JP2959355B2 - Inter-vehicle distance alarm - Google Patents
Inter-vehicle distance alarmInfo
- Publication number
- JP2959355B2 JP2959355B2 JP5256895A JP25689593A JP2959355B2 JP 2959355 B2 JP2959355 B2 JP 2959355B2 JP 5256895 A JP5256895 A JP 5256895A JP 25689593 A JP25689593 A JP 25689593A JP 2959355 B2 JP2959355 B2 JP 2959355B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- vehicle
- relative speed
- inter
- alarm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、電磁波他を利用して
自車両と前方車両との車間距離を測定し、車間距離が自
車両の車速と相対速度等から定められた安全車間距離よ
り短くなれば運転者に注意を喚起するように警報を発す
る車間距離警報装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention measures the inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle using electromagnetic waves and the like, and the inter-vehicle distance is shorter than a safe inter-vehicle distance determined from the vehicle speed and relative speed of the own vehicle. The present invention relates to an inter-vehicle distance warning device that issues a warning so as to call attention to a driver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、車両走行時の安全性の向上を目的
として前方車との車間距離を測定し、衝突の可能性の有
無を判断し、警報を発することにより運転者に注意を喚
起する装置が提案されている。この装置の一例として
は、次のようなものがある。すなわち、自車両の前方に
電磁波、例えばレーザー光を発射する手段と、この手段
から発射されたレーザー光が前方の物体に当たって反射
した反射波を受ける手段と、前記発射から反射波を受け
るまでの時間から前方物体までの距離を求める手段と、
前方物体までの距離の時間的変化に基づいて相対速度を
求める手段と、この相対速度と自車速から安全車間距離
を算出する手段と、車間距離が安全車間距離よりも短く
なると、衝突の可能性があるとして警報を発する手段と
を備えた装置である。ここで相対速度は次式で求められ
る。 Ｖｒ＝Ｄｉ−Ｄｉ−１／ΔＴ（式１） ここでＶｒは相対速度、Ｄｉは今回測定の距離データ、
Ｄｉ−１は前回測定の距離データ、ΔＴは距離データ入
力間隔時間である。2. Description of the Related Art In recent years, the aim has been to improve safety when a vehicle is running.
The distance between the vehicle and the vehicle ahead is measured, and there is a possibility of collision.
Judgment of nothing and alerts the driver by issuing an alarm
A wake-up device has been proposed. As an example of this device
There are the following. That is, in front of the vehicle
Means for emitting an electromagnetic wave, for example a laser beam, and this means
Laser light emitted from the object hits the object ahead and is reflected
Receiving the reflected wave from the launch, and receiving the reflected wave from the launch.
Means for determining the distance to the object ahead from the time until
The relative speed is calculated based on the temporal change of the distance to the object in front.
The means to determine and the safe inter-vehicle distance from this relative speed and own vehicle speed
And the distance between vehicles is shorter than the safe distance between vehicles
Means that there is a possibility of a collision
It is a device provided with. Here, the relative speed is calculated by the following equation.
You. Vr = Di-Di-1/ ΔT (Equation 1) Where Vr is the relative speed, Di is the distance data measured this time,
Di-1Is the distance data of the previous measurement, ΔT is the distance data
Force interval time.
【０００３】また安全車間距離は次式によって求められ
る。 Ｒｓ＝Ｖ・ｔｄ＋Ｖｒ（２Ｖ−Ｖｒ）／２α（式２） ここでＲｓは安全車間距離、Ｖは自車速、ｔｄは警報報
知からブレーキを踏むまでの反応遅れ時間、αは減速
度、Ｖｒは相対速度である。しかし、この装置を車両に
搭載して走行すると例えばカーブ、市街地では頻繁に警
報を発することがある。誤警報の原因は路肩のリフレク
タ、ガードレール、停車中の車両等がレーザー光の検知
領域に入って測定されることにある。さらに停止物を検
知した場合は自車両とその停止物との相対速度が大きく
なるので、安全車間距離が必要以上に長い距離として設
定され、よって停止物を検知している場合に不必要に警
報を頻発することになる。The safe inter-vehicle distance is determined by the following equation. Rs = V · td + Vr (2V−Vr) / 2α (Equation 2) where Rs is the safe inter-vehicle distance, V is the own vehicle speed, td is the reaction delay time from the warning notification to the stepping on the brake, α is deceleration, and Vr is It is a relative speed. However, when this device is mounted on a vehicle and traveling, for example, in a curve or in an urban area, an alarm may be frequently issued. The cause of the false alarm is that a reflector on the roadside, a guardrail, a stopped vehicle, or the like enters the laser light detection area and is measured. Furthermore, when a stationary object is detected, the relative speed between the host vehicle and the stationary object increases, so the safe inter-vehicle distance is set as an unnecessarily long distance, and an unnecessary alarm is generated when a stationary object is detected. Will frequently occur.
