KR19990020692A - Shock detection and protection of the robot gun - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇 건의 충격 검출후 파손되는 소모품이 없어 보수 시간 단축 및 소요경비를 절감할 수 있도록, 로봇의 암 선단부에 고정수단으로 설치된 암측 브래킷에 스프링 가이드 플레이트를 고정수단으로 설치하고, 로봇 건 부착용 브래킷에 공압가이드 플레이트를 고정수단으로 설치하며, 그 사이에는 공압가이드 중간플레이트를 상기 공압가이드 플레이트에 고정수단으로 설치하고, 상기 스프링 가이드 플레이트와 공압가이드 플레이트를 스프링압축수단으로 연결하여 로봇 건의 충돌시 공압가이드 중간플레이트와 스프링 가이드 플레이트 사이에서 이격 또는 비틀림이 발생되도록 하고, 상기 공압가이드 플레이트에 공압공급홀을 형성하여 이에 공압호스와 연결된 공압니플을 연결하고, 상기 공압공급홀과 연결되도록 공압가이드 플레이트와 공압가이드 중간플레이트 사이에 공압분배 원형링홈을 서로 마주하게 형성하며, 그 주위의 밀봉을 위해 내부 오링과 외부 오링을 각각 설치하고, 상기 공압가이드 중간플레이트에 형성된 공압분배 원형링홈을 통해 스프링 가이드 플레이트 쪽으로 관통되어 로봇 건의 충격시 공압이 배출되도록 복수의 공압배출홀을 형성하고, 상기 스프링 가이드 플레이트에는 상기 공압배출홀의 공압누출을 방지하기 위해 탄성체가 설치되어 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention is to install the spring guide plate as a fixing means on the arm side bracket installed as a fixing means in the arm tip of the robot to reduce the maintenance time and the cost required because there is no consumables damaged after the impact of the robot gun is detected, The pneumatic guide plate is installed on the bracket as a fixing means, and between the pneumatic guide plate and the pneumatic guide plate as fixing means, and the spring guide plate and the pneumatic guide plate are connected by spring compression means to collide with the robot gun. The pneumatic guide is to be spaced or twisted between the intermediate plate and the spring guide plate, and the pneumatic guide plate is formed in the pneumatic guide plate to connect the pneumatic nipple connected to the pneumatic hose, and to the pneumatic guide hole Wow Pneumatic distribution circular ring grooves are formed to face each other between the intermediate plate of the pressure guide, and each of the inner o-ring and the outer o-ring is installed for sealing around the plate, and the pneumatic distribution circular ring groove formed in the intermediate plate of the pneumatic guide toward the spring guide plate. A plurality of pneumatic discharge holes are formed to penetrate and discharge the pneumatic pressure during the impact of the robot gun, and the spring guide plate is characterized in that an elastic body is installed to prevent pneumatic leakage of the pneumatic discharge holes.
Description
본 발명은 산업용 로봇의 로봇 건에 관한 것으로, 특히 도장 로봇을 이용하여 도장부스 내의 폭발위험 장소에서 도장작업시 작업자에 의한 로봇의 오동작 또는 로봇 자체의 트러블로 인하여 로봇 손목부에 장착되어 있는 로봇 건(도장 건)과 타 물체와의 충돌시에 로봇을 급정지시키기 위해 신호를 발생시킬 수 있도록 하는 로봇 건의 충격 감지 및 보호장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot gun of an industrial robot, and in particular, a robot gun mounted on a wrist of a robot due to a malfunction of the robot by a worker or a trouble of the robot itself when painting at an explosion danger place in a painting booth using a painting robot. The present invention relates to a shock detection and protection device for a robot gun that can generate a signal to suddenly stop the robot when it collides with a (paint gun).
도 1 및 도 2는 종래 로봇 건의 충격에 따른 보호장치의 평면도 및 정면도를 도시한 것이다.1 and 2 are a plan view and a front view of a protection device according to the impact of the conventional robot gun.
도시된 바와 같이 로봇(50)의 암(52) 선단부에 설치용 브래킷(54)이 볼트(56)의 고정수단으로 설치되고, 이 설치용 브래킷(54)의 단부와 로봇 건(60)에 설치된 고정 브래킷(62)의 단부가 시어 핀(shear pin)(70)을 매개로 설치된 것이다.As shown, the mounting bracket 54 is installed at the tip of the arm 52 of the robot 50 as a fixing means of the bolt 56, and an end of the mounting bracket 54 and a fixing bracket installed at the robot gun 60 are shown. An end of 62 is provided via a shear pin 70.
