle approaches a stationary obstacle (road guard rail, roadside tree, telephone pole, etc.) of a roadside while driving, the Doppler sensor 30 may be close even if the distance from the stationary obstacle measured by the ultrasonic sensor 60 is close. Since the relative speed of the fixed obstacle measured by) is slow, the microcomputer 50 determines that the obstacle does not move and does not drive the driver alarm. Therefore, excessive alarm by a fixed obstacle can be suppressed.
본 발명에 따른 자동차의 측후방 장애물 경보장치에 의하여, 장애물과의 거리를 측정하는 초음파 센서와 장애물의 움직임을 측정할 수 있는 도플러 센서를 같이 이용하여 차선변경시 자차의 측후방에서 접근하는 차량의 상대속도 및 거리를 측정하여 위험상황시 운전자에게 장애물 경보를 할 수 있다. 또한, 고정 장애물등에 의한 과다 경보를 억제할 수 있으며, RF방식의 센서를 사용하여 장애물과의 거리와 상대속도를 검출하는 방식에 비하여 비용이 절감된다.By the rear and rear obstacle warning device of the present invention, by using the ultrasonic sensor for measuring the distance to the obstacle and the Doppler sensor for measuring the movement of the obstacle together of the vehicle approaching from the rear and rear of the vehicle when changing lanes Relative speed and distance can be measured to alert drivers to obstacles in case of danger. In addition, the excessive alarm due to a fixed obstacle can be suppressed, and the cost is reduced compared to the method of detecting the distance and the relative speed to the obstacle using the RF type sensor.
Claims (4)
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|---|---|---|---|
| KR1019970049210A KR19990026895A (en) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | Lateral rear obstacle alarm |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1019970049210A KR19990026895A (en) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | Lateral rear obstacle alarm |
Publications (1)
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| KR19990026895A true KR19990026895A (en) | 1999-04-15 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1019970049210A KR19990026895A (en) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | Lateral rear obstacle alarm |
Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101292606B1 (en) * | 2008-08-22 | 2013-08-05 | 주식회사 만도 | Cruise control apparatus and method thereof |
| KR20160114472A (en) | 2015-03-24 | 2016-10-05 | 지성현 | Car Parking Notification Device |
-
1997
- 1997-09-26 KR KR1019970049210A patent/KR19990026895A/en not_active Application Discontinuation
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| KR101292606B1 (en) * | 2008-08-22 | 2013-08-05 | 주식회사 만도 | Cruise control apparatus and method thereof |
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Legal Events
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| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E601 | Decision to refuse application |