【０００４】この問題を解決すべく特公平３−７７５６
０号公報（以下、第１公報という）には図６に示す装置
が提案されている。この装置は自車両が検出している物
体までの距離を検出する車間距離検出手段６１と、自車
速を検出する車速検出手段６２と、前記距離と車速とか
ら安全車間距離を求める安全車間距離演算手段６３と、
前記安全車間距離と前記距離とを比較する第１の距離比
較手段６４と、この第１の距離比較手段６４で前記距離
が安全車間距離より短いと判断された場合に、相対速度
によって検出物体が停止しているかどうかを判別する停
止判別手段６５と、停止物と判別されたらこの停止物を
検知してからの走行距離と予め定めた路側物間の距離を
比較する第２の距離比較手段６６と、この第２の距離比
較手段６６で走行距離の方が短いと判断された場合に自
車両から物体が所定距離以上離れているかを判別する距
離判別手段６７と、この手段６７で所定距離以上離れて
いると判断されれば警報をキャンセルするキャンセル手
段６８と、これ以外の場合は物体との距離が安全車間距
離より短ければ警報を発して運転者に注意を促す警報手
段６９とからなる。この装置では主としてカーブ路で路
肩のリフレクタを検知したことによる誤警報を防止す
る。また実開平２−７１５６号公報（以下、第２公報と
いう）ではハンドル角によって警報をカットすることに
よって誤警報を防止する技術が提案されている。In order to solve this problem, Japanese Patent Publication No. 3-7756
No. 0 (hereinafter referred to as first publication) proposes an apparatus shown in FIG. This device comprises an inter-vehicle distance detecting means 61 for detecting the distance to an object detected by the own vehicle, a vehicle speed detecting means 62 for detecting the own vehicle speed, and a safe inter-vehicle distance calculation for obtaining a safe inter-vehicle distance from the distance and the vehicle speed. Means 63;
A first distance comparison means for comparing the safety inter-vehicle distance with the distance; and a detection object based on the relative speed when the first distance comparison means determines that the distance is shorter than the safety inter-vehicle distance. Stop determining means 65 for determining whether or not the vehicle is stopped, and second distance comparing means 66 for comparing a traveling distance after detecting the stationary object with a predetermined distance between roadside objects when the stationary object is determined. A distance discriminating means 67 for discriminating whether the object is separated from the own vehicle by a predetermined distance or more when the traveling distance is judged to be shorter by the second distance comparing means 66; It comprises a canceling means 68 for canceling the warning if it is determined that the driver is away from the vehicle, and an alarming means 69 for issuing a warning and alerting the driver if the distance to the object is shorter than the safe inter-vehicle distance otherwise. This device mainly prevents false alarms due to detection of a reflector on the shoulder of a road on a curved road. Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. Hei 2-7156 (hereinafter referred to as the second publication) proposes a technique for preventing an erroneous alarm by cutting an alarm according to a steering wheel angle.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来装置でも次に述べる課題があった。すなわち、上記従
来装置では自車の走行領域以外の物体を検知することに
よって誤警報を発することがあった。つまりレーザー光
の発射範囲は自車の走行領域よりも幅広のことがあり、
この場合、自車の斜め前にあり距離的に接近しても衝突
する心配のない物体を検出しても警報を発してしまうこ
とがあり、運転の妨げになっていた。また前記第１公報
のものではカーブ路において規則正しく設置されている
停止物についてはこれを検知して誤警報を発することが
防止されるが、カーブ路での停車中または低速の車両、
人さらには対向車両についてはこれを検出した場合、誤
警報を発生させてしまうことがある。さらに第２公報で
はハンドルを操作するたびに警報カットするので、わき
見、居眠り運転などをしつつハンドル操作をした場合に
は前方に障害物があるにも関わらず運転者はこれを見落
とし、また警報も発生しないので、非常に危険な場合が
ある。またハンドルをある程度操作した場合、警報カッ
トを行なうこととすると、高速道路で同一車線を走行中
ではハンドルをほとんど操作することがないため、警報
カット機能が作動しないことになる。この発明では以上
述べた従来技術の課題を解決すべく、不要な警報を防止
することを目的とする。However, the above-mentioned conventional apparatus has the following problems. In other words, the above-described conventional apparatus may generate an erroneous alarm by detecting an object other than the traveling area of the vehicle. In other words, the emission range of the laser beam may be wider than the traveling area of the vehicle,
In this case, a warning may be issued even if an object that is obliquely in front of the own vehicle and does not have a fear of colliding even when approaching in a short distance may be interrupted, which hinders driving. In the first publication, a stationary object that is regularly installed on a curved road is prevented from detecting this and issuing a false alarm.