상기 시어 핀(70)은 너트(71)의 고정수단으로 설치용 브래킷(54)과 고정 브래킷(62)에 고정된다.The sheer pin 70 is fixed to the mounting bracket 54 and the fixing bracket 62 by means of fixing the nut 71.
그리고 상기 시어 핀(70)은 도 3의 공압회로도에 도시된 바와 같이 공압공급원(72)을 통해 압력레귤레이터(74), 압력게이지(76) 및 공압속도제어기(78)를 통해 공압호스로 연결되어 공압을 시어 핀(70)으로 공급하게 되며, 상기 시어 핀(70)의 절단시 공압 압력의 저하를 감지하는 에어 프레셔 스위치(80)가 연결되고, 이는 로봇제어반(도시안됨)과 연결되어 감지신호를 발생시키도록 구성된다.And the shear pin 70 is connected to the pneumatic hose through the pressure regulator 74, the pressure gauge 76 and the pneumatic speed controller 78 through the pneumatic supply source 72 as shown in the pneumatic circuit diagram of FIG. The pneumatic pressure is supplied to the sheer pin 70, and an air pressure switch 80 for detecting a decrease in the pneumatic pressure when the shear pin 70 is cut is connected, which is connected to a robot control panel (not shown) to detect a detection signal. It is configured to generate.
상기와 같이 구성된 종래의 충격 보호 장치에 의하면, 로봇 건(60)이 외부와 충돌하게 되면 그 충격력에 의해 시어 핀(70)이 부러지게 되어 시어 핀(70)으로 흐르는 공기의 압력을 감지하는 에어 프레셔 스위치(80)의 접점으로 로봇(50)의 동작을 정지시키게 된다.According to the conventional impact protection device configured as described above, when the robot gun 60 collides with the outside, the shear pin 70 is broken by the impact force to sense the air pressure flowing to the shear pin 70. The operation of the robot 50 is stopped by the contact of the pressure switch 80.
상기와 같이 종래에는 로봇 건(60)이 외부와 충돌하여 시어 핀(70)이 부러져야만 감지하여 로봇(50)의 동작을 정지시키기 때문에 시어 핀(70)의 파손에 따른 교체 시간이 많이 소요되게 되고, 시어 핀(70)의 교체시간 동안은 작업자의 안전을 위해 로봇 생산 라인을 일시 정지시켜야 되며, 이와 함께 일단 부러진 시어 핀(70)은 재활용이 불가능한 등의 문제점이 있었다.As described above, since the robot gun 60 collides with the outside and detects that the shear pin 70 must be broken to stop the operation of the robot 50, the replacement time due to breakage of the shear pin 70 is required. In addition, during the replacement time of the sheer pin 70, the robot production line has to be paused for the safety of the operator, and the sheer pin 70, once broken, has a problem such that recycling is impossible.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 로봇 건이 동작하여 외부와 충돌했을 때 그 충격력에 의한 로봇 건 측이 로봇의 암측으로부터 이격 또는 비틀림되는 것에 의해 공압이 빠지면서 충격을 감지할 수 있도록 함으로서 이 신호에 의해 로봇의 동작을 신속히 정지시킬 수 있게 하고, 종래와 같은 시어 핀을 사용하지 않음으로서 사고 발생시 기기의 오조작 조치후 추가 보수작업없이 바로 재사용이 가능하도록 하여 즉각적인 조치에 의한 작업생산성을 크게 향상시킬 수 있도록 하는 로봇 건의 충격 감지 및 보호장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, when the robot gun is operating and collided with the outside, the impact of the robot gun side due to the impact force is released or twisted away from the arm side of the robot when the impact is released This signal makes it possible to quickly stop the robot's operation by using this signal, and by not using the shear pins as in the past, it is possible to immediately reuse it without additional repair work after an erroneous operation of the device in case of an accident. It is an object of the present invention to provide an impact detection and protection device for a robot gun that can greatly improve work productivity.