KR0133289Y1 - Collision detecting device for sealing robot - Google Patents
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Abstract
실링로봇의 손목부에 부착되는 실링 건의 충돌시 파단이 가능한 시어 핀(shear pin)을 매개로 연결하여 실링로봇이 이상 동작 또는 로봇교시 프로그램이 잘못에 의해 충돌이 일어날 경우 이를 검지하여 실링로봇을 비상정지시킬 수 있도록 하는 실링로봇의 충돌 검지장치를 제공하는 것이다.When the sealing gun attached to the wrist of the sealing robot collides with a shear pin that can be broken, the sealing robot detects an abnormal operation or a collision with the robot teaching program. It is to provide a collision detection device of the sealing robot that can be stopped.
본 고안은 실링로봇의 손목부에 에어 통로를 갖는 홀더 브래킷을 고정수단으로 설치하고, 실링 건이 설치되는 건 브래킷을 상기 홀더 브래킷에 시어 핀을 매개로 연결하며, 상기 에어통로가 공압원과 연결된 스피드 컨트롤 밸브와 압력저하를 감지하는 압력스위치와 연결하여 상기 시어 핀의 절단에 따라 발생된 압력저하를 압력스위치가 감지하여 감지된 시노흘 로봇제어반에서 처리하여 실링로봇을 비상정지시킬 수 있도록 한 것이다.The present invention provides a holder bracket having an air passage to the wrist of the sealing robot as a fixing means, connecting the gun bracket to which the sealing gun is installed to the holder bracket via a sheer pin, and the air passage connected to a pneumatic source. In connection with a control valve and a pressure switch for detecting a pressure drop, the pressure switch detects the pressure drop generated by cutting the sheer pin and processes it at a sensed Shinohl robot control panel so that the sealing robot can be emergency stopped.
Description
제1도는 본 고안의 실링로봇 건부의 구성평면도.1 is a plan view of the sealing robot gun of the present invention.
제2도는 제1도의 정면도.2 is a front view of FIG.
제3도는 본 고안의 홀더 브래킷의 평면도.3 is a plan view of the holder bracket of the present invention.
제4도는 제3도의 정면도.4 is a front view of FIG.
제5도는 본 고안의 시어 핀의 상세도.5 is a detailed view of the shea pin of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 실링로봇 12 : 손목부10: sealing robot 12: wrist portion
16 : 홀더 브래킷 18 : 에어 통로16: holder bracket 18: air passage
19 : 공압원 20 : 스피드 컨트롤 밸브19: pneumatic source 20: speed control valve
22 : 로봇제어반 24 : 압력스위치22: robot control panel 24: pressure switch
32 : 실링 건 34 : 건 브래킷32: sealing gun 34: gun bracket
38 : 시어 핀 38b : 에어 홈38: shear pin 38b: air groove
38c : 노치부38c: notch
본 고안은 실링로봇의 충돌 검지장치에 관한 것으로, 특히 실링로봇의 손목부에 부착되는 실링 건의 충돌시 파단이 가능한 시어 핀(shear pin)을 매개로 연결하여 실링로봇이 이상 동작 또는 로봇교시 프로그램이 잘못에 의해 충돌이 일어날 경우 이를 검지하여 실링로봇을 비상정지시킬 수 있도록 하는 실링로봇의 충돌 검지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a collision detection device of a sealing robot, in particular, by connecting the shear pin (shear pin) that can be broken in the event of a collision of the sealing gun attached to the wrist of the sealing robot through the abnormal operation or robot teaching program The present invention relates to a collision detection device of a sealing robot that detects a collision caused by an error and emergency stops the sealing robot.
일반적으로 차량의 보디를 용접한 후에는 용접부위(예를 들면, 차체 플로어, 엔진 룸, 트렁크 룸 등)의 기밀성을 유지하게 위해 실러(sealer)를 도포하여 실링처리를 하게 된다.In general, after welding the body of the vehicle, a sealer is applied to seal the welding portion (eg, body floor, engine room, trunk room, etc.) to maintain the airtightness.