If this is detected for a person or an oncoming vehicle, a false alarm may be generated. Further, in the second publication, an alarm is cut every time the steering wheel is operated. Therefore, when the steering wheel operation is performed while looking aside, falling asleep, etc., the driver overlooks the obstacle even though there is an obstacle in front, and the warning is also issued. Can be very dangerous because it does not occur. When the steering wheel is operated to a certain extent, if the alarm cut is to be performed, the steering wheel is hardly operated while traveling in the same lane on the highway, so that the alarm cut function does not operate. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to prevent unnecessary alarms in order to solve the above-mentioned problems of the prior art.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明では、基本的に
は、電磁波を発射しこの電磁波が物体に当たって反射さ
れることを通じて自車両から前記物体までに距離を検出
する車間距離検出手段と、この車間距離検出手段で検出
された車間距離の経時変化を基に相対速度を演算する相
対速度演算手段と、自車両の速度を検出する車速検出手
段と、前記車速と前記相対速度とを基に運転者へ警報を
発する必要のある距離のしきい値である警報距離を演算
する警報距離演算手段と、前記警報距離と前記車間距離
検出手段で検出された車間距離を比較し車間距離の方が
短かければ前記警報を出力する警報出力手段とを備えた
車間距離警報装置において、前記車速と前記相対速度と
を基に相対速度の大きさを判断する相対速度判断手段
と、この相対速度判断手段で相対速度が大きいと判断さ
れた場合に前記警報距離を減少方向に補正する警報距離
補正手段とが備えられていることを特徴とする車間距離
警報装置によって上記課題を解決する。According to the present invention, basically, an inter-vehicle distance detecting means for emitting an electromagnetic wave and detecting a distance from the host vehicle to the object through reflection of the electromagnetic wave upon the object, and A relative speed calculating means for calculating a relative speed based on a temporal change of the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means, a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the own vehicle, and driving based on the vehicle speed and the relative speed. Alarm distance calculating means for calculating an alarm distance which is a threshold value of a distance at which an alarm needs to be issued to a person, and comparing the alarm distance with the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means, the inter-vehicle distance is shorter. the inter-vehicle distance warning system and a warning output means for outputting the alarm by multiplying the relative velocity determining means for determining the magnitude of the relative velocity based on said vehicle speed and said relative speed, the relative speed-format To solve the above problems by distance warning device, characterized in that the warning distance correction means for correcting the alarm distance in the decreasing direction is provided when it is determined that the relative speed is large means.
【０００７】[0007]
【作用】この発明によれば、検出された車間距離の経時
変化から相対速度を演算し、この相対速度と車速とを基
に運転者へ警報を発する必要のある距離のしきい値であ
る警報距離を演算し、この警報距離と前記車間距離を比
較し車間距離の方が短かければ前記警報を出力すること
としている。ここで前記車速と前記相対速度とを基に相
対速度の大きさを判断し、この結果、相対速度が大きい
と判断された場合に前記警報距離を減少方向に補正す
る。相対速度が大きいと判断される場合というのは検出
された物体が停止物や低速の車両、人、対向車あるいは
何等かのノイズである場合であり、従ってこの場合に警
報距離を短くすると誤警報を発生することが抑制され
る。 According to the present invention, the relative speed is calculated from the detected temporal change in the inter-vehicle distance, and an alarm which is a threshold value of the distance at which an alarm needs to be issued to the driver based on the relative speed and the vehicle speed. The distance is calculated, the warning distance is compared with the inter-vehicle distance, and if the inter-vehicle distance is shorter, the alarm is output. Here, the magnitude of the relative speed is determined based on the vehicle speed and the relative speed. As a result, when it is determined that the relative speed is large, the warning distance is corrected in a decreasing direction. When the relative speed is determined to be large, the detected object is a stationary object, a low-speed vehicle, a person, an oncoming vehicle, or some kind of noise. Is suppressed .