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명은 로봇의 암 선단부에 고정수단으로 설치된 암측 브래킷에 스프링 가이드 플레이트를 고정수단으로 설치하고, 로봇 건 부착용 브래킷에 공압가이드 플레이트를 고정수단으로 설치하며, 그 사이에는 공압가이드 중간플레이트를 상기 공압가이드 플레이트에 고정수단으로 설치하고, 상기 스프링 가이드 플레이트와 공압가이드 플레이트를 스프링압축수단으로 연결하여 로봇 건의 충돌시 공압가이드 중간플레이트와 스프링 가이드 플레이트 사이에서 이격 또는 비틀림이 발생되도록 하고, 상기 공압가이드 플레이트에 공압공급홀을 형성하여 이에 공압호스와 연결된 공압니플을 연결하고, 상기 공압공급홀과 연결되도록 공압가이드 플레이트와 공압가이드 중간플레이트 사이에 공압분배 원형링홈을 서로 마주하게 형성하며, 그 주위의 밀봉을 위해 내부 오링과 외부 오링을 각각 설치하고, 상기 공압가이드 중간플레이트에 형성된 공압분배 원형링홈을 통해 스프링 가이드 플레이트 쪽으로 관통되어 로봇 건의 충격시 공압이 배출되도록 복수의 공압배출홀을 형성하고, 상기 스프링 가이드 플레이트에는 상기 공압배출홀의 공압누출을 방지하기 위해 탄성체가 설치되어 구성된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a spring guide plate to the arm side bracket installed as a fixing means on the arm tip of the robot as a fixing means, a pneumatic guide plate to the robot gun mounting bracket as a fixing means, between A pneumatic guide intermediate plate is installed on the pneumatic guide plate as a fixing means, and the spring guide plate and the pneumatic guide plate are connected by a spring compression means, so that when the robot gun collides, separation or twist occurs between the pneumatic guide intermediate plate and the spring guide plate. A pneumatic supply hole is formed in the pneumatic guide plate to connect a pneumatic nipple connected to the pneumatic hose, and a pneumatic distribution circular ring groove faces each other between the pneumatic guide plate and the pneumatic guide intermediate plate to be connected to the pneumatic supply hole. And an inner o-ring and an outer o-ring, respectively, for sealing around it, and are passed through the pneumatic distribution circular ring groove formed in the pneumatic guide intermediate plate toward the spring guide plate to discharge the pneumatic pressure when the robot gun is released. Forming a hole, the spring guide plate is characterized in that the elastic body is installed is configured to prevent the pneumatic leakage of the pneumatic discharge hole.
도 1은 종래 로봇 건의 충격에 따른 보호장치의 평면도.1 is a plan view of a protection device according to the impact of the conventional robot gun.
도 2는 도 1의 정면도.2 is a front view of FIG. 1;
도 3은 종래 로봇 건의 충격에 따른 보호장치의 공압회로도.Figure 3 is a pneumatic circuit diagram of a protection device according to the impact of the conventional robot gun.
도 4a는 본 발명의 로봇 건의 충격 감지 및 이에 따른 보호장치의 평면도.Figure 4a is a plan view of the impact detection and protection device according to the robot gun of the present invention.
도 4b는 도 4a의 A-A선 단면도.4B is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG. 4A.
도 5는 도 4b의 로봇 건의 충격에 따른 작용상태도.5 is an operation state in accordance with the impact of the robot gun of Figure 4b.
도 6은 본 발명 로봇 건의 충격 감지 및 이에 따른 보호장치의 공압회로도.Figure 6 is a pneumatic circuit diagram of a shock detection and protection device according to the present invention robot gun.
도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for the main parts of the drawings
12 : 스프링 가이드 플레이트 14 : 로봇 건 부착용 브래킷12: spring guide plate 14: robot gun mounting bracket
15 : 공압가이드 플레이트 15a, 17a : 공압분배 원형링홈15: Pneumatic guide plate 15a, 17a: Pneumatic distribution circular ring groove
17 : 공압가이드 중간플레이트 24 : 공압공급홀17: Pneumatic guide intermediate plate 24: Pneumatic supply hole
25 : 공압호스 26 : 공압니플25: pneumatic hose 26: pneumatic nipple
27 : 내부 오링 28 : 외부 오링27: inner O-ring 28: outer O-ring
29 : 공압배출홀 30 : 탄성체29 pneumatic discharge hole 30 elastic body
50 : 로봇 52 : 암50: robot 52: arm
60 : 로봇 건60: robot gun
이하에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 설명에서 종래와 동일 또는 동등한 부분은 같은 도면부호로 병기하여 설명한다.In the description of the present invention, the same or equivalent parts as in the prior art will be described with the same reference numerals.