종래의 실링로봇을 이용하여 체체를 실링시 실링로봇의 손목부에 브래킷을 매개로 설치된 실링 건이 설치되어 있다.When sealing the body using a conventional sealing robot, a sealing gun is installed on the wrist of the sealing robot via a bracket.
상기와 같이 실링 건이 브래킷을 매개로 로봇 손목부에 곧바로 설치될 경우에는 실링로봇의 교시 프로그램의 잘못, 또는 피도물(被塗物)(차체 보디)의 이동 등으로 인한 실링로봇의 실링 건이 충돌시에는 실링로봇에 치명적인 손상을 입히게 된다. 이와 같이 종래의 실링로봇에는 이상유무를 검지하여 실링로봇을 비상정지시키는 수단이 전혀 마련되어 있지 못하여 주로 실링 건과 같은 고가의 제품들이 파손되거나 손상되는 등의 많은 문제점을 갖고 있었다.If the sealing gun is installed directly on the wrist of the robot through the bracket as described above, when the sealing gun of the sealing robot is damaged due to the teaching program of the sealing robot or the movement of the object (body body), etc. It will cause serious damage to the sealing robot. As described above, the conventional sealing robot does not have any means to detect the abnormality and emergency stop the sealing robot, and thus has many problems such as damage or damage to expensive products such as a sealing gun.
본 고안은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 그 목적은 공압을 이용하여 실링로봇의 충돌시 이상유무를 검지하여 실링로봇을 즉시 비상정지시킬 수 있도록 하여서 실링 건을 안전하게 보호할 수 있도록 하는 실링로봇의 충돌 검지장치에 관한 것이다.The present invention was devised to solve the problems of the prior art as described above, and its purpose is to detect the abnormality during the collision of the sealing robot using pneumatic pressure so that the sealing robot can be immediately emergency stopped to protect the sealing gun safely. The present invention relates to a collision detection device of a sealing robot.
상기의 목적을 구현하기 위한 본 고안은 실링로봇의 손목부에 에어통로를 갖는 홀더 브래킷을 고정수단으로 설치하고, 실링 건이 설치되는 건 브래킷을 상기 홀더 브래킷에 시어 핀을 매개로 연결하며, 상기 에어통로가 공압원과 연결된 스피드 컨트롤 밸브와 압력저하를 감지하는 압력스위치와 연결하여 상기 시어 핀의 절단에 따라 발생된 압력저하를 압력스위치가 감지하여 감지된 신호를 로봇제어반에서 처리하여 실링로봇을 비상정지시킨 수 있도록 한 것이다.The present invention for realizing the above object is to install a holder bracket having an air passage in the wrist portion of the sealing robot as a fixing means, connecting the gun bracket to which the sealing gun is installed to the holder bracket via a sheer pin, The passage is connected to the speed control valve connected to the pneumatic source and the pressure switch to detect the pressure drop.The pressure switch detects the pressure drop generated by cutting the shear pin and processes the detected signal in the robot control panel to emergency the sealing robot. It is to be stopped.
이하에서 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1도는 본 고안의 실링로봇 건부의 구성평면도이고, 제2도는 제1도의 정면도이며, 제3도는 본 고안의 홀더 브래킷의 평면도이고, 제4도는 제3도의 정면도이며, 제5도는 본 고안의 시어 핀의 상세도를 도시한 것이다.Figure 1 is a plan view of the sealing robot key portion of the subject innovation, Figure 2 is a front view of Figure 1, Figure 3 is a plan view of the holder bracket of the present invention, Figure 4 is a front view of Figure 3, Figure 5 is a A detailed view of the shea pin is shown.
제1도 내지 제5도에 도시된 바와 같이 실링로봇(10)의 손목부(12)에 볼트(14)의 고정수단으로 설치되는 홀더 브래킷(16)에 중앙을 가로질러 에어 통로(18)가 형성된다.As shown in FIGS. 1 to 5, the air passage 18 is disposed across the center of the holder bracket 16 installed as a fixing means of the bolt 14 on the wrist 12 of the sealing robot 10. Is formed.