【０００８】また請求項２の発明によれば、相対速度演
算手段で演算された相対速度が自車両の車速と略同等で
あれば相対速度が大きいと判断することにより、停止物
を検知した場合に余り遠くから警報を発してしまうこと
による誤警報が抑制される。請求項３の発明によれば、
相対速度演算手段で演算された相対速度が自車両の車速
より速ければ相対速度が大きいと判断することにより、
対向車を検知した場合に誤警報を発することが抑制され
る。請求項４の発明によれば、警報距離演算手段は、自
車速と相対速度とから警報距離を演算する際に使用する
式の定数部分を変更することによって複数の警報距離を
設定し、警報距離補正手段は、相対速度判断手段で相対
速度が大きいと判断されれば前記警報距離のうち長い方
を無視するので、警報距離の補正が簡便に行なえる。According to the second aspect of the present invention, when the relative speed calculated by the relative speed calculating means is substantially equal to the vehicle speed of the own vehicle, the relative speed is determined to be high, and the stationary object is detected. False alarms caused by issuing an alarm from too far away are suppressed. According to the invention of claim 3 ,
If the relative speed calculated by the relative speed calculation means is higher than the vehicle speed of the own vehicle, it is determined that the relative speed is large,
Issuing a false alarm when an oncoming vehicle is detected is suppressed. According to the invention of claim 4, the warning distance calculating means sets a plurality of warning distances by changing a constant part of an equation used when calculating the warning distance from the own vehicle speed and the relative speed, and sets the warning distance. The correction means ignores the longer one of the warning distances if the relative speed is determined to be larger by the relative speed determination means, so that the correction of the warning distance can be performed easily.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図面に基づきこの発明の一実施例を説
明する。図１はその一実施例の構成を示すブロック図で
ある。この実施例に係る車間距離警報装置は、電磁波、
例えばレーザー光の送光時刻とこれが反射して帰ってく
る受光時刻とから、前方物体との距離を測定する車間距
離検出手段１と、車間距離の経時変化から相対速度を演
算する相対速度演算手段２と、自車両の速度を検出する
車速検出手段３と、前記相対速度および自車速から車間
距離がそれ以上短くなると衝突の可能性があり、警報を
発生する必要のあるしきい値である警報距離を演算する
警報距離演算手段４と、前記車速と前記相対速度から相
対速度の大きさを判断する相対速度判断手段５と、前記
相対速度判断手段５で相対速度が所定値より大きいと判
断された場合に、前記警報距離演算手段４で求められた
警報距離を減少方向に補正する警報距離補正手段６と、
この補正手段６で補正された警報距離と前記車間距離を
比較し車間距離の方が短ければ運転者に対し警報を発す
る警報出力手段７とからなる。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of one embodiment. The inter-vehicle distance alarm device according to this embodiment includes an electromagnetic wave,
For example, an inter-vehicle distance detecting means 1 for measuring a distance to an object in front from a sending time of a laser beam and a receiving time at which the laser light is reflected, and a relative speed calculating means for calculating a relative speed from a temporal change of the inter-vehicle distance. 2, vehicle speed detecting means 3 for detecting the speed of the host vehicle, and an alarm which is a threshold value at which a collision may occur if the inter-vehicle distance becomes shorter than the relative speed and the host vehicle speed, and an alarm needs to be generated. Warning distance calculating means 4 for calculating the distance, relative speed determining means 5 for determining the magnitude of the relative speed from the vehicle speed and the relative speed, and relative speed determining means 5 determine that the relative speed is greater than a predetermined value. Alarm distance correcting means 6 for correcting the alarm distance calculated by the alarm distance calculating means 4 in a decreasing direction,
The warning distance corrected by the correcting means 6 is compared with the inter-vehicle distance. If the inter-vehicle distance is shorter, an alarm output means 7 for issuing a warning to the driver is provided.
【００１０】図１には車間距離警報装置を概念的に示し
たが、図２にはこの発明のより具体的な構成を示す。図
２において、８はレーザー式車間距離センサで、前記車
間距離検出手段１の具体例である。この車間距離センサ
８は送光部９、受光部１０、送光時刻と受光時刻との差
から距離を求める距離演算部１１より成っている。１２
はコントロールユニットであり、このコントロールユニ
ット１２には、前記車間距離センサ８で求められた距離
の時間的変化から相対速度を演算する相対速度演算部１
４と、コントロールユニット１２外部の車速センサ１３
で検出された自車速を演算する車速演算部１５と、前記
相対速度と車速とから警報距離（安全車間距離）を演算
する警報距離演算部１６と、前記相対速度と前記車速か
ら相対速度の大きさを判断する相対速度判断部１７と、
ここで判断された相対速度の大きさによって前記警報距
離を減少方向に補正する警報距離補正部１８と、前記車
間距離センサ８で検出された自車両と物体との間の距離
情報を表示部２０に表示させるべく出力する車間距離出
力部１９と、前記自車両と物体との間の距離を前記補正
された警報距離と比較し、警報距離よりも短ければ運転
者に対し警報器２２によって警報を発生させるべき出力
をする警報出力部２１とを有してなる。FIG. 1 conceptually shows an inter-vehicle distance warning device, while FIG. 2 shows a more specific configuration of the present invention. In FIG. 2, reference numeral 8 denotes a laser type inter-vehicle distance sensor, which is a specific example of the inter-vehicle distance detecting means 1. The inter-vehicle distance sensor 8 includes a light transmitting unit 9, a light receiving unit 10, and a distance calculating unit 11 for obtaining a distance from a difference between a light transmitting time and a light receiving time. 12
Is a control unit. The control unit 12 includes a relative speed calculator 1 for calculating a relative speed from a temporal change of the distance obtained by the inter-vehicle distance sensor 8.