도 4a는 본 발명의 로봇 건의 충격 감지 및 이에 따른 보호장치의 평면도이고, 도 4b는 도 4a의 A-A선 단면도이고, 도 5는 도 4b의 로봇 건의 충격에 따른 작용상태도이며, 도 6은 본 발명의 로봇 건의 충격 감지 및 이에 따른 보호장치의 공압회로도를 도시한 것이다.Figure 4a is a plan view of the impact detection and protection device according to the robot gun of the present invention, Figure 4b is a cross-sectional view of the line AA of Figure 4a, Figure 5 is an operational state diagram according to the impact of the robot gun of Figure 4b, Figure 6 It shows the pneumatic circuit diagram of the impact detection of the robot gun and the protection device accordingly.
도 4a 내지 도 6에 도시된 바와 같이 로봇(50)의 암(52) 선단부에는 볼트(10)의 고정수단으로 암측 브래킷(11)이 설치되고, 이 암측 브래킷(11)을 통해 스프링 가이드 플레이트(12)가 볼트(13)의 고정수단으로 설치된다.4A to 6, an arm side bracket 11 is installed at the tip of the arm 52 of the robot 50 as a fixing means of the bolt 10, and a spring guide plate (through the arm side bracket 11) is provided. 12 is installed as a fixing means of the bolt (13).
로봇 건(60)이 부착되는 로봇 건 부착용 브래킷(14)에는 공압가이드 플레이트(15)가 볼트(16)의 고정수단으로 설치되며, 이 공압가이드 플레이트(15)와 스프링 가이드 플레이트(12) 사이에는 공압가이드 중간플레이트(17)가 상기 공압가이드 플레이트(15)에 볼트(18)의 고정수단으로 설치된다.The pneumatic guide plate 15 is installed as a fixing means for the bolt 16 in the robot gun attachment bracket 14 to which the robot gun 60 is attached, and between the pneumatic guide plate 15 and the spring guide plate 12. The pneumatic guide intermediate plate 17 is installed to the pneumatic guide plate 15 as a fixing means of the bolt 18.
상기 스프링 가이드 플레이트(12)와 공압가이드 플레이트(15)는 스프링압축수단으로 연결된다.The spring guide plate 12 and the pneumatic guide plate 15 are connected by a spring compression means.
상기 스프링압축수단은 도 4b에 도시된 바와 같이 스프링 가이드 플레이트(12)의 중앙으로 형성된 스프링 안내홈(12a) 및 핀 안내홀(12b)을 통해 압축스프링(19)과 스프링 지지링(20)이 개재된 스프링 지지핀(21)이 상기 공압가이드 플레이트(15)를 관통하여 장력조절너트(22)와 평와셔(23)를 통해 체결 구성되어 로봇 건(60)의 충돌시 공압가이드 중간플레이트(17)와 스프링 가이드 플레이트(12) 사이에서 이격 또는 비틀림이 발생되게 된다.The spring compression means is a compression spring 19 and the spring support ring 20 through the spring guide groove 12a and the pin guide hole 12b formed in the center of the spring guide plate 12 as shown in Figure 4b The interposed spring support pin 21 penetrates through the pneumatic guide plate 15 through a tension adjusting nut 22 and a flat washer 23 so that the pneumatic guide intermediate plate 17 when the robot gun 60 collides with each other. ) And the spring guide plate 12 is spaced apart or twisted.
상기 압축스프링(19)과 스프링 지지핀(21)을 수용하는 스프링 안내홈(12a) 및 핀 안내홀(12b)은 공압가이드 중간플레이트(17)가 스프링 가이드 플레이트(12)에서 이격 또는 비틀림되는 것을 감안하여 압축스프링(19)과 스프링 지지핀(21)의 외형보다 큰 내경을 갖는 것이 바람직하다.The spring guide groove 12a and the pin guide hole 12b for accommodating the compression spring 19 and the spring support pin 21 have the pneumatic guide intermediate plate 17 spaced apart or twisted from the spring guide plate 12. In view of the above, it is preferable to have an inner diameter larger than that of the compression spring 19 and the spring support pin 21.