상기 에어 통로(18)는 일측이 공압원(19)과 연결된 스피드 컨트롤 밸브(20)와 연결되고, 그 타측은 로봇제어반(22)과 전기적신호로 연결된 압력스위치(24)와 연결된다.The air passage 18 is connected to the speed control valve 20, one side is connected to the pneumatic source 19, the other side is connected to the pressure switch 24 connected to the robot control panel 22 by an electrical signal.
그리고 상기 홀더 브래킷(16)의 중앙 일측으로 상기 에어 통로(18)와 연결되고 오링(26)이 설치된 연결공(28)이 형성되며, 이 연결공(28)과 연장되어 반원형상으로 이루어진 홈턱(30)에 키홈(30a)이 형성된다.In addition, a connection hole 28 connected to the air passage 18 and provided with an O-ring 26 is formed at a central side of the holder bracket 16, and a groove jaw extending in the connection hole 28 and formed in a semicircular shape ( The key groove 30a is formed in 30.
한편 실링 건(32)이 설치되는 건 브래킷(34)의 일측으로 상기 홈턱(30)과 키홈(30a)에 대응되는 홈턱(36)과 키홈(36a)이 형성된다.Meanwhile, one side of the gun bracket 34 on which the sealing gun 32 is installed, the groove jaw 36 and the key groove 36a corresponding to the groove jaw 30 and the key groove 30a are formed.
상기와 같이 홀더 브래킷(16)과 건 브래킷(34)에 형성된 각각의 홈턱(30)(36)을 통해 시어 핀(38)이 위치되고 시어 핀(38)에 형성된 복수의 키홈(38a)을 통해 키(40)가 설치되며 상기 홈턱(30)(36) 위에 각각의 클램프(42)를 위치시켜 볼트(44)의 고정수단으로 클램프(42)가 각각의 홈턱(30)(36)에 고정된다. 따라서 실링로봇(10)의 손목부(12)에 고정된 홀더 브래킷(16)에 실링 건(32)이 설치된 건 브래킷(34)이 상기 시어 핀(38)을 매개로 연결된다.As described above, the sheath pin 38 is positioned through each of the groove troughs 30 and 36 formed in the holder bracket 16 and the gun bracket 34 and through the plurality of key grooves 38a formed in the sheer pin 38. The key 40 is installed and the clamps 42 are fixed to the grooves 30 and 36 by means of fixing the bolts 44 by placing the respective clamps 42 on the grooves 30 and 36. . Therefore, the gun bracket 34 in which the sealing gun 32 is installed on the holder bracket 16 fixed to the wrist portion 12 of the sealing robot 10 is connected to the sheath pin 38.
상기 시어 핀(38)은 제5도에 도시된 바와 같이 일측단부에 일정깊이의 에어 홈(38b)이 형성되고, 외측둘레로 노치부(38c)가 형성되어 있다. 상기와 같이 구서왼 시어 핀(38)은 제1도 및 제2도에 도시된 바와 같이 노치부(38c)가 홈턱(30)(36) 사이 중앙에 위치되며, 상기 에어 홈(38b)은 연결공(28)을 통해 에어 통로(18)와 연결되어, 상기 시어 핀(38)의 노치부(38c)가 충격에 의해 파단되면 파단된 에어 홈(38a)에서 에어가 빠져나가게 된다. 이에 따라 에어라인의 압력이 저하되어 저하된 압력을 압력스위치(24)가 감지하여 감지된 신호를 로봇제어반(22)에 전달되도록 구성한 것이다.As shown in FIG. 5, the shear pin 38 has an air groove 38b having a predetermined depth at one side end thereof, and a notch 38c formed at an outer circumference thereof. As described above, the left and right shear pins 38 have notches 38c positioned at the center between the grooves 30 and 36, as shown in FIGS. 1 and 2, and the air grooves 38b are connected to each other. Connected to the air passage 18 through the ball 28, the air escapes from the broken air groove 38a when the notch 38c of the sheer pin 38 is broken by the impact. Accordingly, the pressure of the air line is lowered, so that the pressure switch 24 senses the reduced pressure and transmits the detected signal to the robot control panel 22.