4 and a vehicle speed sensor 13 outside the control unit 12
A vehicle speed calculating unit 15 for calculating the own vehicle speed detected in the above, an alarm distance calculating unit 16 for calculating an alarm distance (safety inter-vehicle distance) from the relative speed and the vehicle speed, and a magnitude of the relative speed from the relative speed and the vehicle speed. A relative speed determining unit 17 for determining the
An alarm distance correction unit 18 that corrects the alarm distance in the decreasing direction according to the magnitude of the relative speed determined here, and a display unit 20 that displays distance information between the host vehicle and the object detected by the inter-vehicle distance sensor 8. And an inter-vehicle distance output unit 19 for outputting the distance to the vehicle, comparing the distance between the vehicle and the object with the corrected warning distance. If the distance is shorter than the warning distance, a warning is issued to the driver by the warning device 22. And an alarm output section 21 for outputting an output to be generated.
【００１１】図２にように構成された装置について、さ
らに各部の詳細を説明する。相対速度演算部１４では、
測定された距離データが入力される毎に単位時間当たり
の距離変化から前記式１よって相対速度を演算する。ま
た警報距離演算部１６では警報距離が前記式２と同様の
下式によって求められる。 ＷＤ＝Ｖ・ｔ＋Ｖｒ・（２Ｖ―Ｖｒ）／Ａ（式３） ここでＷＤは警報距離、ｔは時間［ｓｅｃ］、Ｖは自車
速［ｍ／Ｓ］、Ｖｒは早退速度、Ａは定数である。一例
として、ｔを０．５ｓｅｃ、Ａを５ｍ／ｓｅｃ2とする
と図３の２３ａ、２４ａ、２５ａのような警報距離とな
る。自車速が１００ｋｍ／ｈで前方車両が８０ｋｍ／ｈ
の場合は早退速度が２０ｋｍ／ｈとなるため警報距離は
６９．５ｍとなる。また自車速および先行車が共に１０
０ｋｍ／ｈであれば相対速度は０ｋｍ／ｈとなるため警
報距離は１３．９ｍとなる。The details of each part of the apparatus configured as shown in FIG. 2 will be further described. In the relative speed calculation unit 14,
Each time the measured distance data is input, the relative velocity is calculated from the distance change per unit time by the above equation (1). Further, the alarm distance calculating section 16 calculates the alarm distance by the following equation similar to the above equation (2). WD = V · t + Vr · (2V−Vr) / A (Equation 3) where WD is the warning distance, t is time [sec], V is the vehicle speed [m / S], Vr is the fast retreat speed, and A is a constant. is there. As an example, if t is 0.5 sec and A is 5 m / sec 2 , the warning distance becomes 23a, 24a, 25a in FIG. The vehicle speed is 100 km / h and the preceding vehicle is 80 km / h.
In the case of, the early retreat speed is 20 km / h, so the warning distance is 69. 5 m. The vehicle speed and the preceding vehicle are both 10
If the speed is 0 km / h, the relative speed is 0 km / h, and the warning distance is 13.9 m.
【００１２】次に、相対速度判断部１７では相対速度の
大きさを判断するのであるが、この大きさを判断する例
として次式によって判断することが挙げられる。 Ｖｒ≧Ｂ（式４） ここでＢは定数または自車速に依
存する所定値とする。この式４が成り立てば相対速度が
大きいと判断するのである。具体的例としては次式によ
って判断することが挙げられる。 Ｖｒ≒Ｖ（式５）この式５が成り立てば前方の物体が停
止物であると判断でき、相対速度が大きいと判断するも
のである。また相対速度の大きさを次式によって判断す
ることが挙げられる。 Ｖｒ＞Ｖ（式６）この式６が成り立てば、前方の測定物
体が自車両に向かってきていることになる。 以上の方法を使用して相対速度が大きいことを判断す
る。[0012] Next, although to determine the magnitude of the relative Relative speed determining unit 17 speed, and is possible to determine Examples <br/> you determine the size of the following equation. Vr ≧ B (Equation 4) Here, B is a constant or a predetermined value depending on the own vehicle speed. If Equation 4 holds, it is determined that the relative speed is high. As a specific example , the determination is made by the following equation. Vr ≒ V (Equation 5) If Equation 5 holds, it can be determined that the object ahead is a stationary object, and that the relative speed is large.