상기 공압가이드 플레이트(15)에는 공압공급홀(24)이 형성되어 이에 공압호스(25)와 연결된 공압니플(26)이 연결되고, 상기 공압공급홀(24)과 연결되도록 공압가이드 플레이트(15)와 공압가이드 중간플레이트(17) 사이에는 공압분배 원형링홈(15a)(17a)이 서로 마주하여 형성되며, 그 공압분배 원형링홈(15a)(17a)의 주위에는 밀봉을 위해 내부 오링(27)과 외부 오링(28)을 각각 설치된다.The pneumatic guide plate 15 is formed with a pneumatic supply hole 24 so that the pneumatic nipple 26 connected to the pneumatic hose 25 is connected, and the pneumatic guide plate 15 is connected to the pneumatic supply hole 24. And pneumatic distribution circular ring grooves 15a and 17a are formed between the pneumatic guide intermediate plate 17 and the pneumatic distribution circular ring grooves 15a and 17a around the pneumatic distribution circular ring grooves 15a and 17a for sealing. The outer o-rings 28 are respectively installed.
그리고 상기 공압가이드 중간플레이트(17)에 형성된 공압분배 원형링홈(17a)을 통해 스프링 가이드 플레이트(12) 쪽으로 관통되어 로봇 건(60)의 충격시 공압이 배출되도록 3곳의 공압배출홀(29)이 형성되고, 이와 대응하여 상기 스프링 가이드 플레이트(12)에는 상기 공압배출홀(29)의 공압누출을 방지하기 위해 탄성체(30)가 각각 설치되어 구성된다.And through the pneumatic distribution circular ring groove (17a) formed in the pneumatic guide intermediate plate 17 toward the spring guide plate 12 to the three pneumatic discharge holes 29 so that the pneumatic pressure is discharged during the impact of the robot gun 60 The spring guide plate 12 is formed to correspond to the elastic body 30 is installed to prevent the pneumatic leakage of the pneumatic discharge hole 29 is configured to correspond to this.
한편 상기 스프링 가이드 플레이트(12)에는 위치결정핀(31)이 나사 조립되고, 그 위치결정핀(31)의 축 단부를 첨단부(31a)로 형성하여 돌출되게 설치되며, 이 첨단부(31a)를 수용할 수 있도록 이와 대응하는 공압가이드 중간플레이트(17)에는 V형 요홈(17b)이 형성되어 도장 건(60)의 충돌후 복귀시 상기 위치결정핀(31)에 의해 이격되었던 공압가이드 중간플레이트(17)가 정확히 복귀할 수 있도록 구성된 것이다.On the other hand, the positioning pin 31 is screw-assembled to the spring guide plate 12, and the shaft end of the positioning pin 31 is installed to protrude by forming the tip portion 31a, and the tip portion 31a is provided. A p-type groove 17b is formed in the pneumatic guide intermediate plate 17 corresponding to the pneumatic guide intermediate plate 17 so that the pneumatic guide intermediate plate was spaced apart by the positioning pin 31 at the time of return after the collision of the paint gun 60. (17) is configured to return correctly.
상기와 같이 구성된 본 발명은 도 6에 공압회로도에서 도시된 바와 같이 공압공급원(72)을 통해 압력레귤레이터(74), 압력게이지(76) 및 공압속도제어기(78)를 통해 공압호스(25)와 연결되어 공압이 공압배출홀(29)까지 공급되어 있고 이 공압배출홀(29)을 탄성체(30)가 막고 있다. 그리고 공압 압력의 저하를 감지하는 에어 프레셔 스위치(80)가 연결되고, 이는 로봇제어반(도시안됨)과 연결되어 감지신호를 발생시키도록 구성된다.The present invention configured as described above is provided with a pneumatic hose 25 through a pressure regulator 74, a pressure gauge 76 and a pneumatic speed controller 78 through a pneumatic source 72 as shown in the pneumatic circuit diagram in FIG. Pneumatic pressure is supplied to the pneumatic discharge hole 29 and the elastic body 30 blocks the pneumatic discharge hole 29. And the air pressure switch 80 for detecting a decrease in the pneumatic pressure is connected, which is connected to the robot control panel (not shown) is configured to generate a detection signal.
이에 따라 도 4b와 같이 정상적인 상태에서 도 5에 도시된 바와 같이 로봇 건(60)이 충돌 또는 장애물 등으로 인해 스프링 가이드 플레이트(12)에서 공압가이드 중간플레이트(17)가 이격되어 벌려짐에 따라 탄성체(30)로 막혀 있던 공압배출홀(29)이 개방되어 공압이 빠져나가게 된다. 따라서 공압 압력의 저하를 감지하는 에어 프레셔 스위치(80)의 신호발생에 의해 로봇제어반이 로봇(50)을 정지시키게 되는 것이다.Accordingly, in the normal state as shown in FIG. 4B, as shown in FIG. 5, the elastic gun as the robot gun 60 is spaced apart from the spring guide plate 12 due to a collision or obstacle, and is spaced apart from the spring guide plate 12. The pneumatic discharge hole 29, which was blocked by 30, is opened to release the pneumatic pressure. Therefore, the robot control panel stops the robot 50 by the generation of the signal of the air pressure switch 80 for detecting the decrease in the pneumatic pressure.