상기와 같이 구성된 본 고안에 의하면 실링로봇(10)의 동작중, 정상작동일 경우에는 에어 통로(18)와 연결된 시어 핀(38)은 스피트 컨트롤 밸브(20)에 의해 일정한 공압이 형성되어 있으며, 압력스위치(24)도 일정한 공압이 유지되어 정상신호를 로봇제어반(22)에 전달하게 된다.According to the present invention configured as described above, in the normal operation of the sealing robot 10, the shear pin 38 connected to the air passage 18 is formed with a constant pneumatic by the speed control valve 20, The pressure switch 24 also maintains a constant pneumatic pressure to transmit a normal signal to the robot control panel 22.
상기와 같은 상태에서 실링로봇(10)의 로봇교시 프로그램의 잘못등으로 인해 실링 건(32) 또는 건 브래킷(34)이 차체 등에 충돌할 경우에는 그 충격에 의해 가장 약한 부분인 시어 핀(38)의 노치부(38c)가 파단됨에 따라 파단된 에어 홈(38b)에서 에어 통로(18)를 통한 공압이 일시에 밖으로 유출되게 된다. 이에 따라 에어라인의 공압이 급격히 저하되어 에어 통로(18)와 연결된 압력스위치(24)는 정상신호에 비정상신호로 전환되고, 이 신호를 로봇제어반(22)에 전달하여 로봇제어반(22)에 의해 실링로봇(10)의 비상정지가 이루어지는 것이다. 따라서 실링 건(32) 및 로봇 프로그램 등을 보호하는 효과를 얻게 되는 것이다.When the sealing gun 32 or the gun bracket 34 collides with the vehicle body due to a fault in the robot teaching program of the sealing robot 10 in the above state, the shear pin 38 is the weakest part by the impact. As the notched portion 38c of the breaker breaks, the pneumatic pressure through the air passage 18 flows out at once in the broken air groove 38b. Accordingly, the pneumatic pressure of the air line is rapidly lowered, and the pressure switch 24 connected to the air passage 18 is converted into an abnormal signal in a normal signal, and the signal is transmitted to the robot control panel 22 by the robot control panel 22. The emergency stop of the sealing robot 10 is made. Therefore, the effect of protecting the sealing gun 32 and the robot program.
이상에서 설명한 바와 같은 본 고안의 실링로봇의 충돌 검지장치에 의하면 실링로봇에 실링 건을 시어 핀을 매개로 연결함으로써 실링 건의 충돌시 상기 시어 핀이 파단되어 공압유출에 따른 공압저하를 압력스위치가 전기적신호로 받아 들여 이와 연결된 로봇제어반에 의해 실링로봇을 비상정지시켜 실링로봇의 실링 건과 로봇 프로그램을 보호하는 효과를 갖게 되는 것이다.According to the collision detection device of the sealing robot of the present invention as described above, by connecting the sealing gun to the sealing robot through the shear pins, the shear pin is broken when the sealing gun collides, and the pressure switch is applied to reduce the pneumatic pressure due to the pneumatic leakage. It receives the red signal and stops the sealing robot by the robot control panel connected to it to have the effect of protecting the sealing gun of the sealing robot and the robot program.
Claims (2)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR2019950054724U KR0133289Y1 (en) | 1995-12-30 | 1995-12-30 | Collision detecting device for sealing robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR2019950054724U KR0133289Y1 (en) | 1995-12-30 | 1995-12-30 | Collision detecting device for sealing robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| KR970028024U KR970028024U (en) | 1997-07-24 |
| KR0133289Y1 true KR0133289Y1 (en) | 1999-01-15 |
Family
ID=19443280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR2019950054724U KR0133289Y1 (en) | 1995-12-30 | 1995-12-30 | Collision detecting device for sealing robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| KR (1) | KR0133289Y1 (en) |
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1995
- 1995-12-30 KR KR2019950054724U patent/KR0133289Y1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970028024U (en) | 1997-07-24 |
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