It is. Also, the magnitude of the relative speed is determined by the following equation. Vr> V (Equation 6) If Equation 6 holds, it means that the measurement object ahead is heading toward the own vehicle. Using the above method, it is determined that the relative speed is high.
【００１３】次に警報距離補正不１８では、警報距離を
求める前記式３のｔおよび／またはＡを変更することに
より警報距離を補正できる。例えばｔ＝０．３ｓｅｃ、
Ａ＝７ｍ／ｓｅｃ2に変更した場合の警報距離を図３に
おいて２３ｂ、２４ｂ、２５ｂとして示す。ここで相対
速度２０ｋｍ／ｈ、自車速１００ｋｍ／ｈでは前記２３
ａの場合の相対距離が６９．５ｍであったのが４８ｍに
短縮される。また相対速度１０ｋｍ／ｈでは前記２４ａ
では４３．２ｍであった相対距離が２９．３ｍに変更さ
れる。このように相対速度毎に警報距離を長短２本設定
し、例えば長い方を１次警報距離とし、短い方を２次警
報距離とした場合、相対速度が大きい場合には１次警報
距離を無視し２次警報距離で警報距離であるか否かを判
断する。この警報距離は２本に限らず、相対速度毎に３
本以上設定してもよい。Next, in the warning distance correction failure 18, the warning distance can be corrected by changing t and / or A in the equation (3) for obtaining the warning distance. For example, t = 0.3 sec,
The alarm distance when A is changed to 7 m / sec 2 is shown as 23b, 24b, and 25b in FIG. Here, at a relative speed of 20 km / h and a vehicle speed of 100 km / h, the above-mentioned 23
The relative distance in the case of a is 69.5 m, but is reduced to 48 m. At a relative speed of 10 km / h, the above 24a
Relative distance was 43.2m is changed to 29.3M. In this way, two long and short warning distances are set for each relative speed. For example, if the longer one is the primary warning distance and the shorter one is the secondary warning distance, the primary warning distance is ignored if the relative speed is large. Then, it is determined whether or not the secondary warning distance is the warning distance. The warning distance is not limited to two, but is three for each relative speed.
You may set more than this.
【００１４】次に車間距離出力部１９では、距離データ
を表示部２０に適したデータに加工して出力するもので
ある。この実施例では、表示部がディジタル値でかつ１
ｍ単位とされ、従って距離データをこれに相当するデー
タに変更して出力する。警報出力部２１では、警報距離
と車間距離との大小を調べ、次式が成り立てば警報を出
力する。 ＷＤ＞Ｄｉ（式７） 警報としては図２のようなブザーの他にランプ、運転車
へ振動を与えること等が挙げられる。Next, the inter-vehicle distance output unit 19 processes the distance data into data suitable for the display unit 20 and outputs the data. In this embodiment, the display section is a digital value and 1
Therefore, the distance data is changed to the corresponding data and output. The alarm output unit 21 checks the magnitude of the alarm distance and the inter-vehicle distance, and outputs an alarm if the following equation is satisfied. WD> Di (Equation 7) As the alarm, in addition to the buzzer shown in FIG.
【００１５】次にこの発明に係る車間距離警報装置の動
作を図４、５に基づき説明する。図４では前方の路肩に
停止している車両２７があり、自車両２６が現在の進行
方向を若干修正して走行すれば、接触の恐れがない場合
を示している。ここで車両２７が自車両２６の車間距離
検出手段１からの電磁波の放射領域内に停止していると
すれば、従来装置では警報を発していたのであるが、こ
の発明では、前記式５により相対速度が大きいと判断
し、警報距離補正手段にて短い方の警報距離（例えば図
３の２３ｂ、２４ｂ、２５ｂのうち該当する距離）を採
用するようになっているので、自車両から図４に示す扇
形の検知領域内のうち自車線の幅からはみ出る領域まで
の距離については警報距離より遠いと判断し、この結
果、このような路肩の停止車両を検知しても誤警報を出
さずに済む。そして次車両２６が進行して前記車両２７
に更に接近し、前記警報距離の範囲内に入れば運転者に
注意を促すために警報を発する。このように警報を完全
に停止しているわけではなく、本当に前方注意を怠って
いる場合には警報を発するのである。Next, the operation of the inter-vehicle distance warning device according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 4 shows a case where there is a vehicle 27 that is stopped on the road shoulder ahead, and there is no fear of contact if the host vehicle 26 travels with the current traveling direction slightly corrected. Here, assuming that the vehicle 27 is stopped within the radiation range of the electromagnetic wave from the inter-vehicle distance detecting means 1 of the own vehicle 26, the conventional device has issued an alarm. It is determined that the relative speed is large, and the warning distance correction means uses the shorter warning distance (for example, the corresponding distance among 23b, 24b, and 25b in FIG. 3). It is determined that the distance to the area outside the width of the own lane in the fan-shaped detection area shown in the above is longer than the warning distance, and as a result, even if such a stopped vehicle on the shoulder of the road is detected, no false alarm is issued. I'm done. Then, the next vehicle 26 advances and the vehicle 27
, And if the vehicle enters the range of the warning distance, a warning is issued to alert the driver. In this way, the alarm is not completely stopped, and the alarm is issued if the vehicle is really neglected to look ahead.