이후 충돌 또는 장애물의 원인을 제거함에 따라 압축스프링(19)의 복원력에 의해 공압가이드 중간플레이트(17)는 스프링 가이드 플레이트(12)로 복귀하게 되며, 이때 공압가이드 중간플레이트(17)가 복귀될 때 이에 형성된 V형 요홈(17b)이 위치결정핀(31)에 안내되어 공압가이드 중간플레이트(17)는 스프링 가이드 플레이트(12)에 정확한 위치로 복귀가 이루어지게 되는 것이다.Then, by removing the cause of the collision or obstacle, the pneumatic guide intermediate plate 17 is returned to the spring guide plate 12 by the restoring force of the compression spring 19, when the pneumatic guide intermediate plate 17 is returned The V-shaped groove 17b formed therein is guided to the positioning pin 31 so that the pneumatic guide intermediate plate 17 is returned to the correct position on the spring guide plate 12.
한편 상기 로봇 건(60)이 충돌로 비틀어지게 되면 로봇 건 부착용 브래킷(14)을 잡고 좌, 우 움직이면서 V형 요홈(17b)이 위치결정핀(31)에 위치되게 하여 탄성체(30)에 공압배출홀(29)이 정확하게 위치됨으로서 공압배출홀(29)의 기밀을 유지하게 되는 것이다.On the other hand, when the robot gun 60 is twisted in a collision, while holding the robot gun attachment bracket 14 and moving left and right, the V-shaped groove 17b is positioned on the positioning pin 31 and pneumatically discharged to the elastic body 30. By accurately positioning the hole 29 is to maintain the air tightness of the pneumatic discharge hole (29).
상기에서 탄성체(30)는 공압배출홀(29)의 형태에 부합되게 원형의 링을 이루고 3개로 각각 배치되어 공압배출홀(29)의 공압배출을 막고 있으나, 이에 국한되는 것은 아니며 상기 내부 오링(27)과 외부 오링(28)과 같이 사각단면을 갖는 오링 형태로 구성하여 스프링 가이드 플레이트(12)에 환홈을 형성하고 이를 설치하여 사용할 수 있는 것이다.In the above, the elastic body 30 forms a circular ring in conformity with the shape of the pneumatic discharge hole 29 and is arranged in three, respectively, to prevent pneumatic discharge of the pneumatic discharge hole 29, but is not limited thereto. 27) and an O-ring having a rectangular cross section, such as an outer O-ring 28, to form an annular groove in the spring guide plate 12 and to install it.
그리고 상기 위치결정핀(31)의 역할이 공압가이드 중간플레이트(17)가 복귀될 때 V형 요홈(17b)이 위치결정핀(31)에 안내되어 스프링 가이드 플레이트(12)에 정확한 위치로 복귀가 이루어지게 하는 것이나, 이에 국한되지 않고 상기 V형 요홈(17b)을 방사상으로 다수 형성함으로서 로봇 건(60)이 로봇 암(52)에 대한 일정한 각도로 위치 변경을 하여 사용할 수 있는 역할을 갖게 할 수도 있다.And when the role of the positioning pin 31 is returned to the pneumatic guide intermediate plate 17, the V-shaped groove 17b is guided to the positioning pin 31 to return to the correct position on the spring guide plate 12 However, the present invention is not limited thereto, and the plurality of V-shaped grooves 17b may be radially formed so that the robot gun 60 may be used by changing the position at a predetermined angle with respect to the robot arm 52. have.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 로봇 건의 충격 검출후 파손되는 소모품이 없어 보수 시간 단축 및 소요경비를 절감할 수 있는 효과를 갖게 되는 것이다.As described above, the present invention does not have consumables that are broken after impact detection of the robot gun, thereby reducing the maintenance time and cost.
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| KR1019970044160A KR19990020692A (en) | 1997-08-30 | 1997-08-30 | Shock detection and protection of the robot gun |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR19990020692A (en) |
-
1997
- 1997-08-30 KR KR1019970044160A patent/KR19990020692A/en active IP Right Grant
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