【００１６】またノイズ的に検知した物に対しては、前
記式４、５、６の何れかによって相対速度が大きいと判
断し、警報距離補正手段によって警報距離を短くするこ
とで不要な警報出力を防止できる。図５ではカーブ走行
中、対向車を検知している場合を示している。この場合
でも対向車２７は自車両２６の車間距離検出手段２８か
らの電磁波放射範囲内にあるので、従来であれば警報を
出していたが、この発明によれば、前記式６を用いて相
対速度が大きいと判断し、これを基に短い方の警報距離
に設定することによって対向車２７が検知領域内に入っ
てきても誤警報を発生させずに済む。この場合、検知物
体は対向車２７であったが、ガードレールを検知物体と
しても上記同様に誤警報防止ができる。For an object detected as noise, the relative speed is determined to be large by one of the above formulas 4, 5 and 6, and the alarm distance is shortened by the alarm distance correction means, thereby making unnecessary alarm output. Can be prevented. FIG. 5 shows a case where an oncoming vehicle is detected while traveling on a curve. Even in this case, since the oncoming vehicle 27 is within the electromagnetic wave radiation range from the inter-vehicle distance detecting means 28 of the own vehicle 26, a warning was issued in the related art. By judging that the speed is high and setting the shorter warning distance based on this, even if the oncoming vehicle 27 enters the detection area, it is possible to prevent a false alarm from being generated. In this case, the detection object is the oncoming vehicle 27, but the erroneous alarm can be prevented in the same manner as described above by using the guardrail as the detection object.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、警報
を発生させる必要のない物体を検出した場合、警報発生
を抑制することができ、車間距離警報装置の本来の機能
である運転者への注意喚起を適切に行なうことができ
る。さらに、警報の抑制をコンピュータのソフトウエア
で簡単に実現できるため付加的なコストの発生も抑える
ことができる。As described above, according to the present invention, when an object that does not need to generate an alarm is detected, the generation of the alarm can be suppressed, and the driver, which is an essential function of the inter-vehicle distance alarm, is provided. Can be appropriately alerted. Further, since the suppression of the alarm can be easily realized by the software of the computer, the occurrence of additional cost can be suppressed.
【図１】 この発明の車間距離警報装置の一実施例の構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of an inter-vehicle distance alarm device of the present invention.
【図２】 この発明の車間距離警報装置の一実施例の構
成を具体的に示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram specifically showing a configuration of an embodiment of an inter-vehicle distance alarm device of the present invention.
【図３】 車速と警報距離との関係を示すグラフであ
る。FIG. 3 is a graph showing a relationship between a vehicle speed and a warning distance.
【図４】 この発明の車間距離警報装置が動作する状況
の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a situation in which the inter-vehicle distance warning device of the present invention operates.
【図５】 この発明の車間距離警報装置が動作する状況
の他の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing another example of a situation in which the inter-vehicle distance alarm device of the present invention operates.
【図６】 従来の車間距離警報装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a conventional inter-vehicle distance alarm device.
１ 車間距離検出手段 ２ 相対速度演算手段 ３ 車速検出手段 ４ 警報距離演算手段 ５ 相対速度判断手段 ６ 警報距離補正手段 ７ 警報出力手段 １２ コンピュータユニット Reference Signs List 1 inter-vehicle distance detecting means 2 relative speed calculating means 3 vehicle speed detecting means 4 alarm distance calculating means 5 relative speed judging means 6 alarm distance correcting means 7 alarm output means 12 computer unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 620 G09B 19/00 - 21/00 G01S 13/93 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) G08G 1/16 B60R 21/00 620 G09B 19/00-21/00 G01S 13/93
Claims (4)
って反射されつことを通じて自車両から前記物体までの
距離を検出する車間距離検出手段と、この車間距離検出
手段で検出された車間距離の経時変化を基に相対速度を
演算する相対速度演算手段と、自車両の速度を検出する
車速検出手段と、前記車速と前記相対速度とを基に運単
車へ警報を発する必要のある距離のしきい値である警報
距離を演算する警報距離演算手段と、前記警報距離と前
記車間距離検出手段で検出された車間距離を比較し車間
距離の方が短かければ前記警報を出力する警報出力手段
とを備えた車間距離警報装置において、前記車速と前記
相対速度とを基に相対速度の大きさを判断する相対速度
判断手段と、この相対速度判断手段で相対速度が大きい
と判断された場合に前記警報距離を減少する方向に補正
する警報距離補正手段とが備えられていることを特徴と
する車間距離警報装置。1. An inter-vehicle distance detecting means for detecting a distance from a host vehicle to an object by emitting an electromagnetic wave and reflecting the electromagnetic wave upon an object, and a temporal change of the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means. Relative speed calculating means for calculating the relative speed based on the vehicle speed, vehicle speed detecting means for detecting the speed of the host vehicle, and a threshold value of a distance at which it is necessary to issue an alarm to a single vehicle based on the vehicle speed and the relative speed. Alarm distance calculating means for calculating an alarm distance, and alarm output means for comparing the alarm distance with the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means and outputting the alarm if the inter-vehicle distance is shorter. In the inter-vehicle distance warning device, a relative speed determining unit that determines the magnitude of the relative speed based on the vehicle speed and the relative speed, and when the relative speed determining unit determines that the relative speed is high, An inter-vehicle distance alarm device, comprising: an alarm distance correction unit that corrects the alarm distance in a decreasing direction.
で演算された相対速度が自車両の車速と略同等であれば
相対速度が大きいと判断する請求項１に記載の車間距離
警報装置。2. The inter-vehicle distance alarm device according to claim 1, wherein the relative speed determining means determines that the relative speed is large if the relative speed calculated by the relative speed calculating means is substantially equal to the vehicle speed of the own vehicle.
で演算された相対速度が自車両の車速より速ければ相対
速度が大きいと判断する請求項１に記載の車間距離警報
装置。3. The inter-vehicle distance alarm device according to claim 1, wherein the relative speed determining means determines that the relative speed is higher if the relative speed calculated by the relative speed calculating means is higher than the vehicle speed of the own vehicle.
とから警報距離を演算する際に使用する式の定数部分を
変更することによって複数の警報距離を設定し、警報距
離補正手段は、相対速度判断手段で相対速度が大きいと
判断されれば前記警報距離のうち長い方を無視する請求
項１に記載の車間距離警報装置。4. The warning distance calculating means sets a plurality of warning distances by changing a constant part of an equation used when calculating the warning distance from the own vehicle speed and the relative speed, and the warning distance correcting means comprises: The inter-vehicle distance alarm device according to claim 1, wherein if the relative speed is judged to be large by the relative speed judgment means, the longer one of the alarm distances is ignored.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5256895A JP2959355B2 (en) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | Inter-vehicle distance alarm |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5256895A JP2959355B2 (en) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | Inter-vehicle distance alarm |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07110900A JPH07110900A (en) | 1995-04-25 |
| JP2959355B2 true JP2959355B2 (en) | 1999-10-06 |
Family
ID=17298897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5256895A Expired - Lifetime JP2959355B2 (en) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | Inter-vehicle distance alarm |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2959355B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1870729A3 (en) * | 2000-08-16 | 2011-03-30 | Valeo Radar Systems, Inc. | Automotive radar systems and techniques |
| JP2006098359A (en) | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Denso Corp | Obstacle detector |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP5256895A patent/JP2959355B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07110900A (en) | 1995-04-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2006315489A (en) | Vehicular surrounding alarm device | |
| JP3672914B2 (en) | Vehicle alarm device | |
| JP2959355B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JPH08153300A (en) | Obstacle detecting device | |
| JP3186475B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JPH1166496A (en) | Headway alarming device | |
| JP4221166B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm device and method | |
| JP2803514B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JP3241906B2 (en) | In-vehicle object detection device using laser light | |
| CN111824011A (en) | Alarm method for rear vehicle approaching | |
| JP2539609Y2 (en) | Rear-end collision warning system for vehicles | |
| JPH1142991A (en) | Collision alarm device | |
| JPH06231394A (en) | Inter-vehicle distance alarming device | |
| JPH05325099A (en) | Collision preventing device | |
| JP2917698B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JPH0652499A (en) | Preceding vehicle approaching waring device | |
| JP2596112B2 (en) | Anti-collision warning device | |
| JP2578664Y2 (en) | Rear-end collision warning system for automobiles | |
| JP2727485B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JP2727484B2 (en) | Estimation method for distance measurement target | |
| JP2594487B2 (en) | Reflector detector | |
| JP2555808Y2 (en) | Work vehicle rear monitoring device | |
| KR0168767B1 (en) | Alarm device for car crash prevention | |
| JP3134275B2 (en) | Distance measuring device and collision warning system | |
| JPH06174848A (en) | Obstacle detecting device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070730 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080730 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090730 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100730 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100730 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110730 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110730 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120730 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120730 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 14 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |